CN108469832B - 一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统 - Google Patents
一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108469832B CN108469832B CN201810124792.1A CN201810124792A CN108469832B CN 108469832 B CN108469832 B CN 108469832B CN 201810124792 A CN201810124792 A CN 201810124792A CN 108469832 B CN108469832 B CN 108469832B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- predetermined point
- point
- turning
- predetermined
- circling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N benzyl N-[2-hydroxy-4-(3-oxomorpholin-4-yl)phenyl]carbamate Chemical compound OC1=C(NC(=O)OCC2=CC=CC=C2)C=CC(=C1)N1CCOCC1=O FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0202—Control of position or course in two dimensions specially adapted to aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统,其中,该方法,包括:根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标;根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标;根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离;根据求解得到的提前转弯距离,控制飞机在指定点开始转弯。通过本发明实现了自动驾驶下的高精度转弯控制。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域,尤其涉及一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统。
背景技术
目前,我国现有的特种飞机导航操纵方式主要有自动程序导航、人工导航和航线导航,转弯方式分为切线转弯和压点转弯。导航方式分为:飞行员人工控制驾驶仪进行转弯和惯导控制驾驶仪自动转弯两种方式。随着飞行任务、飞行时间的增长,惯导控制驾驶仪实现的自动导航越来越成为飞行的主要模式,特别是执行作战任务时,在指定区域进行长时间盘旋成为作战时的常态化模式。
现有的惯导控制驾驶仪进行自动转弯的控制方法比较简单,按照预定的航路点计算转弯角度,根据飞行地速来进行转弯诸元的计算,不能实现精确转弯切入的功能。存在以下3方面的缺点:1)进行航段切换,当转弯角度大于120°时转弯偏航距可达800m~1000m,转弯偏航距大;2)转弯后调整到下一航段的调整时间长、最大可达20S~60S,调整距离大、调整距离约为3~5km。
发明内容
本发明的技术解决问题:克服现有技术的不足,提供一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统,以实现自动驾驶下的高精度转弯控制。
为了解决上述技术问题,本发明公开了一种自动驾驶下的转弯控制方法,包括:
根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标;
根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标;
根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离;
根据求解得到的提前转弯距离,控制飞机在指定点开始转弯。
在上述自动驾驶下的转弯控制方法中,所述根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标,包括:
根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,通过如下式(1),解算得到所述预定点P1的坐标(P1x,P1y):
在上述自动驾驶下的转弯控制方法中,所述根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,包括:
根据所述预定点P1的坐标,求解得到盘旋转弯中心点O1的坐标;
根据所述预定点P1的坐标和盘旋转弯中心点O1的坐标,求解得到预定点P2的坐标;
根据所述预定点P1的坐标、盘旋转弯中心点O1的坐标和预定点P2的坐标,求解得到预定点P3的坐标。
在上述自动驾驶下的转弯控制方法中,所述根据所述预定点P1的坐标,求解得到盘旋转弯中心点O1的坐标,包括:
根据所述预定点P1的坐标,通过如下式(2),求解得到盘旋转弯中心点O1的坐标(O1x,O1y):
在上述自动驾驶下的转弯控制方法中,所述根据所述预定点P1的坐标和盘旋转弯中心点O1的坐标,求解得到预定点P2的坐标,包括:
根据所述预定点P1的坐标和盘旋转弯中心点O1的坐标,通过如下式(3),求解得到预定点P2的坐标(P2x,P2y):
在上述自动驾驶下的转弯控制方法中,所述根据所述预定点P1的坐标、盘旋转弯中心点O1的坐标和预定点P2的坐标,求解得到预定点P3的坐标,包括:
根据所述预定点P1的坐标、盘旋转弯中心点O1的坐标和预定点P2的坐标,通过如下式(4),求解得到预定点P3的坐标(P3x,P3y):
在上述自动驾驶下的转弯控制方法中,所述根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离,包括:
根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,通过如下式(5),求解得到提前转弯距离b:
b=P3y-sinα·P3x+P2y…(5)
其中,α表示转弯前后两个航段的夹角,α与θ2互为补角。
相应的,本发明还公开了一种自动驾驶下的转弯控制系统,包括:
第一解算模块,用于根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标;
第二解算模块,用于根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标;
第三解算模块,用于根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离;
控制模块,用于根据求解得到的提前转弯距离,控制飞机在指定点开始转弯。
本发明具有以下优点:
(1)转弯后超调量小,精度高;
(2)转弯快速,调节时间短。
附图说明
图1是本发明实施例中一种转弯全过程示意图;
图2是本发明实施例中一种坡度建立过程的示意图;
图3是本发明实施例中一种自动驾驶下的转弯控制方法的步骤流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明公开的实施方式作进一步详细描述。
在本实施例中,参照图1,示出了本发明实施例中一种转弯全过程示意图。如图1,在本实施例中,根据飞机协调转弯的特点,可以将转弯过程划分为3个阶段:坡度建立过程(f1)、定坡度盘旋过程(f2)和坡度改平过程(f3)。其中,坐标系Oxy,O点为P0点(转弯过程开始点),y轴为L1航段延长线,x轴⊥y轴指向右。θ1、θ2和θ3分别为f1、f2和f3过程中的航向角变化量;T0为转弯初始时刻,T1、T2和T3分别为到达预定点P1、P2和P3的时间。
坡度建立过程
在本实施例中,通过坡度建立过程可解算出坡度建立过程的航向角变化量θ1。参照图2,示出了本发明实施例中一种坡度建立过程的示意图。如图2,θ1的解算过程可以如下:
飞机沿航线L1开始平直飞行,到达O点(转弯过程开始点)后开始向左盘旋,以O点为原点建立坐标系OXY,y轴与航线L1同向。经过时间T1后,飞机到达预定点P1。过预定点P1的切线与Y轴的夹角为θ1,即到达预定点P1时,飞机航向变化角为θ1:
坡度改平过程
在本实施例中,飞机转弯到达预定点P2后,开始改平,延预定航线飞行,坡度改平过程的航向角变化量为θ3,如图1所示,飞机在预定点P2开始改平,在预定点P3完成改平并刚好切入航线L2,改平前飞行轨迹为以盘旋转弯中心点O1为中心的标准圆,改平后轨迹为渐开螺旋线,预定点P2为两段轨迹的交点,过预定点P2的轨迹切线与航线L2的夹角为θ3。
在本实施例中,T1=T3、θ1=θ3,也即,改平后飞机的转角与建立坡度的转角一致:
参照图3,示出了本发明实施例中一种自动驾驶下的转弯控制方法的步骤流程图。在本实施例中,所述自动驾驶下的转弯控制方法,包括:
步骤101,根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标。
在本实施例中,可以根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,通过如下式(1),解算得到所述预定点P1的坐标(P1x,P1y):
步骤102,根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标。
在本实施例中,所述步骤102具体可以包括:
子步骤1021,根据所述预定点P1的坐标,求解得到盘旋转弯中心点O1的坐标。
在本实施例中,可以根据所述预定点P1的坐标,通过如下式(2),求解得到盘旋转弯中心点O1的坐标(O1x,O1y):
子步骤1022,根据所述预定点P1的坐标和盘旋转弯中心点O1的坐标,求解得到预定点P2的坐标。
在本实施例中,根据所述预定点P1的坐标和盘旋转弯中心点O1的坐标,通过如下式(3),求解得到预定点P2的坐标(P2x,P2y):
子步骤1023,根据所述预定点P1的坐标、盘旋转弯中心点O1的坐标和预定点P2的坐标,求解得到预定点P3的坐标。
在本实施例中,可以根据所述预定点P1的坐标、盘旋转弯中心点O1的坐标和预定点P2的坐标,通过如下式(4),求解得到预定点P3的坐标(P3x,P3y):
步骤103,根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离。
在本实施例中,可以根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,通过如下式(5),求解得到提前转弯距离b:
b=P3y-sinα·P3x+P2y…(5)
其中,α表示转弯前后两个航段的夹角,α与θ2互为补角。
步骤104,根据求解得到的提前转弯距离,控制飞机在指定点开始转弯。
在本实施例中,根据解算出的提前转弯距离b,控制飞机在指定点开始转弯,转弯过程中根据计算得到的偏航角、偏航距、速度等信息,解算出导航操纵信号,控制驾驶仪开始转弯至转弯结束,完成整个转弯。
综上所述,本发明所述的自动驾驶下的转弯控制方法,具有转弯后超调量小,精度高,转弯快速,调节时间短等优点,实现了自动驾驶下的高精度转弯控制。
基于上述实施例,本发明还公开了一种自动驾驶下的转弯控制系统,包括:第一解算模块,用于根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标;第二解算模块,用于根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标;第三解算模块,用于根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离;控制模块,用于根据求解得到的提前转弯距离,控制飞机在指定点开始转弯。
对于系统实施例而言,由于其与方法实施例相对应,所以描述的比较简单,相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
本说明中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
以上所述,仅为本发明最佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。
Claims (5)
1.一种自动驾驶下的转弯控制方法,其特征在于,包括:
根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标;
根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标;
根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离;
根据求解得到的提前转弯距离,控制飞机在指定点开始转弯;
所述根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,解算得到所述预定点P1的坐标,包括:
根据从转弯起始点到达预定点P1的时间T1,通过如下式(1),解算得到所述预定点P1的坐标(P1x,P1y):
所述根据所述预定点P1的坐标,求解得到预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,包括:
根据所述预定点P1的坐标,求解得到盘旋转弯中心点O1的坐标;
根据所述预定点P1的坐标和盘旋转弯中心点O1的坐标,求解得到预定点P2的坐标;
根据所述预定点P1的坐标、盘旋转弯中心点O1的坐标和预定点P2的坐标,求解得到预定点P3的坐标。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶下的转弯控制方法,其特征在于,所述根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,求解得到提前转弯距离,包括:
根据预定点P2的坐标和预定点P3的坐标,通过如下式(5),求解得到提前转弯距离b:
b=P3y-sinα·P3x+P2y···(5)
其中,α表示转弯前后两个航段的夹角,α与θ2互为补角。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810124792.1A CN108469832B (zh) | 2018-02-07 | 2018-02-07 | 一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810124792.1A CN108469832B (zh) | 2018-02-07 | 2018-02-07 | 一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108469832A CN108469832A (zh) | 2018-08-31 |
CN108469832B true CN108469832B (zh) | 2020-06-09 |
Family
ID=63266277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810124792.1A Active CN108469832B (zh) | 2018-02-07 | 2018-02-07 | 一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108469832B (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109253735B (zh) * | 2018-11-30 | 2021-11-30 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 路径规划方法、装置及存储介质 |
CN111580552B (zh) * | 2020-05-09 | 2023-08-04 | 陕西飞机工业(集团)有限公司 | 一种飞机圆航迹自动飞行控制方法 |
CN111522353B (zh) * | 2020-06-05 | 2023-01-31 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种无人机制导方法、无人机及存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2429161C1 (ru) * | 2010-08-26 | 2011-09-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Способ координированного маневрирования судна |
CN104303123A (zh) * | 2012-05-11 | 2015-01-21 | 天宝导航有限公司 | 路径规划自动驾驶仪 |
CN104714553A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-06-17 | 西北工业大学 | 基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法 |
CN106969765A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-07-21 | 泰勒斯公司 | 用于计算飞行器在飞行中的轨迹表示的方法 |
CN107132765A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-05 | 烟台南山学院 | 一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法 |
CN107589754A (zh) * | 2016-07-07 | 2018-01-16 | 泰勒斯公司 | 由飞行管理系统计算具有改进的过渡轨迹的方法 |
-
2018
- 2018-02-07 CN CN201810124792.1A patent/CN108469832B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2429161C1 (ru) * | 2010-08-26 | 2011-09-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Способ координированного маневрирования судна |
CN104303123A (zh) * | 2012-05-11 | 2015-01-21 | 天宝导航有限公司 | 路径规划自动驾驶仪 |
CN104714553A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-06-17 | 西北工业大学 | 基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法 |
CN106969765A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-07-21 | 泰勒斯公司 | 用于计算飞行器在飞行中的轨迹表示的方法 |
CN107589754A (zh) * | 2016-07-07 | 2018-01-16 | 泰勒斯公司 | 由飞行管理系统计算具有改进的过渡轨迹的方法 |
CN107132765A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-05 | 烟台南山学院 | 一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
汽车自动驾驶的方向与车速控制算法设计;姜勇 等;《科学技术与工程》;20131231;第13卷(第34期);第10213-10220页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108469832A (zh) | 2018-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108469832B (zh) | 一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统 | |
US8175763B2 (en) | Automatic aircraft takeoff and landing apparatus and method for accomplishing the same | |
US9274529B2 (en) | Safe emergency landing of a UAV | |
US9360868B2 (en) | Ground vehicle-like control for remote control aircraft | |
US9530321B2 (en) | Flight management method and system | |
US9207681B2 (en) | Automatic recovery method for an unmanned aerial vehicle | |
US8321068B2 (en) | Method of plotting a portion of trajectory of an aircraft comprising a circular arc of constant radius | |
CN205210692U (zh) | 一种小型无人机航路规划系统 | |
CN105352495A (zh) | 加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法 | |
CN105892487B (zh) | 一种无人机8字形航迹控制方法 | |
US9459120B2 (en) | Methods and systems for displaying flight information | |
CN110908405B (zh) | 一种固定翼无人机进行同心圆飞行时的控制方法 | |
CN102582826A (zh) | 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和系统 | |
US20220326720A1 (en) | Method and system for hovering control of unmanned aerial vehicle in tunnel | |
RU2496131C1 (ru) | Способ управления летательным аппаратом при заходе на посадку | |
JP2016164060A (ja) | 下降アルゴリズムを実行する航空機電子機器を使用して航空機の下降段階を自動的に制御する方法 | |
CN111045450A (zh) | 固定翼无人机双机编队组队过程制导方法 | |
CN109871033A (zh) | 一种基于飞机位置自动激活下一航路点的方法 | |
US20110022250A1 (en) | Helicopter autopilot | |
US11535394B2 (en) | Aircraft landing assistance method and memory storage device including instructions for performing an aircraft landing assistance method | |
CN113885565A (zh) | 一种多旋翼无人机圆弧转弯的控制方法 | |
CN110697037B (zh) | 一种倾转旋翼无人机的混合飞行方法 | |
WO2020237529A1 (zh) | 一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机 | |
WO2020082349A1 (zh) | 高精度的无人机飞行轨迹测量系统、机器可读存储介质 | |
Nowak et al. | The selected innovative solutions in UAV control systems technologies |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |