CN108460314A - 物品巡检方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种应用在运动装置上的物品巡检方法，以实现对检测对象的物品存放单元内是否存放有物品的检测。具体地，运动装置在巡检前可以获得与检测对象对应的运动路线，该运动路线是根据检测对象内设置的物品存放单元的排列方式预先规划好的、经过物品存放单元的路线，因此，运动装置可以沿着运动路线自主运动，且自主运动过程中经过物品存放单元时，检测其内是否存放有物品。相比需要由地面人员对运动装置进行远程遥控而言，该方法中运动装置可以对自身的运动过程进行控制，从而实现了物品巡检过程的自动化。
Description
技术领域
本申请涉及物品检测技术领域，更具体地，是物品巡检方法及相关设备。
背景技术
一般地，包裹等货物会被存储在货仓内。为了方便管理，货仓内摆放多排货架，每排货架上均设置有多个货位，货物被放置在货位内。见图1，其为一排货架的正面示意图。如图1所示，一排货架上设置有多个货位(图示中的小的矩形区域)，货物存放在货架的货位内。
对货物进行管理的一个方面是，对货架上存放货物的数量进行清点。目前的清点方案是，在货物上设置二维码，由人工手动操作与无人机适配的遥控器，控制无人机的飞行，由装配有扫描器的无人机对货位进行扫描，进而根据是否能够扫描到二维码的结果来确定货位内是否存放有货物，从而达到货物清点的目的。
然而，现有的货物清点方案至少存在的问题是，无人机的飞行需要由人工通过遥控器进行控制，飞行控制方式不够自动化。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种物品巡检方法，用以解决运动装置在对物品巡检过程中不够自动化的问题。
为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种物品巡检方法，应用于运动装置，该方法包括：
获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
当所述运动装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品，获得检测结果。
第二方面，本申请提供了一种物品巡检方法，应用于运动装置，该方法包括：
获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
在所述运动中采集检测对象的图像，并将所述图像发送至巡检管理装置；其中所述图像用于所述巡检管理装置检测是否包含物品。
第三方面，本申请提供了一种物品巡检方法，应用于巡检管理装置，该方法包括：
接收运动装置发送的检测对象的图像；
若从检测所述检测对象的图像中检测到单元标签，则向所述运动装置发送采集指令；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述物品存放单元具有对应的单元标签，所述采集指令用于触发所述运动装置采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像；接收所述运动装置发送的物品存放单元的图像；
依据所述物品存放单元的图像，检测所述物品存放单元中是否包含物品。
第四方面，本申请提供了一种物品巡检装置，包括：
处理器，用于获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；以及将所述运动路线数据发送至导航模块；
导航模块；用于控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
处理器，还用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品，获得检测结果。
第五方面，本申请提供了一种运动装置，包括：
处理器，用于获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
导航模块，用于控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
图像采集模块，用于在所述运动中采集检测对象的图像；以及将所述图像发送至通信接口；
通信接口，用于将所述图像发送至巡检管理装置；其中所述图像用于所述巡检管理装置检测是否包含物品。
第六方面，本申请提供了一种巡检管理装置，包括：
通信接口，用于接收运动装置发送的检测对象的图像；以及接收所述运动装置发送的物品存放单元的图像；
处理器，用于若从检测所述检测对象的图像中检测到单元标签，则向所述运动装置发送采集指令；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述物品存放单元具有对应的单元标签，所述采集指令用于触发所述运动装置采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像；以及依据所述物品存放单元的图像，检测所述物品存放单元中是否包含物品。
由以上的技术方案可知，本申请提供了一种应用在运动装置上的物品巡检方法，以实现对检测对象的物品存放单元内是否存放有物品的检测。具体地，运动装置在巡检前可以获得与检测对象对应的运动路线，该运动路线是根据检测对象内设置的物品存放单元的排列方式预先规划好的、经过物品存放单元的路线，因此，运动装置可以沿着运动路线自主运动，且自主运动过程中经过物品存放单元时，检测其内是否存放有物品。相比需要由地面人员对运动装置进行远程遥控而言，该方法中运动装置可以对自身的运动过程进行控制，从而实现了物品巡检过程的自动化。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为货架的一个正面结构示意图；
图2为现有的一种物品清点方案的示意图；
图3为本申请提供的物品巡检方法的一种应用场景示意图；
图4A及图4B为本申请提供的两种不同货架对应的两种不同的运动路线的示意图；
图5A及图5B为本申请提供的一种货架对应的两种运动路线的示意图；
图6为本申请提供的布置UWB信号发射模块的示意图；
图7为本申请提供的信息采集模块采集到的货架图像的一个示意图；
图8为本申请提供的物品巡检装置的一种结构示意图；
图9为本申请提供的物品巡检装置的另一种结构示意图；
图10为本申请提供的运动装置的一种结构示意图；
图11为本申请提供的巡检管理装置的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
包裹等货物通常存放在货架上，在对货物的管理过程中，需要对货架上存放货物的数量进行清点。有些还没实现自动化管理的仓库，会使用人工清点的方式，即由仓库管理人员检查货架上的货位是否存放有货物。在检查高位处的货位时，仓库管理员需要搭乘升降机等设备才能实现到高位处的移动。该种检查方式不仅清点效率很低而且较为危险。
为了解决人工使用升降设备清点货物方案的问题，有些仓库内布置有固定摄像头，人工通过观察摄像头所拍摄的货架图像来进行清点。该种方式虽然可以以上问题，但由于摄像头的视角范围有限，拍摄图像并不能覆盖整个货架，所以清点结果不够准确。
因此，为了提高清点效率且保证清点结果准确性，目前使用一种较为自动化的清点方案。如图2所示，人工手动操作适配遥控器来控制无人机的飞行，在无人机被控制飞行到货位后，由无人机上装配的扫描器对货位进行扫描，根据是否能够扫描到二维码的结果来确定货位内是否存放有货物，从而实现对货架存放货物数量的清点。
然而，以上货物清点方案至少存在的问题是，需要由人工通过遥控器对无人机控制无人机的飞行路线，飞行过程不够自动化。
为了至少解决上述一个问题，本申请提供了一种物品巡检方法，用于检测货架等检测对象内是否存放有物品。
需要说明的是，该物品巡检方法检测对象并非局限于货架，检测对象上包括物品存放单元，物品存放单元并不局限于货架上的货位。放置在物品存放单元内的被检对象可以是货物，也可以是其他具有特定形状的物品。另外，检测对象除了包含物品存放单元外，还可以包括其他装置。或者，检测对象由物品存放单元组成，即多个物品存放单元按照一定规则排列后所形成的整体即称为检测对象。例如，将多个箱体多行多列排列后组成的整体为检测对象。检测对象可以竖立放置的装置，也可以是水平放置的装置。
本申请提供的物品巡检方法应用在运动装置上，运动装置可以是无人机、机器人等各种可以执行自主运动的装置。见图3，其示出了物品巡检方法的一个应用场景示意。该应用场景仍以对货架上货物的巡检为例，对物品巡检方法的具体实现过程进行说明。
如图3所示，物品巡检系统可以包含地面控制装置，每次巡检前，地面控制装置可以向无人机发送预先规划的运动路线的数据。向无人机发送运动路线的数据即表示向无人机发送运动路线。预先规划的运动路线需要经过检测对象上需要巡检的物品存放单元。
不同的货架对应不同的运动路线数据，具体地，货架的不同体现在货架上货位的排列形态不同，排列形式的不同可能体现在货位的数量不同或数量相同但排列规则不同。
参见图4A及图4B所示的两种不同货架对应的运动路线。其中，图4A所示的货架上的货位与图3所示的货架上的货位数量不同，因此，图4A所示的运动路线与图3所示的运动路线不同。图4B所示的货架上的货位与图3所示的货架上的货位数量相同但货位的排列规则不同，因此，图4B所示的运动路线与图3所示的运动路线也不同。
运动路线的长短代表无人机巡检过程中飞行距离的长短，因此，为了缩短无人机的飞行距离，可以根据货位的排列方式设置运动路线。
如图5A所示，若货位按照行列方式排列，则运动路线除了起点及终点外，还包括多个拐点。除第一行及最后一行外，每一个中间行上包括两个拐点，该两个拐点之间的运动路线与行方向平行。当然，对于第一行而言，起点与第一行上的拐点之间的运动路线与行方向平行；对于最后一行而言，终点与最后一行上的拐点之间的运动路线也与行方向平行。除第一行及最后一行外，前后两行的拐点之间的运动路线与列方向平行。当然，对于第一行而言，该行上的拐点与后一行上的拐点之间的运动路线与列方向平行；对于最后一行而言，该行上的拐点与前一行上的拐点之间的运动路线也与列方向平行。
对于按照行列方式排列的货位，可以将运动路线规划为图5A所示的以行为巡检单位的路线，该路线可以称为巡检行路线，也可以规划为图5B所示的以列为巡检单位的路线，该路线可以称为巡检列路线。巡检列路线与巡检行仅仅是形式上不同，但路线构成是相同的。
仓库内的货架可以并非一个，也可以为多个。一个货架可以称为一排货架，无人机检测一排货架后，需要飞行至另一排货架。因此，规划的运动路线中可以包括过渡子路线及检测子路线。过渡子路线是从一个货架到另一个货架的路线，检测子路线是用于检测货架上的货位是否存放有货物的路线。
因此，控制无人机沿着过渡子路线表示的路线运动，以使无人机从一个货架运动至另一货架；每当无人机运动至一个货架，控制无人机沿着与该货架对应的检测子路线运动，从而实现了引导无人机对多列货架的检测。
以上示例中货位的排列方式是规则的，若货位的排列方式非规则的，则需要按照货位的排列方式进行规划，只要保证运动路线中前一货位到后一货位的路线是最短路线即可。
确定运动路线后，运动路线除了可以由地面控制装置发送至无人机，也可以预先设置在无人机内。这样，无人机每次执行巡检任务时，按照预先设置的运动路线数据表示的路线运动即可。由于检测对象内物品存放单元的排列方式变化后，运动路线数据表示的路线为了经过这些物品存放单元，也需要适应性地发生变化。因此，该种将运动路线数据预先设置在运动装置内的方案，比较适合应用在检测对象内物品存放单元的排列方式较为固定的场景中。
无人机接收到与待检测的货架对应的运动路线数据后，便可以控制运动装置沿着该运动路线数据表示的运动路线运动。具体的控制过程可以通过以下两种方式实现。一种实现方式是，由地面控制装置对无人机进行导航，以控制无人机沿着预设的运动路线运动。另一种实现方式是，无人机上的飞行控制模块对无人机进行导航，以控制无人机自身沿着预设的运动路线运动。
若为第二种实现方式，则无人机上可以设置定位模块及飞行控制模块。飞行控制模块获得定位模块对无人机的实时定位数据，并依据实时定位数据及运动路线数据对无人机的运动轨迹进行规划，以使运动轨迹与运动路线数据表示的路线吻合。以下说明无人机上的定位模块的定位过程。
具体地，货架可以设置在特定空间如货仓内，为了实现在特定空间内对无人机飞行位置的定位，货仓内可以设置脉冲信号发射模块，相对应地，无人机上的定位模块为脉冲信号接收模块。脉冲信号接收模块可以为多个，脉冲信号接收模块接收到各个脉冲信号发射的脉冲信号后，根据多个脉冲信号的强弱，对无人机的位置进行定位，以获得无人机的位置数据。
在一种实现方式中，脉冲信号发射模块可以为超宽带(Ultra-Wideband，UWB)信号发射模块，则脉冲信号接收模块为模块为超宽带(Ultra-Wideband，UWB)信号接收模块。如图6所示，在货仓顶部的四个角处，分别布置一个UWB信号发射模块。每个UWB信号发射模块都可以向外发射UWB信号，无人机上的UWB信号接收模块接收到各个UWB信号后，根据各个UWB信号的强弱，实现对无人机的定位。
当然，脉冲信号发射模块的个数并非局限于四个，还可以是两个以上的其他个数。为了实现定位的精确性，脉冲信号发射模块的越多越好，但考虑到的实现成本，可以根据实际情况选择合适的脉冲信号发射模块个数。
需要说明的是，脉冲信号会受某些物质的影响，若货仓内货架的材质包括这些物质，则会导致脉冲信号的衰减，进而影响无人机的脉冲信号接收模块对脉冲信号的接收。因此，布置脉冲信号发射模块时，尽量避免货架对脉冲信号的阻挡，例如图6所示，可以将脉冲信号发射模块布置在仓库的顶部。为了扩大信号的发射面积，根据仓库顶部的形状，将脉冲信号发射模块布置在拐角点。当然，若想要扩展脉冲信号发射模块的数量，还可以在其他位置点布置脉冲信号发射模块。
需要说明的是，无人机可以是旋翼无人机等各种类型的无人机。无人机上的飞行控制模块可以使用飞行控制算法来控制无人机飞行过程中的姿态，以保证无人机飞行姿态的稳定。
为了进一步提高无人机导航过程的精准性及更好地控制飞行姿态，可以在无人机上设置捷联式惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System，SINS)。该系统是将加速度计和陀螺仪直接安装在载体上，根据加速度计及陀螺仪所测量出的信息实时计算姿态矩阵，即计算出载体坐标系与导航坐标系之间的关系，再把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下的信息，从而根据转换信息进行导航。
或者，还可以在无人机上设置雷达高度计及光流速度传感器。飞行控制模块可以进一步获得雷达高度计测量的高度信息及光流速度传感器测量的水平速度信息，并获得SINS系统计算出的运动状态信息，使用飞行控制算法对运动状态信息、高度信息及水平速度信息进行综合计算，根据综合计算结果对飞行过程进行导航及姿态控制。其中，飞行控制算法中可以包含卡尔曼滤波算法等各种算法。
无人机在沿着运动路线运动过程中会经过货位。当无人机经过货位时，便触发该无人机检测货位内是否存放有货物。需要说明的是，无人机可以是每经过一个货位，便对该货位进行检测，或者，也可以是对经过的预设货位进行检测。
检测方式可以是二维码扫描方式。具体地，货物上可以设置二维码，无人机根据是否扫描到二维码，来检测货位内是否存放有货物。检测方式也并不局限于二维码扫描方式，还可以是其他方式，例如图像检测方式。具体地，无人机可以采集货位的图像，并将图像送给地面控制装置，由地面控制装置对图像进行处理，以检测货位内是否存放有货物。或者，无人机采集到货位的图像后，由自身对图像进行处理，以检测货位内是否存放有货物。具体的图像检测方式在以下内容中进行说明，此处并不赘述。
由以上的技术方案可知，本申请提供了一种应用在运动装置上的物品巡检方法，以实现对检测对象的物品存放单元内是否存放有物品的检测。具体地，运动装置在巡检前可以获得与检测对象对应的运动路线，该运动路线是根据检测对象内设置的物品存放单元的排列方式预先规划好的、经过物品存放单元的路线，因此，运动装置可以沿着运动路线自主运动，且自主运动过程中经过物品存放单元时，检测其内是否存放有物品。相比需要由地面人员对运动装置进行远程遥控而言，该方法中运动装置可以对自身的运动过程进行控制，从而实现了物品巡检过程的自动化。
需要说明的是，以上实施例中，对无人机进行外置控制的装置为地面控制装置，但并不局限于此，任何对运动装置进行外置控制的装置可以统称为控制装置。另外，运动路线经过的物品存放单元可以是检测对象内设置的所有的物品存放单元，当然，若想要对某些或某个物品存放单元内是否存放有物品进行检测，则运动路线经过的物品存放单元可以是检测对象内的某些或某个物品存放单元。
物品巡检方法还可以包括：根据是否存放有物品的检测结果，生成巡检结果。具体地，根据检测结果生成状态标识，不同的状态标识表示物品存放单元内存放有或未存放有物品的状态，例如状态标识1表示有物品，状态标识0表示未存放有物品。当然，状态标识还可以是其他形式并非局限于数值。物品存放单元具有单元标识，单元标识为物品存放单元在检测对象中的唯一性标识。单元标识可以是物品存放单元在检测对象上的位置如第三排第二列，或者货位标识可以是物品存放单元的编号如54号。建立货位标识及的状态标识的对应关系，并保存在巡检结果中。
例如，货架上货位的单元标识为货位标识，若某货位的货位标识为3-2(表示第3排第2列)，状态标识为1(1表示存放有物品)，巡检结果中包含该货位标识与该状态标识的对应关系，以表示第3排第2列的货位上存放有物品。
物品检测方法还可以进一步包括，根据巡检结果统计检测对象内存放的物品的数量，即物品检测方法还包括清点物品数量。具体的实现方法可以是：统计状态标识为预设的表示存放有物品的状态标识的数量。当然，物品检测方法还可以用于统计检测对象内并未存放有物品的物品存放单元的数量。具体的实现方法与上述实现方法相似，即统计状态标识为预设的表示未存放有物品的状态标识的数量。
图2所示的现有物品清点方案，除了存在需要人工遥控的问题外，还存在准确度较低的问题。具体地，在图2所示的方案中，无人机在飞行过程中不断扫描二维码，通过是否扫描到二维码来确定货位内是否存在货物，然而二维码的面积较小且有的二维码存在磨损，造成二维码的扫描成功率较低，从而影响了货物清点结果的准确性。
因此，为了提高货物检测的准确性，以上物品巡检方法实施例中当无人机在运动中经过货位时，触发无人机检测货位内是否存放有物品的具体实现方式可以包括以下几种实现方式。
一种实现方式中，预先设置的运动路线中包含一个或多个检测点，检测点与货位在货架中的位置对应。检测点是根据货位在货架上的位置设置的，也就是说，需要对货架上的哪个或哪些货位进行检测，则需要在运动路线中为货位设置各自对应的检测点。无人机沿着运动路线运动时，当经过检测点时，便触发无人机检测货位内是否存放有物品。
该种实现方式中，无人机在沿着运动路线运动过程中，可以准确地确定出在哪个位置点执行检测动作，但是，需要预先明确货架上货位的位置、数量等信息，从而根据这些信息规划运动路线中的检测点，导致运动路线的规划较为困难。
另一种实现方式是在无人机上设置信息采集模块，信息采集模块会随着无人机的运动而运动，根据信息采集模块在运动时是否采集到货位标签来确定检测点。具体地，每个货位均可以设置与该货位对应的货位标签，货位标签的设置点表示可以对货位进行检测的位置点。也就是说，若信息采集模块在某个位置点可以采集到货位标签，则表示该货位标签的位置处存在一个货位，进而可以对该货位是否存放有货物进行检测。
如图7所示，货位的下方设置有货位标签，无人机上的信息采集模块若可以采集到该货位标签，则表示该货位标签位置处存在一个货位，从而可以检测该货位是否存放有货物。
该种实现方式中，无需在运动路线中规划检测点，是根据信息采集模块是否可以采集到货位标签来确定是否到达一个检测点，当信息采集模块在运动中采集到货位标签时，触发无人机检测货位内是否存放有货物。
需要说明的是，本实现方式以货位为例进行说明，因此，物品存放单元对应的单元标签为货位标签。当然，若物品存放单元为其他形式的装置时，则单元标签为其他形式对应的标签。
在实施中，信息采集模块可以为图像采集模块如摄像模块或深度摄像传感器等，图像采集模块可以在无人机飞行过程中实时采集货架的图像，则确定信息采集模块是否采集到货位标签的实现方式可以是，检测货架的图像中是否包含货位标签，若货架的图像中包含货位标签，则表示图像采集模块采集到货位标签。
货位标签可以具有一定的图像特征，图像特征可以是颜色特征、形状特征等。因此，若可以在货架图像中检测到具有特定的图像特征的图像区域，则表示在该货架图像中可以采集到货位标签。其中，特定的图像特征为货位标签具有的图像特征如具有的特定形状。假设，货位标签为长为10厘米宽为5厘米的矩形，无人机上的摄像装置可以采集到如图7所示的货架图像，若从该货架图像中检测到的矩形符合上述特征，则表示该货架图像中包含货位标签。
若可以从货架图像中采集到货位标签，则表示该货位标签的位置处存在库位，从而可以触发无人机检测货位内是否存放有货物。检测方法可以是二维码扫描方式，也可以是图像检测等其他方式，以下对图像检测方式进行具体说明。
确定货位标签表示的检测点后，可以引导无人机到达该检测点对应的空间位置，进而触发图像采集模块采集货位标签对应的货位的图像。具体地，确定货位标签在货位图像中的图像位置后，确定该图像位置对应的空间位置；控制无人机运动至该空间位置，并在该空间位置处采集图像，采集到的图像即为货位标签对应的货位的图像，简称为库位图像。
采集到库位图像后，使用深度检测算法等图像处理算法，在该货位的图像内检测是否包含货物。需要说明的是，深度检测算法为一种图像处理算法，本申请在检测货位图像中是否包含货物时，并非局限于使用深度检测算法，还可以使用其他图像处理算法。
以深度检测算法为例，对检测过程进行说明。具体地，首先对库位图像进行二值化处理，再从二值化处理后的图像中提取轮廓区域。若提取到的轮廓区域满足特定的形状特征，该形状特征为货物所具有的形状特征，则可以确定该库位内存放有货物。若提取不到轮廓区域，或提取到的轮廓区域不满足该特定的形状特征，则可以确定该库位内并未存放有货物。
无人机在获得检测结果后，可以将检测结果发送至地面控制装置，由地面控制装置进行处理，如在显示界面中显示检测结果。或者，无人机还可以将图像采集模块采集到的图像发送至地面控制装置，由地面控制装置进行处理，如保存或显示。
见图8，其示出了本申请提供的物品巡检装置的一种结构示意，具体包括：处理器801及导航模块802。
处理器801，用于获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；以及将所述运动路线数据发送至导航模块；
导航模块802；用于控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
处理器801，还用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品，获得检测结果。
在一个示例中，在执行控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动的步骤时，导航模块802具体用于确定所述物品巡检装置的实时定位数据；以及依据所述实时定位数据及所述运动路线数据对所述物品巡检装置的运动轨迹进行规划，以使所述运动轨迹与所述运动路线数据表示的路线吻合。
在一个示例中，所述检测对象所在的空间内设置有脉冲信号发射模块，所述导航模块包括脉冲信号接收模块；则在执行获得所述定位模块对所述物品巡检装置的实时定位数据的步骤时，导航模块802具体用于获得所述脉冲信号接收模块依据所述脉冲信号发射模块发射的脉冲信号生成的实时定位数据。
在一个示例中，所述物品巡检装置为无人机，所述脉冲信号发射模块为超宽带信号发射模块，所述脉冲信号接收模块为超宽带信号接收模块。
在一个示例中，所述检测对象为多个，与多个检测对象对应的运动路线数据表示的路线包括过渡子路线及检测子路线；则在执行控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动的步骤时，导航模块802具体用于控制所述物品巡检装置沿着所述过渡子路线表示的路线运动，以使所述物品巡检装置从一个检测对象运动至另一检测对象；以及每当所述物品巡检装置运动至检测对象，控制所述物品巡检装置沿着与所述检测对象对应的检测子路线运动。
在一个示例中，所述运动路线数据表示的路线中包含若干检测点，且所述检测点与所述物品存放单元在所述检测对象中的位置对应；则在执行当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品的步骤时，处理器801具体用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述检测点时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
见图9，其示出了本申请提供的物品巡检装置的另一种结构示意，具体包括：处理器801、导航模块802及信息采集模块803。
所述物品存放单元具有对应的单元标签。
信息采集模块803，用于在所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动中采集单元标签；则在执行当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品的步骤时，处理器801具体用于当所述信息采集模块在所述运动中采集到所述单元标签时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
在一个示例中，所述信息采集模块803为图像采集模块，用于在所述物品巡检装置的运动过程中实时采集检测对象的图像；则在执行当所述信息采集模块在所述运动中采集到所述单元标签时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品的步骤时，处理器801具体用于检测所述图像采集模块采集的检测对象的图像中是否包含所述单元标签；若包含，则检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
在一个示例中，图像采集模块还用于接收到采集指令后，采集所述单元标签对应的物品存放单元的图像；以及将所述单元标签对应的物品存放单元的图像发送至处理器801；
在执行检测所述物品存放单元内是否存放有物品的步骤时，处理器801具体用于向所述图像采集模块发送采集指令；以及检测所述单元标签对应的物品存放单元的图像内是否包含所述物品。
在一个示例中，在执行检测所述物品存放单元的图像内是否包含所述物品的步骤时，处理器801具体用于使用深度检测算法，在所述物品存放单元的图像内检测是否包含所述物品。
在一个示例中，处理器801还用于在向所述图像采集模块发送采集指令之前，确定所述单元标签在所述单元标签对应的物品存放单元的图像中的图像位置，并确定所述图像位置对应的空间位置；以及控制所述物品巡检装置运动至所述空间位置。
见图10，其示出了本申请提供的一种运动装置的结构示意，具体包括：处理器1001、导航模块1002、图像采集模块1003及通信接口1004。
处理器1001，用于获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
导航模块1002，用于控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
图像采集模块1003，用于在所述运动中采集检测对象的图像；以及将所述图像发送至通信接口；
通信接口1004，用于将所述图像发送至巡检管理装置；其中所述图像用于所述巡检管理装置检测是否包含物品。
在一个示例中，所述运动路线数据表示的路线中包含若干检测点，且所述检测点与所述物品存放单元在所述检测对象中的位置对应；则在执行在所述运动中采集检测对象的图像的步骤时，图像采集模块1003具体用于当所述运动装置在所述运动中经过所述检测点时，采集所述检测对象中且与所述检测点对应的物品存放单元的图像。
在一个示例中，所述物品存放单元具有对应的单元标签；则在执行在所述运动中采集检测对象的图像的步骤时，图像采集模块1003具体用于当接收到采集指令时，采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像。
需要说明的是，以上运动装置可以是图3所示的无人机。
见图11，本申请还提供了一种巡检管理装置的结构示意，具体包括：
通信接口1101，用于接收运动装置发送的检测对象的图像；以及接收所述运动装置发送的物品存放单元的图像；
处理器1102，用于若从检测所述检测对象的图像中检测到单元标签，则向所述运动装置发送采集指令；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述物品存放单元具有对应的单元标签，所述采集指令用于触发所述运动装置采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像；以及依据所述物品存放单元的图像，检测所述物品存放单元中是否包含物品。
在一个示例中，处理器1102，还用于确定所述检测对象内若干物品存放单元的排列方式；以及依据所述排列方式，生成运动路线数据；其中所述运动路线数据表示的路线经过所述若干物品存放单元。通信接口1101，还用于向所述运动装置发送运动路线数据。
需要说明的是，以上巡检管理装置可以是图3所示的地面控制装置。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (32)
1.一种物品巡检方法，其特征在于，应用于运动装置，该方法包括：
获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
当所述运动装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品，获得检测结果。
2.根据权利要求1所述的物品巡检方法，其特征在于，所述运动装置上设置有定位模块；则控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动，包括：
获得所述定位模块对所述运动装置的实时定位数据；
依据所述实时定位数据及所述运动路线数据对所述运动装置的运动轨迹进行规划，以使所述运动轨迹与所述运动路线数据表示的路线吻合。
3.根据权利要求2所述的物品巡检方法，其特征在于，所述检测对象所在的空间内设置有脉冲信号发射模块，所述定位模块为脉冲信号接收模块；
则获得所述定位模块对所述运动装置的实时定位数据，包括：
获得所述脉冲信号接收模块依据所述脉冲信号发射模块发射的脉冲信号生成的实时定位数据。
4.根据权利要求3所述的物品巡检方法，其特征在于，所述运动装置为无人机，所述脉冲信号发射模块为超宽带信号发射模块，所述脉冲信号接收模块为超宽带信号接收模块。
5.根据权利要求1所述的物品巡检方法，其特征在于，所述检测对象为多个，与多个检测对象对应的运动路线数据表示的路线包括过渡子路线及检测子路线；
则控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动，包括：
控制所述运动装置沿着所述过渡子路线表示的路线运动，以使所述运动装置从一个检测对象运动至另一检测对象；
每当所述运动装置运动至检测对象，控制所述运动装置沿着与所述检测对象对应的检测子路线运动。
6.根据权利要求1所述的物品巡检方法，其特征在于，所述运动路线数据表示的路线中包含若干检测点，且所述检测点与所述物品存放单元在所述检测对象中的位置对应；
则当所述运动装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品，包括：
当所述运动装置在所述运动中经过所述检测点时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
7.根据权利要求1所述的物品巡检方法，其特征在于，所述运动装置上设置有信息采集模块，且所述物品存放单元具有对应的单元标签；
则当所述运动装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品，包括：
当所述信息采集模块在所述运动中采集到所述单元标签时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
8.根据权利要求7所述的物品巡检方法，其特征在于，所述信息采集模块为图像采集模块，用于在所述运动装置的运动过程中实时采集检测对象的图像；
则当所述信息采集模块在所述运动中采集到所述单元标签时，触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品，包括：
检测所述检测对象的图像中是否包含所述单元标签；
若包含，则触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
9.根据权利要求8所述的物品巡检方法，其特征在于，所述触发所述运动装置检测所述物品存放单元内是否存放有物品，包括：
触发所述图像采集模块采集所述单元标签对应的物品存放单元的图像；
检测所述物品存放单元的图像内是否包含所述物品。
10.根据权利要求9所述的物品巡检方法，其特征在于，所述检测所述物品存放单元的图像内是否包含所述物品，包括：
使用深度检测算法，在所述物品存放单元的图像内检测是否包含所述物品。
11.根据权利要求9所述的物品巡检方法，其特征在于，所述触发所述图像采集模块采集所述单元标签对应的物品存放单元的图像，包括：
确定所述单元标签在所述图像中的图像位置，并确定所述图像位置对应的空间位置；
控制所述运动装置运动至所述空间位置，并在所述空间位置处采集图像；其中，所述图像为所述单元标签对应的物品存放单元的图像。
12.一种物品巡检方法，其特征在于，应用于运动装置，该方法包括：
获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
在所述运动中采集检测对象的图像，并将所述图像发送至巡检管理装置；其中所述图像用于所述巡检管理装置检测是否包含物品。
13.根据权利要求12所述的物品巡检方法，其特征在于，所述运动路线数据表示的路线中包含若干检测点，且所述检测点与所述物品存放单元在所述检测对象中的位置对应；
则所述在所述运动中采集检测对象的图像，包括：
当所述运动装置在所述运动中经过所述检测点时，采集所述检测对象中且与所述检测点对应的物品存放单元的图像。
14.根据权利要求12所述的物品巡检方法，其特征在于，所述物品存放单元具有对应的单元标签；
则所述在所述运动中采集检测对象的图像，包括：
当接收到采集指令时，采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像。
15.一种物品巡检方法，其特征在于，应用于巡检管理装置，该方法包括：
接收运动装置发送的检测对象的图像；
若从检测所述检测对象的图像中检测到单元标签，则向所述运动装置发送采集指令；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述物品存放单元具有对应的单元标签，所述采集指令用于触发所述运动装置采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像；接收所述运动装置发送的物品存放单元的图像；
依据所述物品存放单元的图像，检测所述物品存放单元中是否包含物品。
16.根据权利要求15所述的物品巡检方法，其特征在于，还包括：确定所述检测对象内若干物品存放单元的排列方式；
依据所述排列方式，生成运动路线数据；其中所述运动路线数据表示的路线经过所述若干物品存放单元；
向所述运动装置发送运动路线数据。
17.一种物品巡检装置，其特征在于，包括：
处理器，用于获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；以及将所述运动路线数据发送至导航模块；
导航模块；用于控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
处理器，还用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品，获得检测结果。
18.根据权利要求17所述的物品巡检装置，其特征在于，用于控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动的导航模块，包括：
导航模块，具体用于确定所述物品巡检装置的实时定位数据；以及依据所述实时定位数据及所述运动路线数据对所述物品巡检装置的运动轨迹进行规划，以使所述运动轨迹与所述运动路线数据表示的路线吻合。
19.根据权利要求18所述的物品巡检装置，其特征在于，所述检测对象所在的空间内设置有脉冲信号发射模块，所述导航模块包括脉冲信号接收模块；
则用于获得所述定位模块对所述物品巡检装置的实时定位数据的导航模块，包括：
导航模块，具体用于获得所述脉冲信号接收模块依据所述脉冲信号发射模块发射的脉冲信号生成的实时定位数据。
20.根据权利要求19所述的物品巡检装置，其特征在于，所述物品巡检装置为无人机，所述脉冲信号发射模块为超宽带信号发射模块，所述脉冲信号接收模块为超宽带信号接收模块。
21.根据权利要求17所述的物品巡检装置，其特征在于，所述检测对象为多个，与多个检测对象对应的运动路线数据表示的路线包括过渡子路线及检测子路线；
则用于控制所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动的导航模块，包括：
导航模块，具体用于控制所述物品巡检装置沿着所述过渡子路线表示的路线运动，以使所述物品巡检装置从一个检测对象运动至另一检测对象；以及每当所述物品巡检装置运动至检测对象，控制所述物品巡检装置沿着与所述检测对象对应的检测子路线运动。
22.根据权利要求17所述的物品巡检装置，其特征在于，所述运动路线数据表示的路线中包含若干检测点，且所述检测点与所述物品存放单元在所述检测对象中的位置对应；
则用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品的处理器，包括：
处理器，具体用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述检测点时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
23.根据权利要求17所述的物品巡检装置，其特征在于，所述物品存放单元具有对应的单元标签；则该物品巡检装置还包括：
信息采集模块，用于在所述物品巡检装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动中采集单元标签；
则用于当所述物品巡检装置在所述运动中经过所述物品存放单元时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品的处理器，包括：
处理器，具体用于当所述信息采集模块在所述运动中采集到所述单元标签时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
24.根据权利要求23所述的物品巡检装置，其特征在于，所述信息采集模块为图像采集模块，用于在所述物品巡检装置的运动过程中实时采集检测对象的图像；
则用于当所述信息采集模块在所述运动中采集到所述单元标签时，检测所述物品存放单元内是否存放有物品的处理器，包括：
处理器，具体用于检测所述图像采集模块采集的检测对象的图像中是否包含所述单元标签；若包含，则检测所述物品存放单元内是否存放有物品。
25.根据权利要求24所述的物品巡检装置，其特征在于，
图像采集模块，还用于接收到采集指令后，采集所述单元标签对应的物品存放单元的图像；以及将所述单元标签对应的物品存放单元的图像发送至处理器；
用于检测所述物品存放单元内是否存放有物品的处理器，包括：
处理器，具体用于向所述图像采集模块发送采集指令；以及检测所述单元标签对应的物品存放单元的图像内是否包含所述物品。
26.根据权利要求25所述的物品巡检装置，其特征在于，用于检测所述物品存放单元的图像内是否包含所述物品的处理器，包括：
处理器，具体用于使用深度检测算法，在所述物品存放单元的图像内检测是否包含所述物品。
27.根据权利要求25所述的物品巡检装置，其特征在于，
处理器，还用于在向所述图像采集模块发送采集指令之前，确定所述单元标签在所述单元标签对应的物品存放单元的图像中的图像位置，并确定所述图像位置对应的空间位置；以及控制所述物品巡检装置运动至所述空间位置。
28.一种运动装置，其特征在于，包括：
处理器，用于获得与检测对象对应的运动路线数据；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述运动路线数据表示的路线经过所述物品存放单元；
导航模块，用于控制所述运动装置沿着所述运动路线数据表示的路线运动；
图像采集模块，用于在所述运动中采集检测对象的图像；以及将所述图像发送至通信接口；
通信接口，用于将所述图像发送至巡检管理装置；其中所述图像用于所述巡检管理装置检测是否包含物品。
29.根据权利要求28所述的运动装置，其特征在于，所述运动路线数据表示的路线中包含若干检测点，且所述检测点与所述物品存放单元在所述检测对象中的位置对应；
则用于在所述运动中采集检测对象的图像的图像采集模块，包括：
图像采集模块，具体用于当所述运动装置在所述运动中经过所述检测点时，采集所述检测对象中且与所述检测点对应的物品存放单元的图像。
30.根据权利要求28所述的运动装置，其特征在于，所述物品存放单元具有对应的单元标签；
则用于在所述运动中采集检测对象的图像的图像采集模块，包括：
图像采集模块，具体用于当接收到采集指令时，采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像。
31.一种巡检管理装置，其特征在于，包括：
通信接口，用于接收运动装置发送的检测对象的图像；以及接收所述运动装置发送的物品存放单元的图像；
处理器，用于若从检测所述检测对象的图像中检测到单元标签，则向所述运动装置发送采集指令；其中所述检测对象内设置有若干物品存放单元，所述物品存放单元具有对应的单元标签，所述采集指令用于触发所述运动装置采集所述检测对象中且与所述单元标签对应的物品存放单元的图像；以及依据所述物品存放单元的图像，检测所述物品存放单元中是否包含物品。
32.根据权利要求31所述的巡检管理装置，其特征在于，
处理器，还用于确定所述检测对象内若干物品存放单元的排列方式；以及依据所述排列方式，生成运动路线数据；其中所述运动路线数据表示的路线经过所述若干物品存放单元；
通信接口，还用于向所述运动装置发送运动路线数据。
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