CN108427349A - 一种针对采煤机的控制平台及其方法 - Google Patents

Abstract

一种针对采煤机的控制平台及其方法，地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况；处理器还用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；结合其它步骤有效避免了现有技术中工作者仅仅可以凭借不多的丢失数据包的讯息来理解数据停滞状态以此使得数据停滞状态理解的正确性不足的缺陷。

Description

一种针对采煤机的控制平台及其方法

技术领域

本发明涉及采煤机械技术领域，具体涉及一种针对采煤机的控制平台及其方法。

背景技术

实现对采煤机的远程控制是当前国际采矿界研究的热点。许多国家，比如美国和澳大利亚的煤炭企业在这方面走在前面,中国在这方面的技术相对比较落后,目前已有的远程遥控大多是在井下的，而且很多远距离的远程控制也只是实现了对采煤机的工作环境和状态的一种监控，而没有实现对它的控制。另外，尽管当前国内的一些煤矿已经实现了对井下采煤机的远程监控，但大都存在着结构复杂、成本高、可靠性与人性化低等缺陷，且还不能实现通过个人手持移动监控终端等设备随时随地远程监控采煤机的工作状态。

通过研究而得到克服上述缺陷的采煤机的远程控制系统，它包括设置在井下的采煤机、机载控制系统、机载图像采集系统、ZigBee无线通信传输模块、WiFi无线通信传输模块和信号转换器，有线传输媒介，以及设置在井上的地面控制中心、采煤机模拟器、Internet网络模块、云服务器和远程控制终端；所述采煤机上设置有无线通信传输模块，所述采煤机中各部件的工作状态经该无线通信传输模块传输至所述机载控制系统和机载图像采集系统；所述机载控制系统将接收到的所述采煤机各部件工作状态信息经所述ZigBee无线通信传输模块传输至所述信号转换器内；所述机载图像采集系统将所述采煤机各部件工作状态图像信息经所述WiFi无线通信传输模块传输至所述信号转换器；所述信号转换器将接收到信号转换成电信号后经所述有线传输媒介分别传输至所述地面控制中心和采煤机模拟器；所述地面控制中心经所述Internet网络模块与所述云服务器进行信息交互；所述云服务器经所述Internet网络模块与所述远程控制终端进行信息交互；所述地面控制中心将所述远程控制终端传输至的控制信号经所述有线传输媒介传输至所述信号转换器，将控制信号转换成无线信号后经所述ZigBee无线通信传输模块和机载控制系统传输至所述采煤机，控制所述采煤机工作。

所述机载控制系统包括有截割部分、行走部分、喷雾部分和辅助部分，该四部分分别经所述ZigBee无线通信传输模块与所述信号转换器连接。

所述地面控制中心上设置有人机交互界面。

所述采煤机模拟器包括带显示的开关、开关状态检测模块、显示控制继电器、模拟器控制器、通信模块、控制档杆、三轴加速度传感器、显示控制器、显示屏和3DVR输出模块；所述带显示的开关经所述开关状态检测模块、显示控制继电器与所述模拟器控制器连接，所述模拟器控制器经所述通信模块与所述信号转换器以及所述地面控制中心进行信息交互；所述控制档杆通过所述三轴加速度传感器将档杆位置信息传输至所述模拟器控制器，所述模拟控制器经所述通讯模块分别将档杆位置信息分别传输至所述地面控制中心和信号转换器；所述模拟器控制器根据所述显示控制器传输至的视频输出方式将视频信息直接传输至所述显示屏进行显示，或将视频信息经所述3DVR输出模块传输至所述显示屏进行3D虚拟视频显示。

所述远程控制终端采用手机、电脑或平板电脑。

由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1、机载控制系统将采集到的采煤机的工作状态信息经ZigBee无线通信传输模块传送，并经信号转换器转换成电信号传送给有线传输媒介，将采集到的图像信息经WiFi无线通信传输模块无线网络传送，并经过信号转换器转换成电信号传送给有线传输媒介，有线传输媒介将这些状态和图像信息传送给地面控制中心，可以实现在地面对采煤机的监控和操作控制；地面控制中心连接Internet网络模块，将采煤机的实时状态信息传送给云服务器，这样任何一个经Internet网络与云服务器连接的异地终端设备都可以随时随地接收采煤机的实时状态信息。

2、在远程控制终端将控制信息经Internet网络模块发送给地面控制中心，地面控制中心接收到控制信息后将其转换成电信号经有线传输媒介和ZigBee无线通信传输模块传送给机载控制系统，即机载控制系统根据接收到的控制信息对采煤机的各个部分进行控制。远程控制终端可以通过Internet网络，有线传输媒介和ZigBee无线通信模块实现与采煤机的一对一的双向实时通信，从而实现随时随地对采煤机的状态的监控以及操作的控制的目的。

3、能够将物联网技术应用到煤矿井下采煤机，不仅可以充分利用物联网技术实现对采煤机的状态信息的实时监控，而且可以实现对采煤机的随时随地的一个远程的控制，大大的提高了现有的控制水平，大大减少井下工作人员，保障工作人员的生命健康安全。

地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的方式为：

地远程控制终端以数据包的形式把控制信号传递到地面控制中心的处理器，然后地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器，而随着功能的延展，地面控制中心的处理器上配备的软件也更多了。大量的软件在完善地面控制中心的性能与功能之际，亦使得处理器的利用率过高，以此降低了地面控制中心的处理器的相应速率，形成了数据停滞状态。

地面控制中心的处理器发生的数据停滞状态为由于软件于执行期间丢失数据包而形成的，带着任意性和突然性的特性，并发的伴着运用周期变大或者运用者的习性来被激活。所以在常规条件下不容易再现运用者碰见的数据停滞状态。

所以仅仅在得到地面控制中心的处理器丢失数据包的有关讯息，工作者方可正确的对数据停滞状态执行叛辨与理解，以此对地面控制中心的处理器执行改良。目前的丢失数据包的讯息均写进该处理器设有的内置存储器，仅仅一些可提供出来供工作者采用，所以工作者仅仅可以凭借这些不多的丢失数据包的讯息来理解数据停滞状态，以此使得数据停滞状态理解的正确性不足。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种针对采煤机的控制平台及其方法，有效避免了现有技术中工作者仅仅可以凭借不多的丢失数据包的讯息来理解数据停滞状态以此使得数据停滞状态理解的正确性不足的缺陷。

为了克服现有技术中的不足，本发明提供了一种针对采煤机的控制平台及其方法的解决方案，具体如下：

一种针对采煤机的控制平台的方法，地面控制中心8将远程控制终端12传输至的控制信号经有线传输媒介7传输至信号转换器6；

地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的方式为：

地远程控制终端以数据包的形式把控制信号传递到地面控制中心的处理器，然后地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器；

另外在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

所述数据停滞是地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器数据包传递不顺畅，也就是数据停滞的状态；

丢失数据包为每个数据包读取的时长超过正常数据包读取时长之际发生的状态。

所述判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包的方式即为：

在所述地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器的运行时，也同步监控每个数据包读取的时长，而同步监控每个数据包读取的时长的方式包括：设定激活程序送出一激活指令的时刻是第一时刻，接着凭借该激活指令读取该数据包完成的时刻是第二时刻，用第二时刻减去第一时刻所得的差值就是该数据包读取的时长；

在所述地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器的正常运行期间，每个数据包读取的时长为读取该数据包的正常读取时长，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况，就会出现地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器数据包传递不顺畅，也就是数据停滞的状态；由此能够经由判别数据包读取的时长有没有超过数据包的正常读取时长来判别有没有出现丢失数据包，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况，转到S1中执行；若未超过数据包的正常读取时长，说明未出现丢失数据包的状况，转到S4中执行；

S1：若出现了丢失数据包的状况，就导出此时丢失数据包的个数；

所述导出此时丢失数据包的个数的方法为：就先导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；

S2：判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值：

得到此时丢失数据包的个数后，经由判别该此时丢失数据包的个数有没有达到设定要求来确定该不该对显示模块传送此时丢失数据包的讯息；这里设定要求是该此时丢失数据包的个数超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就转到S3中执行；若未超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就转到S4中执行；

S3：若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息;

若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就表明该对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息，也就是先要从地面控制中心的处理器里得到该丢失数据包的讯息；

在地面控制中心的处理器里，丢失数据包的讯息存储于该处理器设有的内置存储器里，所以能够凭借该丢失数据包的讯息存储于该处理器设有的内置存储器里的指针，而经由该丢失数据包的讯息存储于该处理器里取出此时丢失数据包的讯息，接着对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

S4：若数据包读取的时长未超过数据包的正常读取时长，或者此时丢失数据包的个数未超过丢失数据包的临界值，就不对显示模块传送此时丢失数据包的讯息；

另外所述丢失数据包的讯息是以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。

所述地面控制中心的处理器能够是FPGA处理器、DSP处理器或者ARM处理器。

所述针对采煤机的控制平台，其包括WiFi无线通信传输模块5、地面控制中心8、采煤机模拟器9、Internet网络模块10、云服务器11和远程控制终端12；

WiFi无线通信传输模块5将来自地面控制中心8或远程控制终端12的控制信号传输至机载图像采集系统3，从而实现对任意工作环境的监控；

地面控制中心包括处理器、显示模块，该处理器连接有线传输媒介和显示模块，该处理器还事先设有丢失数据包的临界值；

该地面控制中心包括降低程序、判别程序一、取得程序、判别程序二与送出显示程序，其性能如下：

降低程序，用来降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；

判别程序一，用来判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；

取得程序，用来在出现丢失数据包时，就得到此时的丢失数据包的个数；

判别程序二，用来判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；

送出显示程序，用来在超过丢失数据包的临界值时，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

判别程序一包括得到子程序一、判别子程序与丢失数据包子程序，其性能如下：

得到子程序一，用来得到此时数据包读取的时长；

判别子程序，用来判别数据包读取的时长有没有超过正常数据包读取时长；

丢失数据包子程序，用来在超过正常数据包读取时长时，确定出现丢失数据包的状况。

取得程序包括导出子程序、配置子程序与得到子程序二，其性能如下：

导出子程序，用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；

配置子程序，用来把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；

得到子程序二，用来得到此时丢失数据包的个数。

送出显示程序包括引用子程序、讯息取得子程序与导出子程序，其性能如下：

引用子程序，用来启动讯息取得子程序；

讯息取得子程序，用来从处理器里取出此时丢失数据包的讯息；

导出子程序，用来对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

所述内置存储器里带有若干程序来让所述处理器实行如下性能：

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

所述处理器还用来经由判别数据包读取的时长有没有超过数据包的正常读取时长来判别有没有出现丢失数据包，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况；

处理器还用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；

处理器还用来对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

处理器还用来把所述丢失数据包的讯息以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。

本发明的有益效果为：

经由在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。另外所述丢失数据包的讯息是以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。这样经由降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值，加上其它方式来得到更完整的丢失数据包的讯息，以此改善数据停滞的状况理解的正确性。

附图说明

图1是本发明的针对采煤机的控制平台的结构示意图。。

图2是本发明的地面控制中心的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明做进一步地说明。

如图1-图2所示，针对采煤机的控制平台的方法，采煤机1上设置有无线通信传输模块，采煤机1中各部件的工作状态经该无线通信传输模块传输至机载控制系统2和机载图像采集系统3；

机载控制系统2将接收到的采煤机1各部件工作状态信息及环境信息经ZigBee无线通信传输模块4传输至信号转换器6内；机载图像采集系统3将采煤机1各部件工作状态图像信息经WiFi无线通信传输模块5传输至信号转换器6内。信号转换器6将接收到信号转换成电信号后经有线传输媒介7分别传输至地面控制中心8和采煤机模拟器9，通过地面控制中心8实现对采煤机1工作状态和环境信息的监测，由采煤机模拟器9实时模拟井下采煤机1的工况及动作。地面控制中心8经Internet网络模块10与云服务器11连接，进行信息交互；云服务器11经Internet网络模块10与远程控制终端12进行信息交互，地面控制中心8将远程控制终端12传输至的控制信号经有线传输媒介7传输至信号转换器6，将控制信号转换成无线信号后经ZigBee无线通信传输模块4和机载控制系统2传输至采煤机1，控制采煤机1工作；

地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的方式为：

地远程控制终端以数据包的形式把控制信号传递到地面控制中心的处理器，然后地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器；

另外在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值的详细说明如下：

在对所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值的方式执行详细说明前，先对丢失数据包的讯息执行处置的方法牵涉的方面做一下说明：

所述数据停滞是地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器数据包传递不顺畅，也就是数据停滞的状态；

丢失数据包为每个数据包读取的时长超过正常数据包读取时长之际发生的状态。须注意的是丢失数据包为导致数据停滞的缘由，也就是丢失数据包会使得数据停滞。因此若要辨别数据停滞状态，须得到丢失数据包的讯息。这里丢失数据包的讯息包括丢失数据包的讯息的编号、丢失数据包的个数、丢失数据包的时刻这样的讯息。每个丢失数据包的讯息的编号是唯一的识别符。

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值的目标为须对显示模块传送更大量的丢失数据包的讯息。就如可在具体运用中，地面控制中心的处理器中一旦发生丢失数据包，即会把丢失数据包的讯息的编号、丢失数据包的个数、丢失数据包的时刻这样的丢失数据包的讯息写进处理器设有的内置存储器。若事先设有的丢失数据包的临界值是28，也就是地面控制中心的处理器无法去得到丢失数据包的个数不超过28的丢失数据包的讯息，也就无法把这样的丢失数据包的讯息对显示模块传送。

于是因为工作者匮乏此类丢失数据包的讯息，会使得对数据停滞的状态理解不够正确。

所述判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包的方式即为：

在所述地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器的运行时，也同步监控每个数据包读取的时长，而同步监控每个数据包读取的时长的方式包括：而每个数据包读取的方式为所述地面控制中心的处理器里的激活程序送出一激活指令，接着凭借该激活指令读取该数据包；设定激活程序送出一激活指令的时刻是第一时刻，接着凭借该激活指令读取该数据包完成的时刻是第二时刻，用第二时刻减去第一时刻所得的差值就是该数据包读取的时长；

在所述地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器的正常运行期间，每个数据包读取的时长为读取该数据包的正常读取时长，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况，就会出现地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器数据包传递不顺畅，也就是数据停滞的状态；这样丢失数据包的个数的大小越大，数据停滞的状况的严峻状况也就越严峻，也就是丢失数据包的个数的大小越大，数据停滞的状况就越严峻；而所述在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置的目标为对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息，所以就须先判别有没有发生丢失数据包，若数据包读取的时长超过数据包的正常读取时长，就会出现丢失数据包的状况，所以就把数据包的正常读取时长作为设定的读取数据包的时长，由此能够经由判别数据包读取的时长有没有超过数据包的正常读取时长来判别有没有出现丢失数据包，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况，转到S1中执行；若未超过数据包的正常读取时长，说明未出现丢失数据包的状况，转到S4中执行；

S1：若出现了丢失数据包的状况，就导出此时丢失数据包的个数；

所述导出此时丢失数据包的个数的方法为：就先导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；比如，数据包读取的时长是0.02218s，设定的读取数据包的时长是为数据包的正常读取时长的0.01109s，那么此时丢失数据包的个数就是二。

S2：判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值：

得到此时丢失数据包的个数后，经由判别该此时丢失数据包的个数有没有达到设定要求来确定该不该对显示模块传送此时丢失数据包的讯息；这里设定要求是该此时丢失数据包的个数超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就转到S3中执行；若未超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就转到S4中执行；

S3：若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息;

若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就表明该对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息，也就是先要从地面控制中心的处理器里得到该丢失数据包的讯息；

在地面控制中心的处理器里，丢失数据包的讯息存储于该处理器设有的内置存储器里，所以能够凭借该丢失数据包的讯息存储于该处理器设有的内置存储器里的指针，而经由该丢失数据包的讯息存储于该处理器里取出此时丢失数据包的讯息，接着对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；就如，丢失数据包的讯息里的丢失数据包的个数存储于该处理器设有的内置存储器里的某个区域里，经由该区域的指针就能得到该指针所对应的区域里的丢失数据包的个数，接着于地面控制中心的处理器的显示模块上显示该丢失数据包的个数。

S4：若数据包读取的时长未超过数据包的正常读取时长，或者此时丢失数据包的个数未超过丢失数据包的临界值，就不对显示模块传送此时丢失数据包的讯息；

另外所述丢失数据包的讯息是以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。

若数据包读取的时长未超过数据包的正常读取时长，表明地面控制中心的处理器里没出现丢失数据包的状况，也就不存在丢失数据包的讯息，亦即无须对显示模块传送此时丢失数据包的讯息。

若此时丢失数据包的个数未超过丢失数据包的临界值，表明此时丢失数据包的讯息没满足对显示模块传送此时丢失数据包的讯息的要求，所以亦就不对显示模块传送此时丢失数据包的讯息。

经由在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。另外所述丢失数据包的讯息是以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。这样经由降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值，加上其它方式来得到更完整的丢失数据包的讯息，以此改善数据停滞的状况理解的正确性。

所述地面控制中心的处理器能够是FPGA处理器、DSP处理器或者ARM处理器。

所述针对采煤机的控制平台，其包括采煤机1、机载控制系统2、机载图像采集系统3、ZigBee无线通信传输模块4、WiFi无线通信传输模块5、信号转换器6、有线传输媒介7、地面控制中心8、采煤机模拟器9、Internet网络模块10、云服务器11和远程控制终端12；其中，采煤机1、机载控制系统2、机载图像采集系统3、ZigBee无线通信传输模块4、WiFi无线通信传输模块5和信号转换器6位于井下，地面控制中心8、Internet网络模块10、云服务器11、远程控制终端12和采煤机模拟器9位于井上。

机载控制系统2包括有截割部分、行走部分、喷雾部分和辅助部分，该四部分分别经ZigBee无线通信传输模块4与信号转换器6连接。各ZigBee无线通信传输模块4将来自地面控制中心8或远程控制终端12的控制信号传输给机载控制系统2，从而实现对采煤机1的截割、行走、喷雾等一系列操作。

WiFi无线通信传输模块5将来自地面控制中心8或远程控制终端12的控制信号传输至机载图像采集系统3，从而实现对任意工作环境的监控；

地面控制中心8上还设置有人机交互界面，通过人机交互界面对接收到的采煤机1工作状态信息进行显示，并发送控制指令。

地面控制中心包括处理器、显示模块，该处理器连接有线传输媒介和显示模块，该处理器还事先设有丢失数据包的临界值；

该地面控制中心包括降低程序、判别程序一、取得程序、判别程序二与送出显示程序，其性能如下：

降低程序，用来降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；

判别程序一，用来判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；

取得程序，用来在出现丢失数据包时，就得到此时的丢失数据包的个数；

判别程序二，用来判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；

送出显示程序，用来在超过丢失数据包的临界值时，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

判别程序一包括得到子程序一、判别子程序与丢失数据包子程序，其性能如下：

得到子程序一，用来得到此时数据包读取的时长；

判别子程序，用来判别数据包读取的时长有没有超过正常数据包读取时长；

丢失数据包子程序，用来在超过正常数据包读取时长时，确定出现丢失数据包的状况。

取得程序包括导出子程序、配置子程序与得到子程序二，其性能如下：

导出子程序，用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；

配置子程序，用来把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；

得到子程序二，用来得到此时丢失数据包的个数。

送出显示程序包括引用子程序、讯息取得子程序与导出子程序，其性能如下：

引用子程序，用来启动讯息取得子程序；

讯息取得子程序，用来从处理器里取出此时丢失数据包的讯息；

导出子程序，用来对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

经由在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。这样经由降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值，加上其它方式来得到更完整的丢失数据包的讯息，以此改善数据停滞的状况理解的正确性。

所述内置存储器里带有若干程序来让所述处理器实行如下性能：

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

所述处理器还用来经由判别数据包读取的时长有没有超过数据包的正常读取时长来判别有没有出现丢失数据包，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况；

处理器还用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；

处理器还用来对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

处理器还用来把所述丢失数据包的讯息以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。

经由在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。另外所述丢失数据包的讯息是以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。这样经由降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值，加上其它方式来得到更完整的丢失数据包的讯息，以此改善数据停滞的状况理解的正确性。

由于采取以上技术方案，其还具有以下优点：

1、机载控制系统将采集到的采煤机的工作状态信息经ZigBee无线通信传输模块传送，并经信号转换器转换成电信号传送给有线传输媒介，将采集到的图像信息经WiFi无线通信传输模块无线网络传送，并经过信号转换器转换成电信号传送给有线传输媒介，有线传输媒介将这些状态和图像信息传送给地面控制中心，可以实现在地面对采煤机的监控和操作控制；地面控制中心连接Internet网络模块，将采煤机的实时状态信息传送给云服务器，这样任何一个经Internet网络与云服务器连接的异地终端设备都可以随时随地接收采煤机的实时状态信息。

2、在远程控制终端将控制信息经Internet网络模块发送给地面控制中心，地面控制中心接收到控制信息后将其转换成电信号经有线传输媒介和ZigBee无线通信传输模块传送给机载控制系统，即机载控制系统根据接收到的控制信息对采煤机的各个部分进行控制。远程控制终端可以通过Internet网络，有线传输媒介和ZigBee无线通信模块实现与采煤机的一对一的双向实时通信，从而实现随时随地对采煤机的状态的监控以及操作的控制的目的。

3、能够将物联网技术应用到煤矿井下采煤机，不仅可以充分利用物联网技术实现对采煤机的状态信息的实时监控，而且可以实现对采煤机的随时随地的一个远程的控制，大大的提高了现有的控制水平，大大减少井下工作人员，保障工作人员的生命健康安全。

以上以附图说明的方式对本发明作了描述，本领域的技术人员应当理解，本公开不限于以上描述的实施例，在不偏离本发明的范围的情况下，可以做出各种变化、改变和替换。

Claims (5)

1.一种针对采煤机的控制平台的方法，其特征在于，地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器；

地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的方式为：

地远程控制终端以数据包的形式把控制信号传递到地面控制中心的处理器，然后地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器；

另外在地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间还进行对丢失数据包的讯息执行处置，该处置方法包括如下按序执行的措施：

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息;

所述判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包的方式即为：

在所述地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器的运行时，也同步监控每个数据包读取的时长，而同步监控每个数据包读取的时长的方式包括：设定激活程序送出一激活指令的时刻是第一时刻，接着凭借该激活指令读取该数据包完成的时刻是第二时刻，用第二时刻减去第一时刻所得的差值就是该数据包读取的时长；

在所述地面控制中心的处理器同样以数据包的形式把控制信号通过有线传输媒介传递到信号转换器的正常运行期间，每个数据包读取的时长为读取该数据包的正常读取时长，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况，就会出现地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器数据包传递不顺畅，也就是数据停滞的状态；由此能够经由判别数据包读取的时长有没有超过数据包的正常读取时长来判别有没有出现丢失数据包，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况，转到S1中执行；若未超过数据包的正常读取时长，说明未出现丢失数据包的状况，转到S4中执行；

S1：若出现了丢失数据包的状况，就导出此时丢失数据包的个数；

所述导出此时丢失数据包的个数的方法为：就先导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；

S2：判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值：

得到此时丢失数据包的个数后，经由判别该此时丢失数据包的个数有没有达到设定要求来确定该不该对显示模块传送此时丢失数据包的讯息；这里设定要求是该此时丢失数据包的个数超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就转到S3中执行；若未超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就转到S4中执行；

S3：若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息;

若超过所述降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值后得到的数值，就表明该对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息，也就是先要从地面控制中心的处理器里得到该丢失数据包的讯息；

在地面控制中心的处理器里，丢失数据包的讯息存储于该处理器设有的内置存储器里，所以能够凭借该丢失数据包的讯息存储于该处理器设有的内置存储器里的指针，而经由该丢失数据包的讯息存储于该处理器里取出此时丢失数据包的讯息，接着对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

S4：若数据包读取的时长未超过数据包的正常读取时长，或者此时丢失数据包的个数未超过丢失数据包的临界值，就不对显示模块传送此时丢失数据包的讯息；

另外所述丢失数据包的讯息是以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。

2.根据权利要求1所述的针对采煤机的控制平台的方法，其特征在于，所述数据停滞是地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器数据包传递不顺畅，也就是数据停滞的状态；

丢失数据包为每个数据包读取的时长超过正常数据包读取时长之际发生的状态。

3.根据权利要求1所述的针对采煤机的控制平台的方法，其特征在于，所述地面控制中心的处理器能够是FPGA处理器、DSP处理器或者ARM处理器。

4.根据权利要求1所述的针对采煤机的控制平台，其特征在于，其包括WiFi无线通信传输模块、地面控制中心、采煤机模拟器、Internet网络模块、云服务器和远程控制终端；

WiFi无线通信传输模块将来自地面控制中心或远程控制终端的控制信号传输至机载图像采集系统，从而实现对任意工作环境的监控，地面控制中心包括处理器、显示模块，该处理器连接有线传输媒介和显示模块，该处理器还事先设有丢失数据包的临界值；

该地面控制中心包括降低程序、判别程序一、取得程序、判别程序二与送出显示程序，其性能如下：

降低程序，用来降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；

判别程序一，用来判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；

取得程序，用来在出现丢失数据包时，就得到此时的丢失数据包的个数；

判别程序二，用来判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；

送出显示程序，用来在超过丢失数据包的临界值时，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

判别程序一包括得到子程序一、判别子程序与丢失数据包子程序，其性能如下：

得到子程序一，用来得到此时数据包读取的时长；

判别子程序，用来判别数据包读取的时长有没有超过正常数据包读取时长；

丢失数据包子程序，用来在超过正常数据包读取时长时，确定出现丢失数据包的状况；

取得程序包括导出子程序、配置子程序与得到子程序二，其性能如下：

导出子程序，用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；

配置子程序，用来把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；

得到子程序二，用来得到此时丢失数据包的个数；

送出显示程序包括引用子程序、讯息取得子程序与导出子程序，其性能如下：

引用子程序，用来启动讯息取得子程序；

讯息取得子程序，用来从处理器里取出此时丢失数据包的讯息；

导出子程序，用来对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息。

5.根据权利要求4所述的针对采煤机的控制平台，其特征在于，所述内置存储器里带有若干程序来让所述处理器实行如下性能：

降低地面控制中心的处理器事先设有的丢失数据包的临界值；判别地面控制中心将远程控制终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器的期间数据包有没有出现丢失数据包；若出现丢失数据包，就得到此时的丢失数据包的个数；判别此时丢失数据包的个数有没有超过丢失数据包的临界值；若超过丢失数据包的临界值，就对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

所述处理器还用来经由判别数据包读取的时长有没有超过数据包的正常读取时长来判别有没有出现丢失数据包，若超过数据包的正常读取时长，说明出现了丢失数据包的状况；

处理器还用来导出数据包读取的时长除以设定的读取数据包的时长的商数；接着把该商数进行取整处理后得到的数值作为此时丢失数据包的个数；以此得到此时丢失数据包的个数；

处理器还用来对显示模块传送此时丢失数据包的讯息并在显示模块上显示出该丢失数据包的讯息；

处理器还用来把所述丢失数据包的讯息以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里，而对显示模块传送以字节流的方式存放在地面控制中心的处理器设有的内置存储器里的此时丢失数据包的讯息。