CN108425315B - 一种位置补偿可伸缩式登船栈桥 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种位置补偿可伸缩式登船栈桥，包括基座、回转平台、伸缩栈桥、着陆装置、回转液压马达和变幅油缸，伸缩栈桥包括主臂和伸缩臂，主臂通过绝缘固定装置安装有钢制导轨，伸缩臂滑动的设在主臂上。还包括位置补偿控制系统和位置补偿液压系统。位置补偿液压系统包括动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统。利用本发明的结构，伸缩栈桥的搭接可靠、安全、效率高，搭接完成后能实现伸缩栈桥的随动，实现平稳的过人和运输物资，同时能减小作用到搭接点上的负载。

Description

一种位置补偿可伸缩式登船栈桥

技术领域

本发明涉及位置补偿可伸缩式登船栈桥。

背景技术

歩桥或栈桥主要用来输送人员或货物，在陆地上，歩桥的建造相对简单，但使用在海上的用于在两艘船之间输送人员和物资的歩桥建造起来就相对较难，因为，船与船之间是相互运动的，因此，歩桥一般建造在一艘船上，如果需要使用，通过搭接的方式在两艘船之间设置歩桥。而在搭接过程中，要实现更好的搭接，就需要考虑歩桥与另一艘船之间的相对位置，否则会因为船的浮动而造成歩桥与船碰撞；搭接完成后，同样需要考虑两艘船之间的相对位置，根据两艘船的相对位置让歩桥处于被动补偿的状态，这样，才能保证正常使用；另外，在出现紧急情况下，歩桥与另一艘船要能实现紧急脱离，以保证安全性能。

在中国专利申请号为201510045917.8的专利文献中公开了一种步桥装置，包括基座和安装在所述基座上方的回转平台，所述回转平台通过回转机构与所述基座相连接，所述回转平台之上设置有驾驶室，所述回转平台连接有步桥，所述步桥的两侧具有安全护栏，所述步桥的悬置端设置有对接装置。本发明相比较于现有技术，其结构布置合理、运行平稳，可以在复杂、恶劣环境下实现船舶与海洋平台之间运输人员。上述歩桥装置，虽然能实现船舶之间的人员和物资运输，但是在搭接歩桥装置和搭接歩桥装置后，歩桥装置不能根据船舶之间的位置变化进行相应的位置变化，容易出现事故等问题，而且在紧急情况下，歩桥也不能进行紧急脱离。

在中国专利申请号为200610049538.7的专利文献中公开了一种全液压驱动登船梯，由固定在码头上带有跑梯的梯架构成的主梯与能活动到船甲板面上带三角梯、舷梯的辅梯组成，所述辅梯由滑梯和滑梯上连接的变幅、旋转机构、液压站、走轮装置及固定在码头上的提升机构构成，提升油缸使滑梯上的走轮装置沿着梯架上的工字钢导轨升降，滑梯上的旋转平台在水平面上绕中心轴旋转，旋转平台前端铰接舷梯，通过变幅油缸的伸缩使舷梯绕旋转平台上的支座在垂直面上旋转，调节三角梯、舷梯的高度，旋转油缸使舷梯在水平面120度范围内旋转，液压站、变幅、旋转机构均在滑梯中并随滑梯升降，结构紧凑、简化油路、减少了油管，使用安全、可靠，工作同步稳定性好、灵敏度高，特别适宜在油品、化工码头上满足落差变化大的需求。上述结构虽然产生了一定的好处，但是船舶是运行或停靠在水上的，由于诸多因素的影响，船舶会产生升沉、晃动等，因此给搭接带来了很大的麻烦，而且搭接后，如果辅梯不能实现随动，则容易损坏登船梯，也不能进行平稳的过人和运送物资。

在中国专利申请号为201611205250.4的专利文献中公开了一种三自由度波浪补偿登乘栈桥，其技术方案是：它包括：基座平台，控制系统，姿态传感器，栈桥支座，栈桥通道，变幅油缸，横摇补偿油缸；本发明虽然能够实现对船舶横摇、纵摇、升沉运动进行实时补偿，但是改技术方案中未记载是如何控制变幅油缸，横摇补偿油缸的，该技术方案实现的是主动补偿，当栈桥通道搭接好后，必须通过控制系统来控制，而控制系统需要一定的反应时间，因此，容易出现延时控制的现象，同时耗能也大，而且栈桥通道的重量较重，当栈桥通道搭建好后，栈桥通道的重量大部分落在搭接点上。

在中国专利申请号为201610396070.2的专利文献中公开了一种海上运输和海上船舶作业领域中具有波浪补偿功能的登靠装置及方法，登靠前，舷梯垂直于甲板且固定连接舷梯支架，运动控制器先控制主动波浪补偿平台对船舶的横摇、纵摇和升沉实时补偿，再控制电机反转，电机带动钢丝绳释放舷梯，舷梯绕万向节逆时针旋转，当舷梯角度传感器检测到舷梯相对上平台释放旋转到预设角度时，电机停止运转；登靠结束后，运动控制器控制电机正转，当舷梯角度传感器检测到舷梯相对上平台旋转到预设角度时，舷梯垂直于甲板，舷梯固定在舷梯支架上；波浪补偿平台在恶劣的海况中实时补偿船舶的横摇、纵摇和升沉，自动收放舷梯在补偿了上平台到一定平稳状态时才进行收放，提高了登靠时的平稳性和安全性。该结构是通过主动波浪补偿调节平台的位置，然后实现搭接，而由于船舶是晃动的，在搭接过程中难以保证舷梯与船舶之间的位置，搭接非常的困难，搭接后，如果舷梯不能实现随动，则容易损坏该结构，也不能进行平稳的过人和运送物资。

发明内容

本发明的目的是提供一种位置补偿可伸缩式登船栈桥，利用本发明的结构，伸缩栈桥的搭接可靠、安全、效率高，搭接完成后能实现伸缩栈桥的随动，实现平稳的过人和运输物资，同时能减小作用到搭接点上的负载。

为达到上述目的，一种位置补偿可伸缩式登船栈桥，包括基座、回转平台、伸缩栈桥、着陆装置、回转液压马达和变幅油缸；回转平台安装在基座上；伸缩栈桥包括主臂和伸缩臂，主臂的一端枢接在回转平台上，伸缩臂滑动的设在主臂上，在主臂与伸缩臂之间设有伸缩驱动装置，所述的伸缩驱动装置包括伸缩液压马达；着陆装置安装在伸缩臂的自由端；回转液压马达安装在基座与回转平台之间；变幅油缸的一端铰接在回转平台上，变幅油缸的另一端铰接在主臂上；其特征在于：

主臂为铝合金框架，伸缩臂为铝合金框架；在主臂内通过绝缘固定装置连接有钢制导轨，所述的绝缘固定装置包括下压板、上压板、螺杆组件和橡胶垫；在下压板的上表面设有橡胶垫，在上压板的下表面设有橡胶垫，在两橡胶垫之间夹持主臂，螺杆组件穿过上压板、下压板和橡胶垫，螺杆组件与主臂之间有间隙；钢制导轨安装在下压板和/或上压板上；

还包括位置补偿控制系统和位置补偿液压系统；

所述的位置补偿控制系统包括工控机、MRU传感器、DP系统、译码器、操作手柄和驾驶室按钮；在伸缩臂的自由端和搭接平台或船舶上分别安装有MRU传感器，MUR传感器与工控机连接，DP系统与工控机连接，译码器上连接有操作手柄，译码器与工控机连接，驾驶室按钮与工控机连接，工控机与位置补偿液压系统连接；

所述的位置补偿液压系统包括动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统；动力系统包括液压油箱、主泵组和高低压泵组，主泵组的输入端连接到液压油箱，主泵组具有输出端，高低压泵组的输入端连接到液压油箱，高低压泵组分别具有低压输出端和高压输出端；在液压油箱上连接有回油管路；在液压油箱上连接有卸油管路；工控机连接到主泵组和高低压泵组上；

所述的回转液压系统包括回转选择阀、回转方向速度控制阀、回转刹车控制阀、回转模式选择阀、回转平衡阀一、回转平衡阀二、回转二通方向阀、回转顺序阀、回转液压马达和回转刹车；主泵组的输出端通过单向阀一连接到回转选择阀的输入端，回转选择阀的输出端连接到回转方向速度控制阀的输入端，回转方向速度控制阀的A输出端通过回转单向阀一连接到回转液压马达的一端，回转方向速度控制阀的B输出端通过回转单向阀二连接到回转二通方向阀的一端，回转单向阀一的输出端与回转二通方向阀的另一端连接；回转刹车控制阀的输入端连接到回转选择阀的输出端，回转刹车控制阀的输出端通过回转液控换向阀连接到回转刹车上；回转模式选择阀的输入端与回转选择阀的输出端连接，回转模式选择阀的输出端通过回转顺序阀与回转二通方向阀的控制端连接，同时回转模式选择阀的输出端与回转液压马达的控制端连接；回转平衡阀一的一端与回转单向阀一的输出端连接，回转平衡阀一的输出端与回油管路连接；回转平衡阀二的输入端与回转单向阀二的输出端连接，回转平衡阀二的输出端与回油管路连接；工控机与回转选择阀、回转方向速度控制阀、回转刹车控制阀和回转模式选择阀连接；

所述的伸缩液压系统包括伸缩选择阀、伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀、伸缩模式选择阀、伸缩平衡阀一、伸缩平衡阀二、伸缩二通方向阀、伸缩顺序阀、伸缩液压马达和伸缩刹车；主泵组的输出端通过单向阀一连接到伸缩选择阀的输入端，伸缩选择阀的输出端连接到伸缩方向速度控制阀的输入端，伸缩方向速度控制阀的A输出端通过伸缩单向阀一连接到伸缩液压马达的一端，伸缩方向速度控制阀的B输出端通过伸缩单向阀二连接到伸缩二通方向阀的一端，伸缩单向阀一的输出端与伸缩二通方向阀的另一端连接；伸缩刹车控制阀的输入端连接到伸缩选择阀的输出端，伸缩刹车控制阀的输出端通过伸缩液控换向阀连接到伸缩刹车上；伸缩模式选择阀的输入端与伸缩选择阀的输出端连接，伸缩模式选择阀的输出端通过伸缩顺序阀与伸缩二通方向阀的控制端连接，同时伸缩模式选择阀的输出端与伸缩液压马达的控制端连接；伸缩平衡阀一的输入端与伸缩单向阀一的输出端连接，伸缩平衡阀一的输出端与回油管路连接；伸缩平衡阀二的输入端与伸缩单向阀二的输出端连接，伸缩平衡阀二的输出端与回油管路连接；工控机与伸缩选择阀、伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀和伸缩模式选择阀连接；

所述的变幅液压系统包括变幅选择阀、变幅方向速度控制阀、变幅储能器控制阀、变幅储能器开关阀、变幅储能器充油控制阀、柱塞式储能器和变幅油缸；变幅选择阀的输入端通过单向阀一连接到主泵组的输出端，变幅选择阀的输出端连接到变幅方向速度控制阀的输入端，变幅方向速度控制阀的A输出端通过变幅单向阀一连接到变幅油缸的一端，变幅方向速度控制阀的B输出端连接到变幅油缸的另一端；变幅储能器控制阀通过变幅单向阀二与变幅油缸的一端连接，变幅储能器控制阀同时与变幅储能器开关阀连接，变幅储能器开关阀与变幅单向阀二和变幅油缸形成的连接点连接，变幅储能器充油控制阀的输入端与主泵组的输出端连接，变幅储能器充油控制阀的输出端与柱塞式储能器连接，柱塞式储能器与储能器开关阀连接，同时柱塞式储能器通过变幅单向阀三与变幅储能器控制阀连接；工控机与变幅选择阀、变幅方向速度控制阀、变幅储能器控制阀、变幅储能器开关阀和变幅储能器充油控制阀连接。

所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥的工作方法包括搭接方法、随动补偿方法和脱开方法；

搭接方法包括手动操作搭接方法和主动补偿搭接方法：

手动操作搭接方法为：通过操作人员操作操作手柄，译码器对操作手柄的信号进行译码并发送到工控机内，工控机控制主泵组启动，主泵组将液压油从液压油箱泵出到主泵组的输出端；工控机控制回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统，通过回转液压系统控制回转平台旋转，通过伸缩液压系统控制伸缩臂伸缩，通过变幅液压系统控制伸缩栈桥摆动，让伸缩栈桥运动到搭接范围内；

其中回转液压系统控制回转平台旋转的方法为：回转模式选择阀控制在正常模式，回转刹车控制阀控制在关闭状态，回转方向速度控制阀根据操作手柄的信号选择左转或右转状态，打开回转选择阀，主泵组的输出端的液压油经单向阀一进入到回转选择阀上，回转选择阀的输出端将液压油输入到回转方向速度控制阀、回转刹车控制阀和回转模式选择阀，液压油经回转模式选择阀、回转顺序阀到达回转二通方向阀的控制端，控制回转二通方向阀关闭，液压油经回转刹车控制阀和回转液控换向阀进入到回转刹车内，让回转刹车关闭，同时，液压油从回转方向速度控制阀进入到回转液压马达内，驱动回转液压马达左转或右转，从而控制回转平台左转或右转，回转液压马达的回油从回转平衡阀一或回转平衡阀二进入到回油管路中；

伸缩液压系统控制伸缩臂伸缩的方法为：伸缩模式选择阀控制在正常模式，伸缩刹车控制阀控制在关闭状态，伸缩方向速度控制阀根据操作手柄的信号选择伸出或缩回状态，打开伸缩选择阀，主泵组的输出端的液压油经单向阀一进入到伸缩选择阀上，伸缩选择阀的输出端将液压油输入到伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀和伸缩模式选择阀，液压油经伸缩模式选择阀、伸缩顺序阀到达伸缩二通方向阀的控制端，控制伸缩二通方向阀关闭，液压油经伸缩刹车控制阀和伸缩液控换向阀进入到伸缩刹车内，让伸缩刹车关闭，同时，液压油从伸缩方向速度控制阀进入到伸缩液压马达内，驱动伸缩液压马达正转或反转，从而带动伸缩臂伸出或缩回，伸缩液压马达的回油从伸缩平衡阀一或伸缩平衡阀二进入到回油管路中；

变幅液压系统控制伸缩栈桥摆动的方法为：通过工控机控制变幅储能器控制阀关闭，通过工控机控制变幅储能器开关阀关闭；变幅方向控制阀根据操作手柄的信号选择上升或下降状态，打开变幅选择阀，主泵组的输出端的液压油经单向阀一进入到变幅选择阀上，变幅选择阀的输出端将液压油输入到变幅方向速度控制阀和变幅储能器充油控制阀，液压油从变幅方向速度控制阀进入到变幅油缸内，驱动伸缩栈桥上升或下降；

当伸缩栈桥运动到搭接范围内后，进入主动补偿搭接状态，主动补偿搭接方法为：通过MRU传感器和DP系统采集搭接点的位置信息并将位置信息传送到工控机内，在工控机内进行计算，将处理的信号输入到回转方向速度控制阀、伸缩方向速度控制阀和变幅方向速度控制阀上，通过回转方向速度控制阀控制回转液压马达的旋转方向和速度，通过伸缩方向速度控制阀控制伸缩液压马达的旋转方向和速度，通过变幅方向速度控制阀控制变幅油缸的运动方向和速度；

当伸缩栈桥搭接完成后进入到随动补偿，随动补偿的方法包括回转随动方法、伸缩随动方法和变幅被动补偿方法；

回转随动方法为：将回转模式选择阀通过工控机控制到随动模式，回转二通方向阀的控制端卸油，回转二通方向阀复位并开通，回转二通方向阀将回转液压马达的进油口和出油口连同，实现零排量，让回转液压马达处于随动状态；

伸缩随动方法为：将伸缩模式选择阀通过工控机控制到随动模式，伸缩二通方向阀的控制端卸油，伸缩二通方向阀复位并开通，伸缩二通方向阀将伸缩液压马达的进油口和出油口连同，实现零排量，让伸缩液压马达处于随动状态；

变幅被动补偿方法为：通过工控机控制变幅选择阀关闭、控制变幅储能器控制阀打开和控制变幅储能器开关阀打开；让变幅油缸处于被动状态同时通过柱塞式储能器让变幅油缸处在恒张力模式下；

脱开方法为通过工控机控制动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统，让伸缩栈桥脱开。

上述位置补偿可伸缩式登船栈桥及工作方法，在伸缩栈桥未进入到搭接范围内时，通过手动控制动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统，让伸缩栈桥快速的进入到搭接范围内，提高了搭接的效率；当伸缩栈桥进入到搭接范围内时，通过MRU传感器获取X、Y、Z六个方向的位置以及对应的加速度，同时通过DP系统获取本平台及被搭接平台的状态，将获取的信号传输到工控机内，通过计算获取控制信号，分别给回转方向速度控制阀、伸缩方向速度控制阀和变幅方向速度控制阀，通过控制回转方向速度控制阀、伸缩方向速度控制阀和变幅方向速度控制阀的换向和流量大小来分别控制回转液压马达、伸缩液压马达和变幅油缸，让伸缩栈桥的自由端不断靠近搭接点的同时跟随被搭接平台的姿态进行主动变化，让搭接更加的容易、安全和平稳。在本发明中，工控机的计算方法为现有的计算方法，比如数字PID运算等。搭接完成后，通过控制回转二通方向阀，让回转液压马达的进油口和出油口连通，在有被搭接平台的牵引力时，回转液压马达能实现随动同时实现零排量，不消耗能量；通过控制伸缩二通方向阀，让伸缩液压马达的进油口和出油口连通，在有被搭接平台的牵引力时，伸缩液压马达能实现随动同时实现零排量，不消耗能量；对于变幅液压系统，变幅油缸的一端输出卸油状态，在变幅油缸的另一端增加一柱塞式储能器，当被搭接平台有牵引力的时候，变幅油缸实现被动补偿，同时柱塞式储能器始终给予变幅油缸一恒定张力，减小伸缩栈桥对搭接点的负载；因此，在搭接完成后，随着被搭接平台的位置变化，回转液压马达和伸缩液压马达实现随动，变幅油缸实现被动补偿，让伸缩栈桥平稳，这样，过人和运输物资安全、平稳。由于设置了回转平衡阀一和回转平衡阀二，因此，回转液压马达的回油管路上会给予回转液压马达一阻尼，让回转液压马达的运行平稳；同样，由于设置了伸缩平衡阀一和伸缩平衡阀二，因此，伸缩液压马达的回油管路上会给予伸缩液压马达一阻尼，让伸缩液压马达的运行平稳。由于设置了变幅储能器控制阀和变幅储能器开关阀，这样，在被动补偿过程中，就能利用柱塞式储能器给予变幅油缸一恒定的压力，同时又能实现被动补偿。对于主臂和伸缩臂来说，由于采用的是悬臂结构，为提高结构的稳定性，需要尽量减小主臂和伸缩臂的重量，因此，选用铝合金材料，但伸缩臂需要在主臂内滑动，而采用铝合金导轨，则强度和耐磨性都不好，因此，导轨采用钢结构，但铝合金与钢结构直接接触，则容易出现阳极腐蚀的现象，因此，在本发明中通过设置橡胶垫让铝合金和钢制导轨绝缘，避免阳极腐蚀，更好的保护铝合金主臂和伸缩臂。

进一步的，在基座上安装有基座升降机构；所述的基座升降机构包括固定在甲板上的固定套、铰接在甲板上的升降油缸和升降柱，升降柱固定在基座上，升降柱的下端插接到固定套内，升降油缸的上端铰接在基座上。通过升降油缸控制基座上升或下降；具体的方法为：升降油缸的活塞杆向上运动，升降油缸推动基座、回转平台、伸缩栈桥一起向上运动，升降柱在固定套运动运动，通过固定套对升降柱的运动进行导向；如升降油缸的活塞杆向下运动，则带动基座、回转平台和伸缩栈桥向下运动，从而达到调节基座、回转平台和伸缩栈桥上下位置的目的。

进一步的，在固定套与升降柱之间设有升降锁紧机构，所述的升降锁紧机构包括安装在固定套上的锁紧油缸和设在升降柱上的插孔，锁紧油缸的活塞杆能与插孔配合。启动锁紧油缸，锁紧油缸的活塞杆会插入到插孔内，实现对升降柱的锁定，方向启动锁紧油缸，锁紧油缸的活塞杆脱离插孔，解除对升降柱的锁定。这样就能实现对升降柱的锁紧和松开，如不需要升降基座，通过锁紧机构，可让升降柱与固定套的连接更加的可靠。

进一步的，在基座上连接有穿过主臂并连接到伸缩臂上的输油和输水软管。这样，方便将水和油输送到伸缩栈桥的自由端，也可将水和油输送到被搭接平台上。

进一步的，在工控机上连接有驾驶室触摸屏和灯光报警器；所述的译码器包括译码器一和译码器二，译码器一连接在工控机与操作手柄之间，译码器二连接在工控机与遥控器之间。通过驾驶室触摸屏显示位置补偿可伸缩式登船栈桥的各参数，如出现紧急情况，通过灯光报警器报警。在该结构中，译码器一对应操作手柄，译码器二对应遥控器，这样，既可以通过操作手柄控制歩桥，也可以通过遥控器控制歩桥，当采用遥控器控制歩桥，更加的安全。

进一步的，所述的回转选择阀包括回转二位二通电磁阀和回转逻辑阀，回转二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，回转二位二通电磁阀的另一端与回转逻辑阀的控制端连接；单向阀一连接到回转逻辑阀的输入端，回转逻辑阀的输出端连接到回转方向速度控制阀的输入端。回转二位二通电磁阀没有信号时，回转逻辑阀关闭，当回转二位二通电磁阀有打开信号后，回转二位二通电磁阀打开，回转二位二通电磁阀控制回转逻辑阀打开，实现回转是否开启的选择。这样，能可靠的选择回转是否开启。

进一步的，回转方向速度控制阀包括回转电比例减压阀和回转三位四通液控换向阀，回转电比例减压阀连接到回转三位四通液控换向阀的控制端；回转选择阀的输出端连接到回转三位四通液控换向阀的输入端，回转三位四通液控换向阀与回油管路连接，回转三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机连接到回转电比例减压阀上。当回转电比例减压阀接收到信号后，回转电比例减压阀根据信号打开及打开的大小，通过回转电比例减压阀控制回转三位四通液控换向阀，实现回转液压马达的左转或右转。在该结构中，如果回转电比例减压阀接收到左转的信号，左转的回转电比例减压阀打开，左转的回转电比例减压阀控制回转三位四通液控换向阀，从回转选择阀的输出端输出的液压油经回转三位四通液控换向阀从B输出端输出，然后经回转单向阀二进入到回转液压马达内，回转液压马达的回油经回转平衡阀一回到回油管路中，而由于设置了回转平衡阀一，因此，会给回油一定的阻尼，这样，回转液压马达的旋转平稳。如果回转电比例减压阀接收到右转的信号，右转的回转电比例减压阀打开，右转的回转电比例减压阀控制回转三位四通液控换向阀，从回转选择阀的输出端输出的液压油经回转三位四通液控换向阀从A输出端输出，然后经回转单向阀一进入到回转液压马达内，回转液压马达的回油经回转平衡阀二回到回油管路中，而由于设置了回转平衡阀二，因此，会给回油一定的阻尼，这样，回转液压马达的旋转平稳。

进一步的，在回转选择阀与回转三位四通液控换向阀的输入端之间设有回转减压阀。由于设置了回转减压阀，因此，进入到回转三位四通液控换向阀内的液压油的压力稳定。

进一步的，回转刹车控制阀包括回转单向阀三和回转二位三通电磁阀一，回转选择阀的输出端通过回转溢流减压阀连接到回转单向阀三上，回转单向阀三的输出端连接到回转二位三通电磁阀一的输入端，回转二位三通电磁阀一的另一输入端与回油管路连接，回转二位三通电磁阀一的输出端连接到回转液控换向阀上。控制回转二位三通电磁阀一在关闭状态时，液压油经回转单向阀三、回转二位三通电磁阀一和回转液压换向阀进入到回转刹车内，回转刹车关闭；控制回转二位三通电磁阀一在打开状态时，输入到回转二位三通电磁阀一的液压油被截止，回转刹车的液压油经回转液压换向阀和回转二位三通电磁阀一卸掉，回转刹车打开。在本发明中，所记载的刹车关闭是指解除刹车对马达的作用力，刹车打开是指卸油后，在弹簧的作用下，刹车对马达作用。回转二位三通电磁阀一的控制信号来自工控机。

进一步的，所述的回转模式选择阀为回转二位三通电磁阀二。通过控制回转二位三通电磁阀二来实现回转模式的选择，具体的方法为：控制回转二位三通电磁阀二在正常模式下，从回转选择阀输出的液压油经回转二位三通电磁阀二、回转顺序阀控制回转二通方向阀，回转二通方向阀关闭，回转二通方向阀两边的液压油不连通，以实现回转的手动控制和主动补偿；控制回转二位三通电磁阀二在随动模式下，从回转选择阀输出的液压油在回转二位三通电磁阀二被截止，连接到回转二通方向阀控制端的液压油被卸掉，回转二通方向阀两边的液压油连通，实现零排量的回转随动补偿。

进一步的，回转液控换向阀与回转刹车之间设有回转刹车稳压储能器。通过回转刹车稳压储能器给回转刹车提供稳定的刹车压力，使得刹车更加的可靠和稳定。

进一步的，低压输出端上连接有单向阀二，单向阀二的输出端一路通过回转单向阀四连接到回转单向阀二的输出端，单向阀二的输出端的另一路通过回转单向阀五连接到回转单向阀一的输出端。通过低压输出端给回转液压马达进行定量低压补油，防止在回转随动过程中回转液压马达的液压油被吸空造成气蚀的现象。

进一步的，所述的伸缩选择阀包括伸缩二位二通电磁阀和伸缩逻辑阀，伸缩二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，伸缩二位二通电磁阀的另一端与伸缩逻辑阀的控制端连接；单向阀一连接到伸缩逻辑阀的输入端，伸缩逻辑阀的输出端连接到伸缩方向速度控制阀的输入端。伸缩二位二通电磁阀没有信号时，伸缩逻辑阀关闭，当伸缩二位二通电磁阀有打开信号后，伸缩二位二通电磁阀打开，伸缩二位二通电磁阀控制伸缩逻辑阀打开，实现伸缩是否开启的选择。这样，能可靠的选择伸缩是否开启。

进一步的，伸缩方向速度控制阀包括伸缩电比例减压阀和伸缩三位四通液控换向阀，伸缩电比例减压阀连接到伸缩三位四通液控换向阀的控制端；伸缩选择阀的输出端连接到伸缩三位四通液控换向阀的输入端，伸缩三位四通液控换向阀与回油管路连接，伸缩三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机连接到伸缩电比例减压阀上。当伸缩电比例减压阀接收到信号后，伸缩电比例减压阀根据信号打开及打开的大小，通过伸缩电比例减压阀控制伸缩三位四通液控换向阀，实现伸缩液压马达的左转或右转。在该结构中，如果伸缩电比例减压阀接收到伸出的信号，伸出的伸缩电比例减压阀打开，伸出的伸缩电比例减压阀控制伸缩三位四通液控换向阀，从伸缩选择阀的输出端输出的液压油经伸缩三位四通液控换向阀从B输出端输出，然后经伸缩单向阀二进入到伸缩液压马达内，伸缩液压马达的回油经伸缩平衡阀一回到回油管路中，而由于设置了伸缩平衡阀一，因此，会给回油一定的阻尼，这样，伸缩液压马达的旋转平稳。如果伸缩电比例减压阀接收到缩回的信号，缩回的伸缩电比例减压阀打开，缩回的伸缩电比例减压阀控制伸缩三位四通液控换向阀，从伸缩选择阀的输出端输出的液压油经伸缩三位四通液控换向阀从A输出端输出，然后经伸缩单向阀一进入到伸缩液压马达内，伸缩液压马达的回油经伸缩平衡阀二回到回油管路中，而由于设置了伸缩平衡阀二，因此，会给回油一定的阻尼，这样，伸缩液压马达的旋转平稳。

进一步的，在伸缩选择阀与伸缩三位四通液控换向阀的输入端之间设有伸缩减压阀。由于设置了伸缩减压阀，因此，进入到伸缩三位四通液控换向阀内的液压油的压力稳定。

进一步的，伸缩刹车控制阀包括伸缩单向阀三和伸缩二位三通电磁阀一，伸缩选择阀的输出端通过伸缩溢流减压阀连接到伸缩单向阀三上，伸缩单向阀三的输出端连接到伸缩二位三通电磁阀一的输入端，伸缩二位三通电磁阀一的另一输入端与回油管路连接，伸缩二位三通电磁阀一的输出端连接到伸缩液控换向阀上。控制伸缩二位三通电磁阀一在关闭状态时，液压油经伸缩单向阀三、伸缩二位三通电磁阀一和伸缩液压换向阀进入到伸缩刹车内，伸缩刹车关闭；控制伸缩二位三通电磁阀一在打开状态时，输入到伸缩二位三通电磁阀一的液压油被截止，伸缩刹车的液压油经伸缩液压换向阀和伸缩二位三通电磁阀一卸掉，伸缩刹车打开。伸缩二位三通电磁阀一的控制信号来自工控机。

进一步的，所述的伸缩模式选择阀为伸缩二位三通电磁阀二。通过控制伸缩二位三通电磁阀二来实现伸缩模式的选择，具体的方法为：控制伸缩二位三通电磁阀二在正常模式下，从伸缩选择阀输出的液压油经伸缩二位三通电磁阀二、伸缩顺序阀控制伸缩二通方向阀，伸缩二通方向阀关闭，伸缩二通方向阀两边的液压油不连通，以实现伸缩的手动控制和主动补偿；控制伸缩二位三通电磁阀二在随动模式下，从伸缩选择阀输出的液压油在伸缩二位三通电磁阀二被截止，连接到伸缩二通方向阀控制端的液压油被卸掉，伸缩二通方向阀两边的液压油连通，实现零排量的伸缩随动补偿。

进一步的，伸缩液控换向阀与伸缩刹车之间设有伸缩刹车稳压储能器。通过伸缩刹车稳压储能器给伸缩刹车提供稳定的刹车压力，使得刹车更加的可靠和稳定。

进一步的，低压输出端上连接有单向阀二，单向阀二的输出端一路通过伸缩单向阀四连接到伸缩单向阀二的输出端，单向阀二的输出端的另一路通过伸缩单向阀五连接到回转单向阀一的输出端。通过低压输出端给伸缩液压马达进行定量低压补油，防止在伸缩随动过程中伸缩液压马达的液压油被吸空造成气蚀的现象。

进一步的，所述的变幅选择阀包括变幅二位二通电磁阀和变幅逻辑阀，变幅二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，变幅二位二通电磁阀的另一端与变幅逻辑阀的控制端连接；单向阀一连接到变幅逻辑阀的输入端，变幅逻辑阀的输出端连接到变幅方向速度控制阀的输入端。变幅二位二通电磁阀没有信号时，变幅逻辑阀关闭，当变幅二位二通电磁阀有打开信号后，变幅二位二通电磁阀打开，变幅二位二通电磁阀控制变幅逻辑阀打开，实现变幅是否开启的选择。

进一步的，变幅方向速度控制阀包括变幅电比例减压阀和变幅三位四通液控换向阀，变幅电比例减压阀连接到变幅三位四通液控换向阀的控制端；变幅选择阀的输出端连接到变幅三位四通液控换向阀的输入端，变幅三位四通液控换向阀与回油管路连接，变幅三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机与变幅电比例减压阀连接。当变幅电比例减压阀接收到信号后，变幅电比例减压阀根据信号打开及打开的大小，通过变幅电比例减压阀控制变幅三位四通液控换向阀，实现变幅油缸的运动。在该结构中，如果变幅电比例减压阀接收到上升的信号，上升的变幅电比例减压阀打开，上升的变幅电比例减压阀控制变幅三位四通液控换向阀，从变幅选择阀的输出端输出的液压油经变幅三位四通液控换向阀从B输出端输出到变幅油缸内。如果变幅电比例减压阀接收到下降的信号，下降的变幅电比例减压阀打开，下降的变幅电比例减压阀控制变幅三位四通液控换向阀，从变幅选择阀的输出端输出的液压油经变幅三位四通液控换向阀从A输出端输出，然后经变幅单向阀一进入到变幅液压马达内。

进一步的，所述的变幅储能器控制阀包括变幅二位三通电磁阀、变幅二位二通电磁阀一和变幅二位二通电磁阀二；所述的储能器开关阀包括阀体和锥形阀芯，锥形阀芯设在阀体内，阀体的底部具有第一油口，阀体的侧壁靠近第一油口处设有第二油口，锥形阀芯的上端为活塞，在阀体上位于活塞的上方设有第三油口，在阀体上位于活塞的下方设有第四油口，在活塞与阀体之间设有弹簧；变幅二位三通电磁阀的一输入端与变幅单向阀二和变幅单向阀三的输出端同时连接，变幅单向阀的输出端与变幅二位二通电磁阀二连接；变幅二位三通电磁阀的另一输入端分别与第四油口连通和变幅二位二通电磁阀二的控制端连接；变幅二位二通电磁阀的输出端经变幅二位二通电磁阀一连接到第三油口，第三油口与变幅二位二通电磁阀二连接；第一油口与变幅单向阀二的输入端连接；第二油口分别与变幅单向阀三的输入端连接和柱塞式储能器连接；柱塞式储能器通过变幅单向阀四与变幅单向阀二的输入端连接。在非随动补偿状态下，变幅二位三通电磁阀处于关闭状态，柱塞式储能器的液压油经变幅单向阀三、变幅二位三通电磁阀、变幅二位二通电磁阀一和第三油口进入到活塞的上方，在液压油的压力作用下，锥形阀芯将第一油口堵住，即变幅储能器开关阀关闭；在变幅被动补偿状态下，变幅二位三通电磁阀处于打开状态，变幅储能器开关阀处于打开状态，第三油口和第四油口通过变幅二位三通电磁阀和变幅二位二通电磁阀一连通，变幅油缸处于被动状态，通过柱塞式储能器给予变幅油缸一恒定张力。在变幅被动补偿状态下，如搭接点有下降的牵引力，则搭接点拉动变幅油缸运动，柱塞式储能器给予变幅油缸一上升的恒压力，防止伸缩栈桥在搭接点的负载过大，如搭接点有上升的牵引力，则搭接点拉动变幅油缸运动，柱塞式储能器给予变幅油缸一上升的恒压力，防止伸缩栈桥在搭接点的负载过大。

进一步的，变幅液压系统设置有两套，在两套变幅液压系统的变幅油缸之间设有变幅无杆腔串油阀。

进一步的，高压输出端依次通过储能器充油阀块和储能器控制阀块连接有储能器组；储能器控制阀块的输出端连接到单向阀一的输出端。当主泵组的输出端无法供油时，通过控制储能器充油阀块和储能器控制阀块给储能器组充油，控制储能器控制阀块通过储能器组给回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统供油，实现应急供油，让整个系统安全。

进一步的，储能器控制阀块包括储能器单向阀一、储能器单向阀二、储能器逻辑阀、储能器二位二通电磁换向阀和储能器减压阀；储能器充油阀的输出端连接到储能器单向阀一的输入端，储能器单向阀一的输出端同时连接储能器组、储能器单向阀二的输出端和储能器逻辑阀的输入端；储能器单向阀二的输入端连接在单向阀一的输出端；储能器逻辑阀的输出端通过储能器减压阀连接到单向阀一的输出端；储能器二位二通电磁换向阀的一端连接卸油管路，储能器二位二通电磁换向阀的另一端连接到储能器逻辑的控制端；当主泵组不能实现正常供油时，开启储能器二位二通电磁换向阀，储能器二位二通电磁换向阀打开，控制储能器减压阀打开，储能器组的液压油经储能器逻辑阀、储能器减压阀给回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统供油。实现应急供油，让整个系统安全。

进一步的，在储能器减压阀的输出端上连接有补偿稳压用储能器。实现储能器的供油稳压。

进一步的，在储能器组上通过应急管路连接有应急手动控制阀，应急手动控制阀的输出端分成两路，一路依次连接有应急刹车控制阀和单向阀三，单向阀三分别与回转液控换向阀和伸缩液控换向阀的控制端连接；另一路连接有应急变幅起升手动控制阀，应急变幅起升手动控制阀的输出端分成两路，一路连接到变幅储能器控制阀，另一路连接到变幅油缸上；如要实现紧急刹车，打开应急手动控制阀和应急刹车控制阀，储能器组的液压油经应急手动控制阀、应急刹车控制阀和单向阀三进入到回转液控换向阀和伸缩液控换向阀的控制端，回转刹车和伸缩刹车卸油，实现刹车动作；如要实现应急变幅起升，打开应急手动控制阀和应急变幅起升手动控制阀，通过储能器组驱动变幅油缸，实现应急起升动作。以提高安全性能。

进一步，在应急变幅起升手动控制阀的输出端连接有应急变幅起升稳压用储能器。

进一步的，在单向阀的输出端连接有稳压用储能器。

附图说明

图1为位置补偿可伸缩式登船栈桥第一种结构的示意图。

图2为位置补偿可伸缩式登船栈桥第一种结构的向下示意图。

图3为位置补偿可伸缩式登船栈桥第二种结构的示意图。

图4为位置补偿可伸缩式登船栈桥第二种结构的向下示意图。

图5为图3中C向放大示意图。

图6为图1中A向放大示意图。

图7为图6中B放大图。

图8为图7的侧面示意图。

图9为图1中D的放大图。

图10为着陆装置的示意图。

图11为位置补偿控制系统的示意图。

图12为位置补偿液压系统的示意图。

图13为主动力系统的示意图。

图14为回转液压系统、伸缩液压系统和应急液压系统示意图。

图15为回转液压系统示意图。

图16为伸缩液压系统示意图。

图17为变幅液压系统示意图。

图18为储能器开关阀的示意图。

图19为真空应急液压系统示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步详细说明。

如图1至图6所示，位置补偿可伸缩式登船栈桥包括基座11、回转平台12、伸缩栈桥13、着陆装置14、回转液压马达10、变幅油缸20、位置补偿控制系统4和位置补偿液压系统5。

如图9所示，回转平台12包括可旋转的安装在基座11上的内齿圈121和安装在回转液压马达10输出轴上的回转驱动齿轮122及固定在内齿圈121上的回转座123，回转液压马达10安装在基座11上。回转液压马达10设置有二个以上。在回转座123内具有容置腔1231，可用于放置控制系统、液压油箱等液压系统，能有效的利用空间，减小位置补偿可伸缩式登船栈桥的体积。

如图1至图4所示，在基座11上安装有基座维修平台15，方便维修人员站在基座维修平台15上维修。在基座11上固定有基座登梯16，在基座登梯16的上端连接有通道爬梯17，通道爬梯17通向回转座123的平台上。在回转座123上安装有驾驶室18。

如图1至图6所示，伸缩栈桥13包括主臂131和伸缩臂132。主臂131为铝合金框架，伸缩臂132为铝合金框架，这样，整个伸缩栈桥的重量轻，在变幅过程中，消耗的能量小。主臂131的一端铰接在回转座123上，在主臂131上设有护栏1311，在过人时，护栏能起到保护作用。在本发明中，伸缩臂132滑动的设在主臂131上，由于主臂131和伸缩臂132都是采用铝合金材料，虽然质量较轻，当强度和耐磨性相对较低，而为了适应伸缩臂132的滑动，在主臂132内安装有钢制导轨133，钢制导轨133的强度高、耐磨性好，在主臂131内的上下位置分别设置有钢制导轨133。铝合金与钢直接接触，则容易出现阳极腐蚀的现象，因此，在本发明中铝合金结构与钢制导轨采用绝缘固定装置134结构：如图7和图8所示，所述的绝缘固定装置134包括下压板1341、上压板1342、螺杆组件1343和橡胶垫1344；在下压板1341的上表面设有橡胶垫1344，在上压板1342的下表面设有橡胶垫1344，在两橡胶垫1344之间夹持主臂中的一方管；所述的螺杆组件包括螺杆、螺母和垫圈，螺杆组件穿过上压板1341、下压板1342和橡胶垫1344将主臂的中一方管夹持住，螺杆组件与主臂的对应方管之间有间隙，这样，避免螺杆组件与主臂接触；钢制导轨安装在下压板和/或上压板上，通过设置橡胶垫让铝合金和钢制导轨绝缘，避免阳极腐蚀，更好的保护铝合金主臂和伸缩臂。

如图5和图6所示，在伸缩臂132的上侧设有与上侧的钢制导轨133接触的第一滚轮组135，在伸缩臂132的下侧设有与下侧的钢制导轨133接触的第二滚轮组136，在伸缩臂132的上侧设有支架137，在支架137上设有横向设置的与上侧的钢制导轨133接触的第三滚轮组138。如图1至图4所示，第一滚轮组135包括安装在伸缩臂上的第一支架1351和设在第一支架1351上的第一滚轮1352，第一滚轮1352为橡胶滚轮。所述的第二滚轮组136包括第二支架1361、摆臂1362和第二滚轮1363，第二支架1361固定在伸缩臂132上，摆臂1362的中部铰接在第二支架1361上，在摆臂1362的两端分别设有第二滚轮1363，第二滚轮1363为橡胶滚轮。所述的第三滚轮组包括设在支架两侧的第三支架1381和设在第三支架1381上的第三滚轮1382。在主臂131的自由端内设有第四滑轮组139，第四滑轮组139包括安装在主臂上的第四支架1391和设在第四支架1391上的第四滑轮；在主臂的自由端内侧左右侧面上分别设有第五滑轮组1310。当伸缩臂132伸出后，第四滑轮组139可抵挡第一、第二滑轮组，防止伸缩臂滑出主臂；由于设置了第一、第一、第三、第四、第五滑轮组，因此，伸缩臂的伸缩阻力小，伸缩臂的运行平稳。所述的第三、第四滑轮和第五滑轮组中的第五滑轮为橡胶滑轮。

在主臂131的两端分别安装有伸缩臂行程限位传感器，当伸缩臂行程限位传感器检测到伸缩臂到达限位的位置时，伸缩臂停止运动。

在主臂131与伸缩臂132之间设有伸缩驱动装置，所述的伸缩驱动装置包括伸缩液压马达20、伸缩驱动齿轮21、和伸缩驱动齿条22。伸缩液压马达20安装在主臂131上，伸缩驱动齿轮21安装在伸缩液压马达的输出轴上，伸缩驱动齿条22安装在伸缩臂132上，伸缩驱动齿轮21与伸缩驱动齿条22啮合，当伸缩液压马达20工作时，伸缩齿轮21旋转，从而带动伸缩驱动齿条22直线运动，带动伸缩臂132伸出或缩回。

在主臂132上安装有伸缩式支承杆1311，用于支承主臂132，同时可根据主臂的摆动角度进行伸缩。

在伸缩臂132的自由端安装有爬梯1312。

如图1、图3和图10所示，着陆装置安装在伸缩臂的自由端，所述的着陆装置14包括支座141、安装在支座141上的球头和与球头活动链接的支承盘142。该结构，当伸缩栈桥13搭接到搭接点后，支承盘142与被搭接的平台接触，并通过连接机构将支承盘142与被搭接平台连接，被搭接平台有位置变化时，由于球头的作用，能给予一定的摆动缓冲空间，这样只需要考虑回转、伸缩和变幅补偿即可，不需要考虑除了变幅角度之外的其他摆动角度，简化了补偿设计。

如图1和图3所示，变幅油缸30的一端铰接在回转座123上，变幅油缸30的另一端铰接在主臂131上。

如图3和图4所示，位置补偿可伸缩式登船栈桥的另一种结构，在基座11上安装有基座升降机构19。所述的基座升降机构19包括固定在甲板100上的固定套191、铰接在甲板100上的升降油缸192和升降柱193，升降柱193固定在基座11上，升降柱193的下端插接到固定套191内，升降油缸192的上端铰接在基座11上。通过升降油缸控制基座上升或下降；具体的方法为：升降油缸的活塞杆向上运动，升降油缸推动基座、回转平台、伸缩栈桥一起向上运动，升降柱在固定套运动运动，通过固定套对升降柱的运动进行导向；如升降油缸的活塞杆向下运动，则带动基座、回转平台和伸缩栈桥向下运动，从而达到调节基座、回转平台和伸缩栈桥上下位置的目的。

在固定套191与升降柱193之间设有升降锁紧机构，所述的升降锁紧机构包括安装在固定套上的锁紧油缸194和设在升降柱上的插孔195，锁紧油缸194的活塞杆能与插孔195配合。启动锁紧油缸，锁紧油缸的活塞杆会插入到插孔内，实现对升降柱的锁定，方向启动锁紧油缸，锁紧油缸的活塞杆脱离插孔，解除对升降柱的锁定。这样就能实现对升降柱的锁紧和松开，如不需要升降基座，通过锁紧机构，可让升降柱与固定套的连接更加的可靠。

在基座11上连接有穿过主臂131并连接到伸缩臂上的输油和/或输水管1000，位于主臂上的输油和/或输水管可以为软管，也可以为硬管，而位于伸缩臂的则为软管。这样，方便将水和油输送到伸缩栈桥的自由端，也可将水和油输送到被搭接平台上。

如图11所示，所述的位置补偿控制系统4包括工控机41、MRU传感器42、DP系统43、译码器44、操作手柄45、驾驶室按钮46、驾驶室触摸屏47、灯光报警器48。

在伸缩臂的自由端和被搭接平台或船舶上分别安装有MRU传感器，MUR传感器与工控机连接，DP系统通过本平台和被搭接平台上的控制室与工控机连接，译码器包括译码器一和译码器二，译码器一上连接有操作手柄，译码器二上连接无线遥控器，译码器与工控机连接，驾驶室按钮与工控机连接，驾驶室触摸屏47、灯光报警器48分别与工控机连接，工控机41与位置补偿液压系统5连接。

在工控机上连接有烟雾报警器、气体检测传感器、液压油低油位传感器和液压油过低油位传感器、液压高度传感器、液压油温度传感器、风速传感器、系统压力传感器、回转限位传感器、伸缩臂行程限位传感器、变幅角度传感器、摄像头系统。当对应的传感器检测到信号后，在驾驶室触摸屏上显示或通过灯光报警器报警，提高了安全性能。

如图12所示，所述的位置补偿液压系统5包括动力系统51、回转液压系统52、伸缩液压系统53、变幅液压系统54和应急液压系统55。

如图13所示，动力系统51包括液压油箱511、主泵组512和高低压泵组513。在本实施例中，主泵组512设置有两组，主泵组512分别通过主泵电机514带动，主泵电机514连接到工控机，并通过输电线路供电。在液压油箱511上连接有低液压开关515、过低液压开关516和温度开关517；在主泵组512上分别连接有主泵卸荷阀518；在主泵组512上连接有系统压力保护系统519；主泵组512的输入端连接到液压油箱511，主泵组512具有输出端5121。高低压泵组513的输入端连接到液压油箱511，高低压泵组513包括高压泵和低压泵，高压泵和低压泵通过同一电机5110驱动，电机5110与工控机连接，同时通过供电电路给电机5110供电；低压泵具有低压输出端5131，高压泵具有高压输出端5132；在液压油箱511上通过过滤器5112连接有回油管路5113；在液压油箱511上连接有卸油管路5114。

如图14和图15所示，所述的回转液压系统52包括回转选择阀521、回转方向速度控制阀522、回转刹车控制阀523、回转模式选择阀524、回转平衡阀一525、回转平衡阀二526、回转二通方向阀527、回转顺序阀528、回转液压马达10和回转刹车529。

主泵组的输出端通过单向阀一56汇集成一路。在单向阀一56的输出端设有主系统压力传感器。

所述的回转选择阀521包括回转二位二通电磁阀和回转逻辑阀，回转二位二通电磁阀的一端与卸油管路DR连接，回转二位二通电磁阀的另一端与回转逻辑阀的控制端连接；单向阀一56连接到回转逻辑阀的输入端，回转逻辑阀的输出端连接到回转方向速度控制阀的输入端。回转二位二通电磁阀没有信号时，回转逻辑阀关闭，当回转二位二通电磁阀有打开信号后，回转二位二通电磁阀打开，回转二位二通电磁阀控制回转逻辑阀打开，实现回转是否开启的选择。这样，能可靠的选择回转是否开启。

回转方向速度控制阀53包括回转电比例减压阀和回转三位四通液控换向阀，回转电比例减压阀连接到回转三位四通液控换向阀的控制端；回转选择阀的输出端连接到回转三位四通液控换向阀的输入端，回转三位四通液控换向阀与回油管路DR连接，回转三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机连接到回转电比例减压阀上。当回转电比例减压阀接收到信号后，回转电比例减压阀根据信号是否打开已经打开的大小，通过回转电比例减压阀控制回转三位四通液控换向阀，实现回转液压马达的左转或右转。在该结构中，如果回转电比例减压阀接收到左转的信号，左转的回转电比例减压阀打开，左转的回转电比例减压阀控制回转三位四通液控换向阀，从回转选择阀的输出端输出的液压油经回转三位四通液控换向阀从B输出端输出，然后经回转单向阀二进入到回转液压马达内，回转液压马达的回油经回转平衡阀一回到回油管路中，而由于设置了回转平衡阀一，因此，会给回油一定的阻尼，这样，回转液压马达的旋转平稳。如果回转电比例减压阀接收到右转的信号，右转的回转电比例减压阀打开，右转的回转电比例减压阀控制回转三位四通液控换向阀，从回转选择阀的输出端输出的液压油经回转三位四通液控换向阀从A输出端输出，然后经回转单向阀一进入到回转液压马达内，回转液压马达的回油经回转平衡阀二回到回油管路中，而由于设置了回转平衡阀二，因此，会给回油一定的阻尼，这样，回转液压马达的旋转平稳。

在回转选择阀与回转三位四通液控换向阀的输入端之间设有回转减压阀。由于设置了回转减压阀，因此，进入到回转三位四通液控换向阀内的液压油的压力稳定。

在回转逻辑阀输出端与回转减压阀之间设有回转系统压力传感器。

回转刹车控制阀包括回转单向阀三和回转二位三通电磁阀一，回转选择阀的输出端通过回转溢流减压阀连接到回转单向阀三上，回转单向阀三的输出端连接到回转二位三通电磁阀一的输入端，回转二位三通电磁阀一的另一输入端与回油管路连接，回转二位三通电磁阀一的输出端通过回转液控换向阀5210连接到回转刹车529上，在回转液控换向阀5210的输出端连接有回转刹车压力传感器。控制回转二位三通电磁阀一在关闭状态时，液压油经回转单向阀三、回转二位三通电磁阀一和回转液压换向阀进入到回转刹车内，回转刹车关闭；控制回转二位三通电磁阀一在打开状态时，输入到回转二位三通电磁阀一的液压油被截止，回转刹车的液压油经回转液压换向阀和回转二位三通电磁阀一卸掉，回转刹车打开。在本发明中，所记载的刹车关闭是指解除刹车对马达的作用力，刹车打开是指卸油后，在弹簧的作用下，刹车对马达作用。回转二位三通电磁阀一的控制信号来自工控机。

回转模式选择阀的输入端与回转选择阀的输出端连接，回转模式选择阀的输出端通过回转顺序阀与回转二通方向阀的控制端连接，同时回转模式选择阀的输出端与回转液压马达的控制端连接；所述的回转模式选择阀为回转二位三通电磁阀二。在回转二位三通电磁阀二的输出端连接有回转马达排量控制压力传感器。通过控制回转二位三通电磁阀二来实现回转模式的选择，具体的方法为：控制回转二位三通电磁阀二在正常模式下，从回转选择阀输出的液压油经回转二位三通电磁阀二、回转顺序阀控制回转二通方向阀，回转二通方向阀关闭，回转二通方向阀两边的液压油不连通，以实现回转的手动控制和主动补偿；控制回转二位三通电磁阀二在随动模式下，从回转选择阀输出的液压油在回转二位三通电磁阀二被截止，连接到回转二通方向阀控制端的液压油被卸掉，回转二通方向阀两边的液压油连通，实现零排量的回转随动补偿。

回转液控换向阀5210与回转刹车529之间设有回转刹车稳压储能器5211。通过回转刹车稳压储能器给回转刹车提供稳定的刹车压力，使得刹车更加的可靠和稳定。

回转三位四通液控换向阀的A输出端通过回转单向阀一连接到回转液压马达10的一端，回转三位四通液控换向阀的B输出端通过回转单向阀二连接到回转二通方向阀的一端，回转单向阀一的输出端与回转二通方向阀527的另一端连接；回转平衡阀一的一端与回转单向阀一的输出端连接，回转平衡阀一的输出端与回油管路连接；回转平衡阀二的输入端与回转单向阀二的输出端连接，回转平衡阀二的输出端与回油管路连接。

如图14和图16所示，所述的伸缩液压系统53包括伸缩选择阀531、伸缩方向速度控制阀532、伸缩刹车控制阀533、伸缩模式选择阀534、伸缩平衡阀一535、伸缩平衡阀二536、伸缩二通方向阀537、伸缩顺序阀538、伸缩液压马达20和伸缩刹车539。

所述的伸缩选择阀531包括伸缩二位二通电磁阀和伸缩逻辑阀，伸缩二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，伸缩二位二通电磁阀的另一端与伸缩逻辑阀的控制端连接；单向阀一56连接到伸缩逻辑阀的输入端，伸缩逻辑阀的输出端连接到伸缩方向速度控制阀的输入端。伸缩二位二通电磁阀没有信号时，伸缩逻辑阀关闭，当伸缩二位二通电磁阀有打开信号后，伸缩二位二通电磁阀打开，伸缩二位二通电磁阀控制伸缩逻辑阀打开，实现伸缩是否开启的选择。这样，能可靠的选择伸缩是否开启。

伸缩方向速度控制阀包括伸缩电比例减压阀和伸缩三位四通液控换向阀，伸缩电比例减压阀连接到伸缩三位四通液控换向阀的控制端；伸缩选择阀的输出端连接到伸缩三位四通液控换向阀的输入端，伸缩三位四通液控换向阀与回油管路连接，伸缩三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机连接到伸缩电比例减压阀上。当伸缩电比例减压阀接收到信号后，伸缩电比例减压阀根据信号打开及打开的大小，通过伸缩电比例减压阀控制伸缩三位四通液控换向阀，实现伸缩液压马达的左转或右转。在该结构中，如果伸缩电比例减压阀接收到伸出的信号，伸出的伸缩电比例减压阀打开，伸出的伸缩电比例减压阀控制伸缩三位四通液控换向阀，从伸缩选择阀的输出端输出的液压油经伸缩三位四通液控换向阀从B输出端输出，然后经伸缩单向阀二进入到伸缩液压马达内，伸缩液压马达的回油经伸缩平衡阀一回到回油管路中，而由于设置了伸缩平衡阀一，因此，会给回油一定的阻尼，这样，伸缩液压马达的旋转平稳。如果伸缩电比例减压阀接收到缩回的信号，缩回的伸缩电比例减压阀打开，缩回的伸缩电比例减压阀控制伸缩三位四通液控换向阀，从伸缩选择阀的输出端输出的液压油经伸缩三位四通液控换向阀从A输出端输出，然后经伸缩单向阀一进入到伸缩液压马达内，伸缩液压马达的回油经伸缩平衡阀二回到回油管路中，而由于设置了伸缩平衡阀二，因此，会给回油一定的阻尼，这样，伸缩液压马达的旋转平稳。

在伸缩选择阀与伸缩三位四通液控换向阀的输入端之间设有伸缩减压阀。由于设置了伸缩减压阀，因此，进入到伸缩三位四通液控换向阀内的液压油的压力稳定。

在伸缩逻辑阀与伸缩三位四通液控换向阀之间设有伸缩系统压力传感器。

伸缩刹车控制阀包括伸缩单向阀三和伸缩二位三通电磁阀一，伸缩选择阀的输出端通过伸缩溢流减压阀连接到伸缩单向阀三上，伸缩单向阀三的输出端连接到伸缩二位三通电磁阀一的输入端，伸缩二位三通电磁阀一的另一输入端与回油管路连接，伸缩二位三通电磁阀一的输出端连接到伸缩液控换向阀5310上，伸缩液控换向阀5310连接到伸缩刹车539上，在伸缩液控换向阀5310与伸缩刹车539之间设有伸缩刹车压力传感器。控制伸缩二位三通电磁阀一在关闭状态时，液压油经伸缩单向阀三、伸缩二位三通电磁阀一和伸缩液压换向阀进入到伸缩刹车内，伸缩刹车关闭；控制伸缩二位三通电磁阀一在打开状态时，输入到伸缩二位三通电磁阀一的液压油被截止，伸缩刹车的液压油经伸缩液压换向阀和伸缩二位三通电磁阀一卸掉，伸缩刹车打开。伸缩二位三通电磁阀一的控制信号来自工控机。

伸缩模式选择阀的输入端与伸缩选择阀的输出端连接，伸缩模式选择阀的输出端通过伸缩顺序阀与伸缩二通方向阀537的控制端连接，同时伸缩模式选择阀的输出端与伸缩液压马达的控制端连接；所述的伸缩模式选择阀为伸缩二位三通电磁阀二，在伸缩二位二通电磁阀二的输出端连接有伸缩马达排量控制压力传感器。通过控制伸缩二位三通电磁阀二来实现伸缩模式的选择，具体的方法为：控制伸缩二位三通电磁阀二在正常模式下，从伸缩选择阀输出的液压油经伸缩二位三通电磁阀二、伸缩顺序阀控制伸缩二通方向阀，伸缩二通方向阀关闭，伸缩二通方向阀两边的液压油不连通，以实现伸缩的手动控制和主动补偿；控制伸缩二位三通电磁阀二在随动模式下，从伸缩选择阀输出的液压油在伸缩二位三通电磁阀二被截止，连接到伸缩二通方向阀控制端的液压油被卸掉，伸缩二通方向阀两边的液压油连通，实现零排量的伸缩随动补偿。

伸缩液控换向阀与伸缩刹车之间设有伸缩刹车稳压储能器5311。通过伸缩刹车稳压储能器给伸缩刹车提供稳定的刹车压力，使得刹车更加的可靠和稳定。

伸缩三位四通液控换向阀的A输出端通过伸缩单向阀一连接到伸缩液压马达的一端，伸缩三位四通液控换向阀的B输出端通过伸缩单向阀二连接到伸缩二通方向阀的一端，伸缩单向阀一的输出端与伸缩二通方向阀的另一端连接；伸缩平衡阀一535的输入端与伸缩单向阀一的输出端连接，伸缩平衡阀一535的输出端与回油管路连接；伸缩平衡阀二536的输入端与伸缩单向阀二的输出端连接，伸缩平衡阀二536的输出端与回油管路连接；工控机与伸缩选择阀、伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀和伸缩模式选择阀连接。

在伸缩液压马达20的卸油口上连接有集油箱，由于伸缩液压马达设置在主臂上，因此，伸缩液压马达与液压油箱的距离远，通过设置集油箱能更好的收集液压油，并输送会液压油箱内。

低压输出端上连接有单向阀二57，单向阀二57的输出端一路通过回转单向阀四5213连接到回转单向阀二的输出端，单向阀二57的输出端的另一路通过回转单向阀五5214连接到回转单向阀一的输出端。通过低压输出端给回转液压马达进行定量低压补油，防止在回转随动过程中回转液压马达的液压油被吸空造成气蚀的现象。单向阀二57的输出端一路通过伸缩单向阀四5313连接到伸缩单向阀二的输出端，单向阀二的输出端的另一路通过伸缩单向阀五5314连接到回转单向阀一的输出端。通过低压输出端给伸缩液压马达进行定量低压补油，防止在伸缩随动过程中伸缩液压马达的液压油被吸空造成气蚀的现象。

如图17所示，所述的变幅液压系统54设置有两套，在两套变幅液压系统的变幅油缸之间设有变幅无杆腔串油阀547。变幅液压系统包括变幅选择阀541、变幅方向速度控制阀542、变幅储能器控制阀543、变幅储能器开关阀544、变幅储能器充油控制阀545、柱塞式储能器546和变幅油缸30。

变幅选择阀的输入端通过单向阀一连接到主泵组的输出端，变幅选择阀的输出端连接到变幅方向速度控制阀的输入端，变幅方向速度控制阀的A输出端通过变幅单向阀一连接到变幅油缸的一端，变幅方向速度控制阀的B输出端连接到变幅油缸的另一端；变幅储能器控制阀通过变幅单向阀二与变幅油缸的一端连接，变幅储能器控制阀同时与变幅储能器开关阀连接，变幅储能器开关阀与变幅单向阀二和变幅油缸形成的连接点连接，变幅储能器充油控制阀的输入端与主泵组的输出端连接，变幅储能器充油控制阀的输出端与柱塞式储能器连接，柱塞式储能器与储能器开关阀连接，同时柱塞式储能器通过变幅单向阀三与变幅储能器控制阀连接；工控机与变幅选择阀、变幅方向速度控制阀、变幅储能器控制阀、变幅储能器开关阀和变幅储能器充油控制阀连接。

所述的变幅选择阀541包括变幅二位二通电磁阀和变幅逻辑阀，变幅二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，变幅二位二通电磁阀的另一端与变幅逻辑阀的控制端连接；单向阀一56连接到变幅逻辑阀的输入端，变幅逻辑阀的输出端连接到变幅方向速度控制阀的输入端。变幅二位二通电磁阀没有信号时，变幅逻辑阀关闭，当变幅二位二通电磁阀有打开信号后，变幅二位二通电磁阀打开，变幅二位二通电磁阀控制变幅逻辑阀打开，实现变幅是否开启的选择。

变幅方向速度控制阀542包括变幅电比例减压阀和变幅三位四通液控换向阀，变幅电比例减压阀连接到变幅三位四通液控换向阀的控制端；变幅选择阀的输出端连接到变幅三位四通液控换向阀的输入端，变幅三位四通液控换向阀与回油管路连接，变幅三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机与变幅电比例减压阀连接。在变幅选择阀与变幅方向速度控制方法之间设有变幅系统压力传感器。当变幅电比例减压阀接收到信号后，变幅电比例减压阀根据信号打开及打开的大小，通过变幅电比例减压阀控制变幅三位四通液控换向阀，实现变幅油缸的运动。在该结构中，如果变幅电比例减压阀接收到上升的信号，上升的变幅电比例减压阀打开，上升的变幅电比例减压阀控制变幅三位四通液控换向阀，从变幅选择阀的输出端输出的液压油经变幅三位四通液控换向阀从B输出端输出到变幅油缸内。如果变幅电比例减压阀接收到下降的信号，下降的变幅电比例减压阀打开，下降的变幅电比例减压阀控制变幅三位四通液控换向阀，从变幅选择阀的输出端输出的液压油经变幅三位四通液控换向阀从A输出端输出，然后经变幅单向阀一进入到变幅液压马达内。

所述的变幅储能器控制阀543包括变幅二位三通电磁阀、变幅二位二通电磁阀一和变幅二位二通电磁阀二。如图18所示，所述的储能器开关阀544包括阀体5441和锥形阀芯5442，锥形阀芯5442设在阀体5441内，阀体5441的底部具有第一油口5444，阀体5441的侧壁靠近第一油口5444处设有第二油口5445，锥形阀芯5442的上端为活塞5443，在阀体5441上位于活塞的上方设有第三油口5446，在阀体上位于活塞的下方设有第四油口5447，在活塞5443与阀体5441之间设有弹簧5448。变幅二位三通电磁阀的一输入端与变幅单向阀二和变幅单向阀三的输出端同时连接，变幅单向阀的输出端与变幅二位二通电磁阀二连接；变幅二位三通电磁阀的另一输入端分别与第四油口连通和变幅二位二通电磁阀二的控制端连接；变幅二位二通电磁阀的输出端经变幅二位二通电磁阀一连接到第三油口，第三油口与变幅二位二通电磁阀二连接；第一油口与变幅单向阀二的输入端连接；第二油口分别与变幅单向阀三的输入端连接和柱塞式储能器连接；柱塞式储能器通过变幅单向阀四与变幅单向阀二的输入端连接。在非随动补偿状态下，变幅二位三通电磁阀处于关闭状态，柱塞式储能器的液压油经变幅单向阀三、变幅二位三通电磁阀、变幅二位二通电磁阀一和第三油口进入到活塞的上方，在液压油的压力作用下，锥形阀芯将第一油口堵住，即变幅储能器开关阀关闭；在变幅被动补偿状态下，变幅二位三通电磁阀处于打开状态，变幅储能器开关阀处于打开状态，第三油口和第四油口通过变幅二位三通电磁阀和变幅二位二通电磁阀一连通，变幅油缸处于被动状态，通过柱塞式储能器给予变幅油缸一恒定张力。在变幅被动补偿状态下，如搭接点有下降的牵引力，则搭接点拉动变幅油缸运动，柱塞式储能器给予变幅油缸一上升的恒压力，防止伸缩栈桥在搭接点的负载过大，如搭接点有上升的牵引力，则搭接点拉动变幅油缸运动，柱塞式储能器给予变幅油缸一上升的恒压力，防止伸缩栈桥在搭接点的负载过大。

如图19所示，应急液压系统采用如下的液压系统：高压输出端依次通过储能器充油阀块581和储能器控制阀块582连接有储能器组583；储能器控制阀块582的输出端连接到单向阀一56的输出端。当主泵组的输出端无法供油时，通过控制储能器充油阀块和储能器控制阀块给储能器组充油，控制储能器控制阀块通过储能器组给回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统供油，实现应急供油，让整个系统安全。

储能器控制阀块包括储能器单向阀一、储能器单向阀二、储能器逻辑阀、储能器二位二通电磁换向阀和储能器减压阀；储能器充油阀的输出端连接到储能器单向阀一的输入端，储能器单向阀一的输出端同时连接储能器组、储能器单向阀二的输出端和储能器逻辑阀的输入端；储能器单向阀二的输入端连接在单向阀一的输出端；储能器逻辑阀的输出端通过储能器减压阀连接到单向阀一的输出端；储能器二位二通电磁换向阀的一端连接卸油管路，储能器二位二通电磁换向阀的另一端连接到储能器逻辑的控制端；当主泵组不能实现正常供油时，开启储能器二位二通电磁换向阀，储能器二位二通电磁换向阀打开，控制储能器减压阀打开，储能器组的液压油经储能器逻辑阀、储能器减压阀给回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统供油。实现应急供油，让整个系统安全。

在储能器减压阀的输出端上连接有补偿稳压用储能器。实现储能器的供油稳压。

在储能器组上通过应急管路连接有应急手动控制阀，应急手动控制阀的输出端分成两路，一路依次连接有应急刹车控制阀和单向阀三，单向阀三分别与回转液控换向阀和伸缩液控换向阀的控制端连接；另一路连接有应急变幅起升手动控制阀，应急变幅起升手动控制阀的输出端分成两路，一路连接到变幅储能器控制阀，另一路连接到变幅油缸上；如要实现紧急刹车，打开应急手动控制阀和应急刹车控制阀，储能器组的液压油经应急手动控制阀、应急刹车控制阀和单向阀三进入到回转液控换向阀和伸缩液控换向阀的控制端，回转刹车和伸缩刹车卸油，实现刹车动作；如要实现应急变幅起升，打开应急手动控制阀和应急变幅起升手动控制阀，通过储能器组驱动变幅油缸，实现应急起升动作。以提高安全性能。

在应急变幅起升手动控制阀的输出端连接有应急变幅起升稳压用储能器584。

在单向阀三的输出端连接有稳压用储能器585。

所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥的工作方法包括搭接方法、随动补偿方法和脱开方法；

搭接方法包括手动操作搭接方法和主动补偿搭接方法：

手动操作搭接方法为：通过操作人员操作操作手柄，译码器对操作手柄的信号进行译码并发送到工控机内，工控机控制主泵组启动，主泵组将液压油从液压油箱泵出到主泵组的输出端；工控机控制回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统，通过回转液压系统控制回转平台旋转，通过伸缩液压系统控制伸缩臂伸缩，通过变幅液压系统控制伸缩栈桥摆动，让伸缩栈桥运动到搭接范围内；

其中回转液压系统控制回转平台旋转的方法为：回转模式选择阀控制在正常模式，回转刹车控制阀控制在关闭状态，回转方向速度控制阀根据操作手柄的信号选择左转或右转状态，打开回转选择阀，主泵组的输出端的液压油经单向阀一进入到回转选择阀上，回转选择阀的输出端将液压油输入到回转方向速度控制阀、回转刹车控制阀和回转模式选择阀，液压油经回转模式选择阀、回转顺序阀到达回转二通方向阀的控制端，控制回转二通方向阀关闭，液压油经回转刹车控制阀和回转液控换向阀进入到回转刹车内，让回转刹车关闭，同时，液压油从回转方向速度控制阀进入到回转液压马达内，驱动回转液压马达左转或右转，从而控制回转平台左转或右转，回转液压马达的回油从回转平衡阀一或回转平衡阀二进入到回油管路中；

伸缩液压系统控制伸缩臂伸缩的方法为：伸缩模式选择阀控制在正常模式，伸缩刹车控制阀控制在关闭状态，伸缩方向速度控制阀根据操作手柄的信号选择伸出或缩回状态，打开伸缩选择阀，主泵组的输出端的液压油经单向阀一进入到伸缩选择阀上，伸缩选择阀的输出端将液压油输入到伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀和伸缩模式选择阀，液压油经伸缩模式选择阀、伸缩顺序阀到达伸缩二通方向阀的控制端，控制伸缩二通方向阀关闭，液压油经伸缩刹车控制阀和伸缩液控换向阀进入到伸缩刹车内，让伸缩刹车关闭，同时，液压油从伸缩方向速度控制阀进入到伸缩液压马达内，驱动伸缩液压马达正转或反转，从而带动伸缩臂伸出或缩回，伸缩液压马达的回油从伸缩平衡阀一或伸缩平衡阀二进入到回油管路中；

变幅液压系统控制伸缩栈桥摆动的方法为：通过工控机控制变幅储能器控制阀关闭，通过工控机控制变幅储能器开关阀关闭；变幅方向控制阀根据操作手柄的信号选择上升或下降状态，打开变幅选择阀，主泵组的输出端的液压油经单向阀一进入到变幅选择阀上，变幅选择阀的输出端将液压油输入到变幅方向速度控制阀和变幅储能器充油控制阀，液压油从变幅方向速度控制阀进入到变幅油缸内，驱动伸缩栈桥上升或下降；

当伸缩栈桥运动到搭接范围内后，进入主动补偿搭接状态，主动补偿搭接方法为：通过MRU传感器和DP系统采集搭接点的位置信息并将位置信息传送到工控机内，在工控机内进行计算，将处理的信号输入到回转方向速度控制阀、伸缩方向速度控制阀和变幅方向速度控制阀上，通过回转方向速度控制阀控制回转液压马达的旋转方向和速度，通过伸缩方向速度控制阀控制伸缩液压马达的旋转方向和速度，通过变幅方向速度控制阀控制变幅油缸的运动方向和速度；

当伸缩栈桥搭接完成后进入到随动补偿，随动补偿的方法包括回转随动方法、伸缩随动方法和变幅被动补偿方法；

回转随动方法为：将回转模式选择阀通过工控机控制到随动模式，回转二通方向阀的控制端卸油，回转二通方向阀复位并开通，回转二通方向阀将回转液压马达的进油口和出油口连同，实现零排量，让回转液压马达处于随动状态；

伸缩随动方法为：将伸缩模式选择阀通过工控机控制到随动模式，伸缩二通方向阀的控制端卸油，伸缩二通方向阀复位并开通，伸缩二通方向阀将伸缩液压马达的进油口和出油口连同，实现零排量，让伸缩液压马达处于随动状态；

变幅被动补偿方法为：通过工控机控制变幅选择阀关闭、控制变幅储能器控制阀打开和控制变幅储能器开关阀打开；让变幅油缸处于被动状态同时通过柱塞式储能器让变幅油缸处在恒张力模式下；

脱开方法为通过工控机控制动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统，让伸缩栈桥脱开。

当出现紧急情况时，启动应急液压系统。

上述位置补偿可伸缩式登船栈桥及工作方法，在伸缩栈桥未进入到搭接范围内时，通过手动控制动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统，让伸缩栈桥快速的进入到搭接范围内，提高了搭接的效率；当伸缩栈桥进入到搭接范围内时，通过MRU传感器获取X、Y、Z六个方向的位置以及对应的加速度，同时通过DP系统获取本平台及被搭接平台的状态，将获取的信号传输到工控机内，通过计算获取控制信号，分别给回转方向速度控制阀、伸缩方向速度控制阀和变幅方向速度控制阀，通过控制回转方向速度控制阀、伸缩方向速度控制阀和变幅方向速度控制阀的换向和流量大小来分别控制回转液压马达、伸缩液压马达和变幅油缸，让伸缩栈桥的自由端不断靠近搭接点的同时跟随被搭接平台的姿态进行主动变化，让搭接更加的容易、安全和平稳。在本发明中，工控机的计算方法为现有的计算方法，比如数字PID运算等。搭接完成后，通过控制回转二通方向阀，让回转液压马达的进油口和出油口连通，在有被搭接平台的牵引力时，回转液压马达能实现随动同时实现零排量，不消耗能量；通过控制伸缩二通方向阀，让伸缩液压马达的进油口和出油口连通，在有被搭接平台的牵引力时，伸缩液压马达能实现随动同时实现零排量，不消耗能量；对于变幅液压系统，变幅油缸的一端输出卸油状态，在变幅油缸的另一端增加一柱塞式储能器，当被搭接平台有牵引力的时候，变幅油缸实现被动补偿，同时柱塞式储能器始终给予变幅油缸一恒定张力，减小伸缩栈桥对搭接点的负载；因此，在搭接完成后，随着被搭接平台的位置变化，回转液压马达和伸缩液压马达实现随动，变幅油缸实现被动补偿，让伸缩栈桥平稳，这样，过人和运输物资安全、平稳。由于设置了回转平衡阀一和回转平衡阀二，因此，回转液压马达的回油管路上会给予回转液压马达一阻尼，让回转液压马达的运行平稳；同样，由于设置了伸缩平衡阀一和伸缩平衡阀二，因此，伸缩液压马达的回油管路上会给予伸缩液压马达一阻尼，让伸缩液压马达的运行平稳。由于设置了变幅储能器控制阀和变幅储能器开关阀，这样，在被动补偿过程中，就能利用柱塞式储能器给予变幅油缸一恒定的压力，同时又能实现被动补偿。对于主臂和伸缩臂来说，由于采用的是悬臂结构，为提高结构的稳定性，需要尽量减小主臂和伸缩臂的重量，因此，选用铝合金材料，但伸缩臂需要在主臂内滑动，而采用铝合金导轨，则强度和耐磨性都不好，因此，导轨采用钢结构，但铝合金与钢结构直接接触，则容易出现阳极腐蚀的现象，因此，在本发明中通过设置橡胶垫让铝合金和钢制导轨绝缘，避免阳极腐蚀，更好的保护铝合金主臂和伸缩臂。

Claims (10)

1.一种位置补偿可伸缩式登船栈桥，包括基座、回转平台、伸缩栈桥、着陆装置、回转液压马达和变幅油缸；回转平台安装在基座上；伸缩栈桥包括主臂和伸缩臂，主臂的一端枢接在回转平台上，伸缩臂滑动的设在主臂上，在主臂与伸缩臂之间设有伸缩驱动装置，所述的伸缩驱动装置包括伸缩液压马达；着陆装置安装在伸缩臂的自由端；回转液压马达安装在基座与回转平台之间；变幅油缸的一端铰接在回转平台上，变幅油缸的另一端铰接在主臂上；其特征在于：

主臂为铝合金框架，伸缩臂为铝合金框架；在主臂内通过绝缘固定装置连接有钢制导轨，所述的绝缘固定装置包括下压板、上压板、螺杆组件和橡胶垫；在下压板的上表面设有橡胶垫，在上压板的下表面设有橡胶垫，在两橡胶垫之间夹持主臂，螺杆组件穿过上压板、下压板和橡胶垫，螺杆组件与主臂之间有间隙；钢制导轨安装在下压板和/或上压板上；

还包括位置补偿控制系统和位置补偿液压系统；

所述的位置补偿控制系统包括工控机、MRU传感器、DP系统、译码器、操作手柄和驾驶室按钮；在伸缩臂的自由端和搭接平台或船舶上分别安装有MRU传感器，MUR传感器与工控机连接，DP系统与工控机连接，译码器上连接有操作手柄，译码器与工控机连接，驾驶室按钮与工控机连接，工控机与位置补偿液压系统连接；

所述的位置补偿液压系统包括动力系统、回转液压系统、伸缩液压系统和变幅液压系统；

动力系统包括液压油箱、主泵组和高低压泵组，主泵组的输入端连接到液压油箱，主泵组具有输出端，高低压泵组的输入端连接到液压油箱，高低压泵组分别具有低压输出端和高压输出端；在液压油箱上连接有回油管路；在液压油箱上连接有卸油管路；工控机连接到主泵组和高低压泵组上；

所述的回转液压系统包括回转选择阀、回转方向速度控制阀、回转刹车控制阀、回转模式选择阀、回转平衡阀一、回转平衡阀二、回转二通方向阀、回转顺序阀、回转液压马达和回转刹车；主泵组的输出端通过单向阀一连接到回转选择阀的输入端，回转选择阀的输出端连接到回转方向速度控制阀的输入端，回转方向速度控制阀的A输出端通过回转单向阀一连接到回转液压马达的一端，回转方向速度控制阀的B输出端通过回转单向阀二连接到回转二通方向阀的一端，回转单向阀一的输出端与回转二通方向阀的另一端连接；回转刹车控制阀的输入端连接到回转选择阀的输出端，回转刹车控制阀的输出端通过回转液控换向阀连接到回转刹车上；回转模式选择阀的输入端与回转选择阀的输出端连接，回转模式选择阀的输出端通过回转顺序阀与回转二通方向阀的控制端连接，同时回转模式选择阀的输出端与回转液压马达的控制端连接；回转平衡阀一的一端与回转单向阀一的输出端连接，回转平衡阀一的输出端与回油管路连接；回转平衡阀二的输入端与回转单向阀二的输出端连接，回转平衡阀二的输出端与回油管路连接；工控机与回转选择阀、回转方向速度控制阀、回转刹车控制阀和回转模式选择阀连接；

所述的伸缩液压系统包括伸缩选择阀、伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀、伸缩模式选择阀、伸缩平衡阀一、伸缩平衡阀二、伸缩二通方向阀、伸缩顺序阀、伸缩液压马达和伸缩刹车；主泵组的输出端通过单向阀一连接到伸缩选择阀的输入端，伸缩选择阀的输出端连接到伸缩方向速度控制阀的输入端，伸缩方向速度控制阀的A输出端通过伸缩单向阀一连接到伸缩液压马达的一端，伸缩方向速度控制阀的B输出端通过伸缩单向阀二连接到伸缩二通方向阀的一端，伸缩单向阀一的输出端与伸缩二通方向阀的另一端连接；伸缩刹车控制阀的输入端连接到伸缩选择阀的输出端，伸缩刹车控制阀的输出端通过伸缩液控换向阀连接到伸缩刹车上；伸缩模式选择阀的输入端与伸缩选择阀的输出端连接，伸缩模式选择阀的输出端通过伸缩顺序阀与伸缩二通方向阀的控制端连接，同时伸缩模式选择阀的输出端与伸缩液压马达的控制端连接；伸缩平衡阀一的输入端与伸缩单向阀一的输出端连接，伸缩平衡阀一的输出端与回油管路连接；伸缩平衡阀二的输入端与伸缩单向阀二的输出端连接，伸缩平衡阀二的输出端与回油管路连接；工控机与伸缩选择阀、伸缩方向速度控制阀、伸缩刹车控制阀和伸缩模式选择阀连接；

所述的变幅液压系统包括变幅选择阀、变幅方向速度控制阀、变幅储能器控制阀、变幅储能器开关阀、变幅储能器充油控制阀、柱塞式储能器和变幅油缸；变幅选择阀的输入端通过单向阀一连接到主泵组的输出端，变幅选择阀的输出端连接到变幅方向速度控制阀的输入端，变幅方向速度控制阀的A输出端通过变幅单向阀一连接到变幅油缸的一端，变幅方向速度控制阀的B输出端连接到变幅油缸的另一端；变幅储能器控制阀通过变幅单向阀二与变幅油缸的一端连接，变幅储能器控制阀同时与变幅储能器开关阀连接，变幅储能器开关阀与变幅单向阀二和变幅油缸形成的连接点连接，变幅储能器充油控制阀的输入端与主泵组的输出端连接，变幅储能器充油控制阀的输出端与柱塞式储能器连接，柱塞式储能器与储能器开关阀连接，同时柱塞式储能器通过变幅单向阀三与变幅储能器控制阀连接；工控机与变幅选择阀、变幅方向速度控制阀、变幅储能器控制阀、变幅储能器开关阀和变幅储能器充油控制阀连接。

2.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：在基座上安装有基座升降机构；所述的基座升降机构包括固定在甲板上的固定套、铰接在甲板上的升降油缸和升降柱，升降柱固定在基座上，升降柱的下端插接到固定套内，升降油缸的上端铰接在基座上；在固定套与升降柱之间设有升降锁紧机构，所述的升降锁紧机构包括安装在固定套上的锁紧油缸和设在升降柱上的插孔，锁紧油缸的活塞杆能与插孔配合。

3.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：在基座上连接有穿过主臂并连接到伸缩臂上的输油和输水软管。

4.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：在工控机上连接有驾驶室触摸屏和灯光报警器；所述的译码器包括译码器一和译码器二，译码器一连接在工控机与操作手柄之间，译码器二连接在工控机与遥控器之间。

5.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：所述的回转选择阀包括回转二位二通电磁阀和回转逻辑阀，回转二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，回转二位二通电磁阀的另一端与回转逻辑阀的控制端连接；单向阀一连接到回转逻辑阀的输入端，回转逻辑阀的输出端连接到回转方向速度控制阀的输入端；

回转方向速度控制阀包括回转电比例减压阀和回转三位四通液控换向阀，回转电比例减压阀连接到回转三位四通液控换向阀的控制端；回转选择阀的输出端连接到回转三位四通液控换向阀的输入端，回转三位四通液控换向阀与回油管路连接，回转三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机连接到回转电比例减压阀上；

在回转选择阀与回转三位四通液控换向阀的输入端之间设有回转减压阀；

回转刹车控制阀包括回转单向阀三和回转二位三通电磁阀一，回转选择阀的输出端通过回转溢流减压阀连接到回转单向阀三上，回转单向阀三的输出端连接到回转二位三通电磁阀一的输入端，回转二位三通电磁阀一的另一输入端与回油管路连接，回转二位三通电磁阀一的输出端连接到回转液控换向阀上；

所述的回转模式选择阀为回转二位三通电磁阀二；

回转液控换向阀与回转刹车之间设有回转刹车稳压储能器。

6.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：所述的伸缩选择阀包括伸缩二位二通电磁阀和伸缩逻辑阀，伸缩二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，伸缩二位二通电磁阀的另一端与伸缩逻辑阀的控制端连接；单向阀一连接到伸缩逻辑阀的输入端，伸缩逻辑阀的输出端连接到伸缩方向速度控制阀的输入端；

伸缩方向速度控制阀包括伸缩电比例减压阀和伸缩三位四通液控换向阀，伸缩电比例减压阀连接到伸缩三位四通液控换向阀的控制端；伸缩选择阀的输出端连接到伸缩三位四通液控换向阀的输入端，伸缩三位四通液控换向阀与回油管路连接，伸缩三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机连接到伸缩电比例减压阀上；

在伸缩选择阀与伸缩三位四通液控换向阀的输入端之间设有伸缩减压阀；

伸缩刹车控制阀包括伸缩单向阀三和伸缩二位三通电磁阀一，伸缩选择阀的输出端通过伸缩溢流减压阀连接到伸缩单向阀三上，伸缩单向阀三的输出端连接到伸缩二位三通电磁阀一的输入端，伸缩二位三通电磁阀一的另一输入端与回油管路连接，伸缩二位三通电磁阀一的输出端连接到伸缩液控换向阀上；

所述的伸缩模式选择阀为伸缩二位三通电磁阀二；

伸缩液控换向阀与伸缩刹车之间设有伸缩刹车稳压储能器。

7.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：低压输出端上连接有单向阀二，单向阀二的输出端一路通过回转单向阀四连接到回转单向阀二的输出端，单向阀二的输出端的另一路通过回转单向阀五连接到回转单向阀一的输出端；

在回转单向阀四的输入端连接有伸缩单向阀四，伸缩单向阀四连接到伸缩单向阀二的输出端，回转单向阀四的输入端连接有伸缩单向阀五，伸缩单向阀五连接到回转单向阀一的输出端。

8.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：所述的变幅选择阀包括变幅二位二通电磁阀和变幅逻辑阀，变幅二位二通电磁阀的一端与卸油管路连接，变幅二位二通电磁阀的另一端与变幅逻辑阀的控制端连接；单向阀一连接到变幅逻辑阀的输入端，变幅逻辑阀的输出端连接到变幅方向速度控制阀的输入端；

变幅方向速度控制阀包括变幅电比例减压阀和变幅三位四通液控换向阀，变幅电比例减压阀连接到变幅三位四通液控换向阀的控制端；变幅选择阀的输出端连接到变幅三位四通液控换向阀的输入端，变幅三位四通液控换向阀与回油管路连接，变幅三位四通液控换向阀具有A和B输出端；工控机与变幅电比例减压阀连接；

所述的变幅储能器控制阀包括变幅二位三通电磁阀、变幅二位二通电磁阀一和变幅二位二通电磁阀二；所述的储能器开关阀包括阀体和锥形阀芯，锥形阀芯设在阀体内，阀体的底部具有第一油口，阀体的侧壁靠近第一油口处设有第二油口，锥形阀芯的上端为活塞，在阀体上位于活塞的上方设有第三油口，在阀体上位于活塞的下方设有第四油口，在活塞与阀体之间设有弹簧；变幅二位三通电磁阀的一输入端与变幅单向阀二和变幅单向阀三的输出端同时连接，变幅单向阀的输出端与变幅二位二通电磁阀二连接；变幅二位三通电磁阀的另一输入端分别与第四油口连通和变幅二位二通电磁阀二的控制端连接；变幅二位二通电磁阀的输出端经变幅二位二通电磁阀一连接到第三油口，第三油口与变幅二位二通电磁阀二连接；第一油口与变幅单向阀二的输入端连接；第二油口分别与变幅单向阀三的输入端连接和柱塞式储能器连接；柱塞式储能器通过变幅单向阀四与变幅单向阀二的输入端连接；

变幅液压系统设置有两套，在两套变幅液压系统的变幅油缸之间设有变幅无杆腔串油阀。

9.根据权利要求1所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：高压输出端依次通过储能器充油阀块和储能器控制阀块连接有储能器组；储能器控制阀块的输出端连接到单向阀一的输出端；

储能器控制阀块包括储能器单向阀一、储能器单向阀二、储能器逻辑阀、储能器二位二通电磁换向阀和储能器减压阀；储能器充油阀的输出端连接到储能器单向阀一的输入端，储能器单向阀一的输出端同时连接储能器组、储能器单向阀二的输出端和储能器逻辑阀的输入端；储能器单向阀二的输入端连接在单向阀一的输出端；储能器逻辑阀的输出端通过储能器减压阀连接到单向阀一的输出端；储能器二位二通电磁换向阀的一端连接卸油管路，储能器二位二通电磁换向阀的另一端连接到储能器逻辑的控制端；

在储能器减压阀的输出端上连接有补偿稳压用储能器。

10.根据权利要求9所述的位置补偿可伸缩式登船栈桥，其特征在于：在储能器组上通过应急管路连接有应急手动控制阀，应急手动控制阀的输出端分成两路，一路依次连接有应急刹车控制阀和单向阀三，单向阀三分别与回转液控换向阀和伸缩液控换向阀的控制端连接；另一路连接有应急变幅起升手动控制阀，应急变幅起升手动控制阀的输出端分成两路，一路连接到变幅储能器控制阀，另一路连接到变幅油缸上；

在应急变幅起升手动控制阀的输出端连接有应急变幅起升稳压用储能器；

在单向阀三的输出端连接有稳压用储能器。

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