CN108417137A - 工业机器人智能实训生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人智能实训生产线，包括围绕整个生产线的围栏与设置在所述围栏外的总控台与执行系统，还包括有智能仓库、智能上下料工作站、智能雕刻工作站、智能喷涂工作站与传输工艺流水线，所述传输工艺流水线分别与所述智能雕刻工作站、所述智能喷涂工作站相匹配，所述总控台与所述执行系统固设于所述围栏外外侧中间处并分别与所述智能仓库、所述智能上下料工作站、所述智能雕刻工作站、所述智能喷涂工作站、所述传输工艺流水线电连接。本发明的工业机器人智能实训生产线占地面积小，整体结构齐全，符合学校教学所需，无需投入过多的成本，不会造成过大的资金压力，填补了国内教育领域内智能制造人才培养设备的空白。

Description

工业机器人智能实训生产线

技术领域

本发明属于机器人综合教学技术领域，具体地说，涉及一种工业机器人智能实训生产线。

背景技术

自国际金融危机发生以来，随着新一代信息通信技术的快速发展及与先进制造技术不断深度融合，全球兴起了以智能制造为代表的新一轮产业变革，数字化、网络化、智能化日益成为未来制造业发展的主要趋势。为加速我国制造业转型升级、提质增效，我国发布实施《中国制造2025》，并将智能制造作为主攻方向。中国从制造大国迈向制造强国，对智能制造方面人才需求会越来越迫切和突出，因此，加快智能人才培育、建立人才培养体系，对于推动《中国制造2025》实施，促进传统制造业转型升级，实现制造强国目标具有重大意义。

然而，目前智能制造都是在工业上的应用，在工厂生产当中，很难实现脱机教学。而脱离了设备只管纸上谈兵，不利于人才的养。但对于学校，打造复制一个智能工厂用于现代化教育，产生不了经济效益，显然面临着较大的建设资金压力。

发明内容

本发明的所要解决的技术问题在于提供一种按照智能工厂的标准并符合学校教学所需的工业机器人智能实训生产线。

本发明解决上述技术问题的技术方案为：

一种工业机器人智能实训生产线，包括围绕整个生产线的围栏与设置在所述围栏外的总控台与执行系统，还包括有智能仓库、智能上下料工作站、智能雕刻工作站、智能喷涂工作站与传输工艺流水线，所述智能仓库位于所述围栏内部左侧，所述智能喷涂工作站、所述传输工艺流水线与所述智能雕刻工作站由上往下依次排列设置在所述围栏内部右侧，所述智能上下料工作站位于所述围栏内部中间位置，所述智能上下料工作站连接所述智能仓库与所述传输工艺流水线，所述传输工艺流水线分别与所述智能雕刻工作站、所述智能喷涂工作站相匹配，所述总控台与所述执行系统固设于所述围栏外外侧中间处并分别与所述智能仓库、所述智能上下料工作站、所述智能雕刻工作站、所述智能喷涂工作站、所述传输工艺流水线电连接。

具体的，所述智能上下料工作站包括物流小车、物流轨道与上下料机器人，所述物流轨道围绕所述上下料机器人呈U型分布，所述物流轨道开口的一侧朝向所述传输工艺流水线，另一侧临近所述智能仓库，所述物流小车放置在所述物流轨道上并延所述物流轨道行进，所述上下料机器人设置在临近所述传输工艺流水线处，所述上下料机器人连通所述物流小车与所述传输工艺流水线。

具体的，所述智能仓库包括立体仓库、仓控台、仓储机器人与仓储地轨，所述立体仓库与仓储地轨均放置在地面上，所述仓储地轨位于在所述立体仓库的正前方，所述仓储机器人固定在所述仓储地轨上，所述立体仓库由若干仓储单元通过阵列排列并固定在仓储支架上组成，所述仓储单元上设有物料检测器，所述仓控台设置于所述围栏外部左端，所述仓控台分别与所述立体仓库、所述仓储机器人、所述仓储地轨电连接，所述仓控台分别与所述总控台、所述执行系统电连接。

优选的，还包括有仓储控制箱，所述仓储控制箱设于所述围栏内上方临近所述智能仓库的位置出，所述仓储控制箱与所述仓储机器人电连接，所述仓控台控制所述仓储控制箱。

具体的，所述传输工艺流水线包括传输支架、雕刻传输线、喷涂传输线与移载机构，所述雕刻传输线与所述喷涂传输线并列对齐固定在所述传输支架上，所述移载机构固定在所述雕刻传输线与所述喷涂传输线的端部上并连通所述雕刻传输线与所述喷涂传输线，所述雕刻传输线中部设有雕刻提升机构，所述喷涂传输线中部设有喷涂提升机构，所述雕刻提升机构与所述喷涂提升机构均固定在所述传输支架上并位于所述雕刻传输线与所述喷涂传输线的中部下方，所述总控台控制所述传输工艺流水线。

具体的，所述智能雕刻工作站与所述雕刻传输线相匹配，所述智能雕刻工作站包括雕刻工作台与雕刻机器人，所述雕刻工作台与所述雕刻机器人相邻设置并放置在地面上，所述雕刻工作台上表面中心处设有雕刻模具，所述雕刻机器人的端部处雕刻夹具，所述雕刻夹具与所述雕刻模具相匹配。

优选的，还包括有雕刻控制箱，所述雕刻控制箱固定于所述围栏内右下角处并临近所述智能雕刻工作站，所述雕刻控制箱与所述雕刻机器人电连接，所述总控台控制所述雕刻控制箱。

具体的，所述智能喷涂工作站与所述喷涂传输线相匹配，所述智能喷涂工作站包括喷涂机器人，所述喷涂机器人放置在地面上，还包括有喷涂水帘柜与喷涂供料系统，所述喷涂水帘柜放置在临近所述喷涂机器人的地面上，所述喷涂水帘柜中部设有喷涂变位机，所述喷涂机器人前端设有喷涂夹具，所述喷涂夹具上设有喷涂头，所述喷涂头与所述喷涂变位机相匹配，所述喷涂供料系统放置在临近所述喷涂机器人的地面上并与所述喷涂头相匹配。

优选的，还包括有喷涂控制箱，所述喷涂控制箱固定于所述围栏内右上角处并临近所述智能喷涂工作站，所述喷涂控制箱与所述喷涂机器人电连接，所述总控台控制所述喷涂控制箱。

具体的，所述围栏开设有出入口，所述出入口的两侧设有安全光栅，所述安全光栅与所述总控台电连接。

本发明的具有以下有益效果：真正模拟了智能工厂中对不同工件的雕刻、喷涂混合生产线的从取料到送料到雕刻、喷涂再到仓储的流程，进而使学校将该生产线应用到智能工厂型人才的培训中，使学员能够真正意义上的了解智能工厂的混线工作的调试与操作，同时该智能实训生产线占地面积小，整体结构齐全，符合学校教学所需，无需投入过多的成本，不会造成过大的资金压力，填补了国内教育领域内智能制造人才培养设备的空白。

附图说明

图1为本发明智能实训生产线的立体结构示意图。

图2为本发明智能上下料工作站的立体结构示意图。

图3为本发明智能仓库的立体结构示意图。

图4为本发明仓储夹具的立体结构示意图。

图5为本发明仓储地轨的立体结构示意图。

图6为本发明觉检测机构的立体结构示意图。

图7为本发明传输工艺流水线的立体结构示意图。

图8为本发明传输工艺流水线的俯视面结构示意图。

图9为本发明传输工艺流水线的纵截面结构示意图。

图10为本发明智能雕刻工作站的立体结构示意图。

图11为本发明雕刻夹具的平面结构示意图。

图12为本发明雕刻工作台的立体结构示意图。

图13为本发明智能喷涂工作站的结构示意图。

图14为本发明喷涂夹具的立体结构示意图。

图15为本发明喷涂水帘柜的横截面结构示意图。

附图中各序号表示的意义如下：

1围栏，2安全光栅，3总控台，4执行系统，5智能仓库，51仓储支架，52仓储单元，53物料检测器，54仓控台，55仓储机器人，56仓储夹具，561仓储结构件，562仓储夹指，57仓储地轨，571滑动架，572移动感应器，573距离标示，574固定钉，58视觉检测机构，581入库检测单元，582入库感应器，583入库检测平台，6智能上下料工作站，61物流小车，62物流轨道，63上料位，64下料位，65上下料机器人，7传输工艺流水线，71传输支架，72雕刻传输线，721雕刻感应器，722雕刻顶升支架，723雕刻顶升电机，724雕刻预定位器，725雕刻顶升定位器，73喷涂传输线，731喷涂感应器，732喷涂顶升支架，733喷涂顶升电机，734喷涂预定位器，735喷涂顶升定位器，74移载机构，741移载支架，742移载轨，743移载机，744移载结构件，745移载夹指，75出料感应器，8智能雕刻工作站，81雕刻工作台，811雕刻模具，812气动爪，813防溅挡边，82雕刻机器人，83雕刻夹具，831雕刻主轴，832雕刻头，833冷却液接口，834雕刻结构件，835雕刻夹料爪，9智能喷涂工作站，91喷涂机器人，92喷涂夹具，921喷涂结构件，922喷涂头，923喷涂夹料爪，93喷涂水帘柜，931变位盘，932限位凸起，933变位驱动器，934喷涂排风系统，935热风机，936热风管道，94喷涂供料系统。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做详细说明。

本发明实施例的一种工业机器人智能实训生产线，包括围绕整个生产线的围栏1与设置在所述围栏1外的总控台3与执行系统4，还包括有智能仓库5、智能上下料工作站6、智能雕刻工作站8、智能喷涂工作站9与传输工艺流水线7，所述智能仓库5位于所述围栏1内部左侧，所述智能喷涂工作站9、所述传输工艺流水线7与所述智能雕刻工作站8由上往下依次排列设置在所述围栏1内部右侧，所述智能上下料工作站6位于所述围栏1内部中间位置，所述智能上下料工作站6连接所述智能仓库5与所述传输工艺流水线7，所述传输工艺流水线7分别与所述智能雕刻工作站8、所述智能喷涂工作站9相匹配，所述总控台3与所述执行系统4固设于所述围栏1外外侧中间处并分别与所述智能仓库5、所述智能上下料工作站6、所述智能雕刻工作站8、所述智能喷涂工作站9、所述传输工艺流水线7电连接。总控台3实际为PLC总控系统，由西门子S7-1500PLC、4个ET200SP和TP120触摸屏组成。整线可进行工业机器人基础操作与调试、离线编程与仿真实训、工业机器人与PLC电气控制系统的集成实训、工业机器人与自动上下料、定位实训；工业机器人雕刻应用综合、喷涂应用、工业机器人上下料、工业机器人智能仓储等综合实训、总控系统的安装与接线实训、总控系统与各工作站联调实训、自动化生产线综合装调与维护。

具体的，所述智能上下料工作站6包括物流小车61、物流轨道62与上下料机器人65，所述物流轨道62围绕所述上下料机器人65呈U型分布，所述物流轨道62开口的一侧朝向所述传输工艺流水线7，另一侧临近所述智能仓库5，所述物流小车61放置在所述物流轨道62上并延所述物流轨道62行进，所述上下料机器人65设置在临近所述传输工艺流水线7处，所述上下料机器人65连通所述物流小车61与所述传输工艺流水线7。具体的，上下料机器人65为一台六轴工业机器人，物流小车61为AGV小车，上下料机器人65前端设有上下料夹具，上下料夹具的结构与仓储夹具56的结构一致，而物流轨道62的U型开口端一端为上料位63，另一端为下料位64。物流小车61主要工作是按照主控台发出的指令，把工件从智能仓库5位置运送到上料位63，由上下料机器人65将工件抓起，放置到传输工艺流水线7上后，物流小车61则移动到下料位64，由上下料机器人65将加工好的工件抓起重新放置到物流小车61中，由物流小车61运送回智能仓库5中。工件具体包括托盘与产品，产品放置在托盘上，上下料机器人65抓取时，是连托盘与产品的整个工件抓取。

具体的，所述智能仓库5包括立体仓库、仓控台54、仓储机器人55与仓储地轨57，所述立体仓库与仓储地轨57均放置在地面上，所述仓储地轨57位于在所述立体仓库的正前方，所述仓储机器人55固定在所述仓储地轨57上，所述立体仓库由若干仓储单元52通过阵列排列并固定在仓储支架51上组成，所述仓储单元52上设有物料检测器53，所述仓控台54设置于所述围栏1外部左端，所述仓控台54分别与所述立体仓库、所述仓储机器人55、所述仓储地轨57电连接，所述仓控台54分别与所述总控台3、所述执行系统4电连接。物流小车61的U型闭合位置靠近仓储地轨57，方便位于仓储地轨57上的仓储机器人55抓取或放置工件，仓储机器人55为七轴机器人，能够有效连接立体仓库与物流小车61，实现工件的取出与放入。立体仓库可以按照自定义划分为原料区、成品区与不良品区，仓储机器人55对应将原料区的工件抓取放置到物流小车61中运送前往加工，而当仓储机器人55抓取物流小车61中的工件时，在经过检测后，将分类放入到成品区与不良品区。

具体的，所述仓储机器人55前端设有仓储夹具56，所述仓储夹具56包括两个仓储夹指562与固定所述仓储夹指562的仓储结构件561，所述仓储结构件561与所述仓储机器人55固定连接，两个所述仓储夹指562呈镜像固定在所述仓储结构件561两侧。立体仓库中存放的工件均为产品与托盘的组合，仓储夹指562对应托盘，从而实现将工件整个夹出的目的。具体的，所述仓储地轨57上设有滑动架571，所述仓储机器人55固定在所述滑动架571上，所述滑动架571架设在所述仓储地轨57上并能延所述仓储地轨57滑动。优选的，所述滑动架571相对于滑动方向的侧面设有移动感应器572，所述移动感应器572的感应端朝向所述仓储地轨57，所述仓储地轨57中部设有距离标示573，所述移动感应器572与所述距离标示573相匹配，所述移动感应器572与所述仓控台54电连接。移动感应器572主要用于与感应移动标示获取仓储机器人55在仓储地轨57中的移动距离，从而实现进准定位。具体的，所述仓储地轨57两侧设有若干固定钉574，所述固定钉574将所述仓储地轨57固定在地面上。仓储地轨57稳固的固定在地面上，能够保证仓储机器人55运行时的平稳，不会因重心变动造成倾斜或倾倒。

具体的，还包括有视觉检测机构58，所述视觉检测机构58放置在临近所述仓储地轨57的地面上，所述视觉检测机构58与所述仓储机器人55相匹配，所述视觉检测机构58与所述仓控台54电连接。具体的，所述视觉检测机构58包括入库检测单元581、入库感应器582与入库检测平台583，所述入库检测单元581固定在所述视觉检测机构58上端，所述入库检测平台583固定在所述视觉检测机构58的中部，所述入库感应器582固定与所述入库检测平台583上表面边缘处，所述入库检测单元581悬于所述入库检测平台583的上方。视觉检测机构58主要用于对加工后的工件进行视觉检测，判断是否加工好，一般是由仓储机器人55从物流小车61上夹取出工件后，直接送到入库检测平台583中，当入库感应器582感应到工件时，启动入库检测单元581进行视觉检测，检测完毕后，仓储机器人55再将工件取出，执行入库操作，并依照视觉检测机构58反馈的信息，将工件对应放入成品区或不良品区中。

优选的，还包括有仓储控制箱，所述仓储控制箱设于所述围栏1内上方临近所述智能仓库5的位置出，所述仓储控制箱与所述仓储机器人55电连接，所述仓控台54控制所述仓储控制箱。仓储控制箱是仓储机器人55的控制终端，由仓控台54指挥。

具体的，所述传输工艺流水线7包括传输支架71、雕刻传输线72、喷涂传输线73与移载机构74，所述雕刻传输线72与所述喷涂传输线73并列对齐固定在所述传输支架71上，所述移载机构74固定在所述雕刻传输线72与所述喷涂传输线73的端部上并连通所述雕刻传输线72与所述喷涂传输线73，所述雕刻传输线72中部设有雕刻提升机构，所述喷涂传输线73中部设有喷涂提升机构，所述雕刻提升机构与所述喷涂提升机构均固定在所述传输支架71上并位于所述雕刻传输线72与所述喷涂传输线73的中部下方，所述总控台3控制所述传输工艺流水线7。雕刻顶升机构与智能雕刻工作站8相匹配，当工件在雕刻传输线72传输到靠近雕刻工作站时，会被雕刻顶升机构往上方顶起，进而方便雕刻工作站对工件的抓取，同时也方便雕刻工作站将雕刻好的工件重新放置到雕刻传输线72上，当雕刻完成后，雕刻顶升机构会恢复，使工件重新落在雕刻传输线72上进而被雕刻传输线72带动往移载机构74前进，当靠近移载机构74后，移载机构74就将工件抓取，使工件从雕刻传输线72移载到喷涂传输线73，进而在喷涂传输线73的带动下接近智能喷涂工作站9，喷涂顶升机构与智能喷涂工作站9相匹配，此时工件会被喷涂顶升机构往上方顶起，从而方便智能喷涂工作站9的抓料与放料。对应的，智能上下料工作站6的上料位63对应雕刻传输线72的开始位，下料为对应喷涂传输线73的结束位，上下料机器人65就是将工件抓取放置到雕刻传输线72的开始位上或将位于喷涂传输线73的结束位上的工件取下。

具体的，所述雕刻提升机构包括雕刻顶升支架722与雕刻顶升电机723，所述雕刻顶升电机723固定在所述传输支架71上，所述雕刻顶升电机723驱动所述雕刻顶升支架722，所述雕刻顶升支架722呈U字型向上开口并延伸到所述雕刻传输线72两侧，所述喷涂提升机构包括喷涂顶升支架732与喷涂顶升电机733，所述喷涂顶升电机733固定在所述传输支架71上，所述喷涂顶升电机733驱动所述喷涂顶升支架732，所述喷涂顶升支架732呈U字型向上开口并延伸到所述喷涂传输线73两侧。喷涂顶升机构与雕刻顶升机构是通过顶升工件的托盘，实现对工件的顶升。

具体的，所述移载机构74包括移载支架741、移载机743与移载夹具，所述移载支架741固定在所述喷涂传输线73与所述雕刻传输线72朝向外界的两侧，所述移载支架741上设有移载轨742，所述移载机743套设在移载轨742上，所述移载夹具固定在所述移载机743下方并临近所述雕刻传输线72和/或喷涂传输线73，所述移载夹具包括移载结构件744与两个移载夹指745，两个所述移载夹指745镜像固定在所述移载结构件744的两侧，所述移载结构件744固定在所述移载机743下端。移载夹具与工件的托盘相匹配，即通过移载夹指745夹持托盘进而带动工件进行移载。

具体的，所述雕刻传输线72上设有雕刻预定位器724与雕刻顶升定位器725，所述雕刻预定位器724与所述雕刻顶升定位器725分别固定在传输支架71上并突出所述雕刻传输线72上表面，所述雕刻预定位器724位于所述雕刻传输线72传输方向的前段，所述雕刻顶升定位器725位于所述雕刻传输线72传输方向的后段并临近所述雕刻顶升机构，所述喷涂传输线73上设有喷涂预定位器734与喷涂顶升定位器735，所述喷涂预定位器734与所述喷涂顶升定位器735分别固定在传输支架71上并突出所述喷涂传输线73上表面，所述喷涂预定位器734位于所述喷涂传输线73传输方向的前段，所述喷涂顶升定位器735位于所述喷涂传输线73传输方向的后段并临近所述喷涂顶升机构。雕刻预定位器724是使每次仅有一个工件能够移动到雕刻顶升定位器725的位置，而雕刻顶升定位器725与雕刻顶升机构相匹配，使工件准确停在雕刻顶升机构上方，方便顶升，同样的，喷涂预定位器734是使每次仅有一个工件能够移动到喷涂顶升定位器735的位置，而喷涂顶升定位器735与喷涂顶升机构相匹配，使工件准确停在喷涂顶升机构上方，方便顶升

优选的，所述雕刻预定位器724处设有雕刻感应器721，所述雕刻感应器721固定在所述传输支架71上并突出所述雕刻传输线72，所述喷涂预定位器734处设有喷涂感应器731，所述喷涂感应器731固定在所述传输支架71上并突出所述喷涂传输线73，所述雕刻传输线72的传输方向尾端设有出料感应器75，所述出料感应器75固定在所述传输支架71上并突出所述喷涂传输线73。雕刻感应器721的作用是识别是否有工件被雕刻顶升定位器725定位，确定则启动雕刻顶升机构，喷涂感应器731的作用是识别是否有工件被喷涂顶升定位器735定位，确定则启动喷涂顶升机构，而出料感应器75位于喷涂传输线73接近结束的位置处，当识别到加工好的工件后，可以由上下料机器人65将工件取下传输工艺流水线7。

具体的，所述智能雕刻工作站8与所述雕刻传输线72相匹配，所述智能雕刻工作站8包括雕刻工作台81与雕刻机器人82，所述雕刻工作台81与所述雕刻机器人82相邻设置并放置在地面上，所述雕刻工作台81上表面中心处设有雕刻模具811，所述雕刻机器人82的端部处雕刻夹具83，所述雕刻夹具83与所述雕刻模具811相匹配。具体的，所述雕刻夹具83包含雕刻结构件834、雕刻主轴831与雕刻夹料爪835，所述雕刻主轴831固定在所述雕刻结构件834上，所述雕刻结构件834固定在所述雕刻机器人82的端部，所述雕刻夹料爪835固定在所述雕刻结构件834的侧面，所述雕刻主轴831固定与所述雕刻结构件834的中部并与所述雕刻夹料爪835垂直设置。雕刻夹具83主要功能一是夹取托盘上的产品并移动到雕刻工作台81上放置，二是对放置在雕刻工作台81上的产品进行雕刻。

具体的，所述雕刻主轴831底部设有雕刻头832，顶部设有冷却液接口833。具体的，所述雕刻工作台81内部设有雕刻冷却系统，所述雕刻冷却系统与所述冷却液接口833相连。具体的，所述雕刻冷却系统包括循环水箱，所述循环水箱中设有连接所述循环水箱与所述冷却液接口833的冷却水泵。具体的雕刻由雕刻头832完成，而冷却液接口833通过循环水箱的供水对雕刻头832进行循环水冷，进而保证雕刻头832在雕刻时不会过热发生故障，同时也能冲刷掉雕刻过程中产生的碎屑。

具体的，所述雕刻模具811上端部均匀设有若干气动爪812，所述气动爪812均匀分布在所述雕刻模具811上端周边。启动爪能够将防止在雕刻模具811上的产品夹紧，方便雕刻头832进行雕刻，使其在雕刻过程中不会发生位移。优选的，所述雕刻夹料爪835呈U字型结构。可以很方便的夹取未加工前与加工后的产品。具体的，所述雕刻工作台81的上表面边缘处设有与所述雕刻模具811相匹配的防溅挡边813，所述防溅挡边813环绕所述雕刻工作台81的上表面一周。防溅挡边813主要是防止雕刻过程中产生的碎屑与冷却水溅到外界。

优选的，还包括有雕刻控制箱，所述雕刻控制箱固定于所述围栏1内右下角处并临近所述智能雕刻工作站8，所述雕刻控制箱与所述雕刻机器人82电连接，所述总控台3控制所述雕刻控制箱。雕刻控制箱接收总控台3的指令指挥雕刻机器人82进行工作。

具体的，所述智能喷涂工作站9与所述喷涂传输线73相匹配，所述智能喷涂工作站9包括喷涂机器人91，所述喷涂机器人91放置在地面上，还包括有喷涂水帘柜93与喷涂供料系统94，所述喷涂水帘柜93放置在临近所述喷涂机器人91的地面上，所述喷涂水帘柜93中部设有喷涂变位机，所述喷涂机器人91前端设有喷涂夹具92，所述喷涂夹具92上设有喷涂头922，所述喷涂头922与所述喷涂变位机相匹配，所述喷涂供料系统94放置在临近所述喷涂机器人91的地面上并与所述喷涂头922相匹配。喷涂供料系统94主要能够用于为喷涂头922提供涂料，可以依据喷涂的需求，提供不同颜色的涂料。

具体的，所述喷涂夹具92包括喷涂结构件921与喷涂夹料爪923，所述喷涂结构件921与所述喷涂机器人91前端固定连接，所述喷涂夹料爪923固定在所述喷涂结构件921的侧壁上，所述喷涂头922固定在所述喷涂结构件921前端。喷涂夹持爪与产品相互匹配，不管产品是否已经提前经过雕刻工艺，均可准确的抓取并将其放置到喷涂变位机上。

具体的，所述喷涂变位机包括变位盘931与变位驱动器933，所述变位驱动器933固定在所述喷涂水帘柜93内，所述变位盘931位于所述变位驱动器933上表面中心处。优选的，所述变位盘931上设有工件限位凸起932。喷涂变位机的作用带动放置在变位盘931上的产品做圆周运动，进而可以通过喷涂头922对产品的四周均匀进行喷涂。

具体的，还包括有喷涂排风系统934，所述喷涂排风系统934设置于所述喷涂水帘柜93的顶部并贯穿所述喷涂水帘柜93的上壁。具体的，还包括有热风供应系统，所述热风供应系统包括热风机935与热风管道936，所述热风机935固定在所述喷涂水帘柜93上方，所述热风管道936连接所述热风机935并延伸到所述喷涂水帘柜93中。排风系统将喷涂后的废气带走，而热封供应系统为喷涂水帘柜93内提供热气流。使喷涂在产品上的涂料能够更快干燥，从而避免当喷涂结束后，喷涂夹持爪夹取产品时出现褪色的情况。

优选的，还包括有喷涂控制箱，所述喷涂控制箱固定于所述围栏1内右上角处并临近所述智能喷涂工作站9，所述喷涂控制箱与所述喷涂机器人91电连接，所述总控台3控制所述喷涂控制箱。总控台3发送指令给喷涂控制箱进而控制喷涂机器人91的操作。

具体的，所述围栏1开设有出入口，所述出入口的两侧设有安全光栅2，所述安全光栅2与所述总控台3电连接。安全光栅2在有人进入围栏1内时发送信号给总控台3，总控台3停止工业机器人智能实训生产线内各个设备的运作，保证进入围栏1内的人员的人生安全。

整体工业机器人智能实训生产线的工作流程为：总控台3下达生产命令，仓储机器人55从立体仓库的原料区中取工件放置到物流小车61中，实现原料出库的功能，物流小车61移动到上料位63，上下料机器人65将物流小车61上的工件夹取放置到雕刻传输线72的开始端上进行传输，雕刻感应器721感应到工件后，启动雕刻顶升机构顶升工件，进而由雕刻机器人82对产品夹取到雕刻工作台81中进行雕刻，完成后放置回托盘上，之后雕刻顶升机构恢复，工件继续传输到移载机构74下，通过移载机构74将工件移载到喷涂传输线73上进行传输，直至喷涂感应器731感应到工件，启动喷涂顶升机构顶升工件，由喷涂机器人91抓取产品放置到喷涂水帘柜93中进行喷涂，喷涂完成后再次放回托盘上，喷涂顶升机构复位，工件继续传输到喷涂传输线73的尾端并被出料感应器75读取，启动上下料机器人65将工件从喷涂传输线73上夹取，放置到预先移动到下料位64的物流小车61上，之后物流小车61返回到与仓储地轨57接近的位置，由仓储机器人55抓取加工好的工件放置到视觉检测机构58进行检测，检测完毕后，有仓储机器人55将工件放置到对应的成品区或不良品区，进而完成工业机器人智能实训生产线的整体循环。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种工业机器人智能实训生产线，包括围绕整个生产线的围栏（1）与设置在所述围栏（1）外的总控台（3）与执行系统（4），其特征在于：还包括有智能仓库（5）、智能上下料工作站（6）、智能雕刻工作站（8）、智能喷涂工作站（9）与传输工艺流水线（7），所述智能仓库（5）位于所述围栏（1）内部左侧，所述智能喷涂工作站（9）、所述传输工艺流水线（7）与所述智能雕刻工作站（8）由上往下依次排列设置在所述围栏（1）内部右侧，所述智能上下料工作站（6）位于所述围栏（1）内部中间位置，所述智能上下料工作站（6）连接所述智能仓库（5）与所述传输工艺流水线（7），所述传输工艺流水线（7）分别与所述智能雕刻工作站（8）、所述智能喷涂工作站（9）相匹配，所述总控台（3）与所述执行系统（4）固设于所述围栏（1）外外侧中间处并分别与所述智能仓库（5）、所述智能上下料工作站（6）、所述智能雕刻工作站（8）、所述智能喷涂工作站（9）、所述传输工艺流水线（7）电连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：所述智能上下料工作站（6）包括物流小车（61）、物流轨道（62）与上下料机器人（65），所述物流轨道（62）围绕所述上下料机器人（65）呈U型分布，所述物流轨道（62）开口的一侧朝向所述传输工艺流水线（7），另一侧临近所述智能仓库（5），所述物流小车（61）放置在所述物流轨道（62）上并延所述物流轨道（62）行进，所述上下料机器人（65）设置在临近所述传输工艺流水线（7）处，所述上下料机器人（65）连通所述物流小车（61）与所述传输工艺流水线（7）。

3.根据权利要求2所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：所述智能仓库（5）包括立体仓库、仓控台（54）、仓储机器人（55）与仓储地轨（57），所述立体仓库与仓储地轨（57）均放置在地面上，所述仓储地轨（57）位于在所述立体仓库的正前方，所述仓储机器人（55）固定在所述仓储地轨（57）上，所述立体仓库由若干仓储单元（52）通过阵列排列并固定在仓储支架（51）上组成，所述仓储单元（52）上设有物料检测器（53），所述仓控台（54）设置于所述围栏（1）外部左端，所述仓控台（54）分别与所述立体仓库、所述仓储机器人（55）、所述仓储地轨（57）电连接，所述仓控台（54）分别与所述总控台（3）、所述执行系统（4）电连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：还包括有仓储控制箱，所述仓储控制箱设于所述围栏（1）内上方临近所述智能仓库（5）的位置出，所述仓储控制箱与所述仓储机器人（55）电连接，所述仓控台（54）控制所述仓储控制箱。

5.根据权利要求2所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：所述传输工艺流水线（7）包括传输支架（71）、雕刻传输线（72）、喷涂传输线（73）与移载机构（74），所述雕刻传输线（72）与所述喷涂传输线（73）并列对齐固定在所述传输支架（71）上，所述移载机构（74）固定在所述雕刻传输线（72）与所述喷涂传输线（73）的端部上并连通所述雕刻传输线（72）与所述喷涂传输线（73），所述雕刻传输线（72）中部设有雕刻提升机构，所述喷涂传输线（73）中部设有喷涂提升机构，所述雕刻提升机构与所述喷涂提升机构均固定在所述传输支架（71）上并位于所述雕刻传输线（72）与所述喷涂传输线（73）的中部下方，所述总控台（3）控制所述传输工艺流水线（7）。

6.根据权利要求2所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：所述智能雕刻工作站（8）与所述雕刻传输线（72）相匹配，所述智能雕刻工作站（8）包括雕刻工作台（81）与雕刻机器人（82），所述雕刻工作台（81）与所述雕刻机器人（82）相邻设置并放置在地面上，所述雕刻工作台（81）上表面中心处设有雕刻模具（811），所述雕刻机器人（82）的端部处雕刻夹具（83），所述雕刻夹具（83）与所述雕刻模具（811）相匹配。

7.根据权利要求6所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：还包括有雕刻控制箱，所述雕刻控制箱固定于所述围栏（1）内右下角处并临近所述智能雕刻工作站（8），所述雕刻控制箱与所述雕刻机器人（82）电连接，所述总控台（3）控制所述雕刻控制箱。

8.根据权利要求5所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：所述智能喷涂工作站（9）与所述喷涂传输线（73）相匹配，所述智能喷涂工作站（9）包括喷涂机器人（91），所述喷涂机器人（91）放置在地面上，还包括有喷涂水帘柜（93）与喷涂供料系统（94），所述喷涂水帘柜（93）放置在临近所述喷涂机器人（91）的地面上，所述喷涂水帘柜（93）中部设有喷涂变位机，所述喷涂机器人（91）前端设有喷涂夹具（92），所述喷涂夹具（92）上设有喷涂头（922），所述喷涂头（922）与所述喷涂变位机相匹配，所述喷涂供料系统（94）放置在临近所述喷涂机器人（91）的地面上并与所述喷涂头（922）相匹配。

9.根据权利要求8所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：还包括有喷涂控制箱，所述喷涂控制箱固定于所述围栏（1）内右上角处并临近所述智能喷涂工作站（9），所述喷涂控制箱与所述喷涂机器人（91）电连接，所述总控台（3）控制所述喷涂控制箱。

10.根据权利要求2-9任意一项所述的工业机器人智能实训生产线，其特征在于：所述围栏（1）开设有出入口，所述出入口的两侧设有安全光栅（2），所述安全光栅（2）与所述总控台（3）电连接。