CN108416045A - 交通设施的位置获取方法、装置、终端设备及服务器 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种交通设施的位置获取方法、装置、终端设备及服务器，所述方法包括：终端设备获取目标交通设施的图像数据，以及终端设备获取图像数据时的运动数据和位置数据；终端设备根据图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的第一位置坐标；若预设的交通设施数据库中的第一位置坐标处未有与目标交通设施匹配的交通设施，则终端设备将图像数据、运动数据和位置数据发送给服务器，以使服务器根据图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的第二位置坐标，进而实现交通设施的位置的快速获取，大大降低人力和物力的花费，提高了交通设施位置的更新频率和效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及地图采集技术领域，尤其涉及一种交通设施的位置获取方法、装置、终端设备及服务器。
背景技术
随着网络技术、通信技术以及地理信息系统技术的快速发展，电子地图已经成为人们日常出行不可或缺的重要部分。地图上的交通设施随着城市建设的发展，随时可能发生变化，因此，及时更新道路上交通设施的位置，成为电子地图更新中的重点。
目前地图数据采集领域，交通设施(例如交通信号灯，违章摄像头，禁止停车线等)的采集和更新，需要专门的数据采集设备和人员现场采集，后台服务器将采集后的数据进行后期处理，接着，审核人员，将处理后的数据进行审核，待审核无误后，更新到数据库并推送到用户。
由上述可知，现有技术，数据采集耗时耗力，且成本高，同时，数据更新缓慢，无法满足及时的地图搜索和导航需要。
发明内容
本发明实施例提供一种交通设施的位置获取方法、装置、终端设备及服务器，以解决现有技术，数据采集耗时耗力，且成本高，同时，数据更新缓慢，无法满足及时的地图搜索和导航需要的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种交通设施的位置获取方法，包括：
获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据；
根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标；
若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标，具体包括：
根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；
根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；
根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标，具体包括：
根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，具体包括：
使用所述终端设备自身的摄像头，获取所述目标交通设施的图像数据；
使用所述终端设备自身的传感器，获取所述终端设备的运动数据；
使用所述终端设备自身的定位模块，获取所述终端设备的位置数据。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，具体包括：
从采集的各图像数据、运动数据和位置数据中，获得所述目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
将所述第一位置坐标发送给所述服务器。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据之前，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
第二方面，本发明实施例提供一种交通设施的位置获取方法，包括：
接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据；
根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标；
将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库，具体包括：
若所述第二位置坐标位于预设的路网数据中，则将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据时，还包括：
接收所述第一终端设备发送的第一位置坐标；
所述将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中，具体包括：
若所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的误差满足预设误差，则将第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，若有多个终端设备采集所述目标设施的图像数据，则所述根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标，具体包括：
根据各终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的各第二位置坐标；
对各所述第二位置坐标进行回归拟合，确定目标交通设施的目标第二位置坐标。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标，具体包括：
根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；
根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；
根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标，具体包括：
根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据之前，所述方法还包括：
向所述终端设备发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述目标交通设施的设置方向；
将所述目标交通设施的设置方向保存至所述预设的交通设施数据库中。
第三方面，本发明实施例提供一种交通设施的位置获取装置，包括：
获取模块，用于获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据；
确定模块，用于根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标；
发送模块，用于若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标。
在第三方面的一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标，具体包括：
所述确定模块，具有用于根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于使用所述终端设备自身的摄像头，获取所述目标交通设施的图像数据；使用所述终端设备自身的传感器，获取所述终端设备的运动数据；使用所述终端设备自身的定位模块，获取所述终端设备的位置数据。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于从采集的各图像数据、运动数据和位置数据中，获得所述目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于将所述第一位置坐标发送给所述服务器。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述交通设施的位置获取装置还包括：
接收模块，用于接收所述服务器发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
第四方面，本发明实施例提供一种交通设施的位置获取装置，包括：
接收模块，用于接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据；
确定模块，用于根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标；
保存模块，用于将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
在第四方面的一种可能的实现方式中，所述保存模块，具体用于若所述第二位置坐标位于预设的路网数据中，则将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库。
在第四方面的另一种可能的实现方式中所述接收模块，还用于接收所述第一终端设备发送的第一位置坐标；
所述保存模块，还具体用于若所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的误差满足预设误差，则将第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于根据各终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的各第二位置坐标；对各所述第二位置坐标进行回归拟合，确定目标交通设施的目标第二位置坐标。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述确定模块，还具体用于根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述确定模块，还具体用于根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述交通设施的位置获取装置还包括：
发送模块，用于向所述终端设备发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述目标交通设施的设置方向；
所述保存模块，还用于将所述目标交通设施的设置方向保存至所述预设的交通设施数据库中。
第五方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括：
发射器，用于向服务器发送数据；
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现第一方面所述的交通设施的位置获取方法。
第六方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：
接收器，用于接收终端设备发送的数据；
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现第二方面所述的交通设施的位置获取方法。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现上述交通设施的位置获取方法。
本发明实施例的有益效果如下：
终端设备获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，并根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标，若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器。服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标，并将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。本实施例的方法，利用分布在不同地区的终端设备自动采集交通设施数据，避免人工介入数据的采集、分析和处理过程中，实现交通设施的位置获取的自动化，大大降低人力和物力的花费，缩短了数据采集的流程和周期，提高了交通设施位置的更新频率和效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的交通设施的位置获取方法的流程图；
图2为本发明实施例一涉及的场景示意图；
图3为本发明实施例二提供的交通设施的位置获取方法的流程图；
图4为本发明实施例二涉及的第一夹角和第二夹角的几何示意图；
图5为本发明实施例三提供的交通设施的位置获取方法的流程图；
图6为本发明实施例四提供的交通设施的位置获取方法的流程图；
图7为本发明实施例一提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图；
图8为本发明实施例二提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图；
图9为本发明实施例一提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图；
图10为本发明实施例二提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的终端设备的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例的方法适用于电子地图相关领域，尤其适用于电子地图中交通设施的位置获取领域。
本实施例的技术方案，利用分布在不同地区的终端设备自动采集交通设施数据，避免人工介入数据的采集、分析和处理过程中，进而使得交通设施的位置获取自动化，大大降低人力和物力的花费，缩短了数据采集的流程和周期，提高了交通设施位置的更新频率和效率。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例一提供的交通设施的位置获取方法的流程图，图2为本发明实施例一涉及的场景示意图。如图1和2所示，本实施例的方法可以包括：
S101、终端设备获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据。
本实施例的终端设备可以获取图像数据，同时可以获取终端设备的运动数据和位置数据，例如，本实施例的终端设备安装在车辆上，且与车辆的摄像头、车辆的传感器和车辆的定位模块连接，可以从车辆的摄像头处获得车辆在运行时，摄像头所拍摄的交通设施的图像数据，从传感器处获得车辆拍摄上述图像数据时的运动数据，从定位模块处获得车辆拍摄上述图像数据时的定位数据。
可选的，本实施例的终端设备自身设置有摄像头、传感器和定位模块中的至少一个模块。
在本实施例的一种示例中，当终端设备自身设置有摄像头、传感器和定位模块时，上述S101可以包括：
终端设备使用终端设备自身的摄像头，获取所述目标交通设施的图像数据；
终端设备使用终端设备自身的传感器，获取终端设备的运动数据；
终端设备使用终端设备自身的定位模块，获取终端设备的位置数据。
本实施例的终端设备可以为安装在车辆或用户手持的智能手机、智能手表、智能导航仪、记录仪等。
终端设备上安装的摄像头可以为单目摄像头、双目摄像头、或多目摄像头，安装的传感器可以为惯性导航器件，里程计等，安装的定位模块可以为GPS定位模块、北斗定位模块等。
本实施例的终端设备可以与服务器签订众包协议，该众包协议具有奖励机制，当终端设备完成采集任务时，可以获得相应的报酬。这样可以激励更多的终端设备加入到采集任务中。
对于同一个目标交通设施，可以有多个终端设备进行数据采集，这样基于大量的采集数据可以提高目标交通设施位置的获取准确性。
在实际采集过程中，终端设备使用自身安装的摄像头对目标交通设施进行拍摄，生成目标交通设施的图像数据，使用自身安装的传感器(例如速度传感器和惯性导航传感器)对终端设备的运动数据进行采集，使用自身安装的定位模块，获得终端设备的位置数据。其中，运动数据包含终端设备的里程信息、速度信息和转向信息等，可选的，运动数据还包含由惯性导航器件所提供的加速度信息、角速度信息和罗盘信息等。
其中，上述图像数据、运动数据和位置数据使用相同的时间戳，或者使用硬件触发机制保证图像数据、运动数据和位置数据的时间同步。
本实施例，利用终端设备代替专业数据采集车，进行交通设施的数据采集，节省数据采集的成本。
S102、终端设备根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标。
本实施例的终端设备中集成有人工智能识别算法，这样，终端设备根据上述获取的图像数据、运动数据和位置数据，使用已有的人工智能识别算法，例如，深度神经网络算法、SLAM(Simultaneous Location And Mapping，即时定位与地图构建)、SfM(Structurefrom Motion，从运动信息中恢复三维场景结构)方法或多传感器融合技术，对终端设备采集的图像数据、运动数据和位置数据进行处理，确定目标交通设施的第一位置坐标，该第一位置坐标为目标交通设施的经纬度坐标。
S103、若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则终端设备将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器。
预设的交通设施数据库中包括有各交通设施的位置坐标和交通设施的类型。
本实施例的终端设备与预设的交通设施数据库连接，可以对交通设施数据库进行读写操作。
具体的，终端设备根据上述步骤获得目标交通设施的第一位置坐标后，在交通设施数据库中查找该目标交通设施是否在交通设施数据库中存在，若存在，则对该目标交通设施的位置不进行更新，若没有，则需要在交通设施数据中添加该目标交通设施。
查找过程具体是，查找交通设施数据库中第一位置坐标处是否有交通设施，若没有，则在交通设施数据库中添加该目标交通设施。若第一位置坐标处有交通设施，则判断该交通设施是否与目标交通设施匹配，即两者的类型是否相同。例如，目标交通设施为信号灯，则交通设施数据库中第一位置坐标的交通设施也为信号灯，则确定交通设施数据库中的交通设施与目标交通设施匹配，若交通设施数据库中第一位置坐标的交通设施也为摄像头，则确定该交通设施与目标交通设施不匹配。
本实施例的终端设备可以与服务器无线通讯连接，例如，通过3G/4G蜂窝通信、WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)设备、或蓝牙设备等无线通讯连接。
根据上述方法，终端设备确定预设的交通设施数据库中的第一位置坐标处未有与目标交通设施匹配的交通设施，则终端设备将上述图像数据、运动数据和位置数据发送给服务器。
本实施例中，终端设备首先根据采集的数据，确定目标交通设施的第一位置坐标，并根据第一位置坐标判断预设的交通设施数据库中是否存在目标交通设施，若预设的交通设施数据库中没有保存目标交通设施，则将上述采集的数据发送给服务器，以使服务器将目标交通设施的位置信息更新至预设的交通设施数据库中，从而实现交通设施的及时更新。同时，可以减少发送给服务器的数据量，提高服务器的工作效率，避免服务器不必要的重复工作。
本实施例中，由于终端设备的数据处理能力有限，因此，为了提高获取目标交通设施位置的精确性，则使用计算能力更强的服务器来确定目标交通设施的精确位置。
S104、服务器接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据。
S105、服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标。
本实施例的服务器中集成有人工智能识别算法，例如深度神经网络算法、SLAM(Simultaneous Location And Mapping，即时定位与地图构建)、SfM(Structure fromMotion，从运动信息中恢复三维场景结构)方法或多传感器融合技术等。
这样，服务器接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据，以及终端设备获取该图像数据时的运动数据和位置数据后，使用已有的人工智能识别算法，对终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据进行处理，确定出目标交通设施的第二位置坐标，该第二位置坐标也为目标交通设施的经纬度坐标。
S106、服务器将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
具体的，服务器根据上述步骤，获得目标交通设施的第二位置后，将该第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中，进而实现对交通设施的及时更新，保证了交通设施数据库中的各交通设施是最新的，进而使得基于该交通设施数据库获得的电子地图更加准确，从而提高了用户的导航体验。
可选的，在实际应用中，摄像头或指示灯等交通设施具有方向性，此时，本实施例除了获得目标交通设施的位置外，还可以获得目标交通设施的设置方向，即该目标交通设施是对那个方向行驶的车辆进行监视的。
本实施例，终端设备上的摄像头方向与终端设备的运动方向相同，此时，可以将采集目标交通设施的图像数据的终端设备的方向角作为该目标交通设施的设置方向。
例如，终端设备沿着东西方向行驶时，其中终端设备上的摄像头也是超向正西方向，此时，终端设备采集前方的目标交通设施的图像数据。服务器根据终端设备采集的图像数据、以及终端设备的运动数据和位置数据，获得目标交通设施的第二位置坐标。此时，可以将终端设备的运动方向，即东西方向作为目标交通设施的设置方向，此时可知目标交通设施的设置方向为朝东。
本发明实施例提供的交通设施的位置获取方法，终端设备获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，并根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标，若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器。服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标，并将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。本实施例的方法，利用分布在不同地区的终端设备自动采集交通设施数据，避免人工介入数据的采集、分析和处理过程中，实现交通设施的位置获取的自动化，大大降低人力和物力的花费，缩短了数据采集的流程和周期，提高了交通设施位置的更新频率和效率。
在本实施例的一种可能的实现方式中，服务器将第二位置坐标写入预设的交通设施数据库之前，需要对第二位置坐标进行审核，即上述S106具体可以包括：
S106a、若所述第二位置坐标位于预设的路网数据中，则服务器将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库。
在实际应用中，预设的路网数据中包括了各路网的位置点坐标，交通设施分布在路网上，即交通设施的位置坐标为路网上的某位置点的坐标，这样可以通过判断交通设施的坐标是否落在路网上，进而实现对错误交通设施的审核，避免将错误的交通设施数据保存至交通设施数据库中。
具体的，服务器将根据上述方法确定的目标交通设施的第二位置坐标，与路网数据中的各位置点的坐标进行匹配，判断第二位置坐标是否落在路网数据中，若是，则确定目标交通设施位于路网上，可以将该目标交通设施的第二位置坐标保存至交通设施数据库。若第二位置坐标没有落在路网数据中，则确定目标交通设施没有位于路网上，即上述计算获得的目标交通设施非法，将该第二位置坐标删除，并接收下一个终端设备发送的数据，重现确定目标交通设施的第二位置坐标。
在本实施例的一种可能的实现方式中，上述S101获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，具体可以包括：
S100a、终端设备从采集的各图像数据、运动数据和位置数据中，获得所述目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据。
例如，本实施例的终端设备实时采集沿途的图像数据，例如每隔10s采集一次终端设备前方的图像数据。这样，采集的大量图像数据中，有些图像数据中包括交通设施，有些图像数据中不包括交通设施。这样，终端设备首先需要对采集的各图像数据进行过滤，从中选出具有目标交通设施的图像数据。
本实施例的运动数据和位置数据是实时更新的，由上述可知，本实施例的图像数据与运动数据和位置数据一一对应，因此，从终端设备采集的大量的运动数据和位置数据，获得上述目标交通设施的图像数据对应的运动数据和位置数据。
其中，从采集的大量的图像数据中获得有目标交通设施的图像数据，具体可以是进行特征匹配，例如目标交通设施为信号灯，信号灯具有三个圆形灯体，这样，可以在采集的各图像数据中查找是否具有三个圆形灯体，进而获得目标交通设施的图像数据。
该方法数据采集量大，采集准确，可以避免遗漏交通设施，进而提高了交通设施位置的获取准确性。
在本实施例的另一种示例中，在上述S101获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据之前，本实施例的方法还可以包括：
S100b、服务器向所述终端设备发送采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识
S100c、终端设备接收所述服务器发送的采集指令。
上述S101，可以根据上述S100a的方法，实时采集图像数据，也可以根据S100b和S100c的方法，对目标交通设施进行精确采集。
具体是，服务器向终端设备发送采集指令，该采集指令中携带目标交通设施的标识，例如携带目标交通设施的类型。终端设备接收服务器发送的采集指令，并根据该采集指令携带的目标交通设施的标识，在识别到目标交通设施时，对目标交通设施进行拍照，获得目标交通设施的图像数据。
该方法，根据采集指令，对目标交通设施进行精准采集，进而提高了采集的精确性，避免采集不必要的数据。
图3为本发明实施例二提供的交通设施的位置获取方法的流程图，在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是终端设备根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标的具体过程。如图3所示，上述S102具体可以包括：
S201、终端设备根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线。
本实施例中终端设备的位置数据包括终端设备的坐标，例如终端设备的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)坐标。
在本实施例中，要确定目标交通设施的第一位置坐标之前，首先要确定第一夹角a，该第一夹角a为目标交通设施在图像数据中的位置与终端设备的连线与水平面之间的夹角。
具体的，如图4所示，目标交通设施在图像数据(即图像P)中的位置为B(x1，y1，z1)，终端设备的位置为A(x0，y0)，将A与B连线，形成直线AB，直线AB与水平面(即XY平面)之间形成第一夹角a。
如图4所示，在直角三角形ABC中，其中C为B在XY平面上的投影，在上述直角三角形ABC中，可以确定出sina＝BC/AB。
S202、终端设备根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角。
本实施例中终端设备的运动数据中终端设备的方向角，例如终端设备的方向角为b。
在本实施例中，要确定目标交通设施的第一位置坐标之前，首先要确定第二夹角d，该第二夹角d为目标交通设施在图像数据中的位置与终端设备的连线在水平面上的投影，与x轴之间的夹角。
具体的，如图4所示，目标交通设施在图像数据(即图像P)中的位置为B(x1，y1，z1)，终端设备的位置为A(x0，y0)，将A与B连线，形成直线AB，C为B在XY平面上的投影，因此，直线AB在水平面(即XY平面)上的投影为直线AC，直线AC与x轴之间形成第二夹角d。
该第二夹角d可以通过终端设备的方向角b，以及目标交通设施在图像中的坐标相对摄像头中心夹角计算获得，其具体过程为现有技术，在此不再赘述。
S203、终端设备根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标。
具体的，根据上述步骤，获得第一夹角a，第二夹角d后，可以根据第一夹角a，第二夹角d、预设的拟合函数、终端设备的方向角，以及终端设备的坐标，确定目标交通设施的第一位置坐标。
例如，根据下列公式，获得所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，(x0，y0)为终端设备的坐标。
f(u,v,c)为预设的拟合函数，其与终端设备的摄像头相关，在摄像头标定的过程中已确定，u，v为像素坐标，c为校正参数，这样，根据拟合函数f(u,v,c)可以计算出目标交通设施距离摄像头距离。
fsign为方向函数，根据终端设备行驶方向可以为1或者-1。
本发明实施例提供的交通设施的位置获取方法，终端设备根据位置数据中终端设备的坐标，确定目标交通设施在图像数据中的位置与终端设备的连线，与水平面的第一夹角，根据运动数据中终端设备的方向角，确定目标交通设施在图像数据中的位置与终端设备的连线在水平面上的投影，与x轴的第二夹角，根据第一夹角、第二夹角、预设的拟合函数、方向角和终端设备的坐标，确定目标交通设施的第一位置坐标，进而实现对第一位置坐标的准确计算。
图5为本发明实施例三提供的交通设施的位置获取方法的流程图。在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是若终端设备向服务器发送第一位置坐标时，服务器的具体处理过程。如图5所示，本实施例可以包括：
S301、终端设备将所述第一位置坐标发送给所述服务器。
本实施例中，第一位置坐标可以与上述图像数据、运动数据和位置数据同时发送给服务器，也可以先于或后于上述图像数据、运动数据和位置数据的发送时间，本实施例对此不做限制。
S302、服务器接收所述第一终端设备发送的第一位置坐标。
S303、服务器根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线。
S304、服务器根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角。
S305、服务器根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标。
可选的，服务器根据下列公式，获得所述第一位置坐标(x，y)。
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
本实施例中，服务器根据图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的第二位置坐标的过程，与上述终端设备根据图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的第一位置坐标的过程相同，即上述S303至S305的处理过程与上述S201至S203的过程一致，参照上述实施例即可，在此不再赘述。
S306、若所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的误差满足预设误差，则将第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
本实施例中，为了提高目标交通设施位置的准确性，则需要对第二位置坐标进行判断。
具体是，服务器根据上述S303至S305的步骤，获得目标交通设施的第二位置坐标之后，与终端设备发送的第一位置坐标进行比较，当第二位置坐标与第一位置坐标的误差满足预设的误差时，则可以确定服务器计算的第二位置坐标准确，可以将该第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
若当第二位置坐标与第一位置坐标的误差不满足预设的误差时，说明计算存在误差，删除该第二位置坐标，并接收下一个终端设备发送的数据和新的第一位置坐标，并根据上述步骤，获得新的第二位置坐标，判断新的第二位置坐标与新的第一位置坐标之间的误差是否满足预设的误差。
可选的，若当第二位置坐标与第一位置坐标的误差不满足预设的误差时，说明计算存在误差，先将该该第二位置坐标保存到本地。接着，接收下一个终端设备发送的数据并根据上述步骤，获得新的第二位置坐标，判断新的第二位置坐标与本地保存的第二位置坐标之间的误差是否满足预设的误差。若是，则将新的第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中，或者将本地保存的第二位置坐标与新的第二位置坐标进行处理，将处理后的第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
本实施例提供的交通设施的位置获取方法，终端设备向服务器发送第一位置坐标，服务器将计算的第二位置坐标与第一位置坐标进行比较，当第二位置坐标与第一位置坐标的误差满足预设的误差时，将第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中，进而保证了保存至预设的交通设施数据库中的第二位置坐标均是有效的。
图6为本发明实施例四提供的交通设施的位置获取方法的流程图。在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是若有多个终端设备采集所述目标设施的图像数据，服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标的具体处理过程。如图6所示，上述S105可以包括：
S401、服务器根据各终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的各第二位置坐标；
S402、服务器对各所述第二位置坐标进行回归拟合，确定目标交通设施的目标第二位置坐标。
具体的，本实施例可以有多个终端设备对目标交通设施进行图像采集，并将采集的图像数据、运动数据和位置数据发送给服务器。此时，服务器根据每个终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定每个终端设备对应的目标交通设施的第二位置坐标。
例如，有10个终端设备采集同一个目标交通设施的图像数据，这样，服务器可以根据这10个终端设备发送的数据，计算出目标交通设施的10个第二位置坐标。
接着，服务器将上述确定的各第二位置坐标进行回归拟合(例如最小二乘法)，确定出一个第二位置坐标作为目标第二位置坐标，例如确定出一个最佳的第二位置坐标作为目标第二位置坐标。
最后，将上述获得的目标第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中，可选的，还可以将该目标第二位置坐标对应的终端设备的方向角保存至预设的交通设施数据库中。
本实施例中，终端设备越多，交通设施信息采集就会越精确及时。
本发明实施例提供的交通设施的位置获取方法，服务器根据多个终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的各第二位置坐标，对各所述第二位置坐标进行回归拟合，确定目标交通设施的目标第二位置坐标，进而提高了第二位置坐标的确定准确性。
图7为本发明实施例一提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图，如图7所示，本实施例的交通设施的位置获取装置100可以包括：
获取模块110，用于获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据；
确定模块120，用于根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标；
发送模块130，用于若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述确定模块120，具体用于根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述确定模块120，具有用于根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述获取模块110，具体用于使用所述终端设备自身的摄像头，获取所述目标交通设施的图像数据；使用所述终端设备自身的传感器，获取所述终端设备的运动数据；使用所述终端设备自身的定位模块，获取所述终端设备的位置数据。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述获取模块110，还具体用于从采集的各图像数据、运动数据和位置数据中，获得所述目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述发送模块130，还用于将所述第一位置坐标发送给所述服务器。
图8为本发明实施例二提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的交通设施的位置获取装100还包括：
接收模块140，用于接收所述服务器发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
需要说明的是：上述实施例提供的交通设施的位置获取装置在进行场景交通设施的位置获取处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的交通设施的位置获取装置与上述交通设施的位置获取方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图9为本发明实施例一提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图，如图9所示，本实施例的交通设施的位置获取装置200可以包括：
接收模块210，用于接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据；
确定模块220，用于根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标；
保存模块230，用于将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述保存模块230，具体用于若所述第二位置坐标位于预设的路网数据中，则将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述接收模块210，还用于接收所述第一终端设备发送的第一位置坐标；
所述保存模块230，还具体用于若所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的误差满足预设误差，则将第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述确定模块220，还用于根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述目标交通设施的设置方向；
所述保存模块230，还用于将所述目标交通设施的设置方向保存至所述预设的交通设施数据库中。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述确定模块220，具体用于根据各终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的各第二位置坐标；对各所述第二位置坐标进行回归拟合，确定目标交通设施的目标第二位置坐标。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述确定模块220，还具体用于根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述确定模块220，还具体用于根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
图10为本发明实施例二提供的交通设施的位置获取装置的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的交通设施的位置获取装置200还包括：
发送模块240，用于向所述终端设备发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
需要说明的是：上述实施例提供的交通设施的位置获取装置在进行场景交通设施的位置获取处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的交通设施的位置获取装置与上述交通设施的位置获取方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图11为本发明实施例提供的终端设备的结构示意图，如图11所示，本实施例的终端设备300包括：
发射器310，用于向服务器发送数据，具体是，向服务器图像数据、所述运动数据和所述位置数据。
存储器320，用于存储计算机程序；
处理器330，用于执行所述计算机程序，以实现上述交通设施的位置获取方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选的，终端设备300还包括接收器340，用于接收服务器发送的采集指令。
图12为本发明实施例提供的服务器的结构示意图，如图12所示，本实施例的服务器400包括：
接收器410，用于接收终端设备发送的数据，具体是，接收终端设备发送的图像数据、所述运动数据和所述位置数据。
存储器420，用于存储计算机程序；
处理器430，用于执行所述计算机程序，以实现上述交通设施的位置获取方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选的，服务器400还包括发射器340，用于向终端设备发送采集指令。
进一步的，当本发明实施例中交通设施的位置获取方法的至少一部分功能通过软件实现时，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质用于储存为上述对交通设施的位置获取的计算机软件指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述方法实施例中各种可能的交通设施的位置获取方法。在计算机上加载和执行所述计算机执行指令时，可全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机指令可以存储在计算机存储介质中，或者从一个计算机存储介质向另一个计算机存储介质传输，所述传输可以通过无线(例如蜂窝通信、红外、短距离无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (20)
1.一种交通设施的位置获取方法，其特征在于，包括：
获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据；
根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标；
若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标，具体包括：
根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；
根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；
根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第一位置坐标，具体包括：
根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，具体包括：
使用所述终端设备自身的摄像头，获取所述目标交通设施的图像数据；
使用所述终端设备自身的传感器，获取所述终端设备的运动数据；
使用所述终端设备自身的定位模块，获取所述终端设备的位置数据。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据，具体包括：
从采集的各图像数据、运动数据和位置数据中，获得所述目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一位置坐标发送给所述服务器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据之前，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
8.一种交通设施的位置获取方法，其特征在于，包括：
接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据；
根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标；
将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库，具体包括：
若所述第二位置坐标位于预设的路网数据中，则将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据时，还包括：
接收所述第一终端设备发送的第一位置坐标；
所述将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中，具体包括：
若所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的误差满足预设误差，则将第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若有多个终端设备采集所述目标设施的图像数据，则所述根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标，具体包括：
根据各终端设备发送的图像数据、运动数据和位置数据，确定目标交通设施的各第二位置坐标；
对各所述第二位置坐标进行回归拟合，确定目标交通设施的目标第二位置坐标。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标，具体包括：
根据所述位置数据中所述终端设备的坐标，确定连线与水平面的第一夹角，所述连线为所述目标交通设施在所述图像数据中的位置与所述终端设备的连线；
根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述连线在水平面上的投影与x轴的第二夹角；
根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、预设的拟合函数、所述方向角和所述终端设备的坐标，确定所述第二位置坐标，具体包括：
根据下列公式，确定所述第一位置坐标(x，y)；
其中，所述a为第一夹角，所述d为所述第二夹角，所述f(u,v,c)为预设的拟合函数，所述b为所述方向角，(x0，y0)为所述终端设备的坐标，所述fsign为方向函数。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据之前，所述方法还包括：
向所述终端设备发送采集指令，所述采集指令用于指示所述终端设备对所述目标交通设施进行采集，所述采集指令包括所述目标交通设施的标识。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述运动数据中所述终端设备的方向角，确定所述目标交通设施的设置方向；
将所述目标交通设施的设置方向保存至所述预设的交通设施数据库中。
16.一种交通设施的位置获取装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标交通设施的图像数据，以及所述终端设备获取所述图像数据时的运动数据和位置数据；
确定模块，用于根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第一位置坐标；
发送模块，用于若预设的交通设施数据库中的所述第一位置坐标处未有与所述目标交通设施匹配的交通设施，则将所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标。
17.一种交通设施的位置获取装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收终端设备发送的目标交通设施的图像数据、以及所述终端设备采集所述图像数据时的运动数据和位置数据；
确定模块，用于根据所述图像数据、所述运动数据和所述位置数据，确定所述目标交通设施的第二位置坐标；
保存模块，用于将所述第二位置坐标保存至预设的交通设施数据库中。
18.一种终端设备，其特征在于，包括：
发射器，用于向服务器发送数据；
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-7中任一项所述的交通设施的位置获取方法。
19.一种服务器，其特征在于，包括：
接收器，用于接收终端设备发送的数据；
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求8-15中任一项所述的交通设施的位置获取方法。
20.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现权利要求1-15中的任一所述交通设施的位置获取方法。
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