CN108415407A - 找平故障检测控制器、摊铺机找平控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种找平故障检测控制器、摊铺机找平控制装置和方法。该摊铺机找平控制装置包括找平执行控制器和找平故障检测控制器，其中，找平执行控制器，用于处理和快速响应调平信息；找平故障检测控制器，用于实现找平执行控制器的故障排查。本发明可以通过找平故障检测控制器对找平执行控制器的软硬件检测，从而实现了自主故障诊断功能。

Description

找平故障检测控制器、摊铺机找平控制装置和方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种找平故障检测控制器、摊铺机找平控制装置和方法。

背景技术

摊铺机自动找平装置是影响路面摊铺质量的关键因素，但是现有技术中的摊铺机自动找平装置，由于找平控制的独立性与实时运算的需求，在与主机其他系统协同工作时，涉及的故障检测仅仅在单机正常工作的前提条件下，无法及时自主判定一些故障状态，同时在硬件可靠性上存在很大的不足，在应用上受到了较大的限制。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种找平故障检测控制器、摊铺机找平控制装置和方法，通过找平故障检测控制器对找平执行控制器的软硬件检测，实现自主故障诊断功能。

根据本发明的一个方面，提供一种找平故障检测控制器，其中，所述找平故障检测控制器与执行找平操作的找平执行控制器连接，用于实现找平执行控制器的故障排查。

在本发明的一些实施例中，找平故障检测控制器还用于采集找平执行控制器的关键点信号，以实现故障自主检测。

在本发明的一些实施例中，所述关键点信号包括CAN通信信号、主电源信号、角度输入信号、主PWM输出信号、按键输入信号和主LED输出信号中的至少一项。

在本发明的一些实施例中，所述找平故障检测控制器包括从MCU控制单元和从AD采集单元，其中：

从AD采集单元，用于采集找平执行控制器的关键点信号，并发送给从MCU控制单元；

从MCU控制单元，用于根据所述关键点信号实现找平执行控制器的故障排查。

在本发明的一些实施例中，所述找平故障检测控制器还包括从继电器、备用PWM驱动单元和继电器控制单元，其中：

备用PWM驱动单元通过从继电器与从MCU控制单元连接，继电器控制单元与从MCU控制单元连接；

备用PWM驱动单元，用于根据从MCU控制单元的控制信号，驱动找平电磁阀动作；

继电器控制单元，用于在从MCU控制单元检测到找平执行控制器存在故障的情况下，关闭主继电器、开启从继电器，由找平故障检测控制器执行找平操作。

在本发明的一些实施例中，所述找平故障检测控制器还包括远程数据传输单元，其中：

远程数据传输单元，用于将故障信息上传至终端监控平台。

在本发明的一些实施例中，所述找平故障检测控制器还包括从LED显示单元，其中：

从LED显示单元包括至少一个故障指示灯；

从LED显示单元，用于通过故障指示灯的不同组合实现不同故障类型的显示。

在本发明的一些实施例中，所述找平故障检测控制器还包括从电源管理单元、从串口通信单元、从CAN通信单元和从存储单元中的至少一项。

根据本发明的另一方面，提供一种摊铺机找平控制装置，包括：

找平执行控制器，用于处理和快速响应调平信息；

找平故障检测控制器，用于实现找平执行控制器的故障排查。

在本发明的一些实施例中，所述找平故障检测控制器为上述任一实施例所述的找平故障检测控制器。

在本发明的一些实施例中，找平执行控制器，用于正常工作情况下实现找平控制方式的选择、摊铺路面的检测及找平工作。

在本发明的一些实施例中，找平执行控制器包括主MCU控制单元、主AD采集单元和角度传感器，其中：

角度传感器通过主AD采集单元和主MCU控制单元连接；

角度传感器，用于检测找平传感器偏离基准点的角度，并发送给主MCU控制单元。

在本发明的一些实施例中，找平执行控制器还包括按键输入单元，其中：

按键输入单元和主MCU控制单元连接；

主MCU控制单元，用于根据按键输入单元的输入信息和角度传感器的检测值，进行找平控制方式的选择、摊铺路面的检测和相应的找平操作。

在本发明的一些实施例中，找平执行控制器还包括主继电器和主PWM驱动单元，其中：

主PWM驱动单元通过主继电器与主MCU控制单元连接；

主PWM驱动单元，用于根据主MCU控制单元的控制信号，驱动找平电磁阀动作驱动找平电磁阀动作。

在本发明的一些实施例中，找平执行控制器还包括主电源管理单元、主串口通信单元、主CAN通信单元、主存储单元和主LED显示单元中的至少一项。

根据本发明的另一方面，提供一种摊铺机找平控制方法，包括：

找平故障检测控制器实时采集找平执行控制器的关键点信号；

找平故障检测控制器根据所述关键点信号判断找平执行控制器是否存在故障；

找平故障检测控制器在找平执行控制器存在故障的情况下，提醒找平执行控制器存在故障。

在本发明的一些实施例中，所述摊铺机找平控制方法还包括：

找平故障检测控制器在找平执行控制器存在故障的情况下，将故障信息上传至终端监控平台。

在本发明的一些实施例中，所述摊铺机找平控制方法还包括：

找平执行控制器判断自身通信是否正常；

在找平执行控制器自身通信正常的情况下，找平执行控制器获取找平故障检测控制器数据；

找平执行控制器根据所述找平故障检测控制器数据判断找平执行控制器施工前是否存在故障；

在找平执行控制器施工前不存在故障的情况下，找平执行控制器进入找平工作，找平故障检测控制器执行实时采集找平执行控制器的关键点信号的步骤。

在本发明的一些实施例中，所述摊铺机找平控制方法还包括：

在找平执行控制器施工前存在故障的情况下，找平故障检测控制器向找平执行控制器报告有故障，找平故障检测控制器将故障信息上传至终端监控平台，找平执行控制器提醒故障并退出。

在本发明的一些实施例中，所述摊铺机找平控制方法还包括：

在找平执行控制器进入找平工作、且找平故障检测控制器检测到找平执行控制器存在角度信号采集故障、PWM输出故障和主MCU电源故障中的至少一项的情况下，找平故障检测控制器硬件切换PWM输出，由找平故障检测控制器执行找平工作。

本发明通过找平故障检测控制器对找平执行控制器的软硬件检测，实现自主故障诊断功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明摊铺机找平控制装置一些实施例的示意图。

图2为本发明摊铺机找平控制装置另一些实施例的示意图。

图3为本发明找平执行控制器一些实施例的示意图。

图4为本发明找平故障检测控制器一些实施例的示意图。

图5为本发明摊铺机找平控制装置又一些实施例的示意图

图6为本发明摊铺机找平控制方法一些实施例的示意图。

图7为本发明摊铺机找平控制方法另一些实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明摊铺机找平控制装置一些实施例的示意图。如图1所示，所述摊铺机找平控制装置可以包括找平执行控制器(主控制器)100和找平故障检测控制器(从控制器)200，其中：

找平执行控制器100，用于处理和快速响应调平信息。

在本发明的一些实施例中，找平执行控制器100可以用于正常工作情况下实现找平控制方式的选择、摊铺路面的检测及找平工作。

找平故障检测控制器200，用于处理故障排查及故障报警信息的远程传输。

基于本发明上述实施例提供的具备自主故障诊断功能的摊铺机找平控制装置，整体由主控制器即找平执行控制器、从控制器即找平故障检测控制器组成，两者之间通过CAN总线通信，找平执行控制器完成找平控制方式的选择以及摊铺路面的检测，找平故障检测控制器完成找平控制器的关键点参数采集、故障自主检测及远程传输。

图2为本发明摊铺机找平控制装置另一些实施例的示意图。如图2所示，所述摊铺机找平控制装置可以包括找平执行控制器100和找平故障检测控制器200，其中：

找平执行控制器100和找平故障检测控制器200通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)总线连接，通过CAN总线通信。

找平执行控制器100，用于完成找平控制方式的选择以及摊铺路面的检测。

找平故障检测控制器200，用于完成找平控制器的关键点参数采集、故障自主检测及远程传输。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，找平执行控制器100和找平故障检测控制器200之间通过模拟量输入端口AI0-AI9连接。

在本发明的一些实施例中，找平故障检测控制器200具体可以与找平执行控制器100上的至少一个关键点连接，用于采集找平执行控制器100的关键点信号，实现找平执行控制器100的故障排查。

在本发明的一些实施例中，所述关键点信号可以包括CAN通信信号、主电源信号、角度输入信号、主PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)输出信号、按键输入信号和主LED输出信号中的至少一项。

基于本发明上述实施例提供的具备自主故障诊断功能的摊铺机找平控制装置，具备自主的故障诊断功能，采用主从方式，主控制器即找平执行控制器用来处理和快速响应调平信息，从控制器即找平故障检测控制器用来处理故障排查及故障报警信息的远程传输。主从控制器之间通过CAN通信应答，两个CPU通过CAN口交换信息，同时进行消息应答以确保双CPU可靠协同的工作。

下面通过具体实施例对本发明上述实施例中找平执行控制器和找平故障检测控制器的具体结构和功能进行进一步介绍。

图3为本发明找平执行控制器一些实施例的示意图。如图3所示，图1或图2实施例中的找平执行控制器100可以包括主MCU控制单元101、主AD采集单元102和角度传感器103，其中，MCU为Micro Control Unit，微控制单元。

在本发明的一些实施例中，主MCU控制单元101可以包含1个串口、1个CAN通信接口、4个模拟量采集端口与9个数据输入输出端口。

在本发明的一些实施例中，主MCU控制单元101可以选用诸如STM32F407系列单片机作为主控制模块控制核心，匹配相应外围电路组成主MCU控制单元100。

角度传感器103可以通过主AD采集单元102和主MCU控制单元101连接。

角度传感器103，用于检测找平传感器偏离基准点的角度，并发送给主MCU控制单元101。

在本发明的一些实施例中，角度传感器103可以为电位计

在本发明的一些实施例中，如图3所示，找平执行控制器100还可以包括按键输入单元104，其中：

按键输入单元104和主MCU控制单元101连接。

在本发明的一些实施例中，按键输入单元104可以通过数据输入输出端口(I/O)与主MCU控制单元101连接。

在本发明的一些实施例中，按键输入单元104可以包括六个按键，分别为上/下设置按键、灵敏度设置键、确认键、基准设定按键、手动/自动切换键。

主MCU控制单元101，用于根据按键输入单元104的输入信息和角度传感器103的检测值，进行找平控制方式的选择、摊铺路面的检测和相应的找平操作。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，找平执行控制器100还可以包括主继电器105和主PWM驱动单元106，其中：

主MCU控制单元101通过PWM接口与主继电器105连接。

主PWM驱动单元106可以通过主继电器105与主MCU控制单元101连接。

主PWM驱动单元106通过PWM信号端口与主继电器105连接。

主PWM驱动单元106，用于根据主MCU控制单元101的控制信号，驱动找平电磁阀动作驱动找平电磁阀动作，完成找平操作。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，找平执行控制器100还可以包括主电源管理单元107、主串口通信单元108、主CAN通信单元109、主存储单元110和主LED显示单元111中的至少一项，其中：

主电源管理单元107与主MCU控制单元101连接，用于为找平执行控制器100供电。

主串口通信单元108，用于实现找平执行控制器100的串行通信功能；主串口通信单元108通过诸如UART0的串行接口与主MCU控制单元101连接，其中，UART为UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器。

主CAN通信单元109，用于实现找平执行控制器100的CAN通信功能。主CAN通信单元109通过诸如CAN0的CAN通信接口与主MCU控制单元101连接。

主存储单元110，用于存储找平执行控制器100的相关数据。主存储单元110通过诸如I2C(Inter-Integrated Circuit，集成电路总线)的串行总线与主MCU控制单元101连接。

主LED显示单元111可以通过数据输入输出端口(I/O)与主MCU控制单元101连接。

主LED显示单元111用于找平执行控制器100的当前工作状态和故障状态。

基于本发明上述实施例的找平执行控制器，可以通过实时检测角度传感器数值，结合按键设置的灵敏度，实现实时的找平控制。

图4为本发明找平故障检测控制器一些实施例的示意图。如图4所示，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200可以包括从MCU控制单元201和从AD采集单元202，其中：

在本发明的一些实施例中，从MCU控制单元201可以包含10个模拟量采集端口、1个串口与1个CAN通讯口。

在本发明的一些实施例中，从MCU控制单元201可以选用的是与找平控制器相同的STM32F407系列单片机作为从控制模块控制核心，匹配相应外围电路组成从MCU控制单元201。

从AD采集单元202与找平执行控制器100上的至少一个关键点连接；从AD采集单元202与从MCU控制单元201连接。

从AD采集单元202，用于采集找平执行控制器100的关键点信号，并发送给从MCU控制单元201。

从MCU控制单元201，用于根据所述关键点信号实现找平执行控制器100的故障排查。

图5为本发明摊铺机找平控制装置又一些实施例的示意图。如图5所示，所述找平故障检测控制器200分别与找平执行控制器100的角度传感器103、主电源管理单元107、主LED显示单元111、主CAN通信单元109、按键输入单元104、主继电器105和主PWM驱动单元106连接。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，从MCU控制单元201分别与找平执行控制器100的角度传感器103、主电源管理单元107、主LED显示单元111、按键输入单元104、主继电器105和主PWM驱动单元106连接。

所述关键点信号可以包括CAN通信信号、主电源信号、角度输入信号、主PWM输出信号、按键输入信号和主LED输出信号中的至少一项。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200还可以包括从CAN通信单元203，其中：

如图5所示，从MCU控制单元201通过从CAN通信单元203与找平执行控制器100的主CAN通信单元109连接，用于检测电磁阀驱动信号。

本发明上述实施例中采用主从控制方式，利用找平故障检测控制器设定信号故障优先级及处理措施，实时检测关键信号点信号，具体关键信号点为：CAN通信信号、电源信号、角度输入信号、PWM输出信号、按键输入信号和LED输出信号，其中按键输入信号、LED输出信号为可选检测信号，按需检测；找平工作过程中，对于PWM输出信号故障的处理选择硬件继电器切换方式，利用从控制器的互锁继电器保证找平工作的可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图4，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200还可以包括主PWM信号处理单元204、角度信号处理单元205和主电源信号测试单元206，其中：

从AD采集单元202分别与主PWM信号处理单元204、角度信号处理单元205和主电源信号测试单元206连接。

主PWM信号处理单元204与主PWM驱动单元106连接，角度信号处理单元205与角度传感器103连接，主电源信号测试单元206与主电源管理单元107连接。

从MCU控制单元201与从AD采集单元202连接。

从AD采集单元202，用于采集找平执行控制器100的关键点信号，并发送给从MCU控制单元201。

从MCU控制单元201，用于根据所述关键点信号实现找平执行控制器100的故障排查。

在本发明的一些实施例中，如图4，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200还可以包括从继电器207、备用PWM驱动单元208和继电器控制单元209，其中：

备用PWM驱动单元208通过从继电器207与从MCU控制单元201连接；继电器控制单元209通过数据输入输出端口(I/O)与从MCU控制单元201连接。

从MCU控制单元201通过PWM接口与从继电器207连接。

继电器控制单元209分别与从继电器207和主继电器105连接。

备用PWM驱动单元208，用于根据从MCU控制单元201的控制信号，驱动找平电磁阀动作。

继电器控制单元209，用于在从MCU控制单元201检测到找平执行控制器100存在故障的情况下，关闭主继电器105、开启从继电器207，由找平故障检测控制器200执行找平操作。

在本发明的一些具体实施例中，继电器控制单元209具体可以用于在从MCU控制单元201检测到找平执行控制器100存在角度信号采集故障、PWM输出故障和主MCU电源故障等故障中至少一项的情况下，关闭主继电器105、开启从继电器207，由找平故障检测控制器200执行找平操作。

在本发明的另一些实施例中，如图5实施例所示，继电器控制单元209的相应功能集中于从MCU控制单元201中；备用PWM驱动单元208的相应功能集中于主PWM驱动单元106。

图5实施例中，图4实施例的从继电器207可以包括从继电器线圈2071和从继电器触点2072；图3实施例的主继电器105可以包括主继电器线圈1051和主继电器触点1052。

如图5所示，主MCU控制单元101通过主继电器触点1052与主PWM驱动单元106连接；从MCU控制单元201通过从继电器触点2072与主PWM驱动单元106连接。

从MCU控制单元201分别与从继电器线圈2071和主继电器线圈1051连接，从继电器线圈2071和主继电器线圈1051为互锁逻辑。

若从继电器线圈2071通电，则主继电器线圈1051断电，由此主继电器触点1052断开、从继电器触点2072闭合，由从MCU控制单元201控制主PWM驱动单元106执行找平操作。

若从继电器线圈2071断电，则主继电器线圈1051通电，由此主继电器触点1052闭合、从继电器触点2072断开，由主MCU控制单元101控制主PWM驱动单元106执行找平操作。

本发明上述实施例的摊铺机找平控制装置，具有主控制器故障时的找平控制工作功能，本发明上述实施例在主控制器角度信号采集与PWM输出故障时触发，由硬件继电器切换实现硬件连接，同时由CAN总线传输当前工作状态参数，实现找平动作。

本发明上述实施例在找平工作过程中，对于PWM输出信号故障的处理选择硬件继电器切换方式，利用从控制器的互锁继电器保证找平工作的可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图4，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200还可以包括远程数据传输单元210，其中：

远程数据传输单元210可以通过诸如UART0的串行接口与从MCU控制单元201连接。

远程数据传输单元210，用于故障信息的终端传输，将故障信息上传至终端监控平台。

在本发明的一些实施例中，远程数据传输单元210具体可以实现为GPRS(GeneralPacket Radio Service，通用分组无线服务)模块等无线通信模块。

本发明上述实施例采用双CPU不仅实现冗余控制，更实现了自主故障检测和远程传输故障信息，为智能物联网的引入打下基础。

在本发明的一些实施例中，如图4，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200还可以包括从LED显示单元211，其中：

从LED显示单元211可以通过数据输入输出端口(I/O)与从MCU控制单元201连接。

从LED显示单元211可以包括至少一个故障指示灯。

从LED显示单元211，用于通过故障指示灯的不同组合实现不同故障类型的显示。

在本发明的一些具体实施例中，所述LED显示单元211可以含有5个故障指示灯，可以通过故障指示灯的不同组合实现故障类型的简单显示。例如：可以使用灯1闪烁表示主电源异常，灯1常亮表示主电源故障，使用灯2表示输入信号异常故障(包括掉线故障)，使用灯3表示CAN通信故障，使用灯4表示按键输入异常故障，使用灯5表示输出LED1异常，使用5灯全亮显示PWM输出故障。

在本发明的一些实施例中，如图4，图1或图2实施例中的找平故障检测控制器200还可以包括从电源管理单元212、从串口通信单元、从CAN通信单元203和从存储单元213中的至少一项，其中。

从CAN通信单元203，用于实现找平故障检测控制器200的CAN通信功能。从CAN通信单元203通过诸如CAN0的CAN通信接口与从MCU控制单元201连接。

从电源管理单元212与从MCU控制单元201连接，用于为找平故障检测控制器200供电。

从串口通信单元，用于实现找平故障检测控制器200的串行通信功能；从串口通信单元可以通过诸如UART0的串行接口与从MCU控制单元201连接。

从存储单元213，用于存储找平故障检测控制器200的相关数据。从存储单元213通过诸如I2C的串行总线与从MCU控制单元201连接。

基于本发明上述实施例的找平故障检测控制器，可以实现找平执行控制器的关键点信号采集、故障检测、故障信息远程传输及主控制器输出使能控制。

本发明上述实施例提供了一种具备自主故障诊断功能的摊铺机找平控制装置，采用主从方式，通过双CPU冗余结构的设计，提高了硬件可靠性；通过从CPU对主CPU的自动功能软硬件检测，实现自主故障诊断功能。本发明上述实施例的两个CPU通过CAN通信接口交换信息，主控制器即找平执行控制器只用来处理和快速响应调平信息，从控制器即找平故障检测控制器用来处理故障排查、故障报警信息的远程传输及PWM输出故障情况下的找平动作。本发明上述实施例既保证了找平工作的可靠性，又增加了故障自主识别、远程传输故障信息的功能。

图6为本发明摊铺机找平控制方法一些实施例的示意图。优选的该实施例可以由本发明摊铺机找平控制装置执行。如图6所示，所述方法可以包括：

步骤601，找平执行控制器100处理和快速响应调平信息。

在本发明的一些实施例中，步骤601可以包括：找平执行控制器100正常工作情况下实现找平控制方式的选择、摊铺路面的检测及找平工作。

步骤602，找平故障检测控制器200处理故障排查及故障报警信息的远程传输。

在本发明的一些实施例中，步骤601可以包括：

步骤6021，找平故障检测控制器200实时采集找平执行控制器100的关键点信号。

步骤6022，找平故障检测控制器200根据所述关键点信号判断找平执行控制器100是否存在故障。

步骤6023，找平故障检测控制器200在找平执行控制器100存在故障的情况下，提醒找平执行控制器100存在故障。

基于本发明上述实施例提供的摊铺机找平控制方法，由本发明摊铺机找平控制装置执行，该摊铺机找平控制装置由主控制器即找平执行控制器、从控制器即找平故障检测控制器组成，两者之间通过CAN总线通信，找平执行控制器完成找平控制方式的选择以及摊铺路面的检测，找平故障检测控制器完成找平控制器的关键点参数采集、故障自主检测及远程传输。

图7为本发明摊铺机找平控制方法另一些实施例的示意图。优选的该实施例可以由本发明摊铺机找平控制装置执行。如图7所示，所述方法可以包括：

步骤701，找平执行控制器100在完成初始化与底层驱动加载后，进入自检，判断自身的通信(CAN通信)是否正常。

步骤702，若自身通信正常，则找平执行控制器100的故障指示灯关闭。

步骤703，在找平执行控制器100自身通信正常的情况下，找平执行控制器100获取找平故障检测控制器数据；找平执行控制器100根据所述找平故障检测控制器数据判断找平执行控制器100施工前是否存在故障。在找平执行控制器100施工前不存在故障的情况下，执行步骤704；在找平执行控制器100施工前存在故障的情况下，执行步骤715。

步骤704，找平故障检测控制器200向找平执行控制器100报告无故障，找平执行控制器100进入找平工作。

步骤705，找平故障检测控制器200检测找平执行控制器100的电源信号。找平故障检测控制器200判断找平执行控制器100的电源信号是否存在故障；在电源信号存在故障的情况下，执行步骤708；否则，在电源信号不存在故障的情况下，执行步骤706。

步骤706，找平执行控制器100继续找平工作，找平故障检测控制器200检测找平执行控制器100的角度传感器信号。找平故障检测控制器200判断找平执行控制器100的角度传感器信号是否存在故障；在角度传感器信号存在故障的情况下，执行步骤708；否则，在角度传感器信号不存在故障的情况下，执行步骤707。

步骤707，找平执行控制器100继续找平工作，找平故障检测控制器200检测找平执行控制器100的PWM输出信号。找平故障检测控制器200判断找平执行控制器100的PWM输出信号是否存在故障；在PWM输出信号存在故障的情况下，执行步骤708；否则，在PWM输出信号不存在故障的情况下，执行步骤704。

步骤708，找平故障检测控制器200向找平执行控制器100报告有故障。

步骤709，找平执行控制器100故障指示灯亮。

步骤710，找平故障检测控制器200将故障信息远程传输，上传至终端监控平台。

步骤711，找平故障检测控制器200通过CAN总线传输找平相关参数，所述找平相关参数包括当前工作状态参数。

步骤712，找平故障检测控制器200关闭主MCU输出使能信号，即关闭主继电器。

步骤713，找平故障检测控制器200开启从MCU输出使能信号，即关闭从继电器。

步骤714，找平故障检测控制器200执行找平工作；之后继续执行步骤704。

步骤715，找平故障检测控制器200向找平执行控制器100报告有故障。

步骤716，找平执行控制器100故障指示灯亮。

步骤717，找平故障检测控制器200将故障信息远程传输，上传至终端监控平台。

步骤718，找平执行控制器100退出。

在本发明的一些实施例中，在找平执行控制器100进入找平工作、且找平故障检测控制器200检测到找平执行控制器100存在按键输入信号故障或LED输出信号故障的情况下，找平故障检测控制器200向找平执行控制器100报告有故障；找平执行控制器100故障指示灯亮；找平故障检测控制器200将故障信息远程传输，上传至终端监控平台；找平执行控制器100在执行完本次找平操作后退出。

本发明上述实施例提供了一种具备自主故障诊断功能的摊铺机找平控制方法，采用主从方式，通过双CPU冗余结构的设计，提高了硬件可靠性；通过从CPU对主CPU的自动功能软硬件检测，实现自主故障诊断功能。本发明上述实施例的两个CPU通过CAN通信接口交换信息，主控制器即找平执行控制器只用来处理和快速响应调平信息，从控制器即找平故障检测控制器用来处理故障排查、故障报警信息的远程传输及PWM输出故障情况下的找平动作。本发明上述实施例既保证了找平工作的可靠性，又增加了故障自主识别、远程传输故障信息的功能。

在上面所描述的找平执行控制器100和找平故障检测控制器200可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (20)

1.一种找平故障检测控制器，其特征在于，

所述找平故障检测控制器与执行找平操作的找平执行控制器连接，用于实现找平执行控制器的故障排查。

2.根据权利要求1所述的找平故障检测控制器，其特征在于，

找平故障检测控制器还用于采集找平执行控制器的关键点信号，以实现故障自主检测。

3.根据权利要求2所述的找平故障检测控制器，其特征在于，

所述关键点信号包括CAN通信信号、主电源信号、角度输入信号、主PWM输出信号、按键输入信号和主LED输出信号中的至少一项。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的找平故障检测控制器，其特征在于，包括从MCU控制单元和从AD采集单元，其中：

从AD采集单元，用于采集找平执行控制器的关键点信号，并发送给从MCU控制单元；

从MCU控制单元，用于根据所述关键点信号实现找平执行控制器的故障排查。

5.根据权利要求4所述的找平故障检测控制器，其特征在于，还包括从继电器、备用PWM驱动单元和继电器控制单元，其中：

备用PWM驱动单元通过从继电器与从MCU控制单元连接，继电器控制单元与从MCU控制单元连接；

备用PWM驱动单元，用于根据从MCU控制单元的控制信号，驱动找平电磁阀动作；

继电器控制单元，用于在从MCU控制单元检测到找平执行控制器存在故障的情况下，关闭主继电器、开启从继电器，由找平故障检测控制器执行找平操作。

6.根据权利要求4所述的找平故障检测控制器，其特征在于，还包括远程数据传输单元，其中：

远程数据传输单元，用于将故障信息上传至终端监控平台。

7.根据权利要求4所述的找平故障检测控制器，其特征在于，还包括从LED显示单元，其中：

从LED显示单元包括至少一个故障指示灯；

从LED显示单元，用于通过故障指示灯的不同组合实现不同故障类型的显示。

8.根据权利要求4所述的找平故障检测控制器，其特征在于，还包括从电源管理单元、从串口通信单元、从CAN通信单元和从存储单元中的至少一项。

9.一种摊铺机找平控制装置，其特征在于，包括：

找平执行控制器，用于处理和快速响应调平信息；

找平故障检测控制器，用于实现找平执行控制器的故障排查。

10.根据权利要求9所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，

所述找平故障检测控制器为权利要求1-8中任一项所述的找平故障检测控制器。

11.根据权利要求9或10所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，找平执行控制器，用于正常工作情况下实现找平控制方式的选择、摊铺路面的检测及找平工作。

12.根据权利要求9或10所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，找平执行控制器包括主MCU控制单元、主AD采集单元和角度传感器，其中：

角度传感器通过主AD采集单元和主MCU控制单元连接；

角度传感器，用于检测找平传感器偏离基准点的角度，并发送给主MCU控制单元。

13.根据权利要求12所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，找平执行控制器还包括按键输入单元，其中：

按键输入单元和主MCU控制单元连接；

主MCU控制单元，用于根据按键输入单元的输入信息和角度传感器的检测值，进行找平控制方式的选择、摊铺路面的检测和相应的找平操作。

14.根据权利要求13所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，找平执行控制器还包括主继电器和主PWM驱动单元，其中：

主PWM驱动单元通过主继电器与主MCU控制单元连接；

主PWM驱动单元，用于根据主MCU控制单元的控制信号，驱动找平电磁阀动作驱动找平电磁阀动作。

15.根据权利要求14所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，找平执行控制器还包括主电源管理单元、主串口通信单元、主CAN通信单元、主存储单元和主LED显示单元中的至少一项。

16.一种摊铺机找平控制方法，其特征在于，包括：

找平故障检测控制器实时采集找平执行控制器的关键点信号；

找平故障检测控制器根据所述关键点信号判断找平执行控制器是否存在故障；

找平故障检测控制器在找平执行控制器存在故障的情况下，提醒找平执行控制器存在故障。

17.根据权利要求16所述的摊铺机找平控制方法，其特征在于，还包括：

找平故障检测控制器在找平执行控制器存在故障的情况下，将故障信息上传至终端监控平台。

18.根据权利要求16或17所述的摊铺机找平控制方法，其特征在于，还包括：

找平执行控制器判断自身通信是否正常；

在找平执行控制器自身通信正常的情况下，找平执行控制器获取找平故障检测控制器数据；

找平执行控制器根据所述找平故障检测控制器数据判断找平执行控制器施工前是否存在故障；

在找平执行控制器施工前不存在故障的情况下，找平执行控制器进入找平工作，找平故障检测控制器执行实时采集找平执行控制器的关键点信号的步骤。

19.根据权利要求18所述的摊铺机找平控制方法，其特征在于，还包括：

在找平执行控制器施工前存在故障的情况下，找平故障检测控制器向找平执行控制器报告有故障，找平故障检测控制器将故障信息上传至终端监控平台，找平执行控制器提醒故障并退出。

20.根据权利要求18所述的摊铺机找平控制方法，其特征在于，

在找平执行控制器进入找平工作、且找平故障检测控制器检测到找平执行控制器存在角度信号采集故障、PWM输出故障和主MCU电源故障中的至少一项的情况下，找平故障检测控制器硬件切换PWM输出，由找平故障检测控制器执行找平工作。