CN108407918A - 一种气体平衡机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种气体平衡机器人，包括，机体，包括行走组件和漂浮组件，所述漂浮组件与行走组件的支撑杆连接；以及，监控部件，设置于所述行走组件上；所述漂浮组件为氦气球；所述行走组件还包括仿腿件，所述仿腿件的上肢杆一端与所述支撑杆连接，另一端与所述仿腿件的下肢杆进行铰接；所述行走组件的驱动件固定于所述下肢杆另一端上；所述驱动件包括舵机、旋转叶片和电池，所述电池固定于所述舵机顶端；本发明通过氦气提供浮力来提升部分轻便双足机器人的平衡性能，可解决目前人形双足机器人的平衡问题，同时设计轻便简洁巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，满足使用需求，且制造维修成本低，改装提升空间大。
Description
技术领域
本发明涉及的机器人技术领域，尤其涉及一种气体平衡机器人。
背景技术
2013年美国波士顿动力公司研制的“ATLAS”机器人是当前仿人形机器人的一个代表，除了具有人形外观，还具备了人类简单的识别、判断以及决策功能，是一款具有较高智能化的仿人机器人。但是太过复杂，而且也未能量产，还没有走进大众。
我国国内仿人机器人研制起步较晚。普遍的，在机器人中，我们通过附加配件、弹簧、气缸、机械阻尼等来增加平衡性能。国内目前还有许多教授研究人形双轮平衡机器人，通过采用Newton-Euler法建立的动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器等，对平衡机器人的平衡控制是有效的。但这些平衡的理论问题应用到实际人形机器人当中有很多问题，往往平衡的效果不太理想，不能满足使用需要，导致机器人使用不可靠。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述现有气体平衡机器人存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明目的是提供一种气体平衡机器人，其过氦气提供浮力来提升部分轻便双足机器人的平衡性能，可解决目前人形双足机器人的平衡问题，同时设计轻便简洁巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，满足使用需求，且制造维修成本低，改装提升空间大。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种气体平衡机器人，包括，机体，包括行走组件和漂浮组件，所述漂浮组件与行走组件的支撑杆连接；以及，监控部件，设置于所述行走组件上。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述漂浮组件为氦气球。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述行走组件还包括仿腿件，所述仿腿件的上肢杆一端与所述支撑杆连接，另一端与所述仿腿件的下肢杆进行铰接。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述行走组件的驱动件固定于所述下肢杆另一端上。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述驱动件包括舵机、旋转叶片和电池，所述电池固定于所述舵机顶端，所述旋转叶片设置于所述舵机的转轴上。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述行走组件还包括相接件，所述相接件的两端分别固定于所述上肢杆的第一连接孔和旋转叶片的第二连接孔上。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述相接件为钢丝绳，且所述相接件的长度与所述第一连接孔和第二连接孔之间的相等。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述监控部件包括控制件和感应件，所述感应件设置于所述控制件上。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述控制件与舵机通过衔接部件相连接。
作为本发明所述气体平衡机器人的一种优选方案，其中：所述感应件为超声波测距传感器。
本发明的有益效果：本发明设计合理，结构紧凑，通过氦气提供浮力来提升部分轻便双足机器人的平衡性能，可解决目前人形双足机器人的平衡问题，同时设计轻便简洁巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，满足使用需求，且制造维修成本低，改装提升空间大。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明气体平衡机器人第一、二个实施例的整体结构示意图。
图2为本发明气体平衡机器人第一、二个实施例的机器人行走结构示意图。
图3为本发明气体平衡机器人第二个实施例的T区域局部放大结构示意图。
图4为本发明气体平衡机器人第三个实施例中所述的衔接部件结构示意图。
图5为本发明气体平衡机器人第三个实施例中所述固定件的整体结构示意图。
图6为本发明气体平衡机器人第三个实施例中所述连接件的整体结构示意图。
图7为本发明气体平衡机器人第三个实施例中所述固定件的俯视整体结构示意图。
图8为本发明气体平衡机器人第三个实施例中所述翻转件局部一的整体结构示意图及局部放大示意图。
图9为本发明气体平衡机器人第三个实施例中所述翻转件局部二的结构示意图及局部放大示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
参照图1和2，为本发明第一个实施例，提供了一种气体平衡机器人的整体结构示意图，如图1，一种气体平衡机器人包括机体100，包括行走组件101和漂浮组件102，漂浮组件102与行走组件101的支撑杆101a连接；以及，监控部件200，设置于行走组件101上。
具体的，本发明主体结构包括机体100和监控部件200，两者相互配合，可巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，又可解决目前人形双足机器人的平衡问题，进一步的，机体100，起到承载监控部件200，以及实现平衡的作用，其包括行走组件101和漂浮组件102，漂浮组件102与行走组件101的支撑杆101a连接，两者可通过绳子绑系或强力胶粘贴连接，需说明的是，漂浮组件102的浮力与行走组件101重力相等，是实现机器人平衡的重要基础；而监控部件200，起到监测与调控行走组件101的作用，其设置于行走组件101上。
进一步的，漂浮组件102为氦气球或氢气球，因氢气化学性质活跃，易燃易爆炸(浓度范围6.2-71.4％)，危险性大，且不易储存生产，液化需要的工艺较复杂，而氦气属于惰性气体，性质比较稳定，为不可燃气体，危险性低，生产方式多种，故优选的，漂浮组件102为氦气球。
需详细说明的是，监控部件200包括控制件201和感应件202，感应件202设置于控制件201上，进一步的，控制件201包括控制器、蓄电池、开关和壳体，控制器和蓄电池安装在壳体内，开关设置于壳体上，开关与控制器连接，而控制器、蓄电池与感应件202相互连接，具体的，控制器为型号arduino mega 2560r3avr的单片机，而感应件202为超声、红外或激光波测距传感器，因激光波测距传感器必须极其精确地测定传输时间，使用要求高，红外波测距传感器测距范围小，故使用有局限性，而超声波测距传感器发射超声波散发范围广，满足使用需求，故优选的，感应件202为超声波测距传感器。
参照图1～3，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：行走组件101还包括仿腿件101b、驱动件101c和相接件101d，设计巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走。具体的，参见图1，其主体结构包括机体100和监控部件200，两者相互配合，可巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，又可解决目前人形双足机器人的平衡问题，进一步的，机体100，起到承载监控部件200，以及实现平衡的作用，其包括行走组件101和漂浮组件102，漂浮组件102与行走组件101的支撑杆101a连接，两者可通过绳子绑系或强力胶粘贴连接，需说明的是，漂浮组件102的浮力与行走组件101重力相等，是实现机器人平衡的重要基础；而监控部件200，起到监测与调控行走组件101的作用，其设置于行走组件101上。而行走组件101还包括仿腿件101b，仿腿件101b共设置有两个，两个仿腿件101b的上肢杆101b-1一端均与支撑杆101a两端进行铰接，而另一端与仿腿件101b的下肢杆101b-2进行铰接，为实现行走提供了条件；行走组件101的驱动件101c固定于下肢杆101b-2另一端上。
进一步的，驱动件101c包括舵机101c-10、旋转叶片101c-20和电池101c-30，电池101c-30固定于舵机101c-10顶端，旋转叶片101c-20设置于舵机101c-10的转轴上，具体的，舵机101c-10与下肢杆101b-2通过热熔胶连接，且舵机101c-10主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出讯号给舵机，经由电路板上的处理器处理调控无核心马达的转动角度，无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂转轴，进而带动旋转叶片101c-20转动；优选的，电池101c-30为石墨烯选蓄电池。
进一步的，行走组件101还包括相接件101d，相接件101d的两端分别固定于上肢杆101b-1的第一连接孔101b-11和旋转叶片101c-20的第二连接孔101c-21上，其中，相接件101d为钢丝绳或绳子，优选的，相接件101d为钢丝绳，其形变量小，满足使用需求，相接件101d的长度与第一连接孔101b-11和第二连接孔101c-21之间的相等；由于相接件101d处于绷直状态(为了使机器人在行走过程中，相接件101d始终处于绷直状态)，所以当舵机101c-10转动时，旋转叶片101c-20通过相接件101d的牵引带动机体100的下肢杆101b-2抬起，使机体100重心前移，从而使机体100有向前移动的趋势，通过控制件201编程控制两舵机旋叶的初始位置(相差180度)，并按规定的速度转动，使得下肢杆101b-2做似人类的行走时的动作，达到了行走的目的，当感应件202监测前方50mm有障碍物时，会反馈至控制件201的控制器，经过控制器进行处理后发送不同的信号分别至两个下肢杆101b-2上的舵机101c-10，舵机101c-10根据输送的信号，调控旋转叶片101c-20的转动角度，进而实现转向，避免障碍物。
参照图4～9，为本发明的第三个实施例，该实施例不同于以上实施例的是：控制件201与舵机101c-10通过衔接部件R相连接，而衔接部件R包括定位组件300和组装组件400，且组装组件400具有两种位置状态，一种是水平状态，另一种是竖直状态，水平状态表示连接，竖直状态表示断开连接，可拆卸维修，操作简单、方便。具体的，参见图1，其主体结构包括机体100和监控部件200，两者相互配合，可巧妙的机电结构使双足机器人下肢行走，又可解决目前人形双足机器人的平衡问题，进一步的，机体100，起到承载监控部件200，以及实现平衡的作用，其包括行走组件101和漂浮组件102，漂浮组件102与行走组件101的支撑杆101a连接，两者可通过绳子绑系或强力胶粘贴连接，需说明的是，漂浮组件102的浮力与行走组件101重力相等，是实现机器人平衡的重要基础；而监控部件200，起到监测与调控行走组件101的作用，其设置于行走组件101上。而控制件201与舵机101c-10通过衔接部件R相连接，而衔接部件R包括定位组件300和组装组件400，进一步的，定位组件300，其包括固定件301和防护件302，防护件302设置于固定件301上，固定件301区分为正面A和反面B，自正面A向反面B凹陷，形成第一容置空间C；以及，组装组件400，包括连接件401和翻转件402，翻转件402的一端通过连接件401设置于第一容置空间C内；其中，第一容置空间C包括第一侧面301a，第一侧面301a上设有第一凹槽301a-1，第一侧面301a在与设置第一凹槽301a-1的相反方向处设有第一倒勾301b，第一倒勾301b的弯钩处与第一凹槽301a-1的底端错位构成圆心角大于270°的卡口，卡口限位连接件401。
具体的，第一容置空间C还包括第二侧面301c，距离第二侧面301c2～3mm处设有第一挡板301c-1，第一挡板301c-1与第二侧面301c所在面平行，第一挡板301c-1内侧面上设有第一导电铜片301c-11，第一导电铜片301c-11外接第一导线301c-12，且第一导线301c-12依次穿过第一挡板301c-1和固定件301的导线穿孔L。
进一步的，连接件401内部中空，插放安置翻转件402于中空部分，其包括转轴401a、第一通孔401b和第二通孔401c，转轴401a卡在第一倒勾301b的弯钩处与第一凹槽301a-1的底端错位构成圆心角大于270°的卡口处；第一通孔401b和第二通孔401c处于对立面，且第一通孔401b与第一导电铜片301c-11相配合，限位连接件401。
进一步的，第一容置空间C还包括第三侧面301d，第三侧面301d上设有第二凹槽301d-1和第一凸起301d-2；当连接件401绕着转轴401a自水平状态位置向上旋转90°后，第一凸起301d-2与第一通孔401b相互卡扣。
进一步的，翻转件402与连接件401相互连接的端口处设有L型槽402a；连接件401还包括第二凸起401d，第二凸起401d自第二通孔401c端口向内延伸，与L型槽402a配合，限位翻转件402的上下位置关系；连接件401上设有第四通孔401e，翻转件402上设有第三通孔402b，其中，翻转件402插入到连接件401内时，第四通孔401e和第三通孔402b互相正对；第三侧面301d上还设有第四凸起301d-3，第四凸起301d-3恰好插入第四通孔401e和第三通孔402b内。
进一步的，翻转件402内部成T型中空状，其内设置有伸缩杆402c和拨动块402d，伸缩杆402c贯穿性穿过拨动块402d与连接件401连接；伸缩杆402c包括滑动垫圈402c-1和限位环402c-2，滑动垫圈402c-1和限位环402c-2之间放置弹性件402c-3，且滑动垫圈402c-1另一端设有第二导电铜片402c-4，第二导电铜片402c-4一端与贯穿性穿过伸缩杆402c的第二导线402c-5连接；其中，滑动垫圈402c-1的外环与翻转件402的内壁相嵌合固定；其中，第二导电铜片402c-4与第一导电铜片301c-11相配合。
具体的，本发明衔接部件R包括定位组件300和组装组件400，定位组件300包括固定件301和防护件302，防护件302设置于固定件301上，防护件302包括安全盖板和软性盖板，软性盖板可发生形变，用于使用不同的使用状态，安全盖板为凹型面片结构，软性盖板设置于安全盖板的凹槽内，较好的，安全盖板采用pvc材料制成，而软性盖板采用橡胶材质制成。
固定件301区分为正面A和反面B，自正面A向反面B凹陷，形成第一容置空间C。第一容置空间C包括第一侧面301a和第二侧面301c，第一侧面301a上设有第一凹槽301a-1，第一侧面301a在与设置第一凹槽301a-1的相反方向处设有第一倒勾301b，第一倒勾301b正对第一凹槽301a-1。在本实施里中，第一倒勾301b的一端被固定，另一端是悬空设置，因此第一倒勾301b存在一定的弯曲变形空间，较好的，固定件301固定在舵机101c-10上。
较佳的，第一倒勾301b的弯钩处与第一凹槽301a-1的底端“错位”，且两者的垂直投影构成圆心角大于270°的卡口，且卡口对连接件401两侧的转轴401a进行限位。这里的“错位”形成的“圆弧”是指从主视图投影上看，第一凹槽301a-1的底端的圆弧与第一倒勾301b的倒勾处形成的“圆弧”，圆弧的圆心角大于270°是为了对组装组件400限位。
应当说明的是，在本实施里中设置第一凹槽301a-1和第一倒勾301b的作用在于：第一凹槽301a-1和第一倒勾301b形成的卡口能够限位连接件401，且由于第一倒勾301b存在一定的弹性势能、具有一定的弯曲变形空间，因而连接件401的转轴401a可以顺着第一倒勾301b上端的斜坡下滑并嵌入卡口。同时连接件401整体可以通过转轴401a在卡口内转动。
在第一容置空间C内，距离第二侧面301c 2～3mm处设有第一挡板301c-1，第一挡板301c-1与第二侧面301c所在面平行，且第一挡板301c-1的内侧面上设有第一导电铜片301c-11，第一导电铜片301c-11外接第一导线303c-12，其中，第一导线303c-12依次贯穿过第一挡板301c-1和固定件301上的导线穿孔L。应当说明的是，在本实施例中，第一挡板301c-1与第二侧面301c之间存在2～3mm的距离，是为了使得第一挡板301c-1具有一定程度上的弹性势能。与第一倒勾301b类似的，因为第一挡板301c-1的一端被固定，另一端悬空设置，且第一挡板301c-1呈片状，所以第一挡板301c-1与第二侧面301c之间设置2～3mm的距离，使得第一挡板301c-1具有了一定程度上的弹性和变形空间。
组装组件400包括连接件401和翻转件402，翻转件402的一端通过连接件401置于第一容置空间C内。连接件401内部中空，插放安置翻转件402于其中空部分，连接件401包括转轴401a、第一通孔401b和第二通孔401c，转轴401a分别设置于相对立的两个侧面上，转轴401a卡在第一倒勾301b的弯钩与第一凹槽301a-1的底端错位构成圆心角大于270°的卡口处，第一通孔401b和第二通孔401c处于连接件401两端的对立面，且第一通孔401b与第一导电铜片301c-11相配合，当连接件401位于水平状态时，第一导电铜片301c-11能够正好嵌入第一通孔401b内，对连接件401的旋转进行限位。
第一容置空间C还包括第三侧面301d，第三侧面301d上设有第二凹槽301d-1和第一凸起301d-2，当连接件401绕着转轴401a自水平状态位置向上旋转90°后，第一凸起301d-2正好嵌入第一通孔401b内，与其相互卡扣，对连接件401的旋转进行限位。
需要说明的是，设置第二凹槽301d-1是为了使得第三侧面301d上的挡板能够产生弹性形变。与第一挡板301c-1结构类似的，第三侧面301d上的挡板一端被固定，另一端因为第二凹槽301d-1而悬空，且挡板呈片状，所以挡板具有一定程度上的弹性和变形空间。
在本实施里中，翻转件402与连接件401之间可实现便于拆卸。具体的，翻转件402的一端通过连接件401置于第一容置空间C内，翻转件402与连接件401对接的端口处设有L型槽402a。其中，第二凸起401d的结构为：自第二通孔401c端口向内凸起，与L型槽402a配合，限位翻转件402的上下位置关系。翻转件402上还设有第三通孔402b，其中，翻转件402插入到连接件401内时，第四通孔401e和第三通孔402b互相正对，第三侧面301d上还设有第四凸起301d-3，当连接件401连同翻转件402嵌入卡口，且为水平位置时，第四凸起301d-3恰好能够插入第四通孔401e和第三通孔402b内。
较佳的，翻转件402内部具有导线通道402e，导线通道402e为伸缩口402f切断为第一通道402e-1和第二通道402e-2。翻转件402内设置有伸缩杆402c和拨动块402d，其中，拨动块402d嵌入在伸缩口402f内，且伸缩口402f的长度略大于拨动块402d，使得拨动块402d可以在伸缩口402f内沿轴向进行一定程度的滑动。此外，拨动块402d上还设置有对接穿孔(对接穿孔沿拨动块402d纵向实现穿透)，伸缩杆402c的一端固定于拨动块402d的对接穿孔内，另一端经过第一通道402e-1，并从第二通孔401c伸入连接件401的内部。
进一步的，伸缩杆402c的外端上还设置有滑动垫圈402c-1和限位环402c-2，滑动垫圈402c-1和限位环402c-2之间放置弹性件402c-3(弹性件402c-3可以为弹簧)。此外，伸缩杆402c的外端头上设有第二导电铜片402c-4，第二导电铜片402c-4可以在连接件401位于水平状态时透过第一通孔401b与第一导电铜片301c-11进行接触，实现连接。需要注意的是：滑动垫圈402c-1的外环固定于翻转件402的内侧壁上，而滑动垫圈402c-1的内环仅仅套在伸缩杆402c上，可以进行相对滑动。限位环402c-2固定在伸缩杆402c上，对弹性件402c-3形成抵压，且限位环402c-2被第一通道402e-1内的变径处所限制，使其不能继续向第一通道402e-1内移动。
进一步的，拨动块402d的对接穿孔的另一端还外接有第二导线402c-5，第二导线402c-5与伸缩杆402c对立设置，并穿出第二通道402e-2。在本发明中，第二导线402c-5与对接穿孔并非固定连接，即拨动块402d可以与第二导线402c-5发生相对移动。同时，在正常情况下，若不移动拨动块402d，第二导线402c-5与伸缩杆402c的端头在拨动块402d的对接穿孔内进行对接接触，且此时，弹性件402c-3对拨动块402d具有向外的推力，较好的，第二导线402c-5为连环型结构。
当连接件401与固定件301安装时，转轴401a沿着正面A到反面B的方向往下按压，因为第一倒勾301b能产生弹性形变，使得转轴401a能通过倒勾，并放置于第一倒勾301b的弯钩与第一凹槽301a-1的底端错位构成圆心角大于270°的卡口处，因为倒勾是弯的，所以在没有外力作用的情况下，转轴401a无法脱离错位产生的卡口，从而使得转轴401a被限位，只能进行旋转运动。
鉴于此，当连接件401位于水平状态时，第一通孔401b与第一导电铜片301c-11相配合，卡住连接件401，使得组装组件400被锁在水平的位置。与此同时，第四凸起301d-3嵌入第四通孔401e和第三通孔402b内，形成锁定。由上述可知，此时的第一导电铜片301c-11与第二导电铜片402c-4接触，线路接通，故处于连接状态。具体的，第二导线402c-5与舵机101c-10连接，导送到与其对接的伸缩杆402c上，由于伸缩杆402c末端的第二导电铜片402c-4接触到第一导电铜片301c-11，最终从第一导线303c-12进入控制件201内部。
当需要断开时，向内推动拨动块402d，拨动块402d带动伸缩杆402c向内移动，使得伸缩杆402c抵住并推动第一导电铜片301c-11，此时，由于第一挡板301c-1的弹性形变，使得第一导电铜片301c-11脱离第一通孔401b。同时，向上转动组装组件400，并松开拨动块402d(伸缩杆402c与第一挡板301c-1均会自动复位)，直至旋转90°之后，第一凸起301d-2与第一通孔401b相互卡扣，组装组件400处于竖直状态，此时处于断开连接状态。
当机器人需要检修或者要拆卸下来存放时，逆时针旋转组装组件400，直至第四凸起301d-3离开第四通孔401e和第三通孔402b，可以将翻转件402从连接件401上拆卸下来。
重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。
应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种气体平衡机器人，其特征在于：包括，
机体(100)，包括行走组件(101)和漂浮组件(102)，所述漂浮组件(102)与行走组件(101)的支撑杆(101a)连接；以及，
监控部件(200)，设置于所述行走组件(101)上。
2.如权利要求1所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述漂浮组件(102)为氦气球。
3.如权利要求1或2所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述行走组件(101)还包括仿腿件(101b)，所述仿腿件(101b)的上肢杆(101b-1)一端与所述支撑杆(101a)连接，另一端与所述仿腿件(101b)的下肢杆(101b-2)进行铰接。
4.如权利要求3所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述行走组件(101)的驱动件(101c)固定于所述下肢杆(101b-2)另一端上。
5.如权利要求4所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述驱动件(101c)包括舵机(101c-10)、旋转叶片(101c-20)和电池(101c-30)，所述电池(101c-30)固定于所述舵机(101c-10)顶端，所述旋转叶片(101c-20)设置于所述舵机(101c-10)的转轴上。
6.如权利要求5所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述行走组件(101)还包括相接件(101d)，所述相接件(101d)的两端分别固定于所述上肢杆(101b-1)的第一连接孔(101b-11)和旋转叶片(101c-20)的第二连接孔(101c-21)上。
7.如权利要求6所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述相接件(101d)为钢丝绳，且所述相接件(101d)的长度与所述第一连接孔(101b-11)和第二连接孔(101c-21)之间的相等。
8.如权利要求5～7任一所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述监控部件(200)包括控制件(201)和感应件(202)，所述感应件(202)设置于所述控制件(201)上。
9.如权利要求8所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述控制件(201)与舵机(101c-10)通过衔接部件(R)相连接。
10.如权利要求9所述的气体平衡机器人，其特征在于：所述感应件(202)为超声波测距传感器。
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