CN108401674B - 自触发式电动果剪水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：它包括伸缩滑道、伸缩杆、手柄、驱动装置、果剪装置和卡箍；伸缩滑道为中空圆柱体结构；伸缩杆位于伸缩滑道侧边，并通过连接杆连接；手柄卡合在伸缩杆上；驱动装置位于伸缩杆下端；果剪装置连接在伸缩杆的顶端；卡箍一端卡合伸缩滑道，另一端卡合伸缩杆；驱动装置的转动而调节伸缩杆的高度，使得伸缩杆上的果剪装置与水果枝干接触，通过果剪装置对水果枝干进行切断。本发明通过果剪装置可便捷的对水果支杆进行切断，从而提高了采摘效率，本装置在使用时操作简单，造价成本低，且伸缩杆及伸缩滑道可伸缩，从而便于调节果剪装置的位置，便于对水果进行剪切。

Description

自触发式电动果剪水果采摘装置

技术领域

本发明涉及一种自触发式电动果剪水果采摘装置。

背景技术

苹果是一种一年四季都受欢迎的水果，但由于它的外皮脆弱，对采摘要求比较高。目前苹果采摘方式主要为人工采摘，果农需要爬树、利用市面上流行的摘果神器或者借助升降台来采摘，这种采摘方式耗时又费力；而且果农为提高产量，大多数果树密集种植，升降台等器械难以在果园中灵活移动。

发明内容

针对以上所述，本发明的目的在于提供一种自触发式电动果剪水果采摘装置，以解决上述问题的至少一个方面。

为了实现本发明的目的所采用的技术方案是：一种自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：它包括伸缩滑道、伸缩杆、手柄、驱动装置、果剪装置和卡箍；所述的伸缩滑道为中空圆柱体结构，伸缩划到顶端设有一体成型的倾斜缺口，缺口连通伸缩滑道内部空间；所述的伸缩杆位于伸缩滑道侧边，并通过连接杆连接；所述的手柄卡合在伸缩杆上；所述的驱动装置位于伸缩杆下端；所述的果剪装置连接在伸缩杆的顶端；所述的卡箍一端卡合伸缩滑道，另一端卡合伸缩杆；所述的驱动装置的转动而调节伸缩杆的高度，使得伸缩杆上的果剪装置与水果枝干接触，通过果剪装置对水果枝干进行切断，水果通过伸缩滑道顶端的倾斜缺口掉落带伸缩滑道内，从而对水果进行采摘。

进一步，所述的果剪装置为自动果剪；所述的自动果剪包括剪刀架、微控器、舵机、电源、触敏开关、控制电路、机械双摇杆机构和刀片组成，所述的剪刀架呈倒置的Z字形结构，剪刀架的一端连接着伸缩杆，另一端为竖直的导向杆，在导向杆的侧边上设有向下倾斜的凸块，在凸块下端设有与导向杆呈夹角的辅助杆。

进一步，所述的舵机固定连接在剪刀架的棱角内，舵机为固定顺时针旋转55度，在舵机侧边设有电源及微控器。

进一步，所述的机械双摇杆机构包括第一摇杆、第二摇杆和第三摇杆，所述的第一摇杆的一端连接着舵机的输出端，另一端铰接第二摇杆；所述的第二摇杆与第一摇杆之间连接的夹角小于150度，第二摇杆一端铰接第一摇杆，另一端铰接第三摇杆；所述的第三摇杆与第二摇杆之间连接的夹角小于180度，第三摇杆一端铰接第二摇杆，另一端位于辅助杆侧边。

进一步，所述的第三摇杆靠近辅助杆的一端上设有刀片，刀片切口的方向朝向导向杆。

进一步，所述的触敏开关位于辅助杆表面，其触敏开关的输出端连接着微控器，微控器的输出端连接着舵机。

进一步，所述的果剪装置为机械果剪；所述的机械果剪包括两个对称铰接的剪切杆、两个对称的弧形传动杆、刀片和受力杆；所述的两个剪切杆一端通过铰链连接，在剪切杆的两个相邻边分别设有刀片；所述的传动杆呈弧形结构，传动杆的一端铰接这相邻的剪切杆，另一端与相邻的传动杆铰接；所述的受力杆连接在两个传动杆的连接处，受力杆侧边设有用于连接伸缩杆的螺纹孔。

进一步，所述的伸缩滑道由三块0.5mm的pvc透明塑料片卷制成三个圆筒状的滑道依次套接而成，伸缩滑道最下端为密封状，并在最下端的滑道内填充海绵垫，在伸缩滑道下端的侧表面还设有用于收集水果的出口，出口的直径大于水果的直径，且出口与海绵外表面相切。

进一步，所述的伸缩杆由三个中空圆柱体的滑杆、外滑轮、外部滑轮连接件、内滑轮、内部滑轮连接件和钢丝绳组成，所述的三个滑杆分别包括第一滑杆、第二滑杆和第三滑杆，所述的第一滑杆套接在第二滑杆内，第二滑杆套接在第三滑杆内，所述的第三滑杆和第二滑杆侧表面分别设有两个贯穿滑杆壁的通孔。

进一步，所述的外部滑轮连接件设有两个，分别套接在第二滑杆和第三滑杆上，其外部滑轮连接件由两个对称的套环组成。

进一步，所述的套环内部设有半圆形的通孔，套环顶部呈台阶状，侧壁的一面向上延伸形成倾斜边，在倾斜边的中心位置设有连接外部滑轮的轴孔，套环底面设有凸台，凸台的中心位置设有螺纹孔。

进一步，所述的外滑轮设有两个，分别为第一外滑轮和第二外滑轮，第一外滑轮通过转轴连接在第二滑杆的外部滑轮连接件上，第二外滑轮通过转轴连接在第三滑杆的外部滑轮连接件上。

进一步，所述的内部滑轮连接件连接着在第二滑杆的底端上，其内部滑轮连接件包括两个对称扇形支撑板和柱形固定板；所述的支撑板呈对称结构固定连接在固定板的一端，两个支撑板之间留有大于内滑轮宽度的间距；所述的固定板靠近支撑板一端的中心设有用于固定内部滑轮连接件的螺纹孔，在固定板两侧边设有与支撑板之间间距相对应的弧形凹槽。

进一步，所述的内滑轮通过转轴连接在内部滑轮连接件的两个支撑杆之间。

进一步，所述的钢丝绳分为第一钢丝绳和第二钢丝绳，钢丝绳一端连接着伸缩杆，另一端连接着驱动装置。

进一步，所述的第一钢丝绳的一端连接着驱动装置，另一端分别与第一外滑轮、内滑轮和第二外滑轮连接，其端部固定连接在第一滑杆的外表面。

进一步，所述的第二钢丝绳的一端连接着驱动装置，另一端位于第一滑杆内，并连接着第一滑杆顶端的内壁。

进一步，所述的驱动装置包括电机连接件、电机、减速器、槽轮、电源和控制开关；所述的电机连接件套接在伸缩杆的底端；所述的电机位于电机连接件内；所述的减速器连接在电机的输出端；所述的槽轮通过转轴套接在减速器的输出端。

进一步，所述的电机通过电机正反转电路连接着电源和控制开关；所述的电机连接件为一端呈半圆形另一端呈长方体结构，在电机连接件侧边设有契合第三滑杆的套接孔，顶端设有契合电机的电机孔。

进一步，所述的套接孔的直径大于第三滑杆直径。

进一步，所述的电机位于电机连接件的电机孔内，电机采用774直流电机。

进一步，所述的槽轮选用带有两个滑槽的槽轮，槽轮的每个滑槽连接着一个钢丝绳，两个钢丝绳缠绕在槽轮的方向相反，使得电机转动而带动槽轮旋转时，其中一个钢丝绳收缩，另一个钢丝绳松弛。

本发明的有益效果：通过果剪装置可便捷的对水果支杆进行切断，从而提高了采摘效率，本装置在使用时操作简单，造价成本低，且伸缩杆及伸缩滑道可伸缩，从而便于调节果剪装置的位置，便于对水果进行剪切。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明侧视图。

图3为自动果剪结构示意图。

图4为自动果剪侧视图。

图5为机械果剪结构示意图。

图6为伸缩杆剖视图。

图7为外部滑轮连接件结构示意图。

图8为内部滑轮连接件结构示意图。

图9为驱动装置结构示意图。

图10为电机连接件结构示意图。

图11为槽轮结构示意图。

图中，1-驱动装置；2-手柄；3-伸缩杆；4、第二外滑轮；5、第一外滑轮；6-果剪装置；7-卡箍；8-伸缩滑道；9-外滑轮连接件；10-出口；11-剪刀架；12-导向杆；13-机械双摇杆机构；14-凸块；15-第三摇杆；16-第二摇杆；17-第一摇杆；18-舵机；19-辅助杆；20-刀片；21-触敏开关；22-传动杆；23-受力杆；24-剪切杆；25-第一滑杆；26-第二钢丝绳；27-内滑轮；28-第一钢丝绳；29-第三滑杆；32-第二滑杆；33-轴孔；34-通孔；35-凸台；36-支撑板；37-固定板；38-电机；39-电机连接件；40-减速器；41-槽轮；42-电机孔；43-套接孔；44-滑槽。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

图1～图11示意性的显示了本发明一种实施方式的一种自触发式电动果剪水果采摘装置的结构。

如图1～图11所示，一种自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：它包括伸缩滑道、伸缩杆、手柄、驱动装置、果剪装置和卡箍；所述的伸缩滑道为中空圆柱体结构，伸缩滑道顶端设有一体成型的倾斜缺口，缺口连通伸缩滑道内部空间；所述的伸缩杆位于伸缩滑道侧边，并通过连接杆连接；所述的手柄卡合在伸缩杆上；所述的驱动装置位于伸缩杆下端；所述的果剪装置连接在伸缩杆的顶端；所述的卡箍一端卡合伸缩滑道，另一端卡合伸缩杆；所述的驱动装置的转动而调节伸缩杆的高度，使得伸缩杆上的果剪装置与水果枝干接触，通过果剪装置对水果枝干进行切断，水果通过伸缩滑道顶端的倾斜缺口掉落带伸缩滑道内，从而对水果进行采摘。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的果剪装置为自动果剪；所述的自动果剪包括剪刀架、51微控器、舵机、电源、触敏开关、控制电路、机械双摇杆机构和刀片组成，所述的剪刀架呈倒置的Z字形结构，剪刀架的一端连接着伸缩杆，另一端为竖直的导向杆，在导向杆的侧边上设有向下倾斜的凸块，在凸块下端设有与导向杆呈夹角的辅助杆。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的导向杆用于在采摘水果时，通过伸缩杆竖直的导向杆接触到水果连接的支杆，推动伸缩杆而带动导向杆沿着水果支杆向上移动，使得水果的支杆卡合在凸块与辅助杆之间。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的触敏开关位于辅助杆表面，其触敏开关的输出端连接着微控器，微控器的输出端连接着舵机；所述的触敏开关用于感知水果的支杆，当触敏开关接触水果支杆后而产生感应信号并传送到微控器。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的微控器为51单片机。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的舵机固定连接在剪刀架的棱角内，舵机为固定顺时针旋转55度，在舵机侧边设有电源及微控器；微控器在接收触敏开关产生的感应信号后，微控器连接的舵机电路导通，使得舵机得电而顺时针旋转55度；当水果支杆剪断后，触敏开关不受到感应，微控器控制舵机复位。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的机械双摇杆机构包括第一摇杆、第二摇杆和第三摇杆，所述的第一摇杆的一端连接着舵机的输出端，另一端铰接第二摇杆；所述的第二摇杆与第一摇杆之间连接的夹角小于150度，第二摇杆一端铰接第一摇杆，另一端铰接第三摇杆；所述的第三摇杆与第二摇杆之间连接的夹角小于180度，第三摇杆一端铰接第二摇杆，另一端位于辅助杆侧边。

如图1、图2、图3、图4所示，舵机在顺时针转动时，舵机带动第一摇杆顺时针旋转，第一摇杆的转动带动第二摇杆向下运动，第二摇杆的运动带动第三摇杆靠近第二摇杆的一端向下顺时针旋转，从而使得第三摇杆靠近辅助杆一端向导向杆做顺时针旋转，而第三摇杆上设有刀片，从而通过刀片对水果支杆进行切断，其舵机的转动带动机械双摇杆机构的运动，将舵机的扭力转换成对水果支杆的剪切力，完成对果枝的剪切。

如图1、图2、图3、图4所示，所述的第三摇杆靠近辅助杆的一端上设有刀片，刀片切口的方向朝向导向杆。

如图5所示，所述的果剪装置为机械果剪；所述的机械果剪包括两个对称铰接的剪切杆、两个对称的弧形传动杆、刀片和受力杆；所述的两个剪切杆一端通过铰链连接，在剪切杆的两个相邻边分别设有刀片；所述的传动杆呈弧形结构，传动杆的一端铰接这相邻的剪切杆，另一端与相邻的传动杆铰接；所述的受力杆连接在两个传动杆的连接处，受力杆侧边设有用于连接伸缩杆的螺纹孔。

如图5所示，所述的机械果剪通过受力杆连接在伸缩杆上，两个弧形的传动杆之间形成一个大于水果之间的圆环，在使用机械果剪时，调整伸缩杆的长度，将传动杆之间形成的圆环靠近水果，并使水果穿过圆环，向下拉动伸缩杆，使得果枝位于剪切杆上的两个刀片之间，此时，使用者向下拉动伸缩杆，带动受理杆受到向下的力F1，在机械果剪的传动作用下变成垂直于刀片刀刃的两个力F2和F3，从而对果枝进行切断。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，机械果剪的工作原理是利用人为作用向下的拉力F1使得剪切杆的两块刀片获得向内咬合的力，即F2与F3的水平方向分力F2×sinθ与F3×sinθ来剪断果枝，从而摘下水果；向下的拉力：F1＝F2×cosθ+F3×cosθ；摘取水果咬合力：F2×sinθ＝F3×sinθ约为10N～20N；果农正常采摘时θ为60°～90°；所以F2＝F3约为10N～23.095N，由此可得F1<23.095N，因此果农需要使用大约23N的力可以将水果摘下来。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，自动果剪和机械果剪可根据不同需求而选择适宜的果剪装置对水果进行采摘。

如图1、图2所示，所述的伸缩滑道由三块0.5mm的pvc透明塑料片卷制成三个圆筒状的滑道依次套接而成，伸缩滑道最下端为密封状，并在最下端的滑道内填充海绵垫，在伸缩杆下端的侧表面还设有用于收集水果的出口，出口的直径大于水果的直径，且出口与海绵外表面相切。

如图1、图2所示，所述的伸缩滑道用于将果剪剪切的水果运输到伸缩滑道的开口处，从而便于使用者对水果进行收集；所述的海绵用于缓冲水果下落的冲击力，避免水果的损坏。

如图1、图2所示，果农正常采摘时采摘杆与水平方向夹角θ为60o～90o，摩擦力f约为0.1N，单个水果重量m约为0.2kg，杆全长2.4m；由能量守恒定理：m×g×L×sinθ-f×L＝¹/₂×m×v²，由此得出水果滑至底端的速度v约为5.854m/s～6.237m/s，其冲量mv约为1.171～1.247kg·m/s，为使水果外观不受伤害，应使苹果落入果篮的速度不超过0.5m/s，即冲量小于0.1kg·m/s，所以海绵应做到将冲量衰减至0.1kg·m/s或者更小。

如图1、图2所示，所述的伸缩滑道通过卡箍与伸缩杆连接，从而能与伸缩杆同步伸缩，实现采收一体，大大的提高了采摘效率。

如图1、图2、图6所示，所述的伸缩杆由三个中空圆柱体的滑杆、外滑轮、外部滑轮连接件、内滑轮、内部滑轮连接件和钢丝绳组成，所述的三个滑杆分别包括第一滑杆、第二滑杆和第三滑杆，所述的第一滑杆套接在第二滑杆内，第二滑杆套接在第三滑杆内，所述的第三滑杆和第二滑杆侧表面分别设有两个贯穿滑杆壁的通孔。

如图1、图2、图6所示，所述的伸缩杆的三个滑杆依次套接，从而通过调整滑杆而改变伸缩杆的长度。

如图1、图2、图6所示，伸缩杆是由三根杆组合而成，由两个拉力F1和F2共同控制杆的伸缩，三根杆从上而下重量分别为m1，m2，m3，果农正常采摘时采摘杆与水平方向夹角θ为60°～90°；当杆静止不动时：F1＝(m1+m2)g×cosθ+F2。

上升时：1)第一根杆上升时：F1≥m1×g×cosθ+F2；

2)第二根杆上升时：F1≥(m1+m2)g×cosθ+F2；

3)全部伸展时：F1＝(m1+m2)g×cosθ+F2；

下降时：F1≤(m1+m2)g×cosθ+F2。

如图1、图2、图6、图7所示，所述的外部滑轮连接件设有两个，分别套接在第二滑杆和第三滑杆上，其外部滑轮连接件由两个对称的套环组成；所述的外部滑轮连接件用于连接外滑轮。

如图1、图2、图6、图7所示，所述的套环内部设有半圆形的通孔，套环顶部呈台阶状，侧壁的一面向上延伸形成倾斜边，在倾斜边的中心位置设有连接外部滑轮的轴孔，套环底面设有凸台，凸台的中心位置设有螺纹孔。

如图1、图2、图6、图7所示，所述的套环通过通孔套接在伸缩杆上，外滑轮位于套环的两个倾斜边之间，并通过转轴或者销钉连接，从而将外滑轮固定在外部滑轮连接件上，避免滑轮的移动而造成伸缩杆无法伸缩的现象。

如图1、图2、图6、图7所示，所述的外滑轮设有两个，分别为第一外滑轮和第二外滑轮，第一外滑轮通过转轴连接在第二滑杆的外部滑轮连接件上，第二外滑轮通过转轴连接在第三滑杆的外部滑轮连接件上。

如图1、图2、图6、图8所示，所述的内部滑轮连接件连接着在第二滑杆的底端上，其内部滑轮连接件包括两个对称扇形支撑板和柱形固定板；所述的支撑板呈对称结构固定连接在固定板的一端，两个支撑板之间留有大于内滑轮宽度的间距；所述的固定板靠近支撑板一端的中心设有用于固定内部滑轮连接件的螺纹孔，在固定板两侧边设有与支撑板之间间距相对应的弧形凹槽。

如图1、图2、图6、图8所示，所述的内滑轮通过转轴连接在内部滑轮连接件的两个支撑杆之间。

如图1、图2、图6、图7、图8所示，所述的钢丝绳分为第一钢丝绳和第二钢丝绳，钢丝绳一端连接着伸缩杆，另一端连接着驱动装置；所述的第一钢丝绳的一端连接着驱动装置，另一端分别与第一外滑轮、内滑轮和第二外滑轮连接，其端部固定连接在第一滑杆的外表面；所述的第二钢丝绳的一端连接着驱动装置，另一端位于第一滑杆内，并连接着第一滑杆顶端的内壁。

如图1、图2、图6、图7、图8所示，所述的第一钢丝绳受到向下的拉动时，在外滑轮和内滑轮的带动下使得第滑杆和第二滑杆向上运动，从而实现伸缩杆的伸长；所述的第二钢丝绳受到向下的拉力时，第二钢丝绳带动第一滑杆向下运动，从而第一滑杆通过第一钢丝绳带动第一滑杆向下运动而实现伸缩杆的收缩。

如图1、图2、图9所示，所述的驱动装置包括电机连接件、电机、减速器、槽轮、电源和控制开关；所述的电机连接件套接在伸缩杆的底端；所述的电机位于电机连接件内；所述的减速器连接在电机的输出端；所述的槽轮通过转轴套接在减速器的输出端。

如图1、图2、图9、图10所示，所述的电机通过电机正反转电路连接着电源和控制开关；所述的电机连接件为一端呈半圆形另一端呈长方体结构，在电机连接件侧边设有契合第三滑杆的套接孔，顶端设有契合电机的电机孔。

如图1、图2、图9、图11所示，所述的槽轮选用带有两个滑槽的槽轮，槽轮的每个滑槽连接着一个钢丝绳，两个钢丝绳缠绕在槽轮的方向相反，使得电机转动而带动槽轮旋转时，其中一个钢丝绳收缩，另一个钢丝绳松弛。

如图1、图2、图9、图10、图11图所示，所述的电机通过控制开关闭合时，电机得电而旋转，电机带动电机输出端连接的减速器转动，减速器的输出端连接着槽轮，从而减速器带动槽轮的转动，槽轮的转动带动槽轮上连接的钢丝绳的旋转，而实现伸缩杆的伸长或收缩。

如图1、图2、图9、图10、图11图所示，所述的电机使用775直流减速电机，额定转速为58r/min,额定扭矩是16kg/cm,自重约600g，直流电机扭矩较大，有良好的启动特性和调速特性，能很好的实现直流电和机械能互相转换。

如图1、图2、图9、图10、图11图所示，所述的电源选用充电电池或一次性电池。

如图1、图2、图9、图10、图11图所示，所述的控制开关选用6脚的拨动开关，通过6脚的拨动开关连接电机及电源，从而实现电机的正反转。

如图1～图11所示，所述的伸缩滑道与伸缩杆通过卡箍连接，其伸缩滑道的三个滑道与三个伸缩杆相对应，即最下端的滑道与第三伸缩杆通过卡箍连接，中的滑道与第二伸缩杆通过卡箍连接，最上端的滑道与第一伸缩杆通过卡箍连接，从而实现伸缩杆的伸缩带动伸缩滑道的伸缩。

如图1～图11所示，使用本发明时，通过控制开关控制电机的正反转而调节伸缩杆的长度，伸缩杆的伸缩带动伸缩滑道的伸缩，当伸缩杆的长度调整完毕后，将导向杆沿着需要采摘水果的果枝处向上移动，直至果枝位于凸块和辅助杆之间，此时继续向上移动导向杆，使得果枝与自动果剪的触敏开关接触，触敏开关产生感应信号传送到微控器，微控器对感应信号处理后控制舵机顺时针旋转55度，舵机带动机械双摇杆机构的转动，使得第三摇杆靠近果枝端对果枝进行剪切，从而使得水果掉落到伸缩滑道的缺口内，水果通过伸缩滑道移动到伸缩滑道的出口，使用者通过伸缩滑道的出口处对水果进行收集。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出至少一个变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：它包括伸缩滑道、伸缩杆、手柄、驱动装置、果剪装置和卡箍；所述的伸缩滑道为中空圆柱体结构，伸缩滑道顶端设有一体成型的倾斜缺口，缺口连通伸缩滑道内部空间；所述的伸缩杆位于伸缩滑道侧边，并通过连接杆连接；所述的手柄卡合在伸缩杆上；所述的驱动装置位于伸缩杆下端；所述的果剪装置连接在伸缩杆的顶端；所述的卡箍一端卡合伸缩滑道，另一端卡合伸缩杆；所述的驱动装置的转动而调节伸缩杆的高度，使得伸缩杆上的果剪装置与水果枝干接触，通过果剪装置对水果枝干进行切断，水果通过伸缩滑道顶端的倾斜缺口掉落带伸缩滑道内，从而对水果进行采摘；所述的果剪装置为自动果剪；所述的自动果剪包括剪刀架、微控器、舵机、电源、触敏开关、控制电路、机械双摇杆机构和刀片组成，所述的剪刀架呈倒置的Z字形结构，剪刀架的一端连接着伸缩杆，另一端为竖直的导向杆，在导向杆的侧边上设有向下倾斜的凸块，在凸块下端设有与导向杆呈夹角的辅助杆；所述的舵机固定连接在剪刀架的棱角内，舵机为固定顺时针旋转55度，在舵机侧边设有电源及微控器；所述的机械双摇杆机构包括第一摇杆、第二摇杆和第三摇杆，所述的第一摇杆的一端连接着舵机的输出端，另一端铰接第二摇杆；所述的第二摇杆与第一摇杆之间连接的夹角小于150度，第二摇杆一端铰接第一摇杆，另一端铰接第三摇杆；所述的第三摇杆与第二摇杆之间连接的夹角小于180度，第三摇杆一端铰接第二摇杆，另一端位于辅助杆侧边；所述的第三摇杆靠近辅助杆的一端上设有刀片，刀片切口的方向朝向导向杆；所述的触敏开关位于辅助杆表面，其触敏开关的输出端连接着微控器，微控器的输出端连接着舵机；

所述的伸缩滑道由三块0.5mm的pvc透明塑料片卷制成三个圆筒状的滑道依次套接而成，伸缩滑道最下端为密封状，并在最下端的滑道内填充海绵垫，在伸缩滑道下端的侧表面还设有用于收集水果的出口，出口的直径大于水果的直径，且出口与海绵外表面相切。

2.根据权利要求1所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的果剪装置为机械果剪；所述的机械果剪包括两个对称铰接的剪切杆、两个对称的弧形传动杆、刀片和受力杆；所述的两个剪切杆一端通过铰链连接，在剪切杆的两个相邻边分别设有刀片；所述的传动杆呈弧形结构，传动杆的一端铰接这相邻的剪切杆，另一端与相邻的传动杆铰接；所述的受力杆连接在两个传动杆的连接处，受力杆侧边设有用于连接伸缩杆的螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的伸缩杆由三个中空圆柱体的滑杆、外滑轮、外部滑轮连接件、内滑轮、内部滑轮连接件和钢丝绳组成，所述的三个滑杆分别包括第一滑杆、第二滑杆和第三滑杆，所述的第一滑杆套接在第二滑杆内，第二滑杆套接在第三滑杆内，所述的第三滑杆和第二滑杆侧表面分别设有两个贯穿滑杆壁的通孔。

4.根据权利要求3所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的外部滑轮连接件设有两个，分别套接在第二滑杆和第三滑杆上，其外部滑轮连接件由两个对称的套环组成；所述的套环内部设有半圆形的通孔，套环顶部呈台阶状，侧壁的一面向上延伸形成倾斜边，在倾斜边的中心位置设有连接外部滑轮的轴孔，套环底面设有凸台，凸台的中心位置设有螺纹孔。

5.根据权利要求3所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的外滑轮设有两个，分别为第一外滑轮和第二外滑轮，第一外滑轮通过转轴连接在第二滑杆的外部滑轮连接件上，第二外滑轮通过转轴连接在第三滑杆的外部滑轮连接件上。

6.根据权利要求3所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的内部滑轮连接件连接着在第二滑杆的底端上，其内部滑轮连接件包括两个对称扇形支撑板和柱形固定板；所述的支撑板呈对称结构固定连接在固定板的一端，两个支撑板之间留有大于内滑轮宽度的间距；所述的固定板靠近支撑板一端的中心设有用于固定内部滑轮连接件的螺纹孔，在固定板两侧边设有与支撑板之间间距相对应的弧形凹槽；所述的内滑轮通过转轴连接在内部滑轮连接件的两个支撑杆之间。

7.根据权利要求3所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的钢丝绳分为第一钢丝绳和第二钢丝绳，钢丝绳一端连接着伸缩杆，另一端连接着驱动装置；所述的第一钢丝绳的一端连接着驱动装置，另一端分别与第一外滑轮、内滑轮和第二外滑轮连接，其端部固定连接在第一滑杆的外表面；所述的第二钢丝绳的一端连接着驱动装置，另一端位于第一滑杆内，并连接着第一滑杆顶端的内壁。

8.根据权利要求1所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：所述的驱动装置包括电机连接件、电机、减速器、槽轮、电源和控制开关；所述的电机连接件套接在伸缩杆的底端；所述的电机位于电机连接件内；所述的减速器连接在电机的输出端；所述的槽轮通过转轴套接在减速器的输出端；所述的电机通过电机正反转电路连接着电源和控制开关；所述的电机连接件为一端呈半圆形另一端呈长方体结构，在电机连接件侧边设有契合第三滑杆的套接孔，顶端设有契合电机的电机孔；所述的套接孔的直径大于第三滑杆直径；所述的电机位于电机连接件的电机孔内，电机采用774直流电机；所述的槽轮选用带有两个滑槽的槽轮，槽轮的每个滑槽连接着一个钢丝绳，两个钢丝绳缠绕在槽轮的方向相反，使得电机转动而带动槽轮旋转时，其中一个钢丝绳收缩，另一个钢丝绳松弛。

9.根据权利要求1所述的自触发式电动果剪水果采摘装置，其特征在于：伸缩滑道的三个滑道与三个伸缩杆相对应，即最下端的滑道与第三伸缩杆通过卡箍连接，中间的滑道与第二伸缩杆通过卡箍连接，最上端的滑道与第一伸缩杆通过卡箍连接。