CN108398701A - 车辆定位方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆定位方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。本发明通过车辆的历史行驶轨迹信息和当前的坐标信息得到准确的车辆位置信息，本发明简单易行，且定位精确度高。

Description

车辆定位方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法和装置。
背景技术
随着互联网汽车的崛起，各式各样的新型汽车服务相继出现。在用户请求了汽车定位服务后，需准确、快速地定位并寻找到用户的汽车。在传统的GPS(全球定位系统,Global Positioning System)、BDS(北斗卫星导航系统，BeiDou Navigation SatelliteSystem)等定位方式中，通常使用车辆当前的位置坐标来定位车辆。
然而，对于道路情况复杂的地区，仅仅通过当前位置坐标信息仍然会存在一定的车辆位置误差，定位准确性低。例如：车辆当前GPS位置在两个相邻区域的相邻边界上，将无法确认车辆是在哪个区域中。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆定位方法和装置，通过车辆的历史行驶轨迹信息和当前的坐标信息得到准确的车辆位置信息，本发明简单易行且定位精确度高。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆定位方法，所述方法包括以下步骤：
获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；
获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；
判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。
进一步的，所述根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区包括以下步骤：
获取所述候选区域入口的位置坐标；
按时间倒序的方式将所述车辆历史位置坐标与所述候选区域入口的位置坐标进行比对；
根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。
进一步的，若所述车辆最近一次经过的候选区域入口为两个以上，则进行以下步骤选取第一候选区：
计算出车辆在经过候选区域入口时以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每个所述车辆最近一次经过的候选区域入口的距离，并进行比较，距离最近的候选区域为所选取的第一候选区。
进一步的，判断车辆是否进入所述第一候选区包括以下步骤：
获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量，作为第一向量；
获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量，作为第二向量；
计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区。
进一步的，所述获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量包括以下步骤：
选取所述第一候选区域入口处的一点作为第一向量起始点；
沿进入所述第一候选区域方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。
进一步的，所述获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量包括以下步骤：
获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第一候选区域入口的坐标点作为第二向量起始点；
由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。
进一步的，所述计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区包括以下步骤：
设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，通过以下公式计算θ：
若0°≤θ≤90°，则判断车辆进入所述第一候选区，当前车辆位置为第一候选区；
若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入所述第一候选区，当前车辆位置不在所选取预设距离内的候选区域中。
根据本发明另一方面，提供了一种车辆定位装置，所述装置包括：
第一区域选取模块，用于获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；
第二区域选取模块，用于获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；
判断模块，用于判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。
进一步的，所述第二区域选取模块包括：
第一坐标获取单元，用于获取所述候选区域入口的位置坐标；
坐标比对单元，用于按时间倒序的方式将所述车辆历史位置坐标与所述候选区域入口的位置坐标进行比对；
第一候选区选取单元，用于根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。
进一步的，若所述车辆最近一次经过的候选区域入口为两个以上，所述第一候选区选取单元还用于进行：
计算出车辆在经过候选区域入口时以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每个所述车辆最近一次经过的候选区域入口的距离，并进行比较，距离最近的候选区域为所选取的第一候选区。
进一步的，所述判断模块包括：
第一向量获取单元，用于获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量，作为第一向量；
第二向量获取单元，用于获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量，作为第二向量；
判断单元，用于计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区。
进一步的，所述第一向量获取单元还用于：
选取所述第一候选区域入口处的一点作为第一向量起始点；
沿进入所述第一候选区域方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。
进一步的，所述第二向量获取单元还用于：
获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第一候选区域入口的坐标点作为第二向量起始点；
由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。
进一步的，所述判断单元包括：
计算子单元：用于计算所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，
设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，具体通过以下公式计算θ：
判断子单元，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区，具体为：
若0°≤θ＜90°，则判断车辆进入所述第一候选区，当前车辆位置为第一候选区；
若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入所述第一候选区，当前车辆位置不在所选取预设距离内的候选区域中。
根据本发明又一方面，提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述方法的步骤。
根据本发明又一方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述指令在由一计算机或处理器执行时实现所述的方法的步骤。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明一种车辆定位方法和装置可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：
(1)本发明通过车辆的历史行驶轨迹信息和当前的坐标信息得到准确的车辆位置信息更为准确的标识出车辆所在的具体位置；
(2)本发明针对相邻POI(信息点，Point of Information)的情况，与现有技术中直接利用当前位置坐标数据来判断车辆的POI信息相比，能够更加准确的判断出车辆所属的POI信息，而不会受到多个相邻POI等信息的干扰，解决了POI边界难以判断的问题，定位精确度高；
(3)本发明通过计算车辆的行驶方向与进入所述第一候选区域方向的向量的夹角，判断车辆位置，其计算量也相对比较小，能够快速的计算出结果并作出推断，运算方式简便易行，效率高。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的车辆定位方法流程图；
图2为本发明一实施例提供的车辆定位车辆坐标位置示意图；
图3为本发明一实施例提供的车辆行驶轨迹向量与进入候选区域向量夹角示意图；
图4为本发明一实施例提供的车辆定位装置示意图；
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种车辆定位方法和装置的具体实施方式及其功效，详细说明如后。
如附图1所示，本发明提供了一种车辆定位方法，以下实施例以基于GPS系统为例进行说明，所述方法包括以下步骤：
S1、获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；所述预设距离可根据车辆所处区域的交通状况、地理环境等信息进行设定。
S2、获取预设时间内的车辆历史GPS坐标，并根据车辆历史GPS坐标从所述候选区域中选取第一候选区；所述预设时间可根据具体交通状况、地理环境、车辆在候选区域内的平均行驶速度等信息进行设定。
S3、判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。如果车辆进入所述第一候选区，则车辆当前位于所述第一候选区，如果未进入所述第一候选区，则车辆并未位于第一候选区，重新获取车辆位置，调整预设距离值和预设时间值，重复步骤S1-S3，进行位置判断，直至确定车辆当前所处位置。
需要说明的是，本发明实施例所述的GPS坐标并不局限于此，视所采用的定位系统而定，例如，如果采用BDS进行定位，则位置坐标应为BDS坐标。
以下实施例针对车辆位置不明确的问题，在具体场景中进行说明：
如附图2所示，在两个小区相邻的情况下，设两个小区分别为第一小区和第二小区，车辆提交的当前坐标位置在地图上绘制后出现于两小区相邻边上，此时车辆的POI信息难以判断。在此情况下，车辆的位置有以下两种可能：
1、位于第一小区内；
2、位于第二小区内。
对于这种场景，利用车辆在行驶过程中会定时上传当前所在GPS位置的特点来获取车辆行驶的历史轨迹，从而判断出车辆的准确位置。
此场景下，在步骤S1中，第一小区和第二小区即为预设距离内的候选区域。
然后进行步骤S2：选取预设时间，此场景下所述预设时间可选为1小时，获取1小时内车辆历史GPS坐标，根据车辆历史GPS坐标从第一小区和第二小区中选取第一候选区，具体包括以下步骤：
S201、获取第一小区和第二小区所有入口的GPS坐标；
S202、按时间倒序的方式将所述车辆历史GPS坐标与第一小区和第二小区所有入口的GPS坐标进行比对；
S203、根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的小区选取为第一候选区。
具体的，假设步骤S201第一小区有两入口，对应的GPS坐标为：(1，1)和(1，2)；第二小区有一个入口，对应的GPS坐标为(2，1)。需要说明的是，本场景仅作为一个具体实施例对发明进行说明，候选区域的个数并不限定为2个，也可为多个，同样，候选区域的入口个数也不唯一，根据具体场景进行分析。
通过搜索车辆的历史行驶轨迹可知，车辆半小时前经过(2，1)，一小时前经过(1，1)，之后没有经过过其他小区入口坐标。那么可得该车辆最近一次经过的小区入口点即为(2，1)，则第二小区选为第一候选区。
本场景下还可能存在一个特殊情况：若第一小区和第二小区的入口距离非常近，而车辆最后一次经过小区门口的坐标点正位于第一小区入口和第二小区入口之间，则需要进一步进行以下判断：
计算出车辆在经过候第一小区入口和第二小区入口之间时，以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每第一小区入口和第二小区入口的距离，并进行比较，距离最近的小区为所选取的第一候选区。
第一候选区确定后，进行步骤S3对应的操作：
判断车辆是否进入所述第二小区包括以下步骤：
S301、获取第二小区入口处进入所述第二小区方向的向量，作为第一向量；
S302、获取车辆在第二小区入口处的行驶向量，作为第二向量；
S303、计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入第二小区，如附图3所示。
优选的，所述步骤S301包括以下步骤：
S311、选取第二小区入口处的一点作为第一向量起始点，也可以直接使用第二小区入口坐标(2，1)作为第一向量起始点；
S312、沿进入所述第二小区方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。
所述步骤S302包括以下步骤：
S321、获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第二小区入口的坐标点作为第二向量起始点；
S222、由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。
进一步的，计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入第二小区包括以下步骤：
设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，通过以下公式计算θ：
若0°≤θ＜90°，则判断车辆进入第二小区，当前车辆位置为第二小区；
若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入第二小区，当前车辆位置不在第一小区和第二小区中。
如附图3所示，当车辆行驶轨迹为向量1时，其与进入第二小区方向的向量夹角θ小于90°，可以判断出车辆是进入第二小区的；当车辆行驶轨迹为向量2时，其与进入第二小区方向的向量夹角θ大于90°，可以判断出车辆是离开小区的。
重新获取车辆位置，调整预设距离值和预设时间值，重复步骤S1-S3，进行位置判断，直至确定车辆当前所处位置。
本发明实施例所述方法通过车辆的历史行驶轨迹信息和当前的POI信息得到准确的车辆位置信息更为准确的标识出车辆所在的具体位置；针对相邻POI的情况，与现有技术中直接利用当前GPS数据来判断车辆的POI信息相比，能够更加准确的判断出车辆所属的POI信息，而不会受到多个相邻POI等信息的干扰，解决了POI边界难以判断的问题，定位精确度高；此外，所述方法通过计算车辆的行驶方向与进入所述第一候选区域方向的向量的夹角，判断车辆位置，其计算量也相对比较小，能够快速的计算出结果并作出推断，运算方式简便易行，效率高。
本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，如附图4所示，所述装置包括：
第一区域选取模块1，用于获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；所述预设距离可根据车辆所处区域的交通状况、地理环境等信息进行设定。
第二区域选取模块2，用于获取预设时间内的车辆历史GPS坐标，并根据车辆历史GPS坐标从所述候选区域中选取第一候选区；所述预设时间可根据具体交通状况、地理环境、车辆在候选区域内的平均行驶速度等信息进行设定。
判断模块3，用于判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。如果车辆进入所述第一候选区，则车辆当前位于所述第一候选区，如果未进入所述第一候选区，则车辆并未位于第一候选区，重新获取车辆位置，调整预设距离值和预设时间值，重复步骤S1-S3，进行位置判断，直至确定车辆当前所处位置。
以下实施例针对车辆位置不明确的问题，在具体场景中进行说明：
如附图2所示，在两个小区相邻的情况下，设两个小区分别为第一小区和第二小区，车辆提交的当前坐标位置在地图上绘制后出现于两小区相邻边上，此时车辆的POI信息难以判断。在此情况下，车辆的位置有以下两种可能：
1、位于第一小区内；
2、位于第二小区内。
对于这种场景，利用车辆在行驶过程中会定时上传当前所在GPS位置的特点来获取车辆行驶的历史轨迹，从而判断出车辆的准确位置。
此场景下，第一区域选取模块1将第一小区和第二小区选为预设距离内的候选区域。
第二区域选取模块2选取预设时间，此场景下所述预设时间可选为1小时，获取1小时内车辆历史GPS坐标，根据车辆历史GPS坐标从第一小区和第二小区中选取第一候选区。
第二区域选取模块2包括：
第一坐标获取单元，用于获取第一小区和第二小区所有入口的GPS坐标；
坐标比对单元，用于按时间倒序的方式将所述车辆历史GPS坐标与第一小区和第二小区所有入口的GPS坐标进行比对；
第一候选区选取单元，用于根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。
具体的，假设第一小区有两入口，对应的GPS坐标为：(1，1)和(1，2)；第二小区有一个入口，对应的GPS坐标为(2，1)。需要说明的是，本场景仅作为一个具体实施例对发明进行说明，候选区域的个数并不限定为2个，也可为多个，同样，候选区域的入口个数也不唯一，根据具体场景进行分析。
通过搜索车辆的历史行驶轨迹可知，车辆半小时前经过(2，1)，一小时前经过(1，1)，之后没有经过过其他小区入口坐标。那么可得该车辆最近一次经过的小区入口点即为(2，1)，则第一候选区选取单元将第二小区选为第一候选区。
本场景下还可能存在一个特殊情况：若第一小区和第二小区的入口距离非常近，而车辆最后一次经过小区门口的坐标点正位于第一小区入口和第二小区入口之间，则所述第一候选区选取单元需要进一步进行以下判断：计算出车辆在经过候选区域入口时以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每个所述车辆最近一次经过的候选区域入口的距离，并进行比较，距离最近的候选区域为所选取的第一候选区。
所述判断模块3包括：
第一向量获取单元，用于获取第二小区入口处进入所述第二小区方向的向量，作为第一向量；
第二向量获取单元，用于获取车辆在第二小区入口处的行驶向量，作为第二向量；
判断单元，用于计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入第二小区，如附图3所示。
优选的，所述第一向量获取单元还用于：
选取第二小区入口处的一点作为第一向量起始点，也可以直接使用第二小区入口坐标(2，1)作为第一向量起始点；
沿进入所述第二小区方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。
所述第二向量获取单元还用于：
获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第二小区入口的坐标点作为第二向量起始点；
由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。
所述判断单元包括：
计算子单元：用于计算所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，
设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，具体通过以下公式计算θ：
判断子单元，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区，具体为：
若0°≤θ＜90°，则判断车辆进入第二小区，当前车辆位置为第二小区；
若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入第二小区，当前车辆位置不在第一小区和第二小区中。
如附图3所示，当车辆行驶轨迹为向量1时，其与进入第二小区方向的向量夹角θ小于90°，判断子单元判断出车辆是进入第二小区的；当车辆行驶轨迹为向量2时，其与进入第二小区方向的向量夹角θ大于90°，判断子单元判断出车辆是离开小区的。
第一区域选取模块1，重新获取车辆位置，调整预设距离值和预设时间值，采用所述装置重复新进行位置判断，直至确定车辆当前所处位置。
本发明实施例所述装置通过车辆的历史行驶轨迹信息和当前的POI信息得到准确的车辆位置信息更为准确的标识出车辆所在的具体位置；针对相邻POI的情况，与现有技术中直接利用当前GPS数据来判断车辆的POI信息相比，能够更加准确的判断出车辆所属的POI信息，而不会受到多个相邻POI等信息的干扰，解决了POI边界难以判断的问题，定位精确度高；此外，所述装置通过计算车辆的行驶方向与进入所述第一候选区域方向的向量的夹角，判断车辆位置，其计算量也相对比较小，能够快速的计算出结果并作出推断，运算方式简便易行，效率高。
本发明实施例还提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述方法的步骤。
发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述指令在由一计算机或处理器执行时实现所述的方法的步骤。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (16)

1.一种车辆定位方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；
获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；
判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于：
所述根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区包括以下步骤：
获取所述候选区域入口的位置坐标；
按时间倒序的方式将所述车辆历史位置坐标与所述候选区域入口的位置坐标进行比对；
根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。
3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于：
若所述车辆最近一次经过的候选区域入口为两个以上，则进行以下步骤选取第一候选区：
计算出车辆在经过候选区域入口时以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每个所述车辆最近一次经过的候选区域入口的距离，并进行比较，距离最近的候选区域为所选取的第一候选区。
4.根据权利要求2或3所述的车辆定位方法，其特征在于：
判断车辆是否进入所述第一候选区包括以下步骤：
获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量，作为第一向量；
获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量，作为第二向量；
计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区。
5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于：
所述获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量包括以下步骤：
选取所述第一候选区域入口处的一点作为第一向量起始点；
沿进入所述第一候选区域方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。
6.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于：
所述获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量包括以下步骤：
获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第一候选区域入口的坐标点作为第二向量起始点；
由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。
7.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于：
所述计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区包括以下步骤：
设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，通过以下公式计算θ：
若0°≤θ＜90°，则判断车辆进入所述第一候选区，当前车辆位置为第一候选区；
若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入所述第一候选区，当前车辆位置不在所选取预设距离内的候选区域中。
8.一种车辆定位装置，其特征在于：所述装置包括：
第一区域选取模块，用于获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；
第二区域选取模块，用于获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；
判断模块，用于判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。
9.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于：
所述第二区域选取模块包括：
第一坐标获取单元，用于获取所述候选区域入口的位置坐标；
坐标比对单元，用于按时间倒序的方式将所述车辆历史位置坐标与所述候选区域入口的位置坐标进行比对；
第一候选区选取单元，用于根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。
10.根据权利要求9所述的车辆定位装置，其特征在于：若所述车辆最近一次经过的候选区域入口为两个以上，所述第一候选区选取单元还用于进行：
计算出车辆在经过候选区域入口时以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每个所述车辆最近一次经过的候选区域入口的距离，并进行比较，距离最近的候选区域为所选取的第一候选区。
11.根据权利要求8或9所述的车辆定位装置，其特征在于：所述判断模块包括：
第一向量获取单元，用于获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量，作为第一向量；
第二向量获取单元，用于获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量，作为第二向量；
判断单元，用于计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区。
12.根据权利要求11所述的车辆定位装置，其特征在于：所述第一向量获取单元还用于：
选取所述第一候选区域入口处的一点作为第一向量起始点；
沿进入所述第一候选区域方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。
13.根据权利要求11所述的车辆定位装置，其特征在于：所述第二向量获取单元还用于：
获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第一候选区域入口的坐标点作为第二向量起始点；
由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。
14.根据权利要求11所述的车辆定位装置，其特征在于：所述判断单元包括：
计算子单元：用于计算所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，
设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，具体通过以下公式计算θ：
判断子单元，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区，具体为：
若0°≤θ≤90°，则判断车辆进入所述第一候选区，当前车辆位置为第一候选区；
若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入所述第一候选区，当前车辆位置不在所选取预设距离内的候选区域中。
15.一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求1至7中任一项权利要求所述的方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述指令在由一计算机或处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项权利要求所述的方法的步骤。
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