CN108388271B - 基于服务器终端的无人机喷药系统 - Google Patents
基于服务器终端的无人机喷药系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108388271B CN108388271B CN201810256339.6A CN201810256339A CN108388271B CN 108388271 B CN108388271 B CN 108388271B CN 201810256339 A CN201810256339 A CN 201810256339A CN 108388271 B CN108388271 B CN 108388271B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- farmland
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- edge
- flight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Abstract
本发明公开了基于服务器终端的无人机喷药系统，包括：无人机；喷药装置；摄像机；测距传感器；服务器终端，数据库内预先存储有多个农田形状模型以及针对每个农田形状模型的飞行路线；控制器，其控制控制摄像机拍摄农田图像；其中，路线规划模块从农田图像中识别出农田边界，当农田边界与其中一个农田形状模型匹配，则控制器控制无人机依据匹配出的飞行路线飞行，并控制液泵喷出药液；在无人机每转换一次飞行方向，控制器向服务器终端发送一次从飞行开始时刻到当前时刻的实际飞行轨迹。本发明可以控制无人机依照一定的路线飞行，提高了农田喷药的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械。更具体地说，本发明涉及一种基于服务器终端的无人机喷药系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病等方面均有广泛的应用，从而极大地拓展了无人机自身的用途。在农业领域，利用无人机进行农药喷洒成为一个趋势，其可以提高药液喷洒效率，节省人工，但是农田形状并不是统一，如何使无人机能够适应不用形状的农田，是一个仍须研究的问题。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了基于服务器终端的无人机喷药系统，包括：
无人机；
喷药装置，其包括药箱、液泵以及多个喷头，所述药箱悬挂于所述无人机腹部的下方，所述药箱的下部连接有一中心输出管，所述多个喷头相对于所述中心输出管呈放射性分布，通过各自的分支管道连接至所述中心输出管，所述液泵设置于所述中心输出管上，以将所述药箱内的药液同时泵入多个喷头；
摄像机，其设置于所述无人机上，用于拍摄地面图像；
测距传感器，其设置于所述无人机上，用于检测所述无人机到农田的距离；
服务器终端，其包括路线规划模块和数据库，所述数据库内预先存储有多个农田形状模型以及针对每个农田形状模型的飞行路线；
控制器，其连接至所述无人机、所述摄像机以及所述液泵，所述控制器控制无人机飞行至一个农田的上空，控制所述摄像机拍摄农田图像，并将所拍摄的农田图像发送至所述服务器终端；其中，所述控制器连接至所述测距传感器，所述控制器将所述测距传感器所检测的距离与一个预先设定的标准距离值进行比较，如所述测距传感器所检测的距离大于所述标准距离值，则所述控制器控制所述无人机降低飞行高度，如所述测距传感器所检测的距离小于所述标准距离值，则所述控制器控制所述无人机增加飞行高度；
其中，所述路线规划模块从所述农田图像中识别出农田边界，将所述农田边界与每个农田形状模型进行比较，当所述农田边界与其中一个农田形状模型匹配，则所述服务器终端将匹配出的飞行路线发送至所述控制器，所述控制器控制所述无人机依据匹配出的飞行路线在所述农田上空飞行，并控制所述液泵喷出药液；
加液设备；
所述服务器终端连接至所述加液设备，所述服务器终端根据匹配出的飞行路线以及预先存储的所述无人机每飞行单位距离所述喷药装置所喷出的液量计算加液量，控制所述加热设备向所述药箱内加入所述加液量的药液；
其中，所述控制器用于记录所述无人机的实际飞行轨迹，并且在所述无人机每转换一次飞行方向，所述控制器向所述服务器终端发送一次从飞行开始时刻到当前时刻的实际飞行轨迹，所述服务器终端将该实际飞行轨迹存储于所述数据库内，并将其显示于一显示模块上。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，当所述农田形状模型为梯形时，该农田形状模型对应的飞行路线为以农田边界的第一个边的一个角为起点，沿着该农田边界的第一个边行进，待到达第一个边的另一个角，沿着与第一个边相邻的第二个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，直至到达与第一个边相邻的第三个边，沿着第三个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，往复进行，直至沿着与第一个边平行的第四个边行进一次。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，当所述农田形状模型为不规则四边形时，所述农田形状模型包括第一个边、与该第一个边相邻的第二个边、与该第一个边相邻的第三个边以及与该第一个边相对的第四个边，该农田形状模型划分为一个梯形和一个三角形，该四边形具有所述第一个边以及与所述第一个边相对且平行的第五个边，并且所述第五个边将所述第二个边划分为属于所述梯形的第六个边和属于所述三角形的第七个边，该农田形状模型的飞行路线为以该第一个边的一个角为起点，沿着该第一个边行进，待到达该第一个边的另一个角，沿着与第一个边相邻的第二个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，直至到达与第一个边相邻的第六个边，沿着第六个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，往复进行，直至沿着与第一个边平行的第五个边行进一次，接着，沿着与第五个边相邻的第七个边移动一定距离，再沿着与所述第五个边平行的方向飞行，直至到达与所述第四个边，往复进行，直至达到所述三角形的不与所述梯形相邻的一个角。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述显示模块为一连接于所述服务器终端的触控显示屏。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述控制器控制所述摄像机随着所述无人机的飞行过程拍摄所述农田的场景图像，并所述无人机到达飞行终点时，将所述农田的场景图像发送至所述服务器终端。
本发明至少包括以下有益效果：
在进行喷药之前，无人机先飞至农田上空，拍摄农田图像，发送至服务器终端；服务器终端对农田图像进行识别，简化出其农田边界，并将其与已存于数据库内的农田形状模型进行对比，当二者匹配，则将匹配出的飞行路线发送至控制器，控制器控制无人机依据该飞行路线在农田上空飞行，同时在飞行过程中，液泵将药液泵入喷头，从而向农田喷洒农药。
本发明可以控制无人机依照一定的路线飞行，而不是无规律地飞行，也不需要人工一直控制飞行，提高了农田喷药的工作效率，节省了人工。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明的一个实施例的基于服务器终端的无人机喷药系统的结构示意图；
图2为本发明的一个实施例的喷药装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1和图2所示，本发明提供一种基于服务器终端的无人机喷药系统，包括：无人机；喷药装置，其包括药箱1、液泵以及多个喷头3，所述药箱悬挂于所述无人机腹部的下方，所述药箱的下部连接有一中心输出管2，所述多个喷头相对于所述中心输出管呈放射性分布，通过各自的分支管道连接至所述中心输出管，所述液泵设置于所述中心输出管上，以将所述药箱内的药液同时泵入多个喷头；摄像机，其设置于所述无人机上，用于拍摄地面图像；测距传感器，其设置于所述无人机上，用于检测所述无人机到农田的距离；服务器终端，其包括路线规划模块和数据库，所述数据库内预先存储有多个农田形状模型以及针对每个农田形状模型的飞行路线；控制器，其连接至所述无人机、所述摄像机以及所述液泵，所述控制器控制无人机飞行至一个农田的上空，控制所述摄像机拍摄农田图像，并将所拍摄的农田图像发送至所述服务器终端；其中，所述控制器连接至所述测距传感器，所述控制器将所述测距传感器所检测的距离与一个预先设定的标准距离值进行比较，如所述测距传感器所检测的距离大于所述标准距离值，则所述控制器控制所述无人机降低飞行高度，如所述测距传感器所检测的距离小于所述标准距离值，则所述控制器控制所述无人机增加飞行高度；其中，所述路线规划模块从所述农田图像中识别出农田边界，将所述农田边界与每个农田形状模型进行比较，当所述农田边界与其中一个农田形状模型匹配，则所述服务器终端将匹配出的飞行路线发送至所述控制器，所述控制器控制所述无人机依据匹配出的飞行路线在所述农田上空飞行，并控制所述液泵喷出药液；加液设备；所述服务器终端连接至所述加液设备，所述服务器终端根据匹配出的飞行路线以及预先存储的所述无人机每飞行单位距离所述喷药装置所喷出的液量计算加液量，控制所述加热设备向所述药箱内加入所述加液量的药液；其中，所述控制器用于记录所述无人机的实际飞行轨迹，并且在所述无人机每转换一次飞行方向，所述控制器向所述服务器终端发送一次从飞行开始时刻到当前时刻的实际飞行轨迹，所述服务器终端将该实际飞行轨迹存储于所述数据库内，并将其显示于一显示模块上。
农田形状是不统一的。在进行喷药之前，无人机先飞至农田上空，拍摄农田图像，发送至服务器终端；服务器终端对农田图像进行识别，简化出其农田边界，并将其与已存于数据库内的农田形状模型进行对比，当二者匹配，则将匹配出的飞行路线发送至控制器，控制器控制无人机依据该飞行路线在农田上空飞行，同时在飞行过程中，液泵将药液泵入喷头，从而向农田喷洒农药。
平原上，农田的高度没有太大变化，但是在山地，农田的高度则变化较大，无人机的农药喷洒范围会随着这个距离的变化而发生改变，为了保证无人机的农药喷洒范围始终保持一致，用测距传感器随时检测无人机到农田的距离，并且根据情况对无人机的飞行高度进行调控。无人机相对于农田的高度也可能是由不同区块的作物生长情况不同带来，测距传感器也可以检测到这种情况下高度的改变，进而由控制器始终保持无人机到农田作物的距离一致。
无人机以特定速度飞行，其每飞行单位距离，喷药装置所喷出的药液量是一定的，根据该单位药液量结合匹配的飞行路线，可以计算出对该农田进行喷药所需要的总药液量，根据该总药液量对药箱进行加液。本发明可以避免加入过多的药液，导致增加无人机的飞行负担，也可以避免加入过少的药液，导致无人机中途降落补液，从而避免影响喷药的效率。
所述服务器终端包括外部输入模块，当所述路线规划模块不能为所述农田图像从所述数据库内匹配一个农田形状模型，所述外部输入模块用于接收外部输入的一个飞行路线，并将所述农田图像的农田边界作为一个新的农田形状模型存储于所述数据库内，同时还将所述飞行路线存储于该新的农田形状模型之下。当无法在数据库内匹配一个已有的飞行路线时，则可以由工作人员现场根据所拍摄的农田图像制作飞行路线。新制作的飞行路线和所拍摄农田图像的农田边界可以存入数据库，作为下一次匹配分析的一个参考。
作人员可以通过触控显示屏对实际飞行轨迹进行放大，缩小，查看局部等操作，从而对实际飞行轨迹进行更细致的观察和研究，作为修正数据库内存储的飞行路线的重要参考。并且一旦发现实际飞行轨迹有偏差，则工作人员可以及时对无人机进行控制，以使其回到正确的飞行路线上。
本发明可以控制无人机依照一定的路线飞行，而不是无规律地飞行，也不需要人工一直控制飞行，提高了农田喷药的工作效率，节省了人工。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，当所述农田形状模型为梯形时，该农田形状模型对应的飞行路线为以农田边界的第一个边的一个角为起点，沿着该农田边界的第一个边行进，待到达第一个边的另一个角，沿着与第一个边相邻的第二个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，直至到达与第一个边相邻的第三个边，沿着第三个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，往复进行，直至沿着与第一个边平行的第四个边行进一次。
农田形状模型可以由工作人员预先在系统内建立。当无人机沿着第二个边移动一定距离时，可以通过第二个边与第一个边所成角度α计算出来，移动距离L＝R/sinα，其中，R为无人机的喷洒半径。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，当所述农田形状模型为不规则四边形时，所述农田形状模型包括第一个边、与该第一个边相邻的第二个边、与该第一个边相邻的第三个边以及与该第一个边相对的第四个边，该农田形状模型划分为一个梯形和一个三角形，该四边形具有所述第一个边以及与所述第一个边相对且平行的第五个边，并且所述第五个边将所述第二个边划分为属于所述梯形的第六个边和属于所述三角形的第七个边，该农田形状模型的飞行路线为以该第一个边的一个角为起点，沿着该第一个边行进，待到达该第一个边的另一个角，沿着与第一个边相邻的第二个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，直至到达与第一个边相邻的第六个边，沿着第六个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，往复进行，直至沿着与第一个边平行的第五个边行进一次，接着，沿着与第五个边相邻的第七个边移动一定距离，再沿着与所述第五个边平行的方向飞行，直至到达与所述第四个边，往复进行，直至达到所述三角形的不与所述梯形相邻的一个角。
当农田形状模型是不规则四边形，则对其重新分割，使其可以划分为一个梯形和一个三角形，并依据这个梯形和三角形规划飞行路线。无人机可以实现对不规则四边形农田的全面覆盖，且没有回头路，工作效率高。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述多个喷头包括10个喷头。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述10个喷头相对于所述中心输出管均匀分布，且所述10个喷头分布在同一个圆上。通过喷头所在圆的直径可以判断喷药覆盖范围。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述测距传感器为红外测距传感器。该设计结构简单，成本低。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述控制器控制所述摄像机拍摄所述农田图像时，所述药箱内未装入药液。这可以减轻无人机的负载，进而降低无人机的电源消耗。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述药箱内设置上有液位传感器，所述液位传感器用于监测所述药箱内的药液，所述控制器根据所述液位传感器所检测的药液体积控制一提示器进行提示。当液位传感器检测到的药液量下降至一定程度，则控制器控制提示器进行提醒，以提示工作人员控制这一情况。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述显示模块为一连接于所述服务器终端的触控显示屏。工作人员可以通过触控显示屏对实际飞行轨迹进行放大，缩小，查看局部等操作，从而对实际飞行轨迹进行更细致的观察和研究，作为修正数据库内存储的飞行路线的重要参考。
优选的是，所述的基于服务器终端的无人机喷药系统中，所述控制器控制所述摄像机随着所述无人机的飞行过程拍摄所述农田的场景图像，并所述无人机到达飞行终点时，将所述农田的场景图像发送至所述服务器终端。工作人员可以查看无人机飞行过程中农田的场景图像，对农田内作物生长情况以及喷药情况进行回顾。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (4)
1.基于服务器终端的无人机喷药系统，其特征在于，包括：
无人机；
喷药装置，其包括药箱、液泵以及多个喷头，所述药箱悬挂于所述无人机腹部的下方，所述药箱的下部连接有一中心输出管，所述多个喷头相对于所述中心输出管呈放射性分布，通过各自的分支管道连接至所述中心输出管，所述液泵设置于所述中心输出管上，以将所述药箱内的药液同时泵入多个喷头；
摄像机，其设置于所述无人机上，用于拍摄地面图像；
测距传感器，其设置于所述无人机上，用于检测所述无人机到农田的距离；
服务器终端，其包括路线规划模块和数据库，所述数据库内预先存储有多个农田形状模型以及针对每个农田形状模型的飞行路线；
控制器，其连接至所述无人机、所述摄像机以及所述液泵，所述控制器控制无人机飞行至一个农田的上空，控制所述摄像机拍摄农田图像，并将所拍摄的农田图像发送至所述服务器终端；其中，所述控制器连接至所述测距传感器，所述控制器将所述测距传感器所检测的距离与一个预先设定的标准距离值进行比较，如所述测距传感器所检测的距离大于所述标准距离值，则所述控制器控制所述无人机降低飞行高度，如所述测距传感器所检测的距离小于所述标准距离值，则所述控制器控制所述无人机增加飞行高度；
其中，所述路线规划模块从所述农田图像中识别出农田边界，将所述农田边界与每个农田形状模型进行比较，当所述农田边界与其中一个农田形状模型匹配，则所述服务器终端将匹配出的飞行路线发送至所述控制器，所述控制器控制所述无人机依据匹配出的飞行路线在所述农田上空飞行，并控制所述液泵喷出药液；
加液设备；
所述服务器终端连接至所述加液设备，所述服务器终端根据匹配出的飞行路线以及预先存储的所述无人机每飞行单位距离所述喷药装置所喷出的液量计算加液量，控制所述加液设备向所述药箱内加入所述加液量的药液；
其中，所述控制器用于记录所述无人机的实际飞行轨迹，并且在所述无人机每转换一次飞行方向，所述控制器向所述服务器终端发送一次从飞行开始时刻到当前时刻的实际飞行轨迹，所述服务器终端将该实际飞行轨迹存储于所述数据库内，并将其显示于一显示模块上；
当所述农田形状模型为梯形时，该农田形状模型对应的飞行路线为以农田边界的第一个边的一个角为起点，沿着该农田边界的第一个边行进，待到达第一个边的另一个角，沿着与第一个边相邻的第二个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，直至到达与第一个边相邻的第三个边，沿着第三个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，往复进行，直至沿着与第一个边平行的第四个边行进一次。
2.如权利要求1所述的基于服务器终端的无人机喷药系统，其特征在于，当所述农田形状模型为不规则四边形时，所述农田形状模型包括第一个边、与该第一个边相邻的第二个边、与该第一个边相邻的第三个边以及与该第一个边相对的第四个边，该农田形状模型划分为一个梯形和一个三角形，该四边形具有所述第一个边以及与所述第一个边相对且平行的第五个边，并且所述第五个边将所述第二个边划分为属于所述梯形的第六个边和属于所述三角形的第七个边，该农田形状模型的飞行路线为以该第一个边的一个角为起点，沿着该第一个边行进，待到达该第一个边的另一个角，沿着与第一个边相邻的第二个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，直至到达与第一个边相邻的第六个边，沿着第六个边移动一定距离，再沿着平行于第一个边的方向飞行，往复进行，直至沿着与第一个边平行的第五个边行进一次，接着，沿着与第五个边相邻的第七个边移动一定距离，再沿着与所述第五个边平行的方向飞行，直至到达与所述第四个边，往复进行，直至达到所述三角形的不与所述梯形相邻的一个角。
3.如权利要求1所述的基于服务器终端的无人机喷药系统，其特征在于，所述显示模块为一连接于所述服务器终端的触控显示屏。
4.如权利要求3所述的基于服务器终端的无人机喷药系统，其特征在于，所述控制器控制所述摄像机随着所述无人机的飞行过程拍摄所述农田的场景图像，并所述无人机到达飞行终点时，将所述农田的场景图像发送至所述服务器终端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810256339.6A CN108388271B (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 基于服务器终端的无人机喷药系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810256339.6A CN108388271B (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 基于服务器终端的无人机喷药系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108388271A CN108388271A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108388271B true CN108388271B (zh) | 2021-02-23 |
Family
ID=63072367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810256339.6A Active CN108388271B (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 基于服务器终端的无人机喷药系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108388271B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110968110B (zh) * | 2018-09-29 | 2021-04-06 | 广州极飞科技有限公司 | 作业区域的确定方法、装置、无人机及存储介质 |
| CN110134147A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-08-16 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 一种植保无人机的自主路径规划方法及装置 |
| TWI785900B (zh) * | 2021-11-24 | 2022-12-01 | 南開科技大學 | 基於殘餘量的無人機農藥噴灑路徑規劃系統及其方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006001484A (ja) * | 2004-06-21 | 2006-01-05 | Yanmar Co Ltd | 無人ヘリコプターの薬剤散布装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10025983B2 (en) * | 2015-09-21 | 2018-07-17 | The Climate Corporation | Ponding water detection on satellite imagery |
| CN105278546A (zh) * | 2015-11-06 | 2016-01-27 | 中国航空工业经济技术研究院 | 一种农用植保无人机播撒控制系统 |
| WO2017185359A1 (zh) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的喷洒控制方法和无人机 |
| CN106708060B (zh) * | 2017-02-21 | 2020-01-10 | 昂海松 | 一种无外部导航信息的割草机自主有序割草方法 |
| CN106873622B (zh) * | 2017-03-03 | 2020-06-26 | 北京艾森博航空科技股份有限公司 | 基于规划航线许可的无人机植保作业方法 |
| CN107226211A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-10-03 | 高连平 | 一种果树农药喷洒装置及喷洒方法 |
-
2018
- 2018-03-27 CN CN201810256339.6A patent/CN108388271B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006001484A (ja) * | 2004-06-21 | 2006-01-05 | Yanmar Co Ltd | 無人ヘリコプターの薬剤散布装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究;徐博，等;《农业机械学报》;20151231;第46卷(第11期);第36-42页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108388271A (zh) | 2018-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105116911B (zh) | 无人机喷药方法 | |
| CN108388271B (zh) | 基于服务器终端的无人机喷药系统 | |
| CN106200683B (zh) | 无人机植保系统及植保方法 | |
| CN106020237B (zh) | 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和系统 | |
| CN108196580A (zh) | 一种无人机的喷药方法及无人机 | |
| KR101794609B1 (ko) | 무인 농약 공급 시스템 | |
| CN106406336A (zh) | 一种用于果树喷药的无人机 | |
| CN107272739B (zh) | 一种基于子母系统的喷药系统及方法 | |
| CN109353521A (zh) | 一种精准喷洒的无人机系统及其控制方法 | |
| CN106234341A (zh) | 一种农作物精准喷洒系统 | |
| CN108519775A (zh) | 一种精准喷洒的无人机系统及其控制方法 | |
| CN110196604B (zh) | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及系统 | |
| CN205455559U (zh) | 一种自动喷洒式农业无人机 | |
| CN108719242B (zh) | 农药喷洒系统 | |
| CN106598090A (zh) | 一种用于果树喷药的无人机控制系统 | |
| CN106585992A (zh) | 一种无人机智能识别、精确喷洒农药的方法及系统 | |
| CN111990388A (zh) | 选择性喷洒系统，协同施药系统及协作方法 | |
| CN105487551A (zh) | 一种基于无人机的喷剂喷洒控制方法和控制装置 | |
| CN110794862A (zh) | 一种植保固定翼无人航迹规划控制方法 | |
| CN106814745A (zh) | 无人机智能药物供给喷洒方法和系统 | |
| CN106965932A (zh) | 一种智能植保无人机 | |
| CN203860304U (zh) | 一种自动对靶喷施系统 | |
| CN107980751A (zh) | 一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统 | |
| CN106973882A (zh) | 用于农药喷洒的无人机 | |
| CN113232865A (zh) | 一种基于机器视觉的农用无人机喷药系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Guo Jianguo Inventor after: Sun Zhenyu Inventor after: Zhang Bo Inventor after: Jin Shelin Inventor after: Zhong Jinghai Inventor before: Zhong Jinghai |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210128 Address after: 730000 Xincun, Academy of Agricultural Sciences, Anning District, Lanzhou City, Gansu Province Applicant after: INSTITUTE OF PLANT PROTECTION, GANSU ACADEMY OF AGRICULTURAL SCIENCES Address before: 532100 Jiujie, Dongmen Town, Fusui County, Chongzuo City, Guangxi Zhuang Autonomous Region Applicant before: Zhong Jinghai |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |