CN108382488A - 一种机器猫 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器猫,包括机体,所述机体的前端设有头部结构,所述头部结构与所述机体之间设有点头装置,所述头部结构与所述点头装置之间设有摆头装置,所述机体上设有驱动所述机体移动的行走机构。本发明的机器猫,能够完成点头、抬头和摆头的动作,仿真度高,而且机器猫能够自动行走;仿真度高,能够自动行走;摆头动作平稳,步进电机控制,可准确的控制摆头的角度;行走的协调性、平稳性好,机器猫的步态动作整齐,达到前肢迈步后肢收腿动作的协调性,扭矩的稳定传递。
Description
技术领域
本发明涉及智能技术领域,更具体地说,它涉及一种机器猫。
背景技术
机器人是机构、运动、控制结合为一体的产品。要了解机器人的概况,首 先了解机器人的发展。机器人一词最先开始出现是在1920年一本捷克作家发表 的剧本中,而真正的机器人,则是在1959年,由美国人制造的第一台工业机器 人,而它仅能完成一些简单的动作。在日本首次研究出了原型机器人P3。2000 年11月日本科学家宣布已开发出可模仿一岁婴儿行走的机器人“皮诺”。它拥 有一副26个关节的身体,脚心装有传感器,可测重心,眼睛可分辨红色、蓝色、 黄色等颜色。随着社会的发展,机器人的发展也有着多元化的发展。日本机器 人产品以工业机器人为主。美国是全球工业机器人第三大市场。对于国外的市 场来说,本体机器人的利润空间比较小,生产商主要注重的是技术的研发。于 此同时,亚洲的机器人市场也在发展,对于韩国的机器人产业来说,虽然其市 场起步较晚,但是发展迅速。近年来,受到一系列政策的影响以及智能化发展 的加速推动作用下,中国机器人市场的需求度持续上升,使得机器人产业迅猛 发展,然而中国的机器人产业却没有呈现出应有的整体竞争力,2015年,中国 的机器人市场销量超过7.5万台机器人,可以这样说:全球每售出3台机器人, 就有1台卖到中国。
在现代化的工业生产中,应运而生了更智能化的工业机器人,代替人完成 那些工作环境比较危险的或者单一的工作。在娱乐方面,更加智能化的机器人 越来越受到人们的关注和青睐;现有技术中,机器猫只能发出声音和做出简单 的动作,不能行走自如。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足,本发明的目的是提 供了一种可摆头、点头以及行走的机器猫。
为实现上述目的,本发明提供了一种机器猫,包括机体,所述机体的前端 设有头部结构,所述头部结构与所述机体之间设有点头装置,所述头部结构与 所述点头装置之间设有摆头装置,所述机体上设有驱动所述机体移动的行走机 构。
进一步的,所述点头装置包括设于所述机体前端的安装座和与所述安装座 铰接的颈部,所述安装座内设有驱动所述颈部向前或向后摇摆的点头驱动机构。
更进一步的,所述点头驱动机构包括在所述安装座设有的第一驱动电机, 所述安装座设有与所述第一驱动电机的输出端连接的第一驱动齿轮,所述颈部 的底部固定设有与所述第一驱动齿轮啮合连接的第一从动齿轮。
作为进一步的改进,所述摆头装置包括在所述头部结构内固定设有的竖向 设置的转动轴,所述转动轴可旋转的插设于所述点头装置上,所述头部结构内 设有驱动所述转动轴的摆头驱动机构。
更进一步的,所述摆头驱动机构包括在所述头部结构固定设有的竖向设置 的第二驱动电机,所述头部结构设有与所述第二驱动电机的输出端连接的第二 驱动齿轮,所述转动轴固定设有与所述第二驱动齿轮啮合连接的第二从动齿轮。
作为更进一步的改进,所述的行走机构包括在所述机体的两侧设有的两对 前、后布置的支撑脚,所述机体的外侧设有四个与各个所述支撑脚相对应的曲 柄摇杆机构,所述机体内设有驱动四个所述曲柄摇杆机构的行走驱动机构。
更进一步的,所述曲柄摇杆机构包括在所述机体的两侧竖向设有的能够转 动的曲柄,所述机体的两侧铰接有四个分别与各个所述支撑脚的顶部相铰接的 第一摇杆,各个所述曲柄的偏心处对应铰接有与支撑脚铰接的第二摇杆。
更进一步的,所述曲柄、第二摇杆布置于所述第一摇杆的下方;所述机体 的两侧铰接有四个分别与各个所述第二摇杆铰接的连杆,所述连杆设于所述第 二摇杆的下方。
作为更进一步的改进,所述行走驱动机构包括第三驱动电机,在所述机体 内设有驱动所述曲柄的驱动轴,所述驱动轴的两端设有驱动所述曲柄旋转的行 车驱动齿轮组,所述驱动轴与所述第三驱动电机之间设有连接二者的变速器。
更进一步的,所述行车驱动齿轮组包括设于各个所述曲柄内侧的从动齿轮 和设于所述驱动轴两端的主动齿轮,所述主动齿轮与同一侧的两个从动齿轮均 啮合连接;所述变速器与所述第三驱动电机之间设有联轴器。
有益效果
与现有技术相比,本发明的机器猫的有益效果如下:本发明的机器猫,能 够完成点头、抬头和摆头的动作,仿真度高,而且机器猫能够自动行走;仿真 度高,能够自动行走;摆头动作平稳,步进电机控制,可准确的控制摆头的角 度;行走的协调性、平稳性好,机器猫的步态动作整齐,达到前肢迈步后肢收 腿动作的协调性,扭矩的稳定传递。
附图说明
图1是本发明的机器猫的结构主视图;
图2是本发明的机器猫的结构左视图;
图3是本发明的机器猫的结构俯视图;
图4是本发明中摆头装置的结构示意图。
图中:1、机体 2、头部结构;3、点头装置;301、安装座;302、颈部;303、 第一驱动电机;304、第一驱动齿轮;305、第一从动齿轮;4、摆头装置;401、 转动轴;402、第二驱动电机;403、第二驱动齿轮;404、第二从动齿轮;5、 行走机构;501、支撑脚;502、曲柄;503、第一摇杆;504、第二摇杆;505、 连杆;6、行走驱动机构;601、第三驱动电机;602、驱动轴;603、行车驱动 齿轮组;604、变速器;605、联轴器。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明的具体实施方式进行详细描述,但应当理解本发 明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
本发明的具体实施方式是这样的:如图1-4所示,一种机器猫,包括机体1, 机体1的前端设有头部结构2,头部结构2为猫头状的壳体,头部结构2设计采 用轻型的材料制造,外轮廓表面光滑;头部结构2与机体1之间设有点头装置3, 头部结构2与点头装置3之间设有摆头装置4,机体1上设有驱动机体1移动的 行走机构5,本机器猫能够完成点头、抬头的动作,仿真度高,点头装置3、摆 头装置4以及行走机构5与控制器连接,机器猫能够实现自动行走,智能化高。
在本实施例中,点头装置3包括设于机体1前端的安装座301和与安装座 301铰接的颈部302,安装座302为中空结构,安装座302的两侧的内壁与颈部 302的两侧相适应,起导向作用,安装座302内设有驱动颈部302向前或向后摇 摆的点头驱动机构,点头驱动机构包括在安装座301设有的第一驱动电机303, 安装座301设有与第一驱动电机303的输出端连接的第一驱动齿轮304,颈部 302的底部固定设有与第一驱动齿轮304啮合连接的第一从动齿轮305;第一驱 动电机303为步进电机,驱动第一驱动齿轮304,带动第一从动齿轮305的旋转, 使颈部302相对安装座302旋转,从而使机器猫实现抬头点头的动作。并且第 一驱动齿轮304的旋转角度是有要求的,顺时针旋转,旋转角度0°和-90°之 间。改变电机的转动方向只需要改变脉冲的顺序,便能改变转动方向,实现机 器猫的抬头和点头的动作。考虑到经济性和适用性,材料选择45号钢,在加工 时降低颈部302的机架厚度,不仅可以减少机器猫的总体重量,也能减少材料 的消耗。
在本实施例中,摆头装置4包括在头部结构2内固定设有的竖向设置的转 动轴401,转动轴401可旋转的插设于点头装置3上,头部结构2内设有驱动转 动轴401的摆头驱动机构,摆头驱动机构包括在头部结构2固定设有的竖向设 置的第二驱动电机402,第二驱动电机402为步进电机,转动轴401插入颈部 302设置,头部结构2设有与第二驱动电机402的输出端连接的第二驱动齿轮 403,转动轴401固定设有与第二驱动齿轮403啮合连接的第二从动齿轮404, 头部结构2绕转动轴401转动,转动平稳,步进电机控制,可准确的控制摆头 的角度。
在本实施例中,头部结构2上设有一对浮动的猫眼,两个猫眼的运动为上 下运动都是同向的,两个猫眼的左右运动也是同向的;头部结构2内设有驱动 两个猫眼上下运动的第四驱动电机、驱动两个猫眼左右运动的第五驱动电机。
在本实施例中,行走机构5包括在机体1的两侧设有的两对前、后布置的 支撑脚501,支撑脚501底部设有圆弧状结构,支撑脚501向前端或后端倾斜伸 出,机体1的外侧设有四个与各个支撑脚501相对应的曲柄摇杆机构,机体1 内设有驱动四个曲柄摇杆机构的行走驱动机构6,曲柄摇杆机构结合支撑脚501 构成猫体的四肢结构,与猫体的四肢结构相似度高,动作原理也接近,而且曲 柄摇杆机构结合支撑脚501构呈的行走机构,行走平稳。
在本实施例中,曲柄摇杆机构包括在机体1的两侧竖向设有的能够转动的 曲柄502,机体1的两侧铰接有四个分别与各个支撑脚501的顶部相铰接的第一 摇杆503,各个曲柄502的偏心处对应铰接有与支撑脚501铰接的第二摇杆504。
在本实施例中,曲柄502、第二摇杆504布置于第一摇杆503的下方;机体1的两侧铰接有四个分别与各个第二摇杆504铰接的连杆505,连杆505设于第 二摇杆504的下方,连杆505对第二摇杆504具有支撑作用,使曲柄摇杆机构 更加牢固可靠,支撑脚501的动作更加稳定;第二摇杆504的两端与曲柄502 和支撑脚501铰接,中部与连杆505铰接,使第二摇杆504的摆动顺畅,而且 不易受到支撑脚501的反作用而发生反转,连杆505同时起到卡位作用,有效 防止曲柄502受到反作用力时反转而损坏齿轮。
在本实施例中,行走驱动机构6包括第三驱动电机601,在机体1内设有驱 动曲柄502的驱动轴602,驱动轴602的两端设有驱动曲柄502旋转的行车驱动 齿轮组603,驱动轴602与第三驱动电机601之间设有连接二者的变速器604, 有效控制驱动轴602的转速,使支撑脚501的摆动更加平稳。
在本实施例中,行车驱动齿轮组603包括设于各个曲柄502内侧的从动齿 轮和设于驱动轴602两端的主动齿轮,主动齿轮与同一侧的两个从动齿轮均啮 合连接,行车驱动齿轮组603同时带动四个曲柄502,保证行走的协调性、平稳 性,可以使得机器猫的步态动作更加的整齐,达到前肢迈步后肢收腿动作的协 调性;变速器604与第三驱动电机601之间设有联轴器605,通过联轴器605快 速将变速器604与第三驱动电机601连接,实现扭矩的稳定传递。
以上仅是本发明的优选实施方式,应当指出对于本领域的技术人员来说, 在不脱离本发明结构的前提下,还可以作出若干变形和改进,这些都不会影响 本发明实施的效果和专利的实用性。
Claims (10)
1.一种机器猫,包括机体(1),其特征在于,所述机体(1)的前端设有头部结构(2),所述头部结构(2)与所述机体(1)之间设有点头装置(3),所述头部结构(2)与所述点头装置(3)之间设有摆头装置(4),所述机体(1)上设有驱动所述机体(1)移动的行走机构(5)。
2.根据权利要求1所述的一种机器猫,其特征在于,所述点头装置(3)包括设于所述机体(1)前端的安装座(301)和与所述安装座(301)铰接的颈部(302),所述安装座(302)内设有驱动所述颈部(302)向前或向后摇摆的点头驱动机构。
3.根据权利要求2所述的一种机器猫,其特征在于,所述点头驱动机构包括在所述安装座(301)设有的第一驱动电机(303),所述安装座(301)设有与所述第一驱动电机(303)的输出端连接的第一驱动齿轮(304),所述颈部(302)的底部固定设有与所述第一驱动齿轮(304)啮合连接的第一从动齿轮(305)。
4.根据权利要求2所述的一种机器猫,其特征在于,所述摆头装置(4)包括在所述头部结构(2)内固定设有的竖向设置的转动轴(401),所述转动轴(401可旋转的插设于所述点头装置(3)上,所述头部结构(2)内设有驱动所述转动轴(401)的摆头驱动机构。
5.根据权利要求4所述的一种机器猫,其特征在于,所述摆头驱动机构包括在所述头部结构(2)固定设有的竖向设置的第二驱动电机(402),所述头部结构(2)设有与所述第二驱动电机(402)的输出端连接的第二驱动齿轮(403),所述转动轴(401)固定设有与所述第二驱动齿轮(403)啮合连接的第二从动齿轮(404)。
6.根据权利要求1至5所述的一种机器猫,其特征在于,所述的行走机构(5)包括在所述机体(1)的两侧设有的两对前、后布置的支撑脚(501),所述机体(1)的外侧设有四个与各个所述支撑脚(501)相对应的曲柄摇杆机构,所述机体(1)内设有驱动四个所述曲柄摇杆机构的行走驱动机构(6)。
7.根据权利要求6所述的一种机器猫,其特征在于,所述曲柄摇杆机构包括在所述机体(1)的两侧竖向设有的能够转动的曲柄(502),所述机体(1)的两侧铰接有四个分别与各个所述支撑脚(501)的顶部相铰接的第一摇杆(503),各个所述曲柄(502)的偏心处对应铰接有与支撑脚(501)铰接的第二摇杆(504)。
8.根据权利要求7所述的一种机器猫,其特征在于,所述曲柄(502)、第二摇杆(504)布置于所述第一摇杆(503)的下方;所述机体(1)的两侧铰接有四个分别与各个所述第二摇杆(504)铰接的连杆(505),所述连杆(505)设于所述第二摇杆(504)的下方。
9.根据权利要求6所述的一种机器猫,其特征在于,所述行走驱动机构(6)包括第三驱动电机(601),在所述机体(1)内设有驱动所述曲柄(502)的驱动轴(602),所述驱动轴(602)的两端设有驱动所述曲柄(502)旋转的行车驱动齿轮组(603),所述驱动轴(602)与所述第三驱动电机(601)之间设有连接二者的变速器(604)。
10.根据权利要求7所述的一种机器猫,其特征在于,所述行车驱动齿轮组(603)包括设于各个所述曲柄(502)内侧的从动齿轮和设于所述驱动轴(602)两端的主动齿轮,所述主动齿轮与同一侧的两个从动齿轮均啮合连接;所述变速器(604)与所述第三驱动电机(601)之间设有联轴器(605)。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180810 |