CN108382482A - 一种可变触地方式的足部装置 - Google Patents

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王鹏
刘亚中
张元�
殷鹏
宋春宵
罗鹏
黎晓强
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。

Description

一种可变触地方式的足部装置
技术领域
本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置。
背景技术
随着科技的进步，爬行机器人凭借其在反恐排爆、军事运输、星球探测、野外勘探、抗震救灾等诸多方面都有及其诱人的应用前景，使得爬行机器人的研制工作一直受到各国的重视。现有爬行机器人的足部技术不能在复杂土质及地形环境下作业，以适应爬行机器人的作业环境。
本发明与爬行机器人实际应用的复杂土质及地形环境紧密结合，在土质较软、土质较硬的环境下，现有的爬行机器人不能切换足型以适应作业环境的复杂土质及地形的需求，从而引发爬行机器人不能执行既定的作业方案，即时的完成作业任务的问题。
发明内容
本发明为了解决现有爬行机器人足部技术当中，不能切换足型难以适应作业环境复杂土质及地形的问题，进而提供一种可变触地方式的足部装置，使爬行机器人在土质较软、土质较硬的环境中正常作业。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述可变触地方式的足部装置包括：支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型。
本发明具有以下有益效果：本发明具有支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换，爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，通过切换成支撑足第一足型且用足型第一固定装置固定，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，通过切换成支撑足第二足型且用足型第二固定装置固定。使爬行机器人适应复杂土质及地形环境，提高作业效率。
附图说明
图1是本发明整体示意图；
图2是本发明第二足型整体结构示意图；
图3是本发明第一足型整体结构示意图；
图4是本发明足型连接装置主视图；
图5是本发明足型第一固定装置和足型第二固定装置主视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种可变触地方式的足部装置，所述足部装置包括支撑腿1、足型第一固定装置2、足型连接装置3、足型第二固定装置4、支撑足第一足型5、支撑足第二足型6，其中足型第一固定装置2、足型连接装置3和足型第二固定装置4分别固定在支撑腿1上，支撑足第一足型5固定在支撑腿1底端，支撑足第二足型6和支撑足第一足型5配合。
具体实施方式二：结合图1、图2、图4、图5说明本实施方式，本实施方式所述一种可变触地方式的足部装置，所述足部装置包括支撑腿1、足型第一固定装置2、足型连接装置3、足型第二固定装置4、支撑足第一足型5、支撑足第二足型6，其中足型第一固定装置2包括：足型第一固定装置第一配件2A、足型第一固定装置第二配件2B、足型第一固定装置第三配件2C，足型连接装置3包括：足型连接装置第一配件3A、足型连接装置第二配件3B、足型连接装置第三配件3C，足型第二固定装置4包括：足型第一固定装置第一配件4A、足型第一固定装置第二配件4B、足型第一固定装置第三配件4C，支撑足第二足型包括：支撑足第二足型第一配件6A, 支撑足第二足型第二配件6B。
足型第一固定装置2和支撑腿1固定，足型第一固定装置第二配件2B左端和足型第一固定装置第一配件2A连接，足型第一固定装置第二配件2B右端和足型第一固定装置第三配件2C连接，足型连接装置3和支撑腿1固定，足型连接装置第三配件3C左端和足型连接装置第一配件3A连接，足型连接装置第三配件3B右端和足型连接装置第二配件3B连接，支撑足第一足型5和支撑腿1固定，支撑足第二足型第一配件6A耳孔和足型连接装置第一配件3A连接，支撑足第二足型第二配件6B耳孔和足型连接装置第二配件3B连接，同时支撑足第二足型第一配件6A与支撑足第二足型第二配件6B和支撑足第一足型5配合，足型第二固定装置4和支撑腿1固定，足型第二固定装置第二配件4B左端和足型第二固定装置第一配件4A连接，足型第二固定装置第二配件4B右端和足型第二固定装置第三配件4C连接，通过足型第二固定装置第一配件4A和支撑足第二足型第一配件6A固定孔固定，通过足型第二固定装置第三配件4C和支撑足第二足型第二配件6B固定孔固定。
本实施方式中支撑足第一足型5，材质橡胶。
本实施方式中支撑足第二足型6，材质铝合金。
具体实施方式三：结合图1、图3、图4、图5说明本实施方式，本实施方式所述一种可变触地方式的足部装置，所述足部装置包括支撑腿1、足型第一固定装置2、足型连接装置3、足型第二固定装置4、支撑足第一足型5、支撑足第二足型6，其中足型第一固定装置2包括：足型第一固定装置第一配件2A、足型第一固定装置第二配件2B、足型第一固定装置第三配件2C，足型连接装置3包括：足型连接装置第一配件3A、足型连接装置第二配件3B、足型连接装置第三配件3C，足型第二固定装置4包括：足型第一固定装置第一配件4A、足型第一固定装置第二配件4B、足型第一固定装置第三配件4C，支撑足第二足型包括：支撑足第二足型第一配件6A, 支撑足第二足型第二配件6B。
足型第一固定装置2和支撑腿1固定，足型第一固定装置第二配件2B左端和足型第一固定装置第一配件2A连接，足型第一固定装置第二配件2B右端和足型第一固定装置第三配件2C连接，足型连接装置3和支撑腿1固定，足型连接装置第三配件3C左端和足型连接装置第一配件3A连接，足型连接装置第三配件3C右端和足型连接装置第二配件3B连接，支撑足第一足型5和支撑腿1固定，支撑足第二足型第一配件6A耳孔和足型连接装置第一配件3A连接，支撑足第二足型第二配件6B耳孔和足型连接装置第二配件3B连接，同时支撑足第二足型第一配件6A和支撑腿1左侧面配合，支撑足第二足型第二配件6B和支撑腿1右侧面配合，通过足型第一固定装置第一配件2A和支撑足第二足型第一配件6A固定孔固定，通过足型第一固定装置第三配件2C和支撑足第二足型第二配件6B固定孔固定，足型第二固定装置4和支撑腿1固定，足型第二固定装置第二配件4B左端和足型第二固定装置第一配件4A连接，足型第二固定装置第二配件4B右端和足型第二固定装置第三配件4C连接。
本实施方式中支撑足第一足型5，材质橡胶。
本实施方式中支撑足第二足型6，材质铝合金。
工作原理：爬行机器人遇到土质较硬地形时，足部装置变足型过程如下：支撑足第二足型第一配件6A耳孔和足型连接装置第一配件3A连接，支撑足第二足型第二配件6B耳孔和足型连接装置第二配件3B连接，同时支撑足第二足型第一配件6A和支撑腿1左侧面配合，支撑足第二足型第二配件6B和支撑腿1右侧面配合，通过足型第一固定装置第一配件2A和支撑足第二足型第一配件6A固定孔固定，通过足型第一固定装置第三配件2C和支撑足第二足型第二配件6B固定孔固定。按照这个过程可将足部装置切换成支撑足第一足型。
爬行机器人遇到土质较软地形时，足部装置变足型过程如下：支撑足第二足型第一配件6A耳孔和足型连接装置第一配件3A连接，支撑足第二足型第二配件6B耳孔和足型连接装置第二配件3B连接，同时支撑足第二足型第一配件6A与支撑足第二足型第二配件6B和支撑足第一足型5配合，通过足型第二固定装置第一配件4A和支撑足第二足型第一配件6A固定孔固定，通过足型第二固定装置第三配件4C和支撑足第二足型第二配件6B固定孔固定。按照这个过程可将足部装置切换成支撑足第二足型。

Claims (3)

1.一种可变触地方式的足部装置，其特征在于：一种可变触地方式的足部装置，所述足部装置包括支撑腿（1）、足型第一固定装置（2）、足型连接装置（3）、足型第二固定装置（4）、支撑足第一足型（5）、支撑足第二足型（6），其中足型第一固定装置（2）、足型连接装置（3）和足型第二固定装置（4）分别固定在支撑腿（1）上，支撑足第一足型（5）固定在支撑腿（1）底端，支撑足第二足型（6）和支撑足第一足型（5）配合。
2.根据权利要求1所述一种可变触地方式的足部装置，其特征在于：所述足部装置包括支撑腿（1）、足型第一固定装置（2）、足型连接装置（3）、足型第二固定装置（4）、支撑足第一足型（5）、支撑足第二足型（6），其中足型第一固定装置（2）包括：足型第一固定装置第一配件（2A）、足型第一固定装置第二配件（2B）、足型第一固定装置第三配件（2C），足型连接装置（3）包括：足型连接装置第一配件（3A）、足型连接装置第二配件（3B）、足型连接装置第三配件（3C），足型第二固定装置（4）包括：足型第一固定装置第一配件（4A）、足型第一固定装置第二配件（4B）、足型第一固定装置第三配件（4C），支撑足第二足型包括：支撑足第二足型第一配件（6A）, 支撑足第二足型第二配件（6B）；
足型第一固定装置（2）和支撑腿（1）固定，足型第一固定装置第二配件（2B）左端和足型第一固定装置第一配件（2A）连接，足型第一固定装置第二配件（2B）右端和足型第一固定装置第三配件（2C）连接，足型连接装置（3）和支撑腿（1）固定，足型连接装置第三配件（3C）左端和足型连接装置第一配件（3A）连接，足型连接装置第三配件（3B）右端和足型连接装置第二配件（3B）连接，支撑足第一足型（5）和支撑腿（1）固定，支撑足第二足型第一配件（6A）耳孔和足型连接装置第一配件（3A）连接，支撑足第二足型第二配件（6B）耳孔和足型连接装置第二配件（3B）连接，同时支撑足第二足型第一配件（6A）与支撑足第二足型第二配件（6B）和支撑足第一足型（5）配合，足型第二固定装置（4）和支撑腿（1）固定，足型第二固定装置第二配件（4B）左端和足型第二固定装置第一配件（4A）连接，足型第二固定装置第二配件（4B）右端和足型第二固定装置第三配件（4C）连接，通过足型第二固定装置第一配件（4A）和支撑足第二足型第一配件（6A）固定孔固定，通过足型第二固定装置第三配件（4C）和支撑足第二足型第二配件（6B）固定孔固定。
3.根据权利要求1所述一种可变触地方式的足部装置，其特征在于：所述足部装置包括支撑腿（1）、足型第一固定装置（2）、足型连接装置（3）、足型第二固定装置（4）、支撑足第一足型（5）、支撑足第二足型（6），其中足型第一固定装置（2）包括：足型第一固定装置第一配件（2A）、足型第一固定装置第二配件（2B）、足型第一固定装置第三配件（2C），足型连接装置（3）包括：足型连接装置第一配件（3A）、足型连接装置第二配件（3B）、足型连接装置第三配件（3C），足型第二固定装置（4）包括：足型第一固定装置第一配件（4A）、足型第一固定装置第二配件（4B）、足型第一固定装置第三配件（4C），支撑足第二足型包括：支撑足第二足型第一配件（6A）, 支撑足第二足型第二配件（6B）；
足型第一固定装置（2）和支撑腿（1）固定，足型第一固定装置第二配件（2B）左端和足型第一固定装置第一配件（2A）连接，足型第一固定装置第二配件（2B）右端和足型第一固定装置第三配件（2C）连接，足型连接装置（3）和支撑腿（1）固定，足型连接装置第三配件（3C）左端和足型连接装置第一配件（3A）连接，足型连接装置第三配件（3C）右端和足型连接装置第二配件（3B）连接，支撑足第一足型（5）和支撑腿（1）固定，支撑足第二足型第一配件（6A）耳孔和足型连接装置第一配件（3A）连接，支撑足第二足型第二配件（6B）耳孔和足型连接装置第二配件（3B）连接，同时支撑足第二足型第一配件（6A）和支撑腿（1）左侧面配合，支撑足第二足型第二配件（6B）和支撑腿（1）右侧面配合，通过足型第一固定装置第一配件（2A）和支撑足第二足型第一配件（6A）固定孔固定，通过足型第一固定装置第三配件（2C）和支撑足第二足型第二配件（6B）固定孔固定，足型第二固定装置（4）和支撑腿（1）固定，足型第二固定装置第二配件（4B）左端和足型第二固定装置第一配件（4A）连接，足型第二固定装置第二配件（4B）右端和足型第二固定装置第三配件（4C）连接。
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