CN108381544A - 一种自动拣货机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动拣货机器人及其控制方法，包括机器人底盘、控制器、机械臂、货物识别系统、末端拣货装置、货物缓存装置；机器人底盘在控制器的控制下实现前进、后退、左转、右转运动；机械臂在控制器的控制下实现水平方向的转动和垂直方向的升降运动；货物识别系统在控制器的控制下实现单个货物的识别和定位；末端拣货装置搭载在机械臂上，在控制器的控制下通过旋转、升降、伸缩运动到货物储存的位置，并且根据货物品类采用不同方式实现货物的拣取；拣取出来的货物放置在货物缓存装置中。本发明可以实现电商仓储单件货物的自动拣选，完全替代现在人工拣选的作业模式，解决电商企业网购高峰期招工难的问题，降低物流作业成本。

Description

一种自动拣货机器人及其控制方法

技术领域

本发明属于仓储物流自动化领域，尤其涉及一种自动拣货机器人及其控制方法。

背景技术

电子商务的飞速发展带动了物流行业的发展，物流作业的自动化和无人化解决方案是企业提高物流运作效率，降低物流成本的重要举措。

物流作业流程包括进货、搬运、储存、盘点、拣货、补货、出货、配送等，目前针对搬运、拣货、出货、配送这几个劳动密集程度较高的环节，物流企业正在积极探索自动化的解决方案。然而，拣货作业(是依据顾客的订货要求或配送中心的作业计划，将商品从其储位或其他区域拣取出来的作业过程)的自动化面临着巨大障碍，而这项工作也是电商业务劳动密集程度最高的部分之一。在大多数电商配送中心，拣货是劳动力成本最高的环节，也是自动化程度最低的环节之一。拣货作业直接相关的人力占50％以上，且拣货作业的时间投入也占整个物流中心的30％～40％。因此若要提示物流作业效率，降低物流作业成本，由拣货作业上着手改进应可达事半功倍之效。

拣货作业按照人员作业方式，可分为“人到货处”、“货到人处”。2003年成立的美国KivaSystem公司提出的“货到人处”的解决方案取得了不错的效果，但是Kiva的“货到人处”的解决方案为取一件货物，需要将重达好几百公斤甚至上吨重的整个货架搬运到拣货区域，造成极大的能源消耗。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动拣货机器人及其控制方法，以解决目前Kiva系统能耗高的问题以及人工拣货劳动力需求无法满足的问题。尤其涉及一种在电商仓储中实现自动拣货的机器人及其控制方法

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：一种自动拣货机器人，包括机器人底盘、控制器、机械臂、货物识别系统、末端拣货装置、货物缓存装置；

所述机器人底盘在控制器的控制下实现前进、后退、左转、右转运动；

所述机械臂在控制器的控制下实现水平方向的转动和垂直方向的升降运动；

所述货物识别系统在控制器的控制下实现单个货物的识别和定位；

所述末端拣货装置搭载在机械臂上，在控制器的控制下通过旋转、升降、伸缩运动到货物储存的位置，并且根据货物品类采用不同方式实现货物的拣取；拣取出来的货物放置在货物缓存装置中。

进一步的，所述的机械臂包括水平旋转底盘和垂直升降臂，所述水平旋转底盘搭载在机器人底盘上；所述垂直升降臂搭载在水平旋转底盘上。

进一步的，所述水平旋转底盘包括旋转控制电机与回转支承，所述旋转控制电机和回转支承通过齿轮相啮合，所述水平旋转底盘能实现270度以上的旋转，旋转控制电机与控制器电连接。

进一步的，所述垂直升降臂包括一级升降结构和二级升降结构，二级升降结构搭载在一级升降结构上。

进一步的，所述的货物识别系统包括RGB‐D相机，通过RGB‐D相机输出货物带深度信息的点云图，从而实现货物位置的定位，并获取到货物长度和高度信息；通过RGB‐D相机输出的货物彩色图片和数据库中的货物图片进行对比分析，实现货物的识别和核对。

进一步的，所述末端拣货装置包括货物托盘前后伸缩臂、吸盘前后伸缩臂、吸盘高度调节升降臂和吸取装置，所述货物托盘前后伸缩臂和吸盘高度调节升降臂搭载在二级升降结构上，吸盘前后伸缩臂搭载在吸盘高度调节升降臂上，吸取装置搭载在吸盘前后伸缩臂上。

进一步的，所述货物托盘前后伸缩臂包括第一导轨、第一滑块、第一电机、第一带轮、第一同步带、第一结构件、托盘、第二带轮，第一电机驱动第一带轮转动，第一带轮带轮和第二带轮通过第一同步带连接，第一滑块套接在第一导轨上，并且通过第一结构件和第一同步带固定，第一托盘固定在第一滑块上，第一导轨固定连接在二级升降结构上。

进一步的，所述吸盘前后伸缩臂包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，

所述一级伸缩机构包括第二导轨、第二滑块、第二电机、第三带轮、第二同步带、第四带轮、第二结构件，第二电机驱动第三带轮转动，第三带轮和第四带轮通过第二同步带连接，第二滑块套接在第二导轨上，并且通过第二结构件与第二同步带固定；

所述二级伸缩机构包括第三电机、齿轮、齿条、第三滑块、第三导轨、第三结构件，第三电机驱动齿轮转动，齿轮和齿条啮合，第三滑块套接在第三导轨上，并且通过第三结构件与齿条固定，第三电机与第三导轨相对静止，第二导轨固定连接在齿条上。

进一步的，所述吸盘高度调节升降臂包括第四导轨、第四滑块、丝杆、第四电机、丝杆螺母，第四电机驱动丝杆转动，第四滑块套接在第四导轨上，丝杆安装在丝杆螺母上，吸盘前后伸缩臂安装在丝杆和第四滑块上。

进一步的，所述吸取装置包括吸盘、真空泵、压力开关、换向阀、气管；真空泵的出入口和换向阀的A口相连通，换向阀的B口分别与压力开关的入口和吸盘相连通，换向阀与控制器电连接。

进一步的，所述的货物缓存装置包括支架和从下之上依次放置在支架中的若干搁板。

本发明还提供一种基于上述的自动拣货机器人的控制方法，该方法包括如下步骤：

(1)控制器接收到拣货任务单，拣货任务单中包含待拣取的各货物所在的货架及货位号；

(2)控制器控制机器人底盘运动到待拣取货物所在的货架及货位号前；

(3)控制器控制机械臂升降及旋转运动，使末端拣货装置的托盘运动到待拣选货物的底部高度，并且面向货物；

(4)通过货物识别系统摄到待拣取货物，得出货物和末端拣货装置的吸盘之间的相对位置信息；

(5)控制器控制末端拣货装置的托盘接近待拣取货物的底部；

(6)控制器控制末端拣货装置的吸盘接近货物中心位置，同时打开吸盘装置的换向阀，吸盘装置处于吸取状态，当吸盘和货物接触上后，就能够把货物吸住；

(7)控制器控制末端拣货装置的吸盘带着货物往回收缩，当货物离开货架时，就会被货物托盘前后伸缩臂的托盘托举住；

(8)货物被运送至货物缓存装置处，控制器控制吸盘再次向外伸长，此时货物托盘不向外伸张，当货物推出托盘外延后，关闭换向阀，然后，吸盘往回收缩，吸盘吸取失去吸力，货物就自动释放到货物缓存装置中；

(10)拣货机器人启动走向下一个拣货点，同时，通过控制器控制机械臂和末端拣货装置恢复到初始位置；

(11)当拣货机器人完成拣货单中所有货物的拣选后，拣货机器人把所有货物带到目的地。

本发明自动拣货机器人，可以在复杂的仓储环境中，不用添加任何标识，自动寻找到所需要拣选的单件货物，并且能自动从货架上拣取出来，实现单件货物的自动拣选，替代现在人工拣选的作业模式，并且，机器人一次可以完成多件货物的拣选，作业效率得到极大提升，相比于人工拣选作业模式，自动拣货机器人单件货物的拣选成本远低于人工拣选，因此，自动拣货机器人能够完全替代人工，实现电商仓储无人拣货，解决电商企业网购高峰期招工难的问题，降低物流作业成本。

附图说明

图1为本发明自动拣货机器人的整体组成图；

图2为本发明自动拣货控制器控制原理图；

图3为本发明机械臂组成图；

图4为本发明水平旋转底盘组成图；

图5为本发明垂直升降臂组成图；

图6为本发明RGB‐D相机外形图；

图7为本发明末端拣货装置组成图；

图8为本发明货物托盘前后伸缩臂组成图；

图9为本发明吸盘前后伸缩臂组成图；

图10为本发明吸盘高度调节升降臂组成图；

图11为本发明吸取装置控制原理图；

图12为本发明货物缓存装置组成图；

图13为本发明一种自动拣货机器人工作流程图；

图中：机器人底盘1、控制器2、机械臂3、货物识别系统4、末端拣货装置5、货物缓存装置6、水平旋转底盘31、垂直升降臂32、旋转控制电机3101、回转支承3102、支架3103、一级升降结构321、二级升降结构322、第一升降控制电机32101、第二丝杠32102、第五导轨32103和第五滑块32104、第一框架32105、第二丝杆螺母32106、第四结构件32107、第二升降控制电机32201、第三丝杠32202、第六导轨32203和第六滑块32204、第二框架32205、第三丝杆螺母32206、第五结构件32207、RGB‐D相机41、货物托盘前后伸缩臂51、吸盘前后伸缩臂52、吸盘高度调节升降臂53、吸取装置54、第一导轨5101、第一滑块5102、第一电机5103、第一带轮5104、第一同步带5105、第一结构件5106、托盘5107、第二带轮5108、第二导轨5201、第二滑块5202、第二电机5203、第三带轮5204、第二同步带5205、第二结构件5206、吸盘5207、第二结构件5208、第三电机5209、齿轮5210、齿条5211、第三滑块5212、第三导轨5213、第三结构件5214、第四带轮5215、第四导轨5301、第四滑块5302、第一丝杆5303、联轴器5304、第四电机5305、第六结构件5306、第一丝杆螺母5307、第三框架5308、吸盘5401、真空泵5402、压力开关5403、换向阀5404、气管5405、过滤器5406、搁板601、支架602。

具体实施方式

下面结合实例图与附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，本实施例提供一种自动拣货机器人，包括机器人底盘1、控制器2、机械臂3、货物识别系统4、末端拣货装置5、货物缓存装置6；所述控制器2可以控制机器人运动并完成拣货作业；所述机械臂3可以实现水平方向的转动和垂直方向的升降运动；所述货物识别系统4可以实现单个货物的识别和定位；所述末端拣货装置5搭载在机械臂3上，可以通过旋转、升降、伸缩运动到货物所储存的位置，然后根据货物品类采用不同方式实现货物的拣取；拣取出来的货物放置在货物缓存装置中6，货物缓存装置6放置于机器人底盘1上，待全部货物都放置于货物缓存装置中6后，通过机器人底盘1将货物送至目的地。

如图2所示，所述控制器2通过第一CAN总线和机器人底盘1上的伺服电机相连接，通过第一CAN总线控制机器人底盘1实现前进、后退、左转、右转；控制器2通过第二CAN总线和机械臂3上的多个电机、末端拣货装置5的多个电机相连接，可以控制机械臂3及末端拣货装置5进行旋转、升降、伸缩运动；通过I/O信号控制换向阀的开/关，可以实现控制末端拣货装置5完成对货物的吸取或释放，这样可以控制机械臂3和末端拣货装置5实现对货物的拣取以及把拣取出来的货物放置到货物缓存装置6中，所述控制器2可以采用Neousystechnology公司Nuvo‐3120型号的产品，但不限于此。

如图3所示，所述机械臂3包括水平旋转底盘31和垂直升降臂32，所述水平旋转底盘31通过支架3103搭载在机器人底盘上1；所述垂直升降臂32搭载在水平旋转底盘31上。

如图4所示，所述水平旋转底盘31包括旋转控制电机3101与回转支承3102，所述旋转控制电机3101和回转支承3102通过齿轮3104相啮合，所述水平旋转底盘可以实现270度以上的旋转。

如图5所示，所述垂直升降臂32包括一级升降结构321和二级升降结构322，所述一级升级结构321包括第一升降控制电机32101、第二丝杠32102、第五导轨32103和第五滑块32104、第一框架32105、第二丝杆螺母32106、第四结构件32107，第二丝杠32102竖直支承在第一框架32105上，第一升降控制电机32101驱动第二丝杠32102转动，一对分布在第二丝杠32102两侧的第五导轨32103也竖直固定在第一框架32105上，第五滑块32104套接在第五导轨32103上，第二丝杆螺母32106套装在第二丝杠32102上，第四结构件32107分别与第五滑块32104和第二丝杆螺母32106固定连接，控制器2通过第二CAN总线向第一升降控制电机32101发送运动指令，电机转动带动丝杆运动，从而实现一级升降运动；所述二级升降结构322包括第二升降控制电机32201、第三丝杠32202、第六导轨32203和第六滑块32204、第二框架32205、第三丝杆螺母32206、第五结构件32207，第三丝杠32202竖直支承在第二框架32205上，第二升降控制电机32201驱动第三丝杠32202转动，一对分布在第三丝杠32202两侧的第六导轨32203也竖直固定在第二框架32205上，第六滑块32204套接在第六导轨32103上，第三丝杆螺母32206套装在第三丝杠32202上，第五结构件32207分别与第六滑块32204和第三丝杆螺母32206固定连接，第二框架32205固定在第四结构件32107上，控制器通过第二CAN总线向第二升降控制电机32201发送运动指令，电机转动带动丝杆运动，从而实现二级升降功能。控制器可以通过第二CAN总线同时向第一升降控制电机32101和第二升降控制电机32201发送运动指令，一级升降和二级升降可以同时运动，以实现双倍的运动速度。

如图6所示，所述的货物识别系统包括RGB‐D相机41，通过RGB‐D相机输出货物带深度信息的点云图，从而实现货物位置的定位，并获取到货物长度和高度信息；通过RGB‐D相机输出的货物彩色图片和数据库中的货物图片进行对比分析，实现货物的识别和核对。

如图7所示，所述末端拣货装置5包括货物托盘前后伸缩臂51、吸盘前后伸缩臂52、吸盘高度调节升降臂53和吸取装置54，所述货物托盘前后伸缩臂和吸盘高度调节升降臂搭载在二级升降结构上，吸盘前后伸缩臂搭载在吸盘高度调节升降臂上，吸取装置搭载在吸盘前后伸缩臂上。

如图8所示，所述货物托盘前后伸缩臂51包括第一导轨5101、第一滑块5102、第一电机5103、第一带轮5104、第一同步带5105、第一结构件5106、托盘5107、第二带轮5108，第一电机5103的电机轴连接第一带轮5104，第一带轮5104和第二带轮5108通过第一同步带5105连接，第一滑块5102套接在第一导轨5101上，并且通过第一结构件5106和第一同步带5105固定，托盘5107固定在第一滑块5102上，第一导轨5101通过连接件固定在第二框架32205上。控制器2通过第二CAN总线向第一电机5103发送运动指令，电机转动带动带轮运动，进而带动同步带运动，滑块跟着同步带进行前后运动，从而实现货物托盘前后伸缩运动，以托住拣选出来的货物。

如图9所示，所述吸盘前后伸缩臂52包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，一级伸缩机构包括第二导轨5201、第二滑块5202、第二电机5203、第三带轮5204、第二同步带5205、第四带轮5215、吸盘5207、第二结构件5208，第二电机5203的电机轴连接第三带轮5204，第三带轮5204和第四带轮5215通过第二同步带5205连接，第二滑块5202套接在第二导轨5201上，并且通过第二结构件5206第二和同步带5205固定，吸盘5207通过连接件5208固定在第二滑块上。控制器通过第二CAN总线向第二电机5203发送运动指令，电机转动带动带轮运动，进而带动皮带运动，滑块跟着皮带进行前后运动，从而实现吸盘一级伸缩机构运动。二级伸缩机构包括第三电机5209、齿轮5210、齿条5211、第三滑块5212、第三导轨5213、第三结构件5214，第三电机5209的电机轴连接齿轮5210，齿轮5210和齿条5211啮合，第三滑块5212套接在第三导轨5213上，并且通过第三结构件5214与齿条5210固定，第三电机5209通过连接件固定固定在第三导轨5213上，第二导轨5201通过第三结构件5214固定在齿条5211上。控制器2通过第二CAN总线向第三电机5209发送运动指令，电机转动带动齿轮5210运动，进而带动齿条5211和与齿条5211固定连接的滑块5212沿着第三导轨5213运动，而一级伸缩机构装置通过连接件5208固定在齿条5211上，从而实现二级伸缩机构运动。控制器可以通过第二CAN总线同时向第二电机5203和第三电机5209发送运动指令，一级伸缩机构和二级伸缩机构可以同时运动，以实现双倍的伸缩速度。

如图10所示，所述吸盘高度调节升降臂53包括第四导轨5301、第四滑块5302、第一丝杆5303、联轴器5304、第四电机5305、第六结构件5306、第一丝杆螺母5307、第三框架5308，第一丝杆5303竖直支承在第三框架5308上，第四电机5305固定安装在第三框架5308上，第四电机5305通过联轴器5304与第一丝杆5303连接，一对布置在第一丝杆5303两侧的第四导轨5301也竖直固定在第三框架5308上，第四滑块5302套接在第四导轨5301上，第一丝杆螺母5307套装在第一丝杆5303上，第六结构件5306分别与第四滑块5302和第一丝杆螺母5307固定连接，第三导轨5213安装在第六结构件5306上。控制器2通过第二CAN总线向控制第四电机5305发送运动指令，第四电机5305转动带动第一丝杆5303运动，进而可实现吸盘进行小范围的升降运动，以适应待拣选货物的高度。在控制吸盘高度调节升降臂的同时，控制器也可以通过第二CAN总线向第二电机和第三电机发送运动指令，控制吸盘前后伸缩臂运动，一次性对准货物，节省作业时间。

如图11所示，所述吸取装置54包括吸盘5401、真空泵5402、压力开关5403、换向阀5404、气管5405、过滤器5406；真空泵5402工作，产生真空度，真空泵5402的出入口通过气管5405和换向阀5404的A口相连通，换向阀5404的B口分别与压力开关5403的入口和吸盘5401相连通。当需要吸取货物时，控制器2通过I/O信号控制换向阀5404的打开，吸盘5401将会产生吸力，进而吸取住待拣选货物；当需要把拣选出来的货物放置到货物缓存装置6时，控制器通过I/O信号控制换向阀的关闭，吸盘5401将会产生吹力，进而使拣选出来的货物与吸盘快速分离，实现货物的释放。为了防止空气中的污染物进入真空泵5402，在换向阀704的B口与吸盘5401之间还连接有过滤器5406。

如图12所示，所述的货物缓存装置包括支架602和从下之上依次放置在支架602中的若干搁板601，在支架602上每隔3cm可以放置一层搁板601，搁板601的层数和间隔距离可调，货物可以直接放置在搁板601上，也可以在搁板601上再放置一个容器，把货物放置到容器中，作为优选，该容器为电商仓储常用的拣选筐，拣选筐尺寸为570mm*410mm*180mm。

如图13所示，本发明还提供一种自动拣货机器人控制方法，该方法包括如下步骤：

(1)控制器接收到拣货任务单，拣货任务单中包含待拣取的各货物所在的货架及货位号；

(2)通过控制器机器人底盘运动到待拣取货物所在的货架及货位号前；

(3)控制器控制机械臂升降及旋转运动，使末端拣货装置的托盘运动到待拣选货物的底部高度，并且面向货物；

(4)通过RGB‐D相机拍摄到待拣取货物，得出货物和末端拣货装置的吸盘之间的相对位置信息；

(5)控制器控制末端拣货装置的托盘接近待拣取货物的底部；

(6)控制器控制末端拣货装置的吸盘接近货物中心位置，同时打开换向阀，吸盘装置处于吸取状态，当吸盘和货物接触上后，就能够把货物吸住；

(7)控制器控制末端拣货装置的吸盘带着货物往回收缩，当货物离开货架时，就会被货物托盘托举住；

(8)货物被运送至货物缓存装置处，控制器控制吸盘再次向外伸长，此时货物托盘不向外伸张，当货物推出托盘外延后，关闭换向阀，然后，吸盘往回收缩，吸盘吸取失去吸力，货物就自动释放到货物缓存装置中；

(10)拣货机器人启动走向下一个拣货点，同时，通过控制器控制机械臂和末端拣货装置恢复到初始位置；

(11)当拣货机器人完成拣货单中所有货物的拣选后，拣货机器人把所有货物带到目的地。

Claims (12)

1.一种自动拣货机器人，其特征在于，包括机器人底盘、控制器、机械臂、货物识别系统、末端拣货装置、货物缓存装置等；

所述机器人底盘在控制器的控制下实现前进、后退、左转、右转运动；

所述机械臂在控制器的控制下实现水平方向的转动和垂直方向的升降运动；

所述货物识别系统在控制器的控制下实现单个货物的识别和定位；

所述末端拣货装置搭载在机械臂上，在控制器的控制下通过旋转、升降、伸缩运动到货物储存的位置，并且根据货物品类采用不同方式实现货物的拣取；拣取出来的货物放置在货物缓存装置中。

2.如权利要求1所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述的机械臂包括水平旋转底盘和垂直升降臂，所述水平旋转底盘搭载在机器人底盘上；所述垂直升降臂搭载在水平旋转底盘上。

3.如权利要求2所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述水平旋转底盘包括旋转控制电机与回转支承，所述旋转控制电机和回转支承通过齿轮相啮合，所述水平旋转底盘能实现270度以上的旋转，旋转控制电机与控制器电连接。

4.如权利要求2所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述垂直升降臂包括一级升降结构和二级升降结构，二级升降结构搭载在一级升降结构上。

5.如权利要求1所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述的货物识别系统包括RGB‐D相机，通过RGB‐D相机输出货物带深度信息的点云图，从而实现货物位置的定位，并获取到货物长度和高度信息；通过RGB‐D相机输出的货物彩色图片和数据库中的货物图片进行对比分析，实现货物的识别和核对。

6.如权利要求1所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述末端拣货装置包括货物托盘前后伸缩臂、吸盘前后伸缩臂、吸盘高度调节升降臂和吸取装置，所述货物托盘前后伸缩臂和吸盘高度调节升降臂搭载在二级升降结构上，吸盘前后伸缩臂搭载在吸盘高度调节升降臂上，吸取装置搭载在吸盘前后伸缩臂上。

7.如权利要求6所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述货物托盘前后伸缩臂包括第一导轨、第一滑块、第一电机、第一带轮、第一同步带、第一结构件、托盘、第二带轮，第一电机驱动第一带轮转动，第一带轮带轮和第二带轮通过第一同步带连接，第一滑块套接在第一导轨上，并且通过第一结构件和第一同步带固定，第一托盘固定在第一滑块上，第一导轨固定连接在二级升降结构上。

8.如权利要求6所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述吸盘前后伸缩臂包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，

所述一级伸缩机构包括第二导轨、第二滑块、第二电机、第三带轮、第二同步带、第四带轮、第二结构件，第二电机驱动第三带轮转动，第三带轮和第四带轮通过第二同步带连接，第二滑块套接在第二导轨上，并且通过第二结构件与第二同步带固定；

所述二级伸缩机构包括第三电机、齿轮、齿条、第三滑块、第三导轨、第三结构件，第三电机驱动齿轮转动，齿轮和齿条啮合，第三滑块套接在第三导轨上，并且通过第三结构件与齿条固定，第三电机与第三导轨相对静止，第二导轨固定连接在齿条上。

9.如权利要求6所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述吸盘高度调节升降臂包括第四导轨、第四滑块、丝杆、第四电机、丝杆螺母，第四电机驱动丝杆转动，第四滑块套接在第四导轨上，丝杆安装在丝杆螺母上，吸盘前后伸缩臂安装在丝杆和第四滑块上。

10.如权利要求6所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述吸取装置包括吸盘、真空泵、压力开关、换向阀、气管；真空泵的出入口和换向阀的A口相连通，换向阀的B口分别与压力开关的入口和吸盘相连通，换向阀与控制器电连接。

11.如权利要求1所述的一种自动拣货机器人，其特征在于：所述的货物缓存装置包括支架和从下之上依次放置在支架中的若干搁板。

12.一种基于如权利要求6至11所述的自动拣货机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)控制器接收到拣货任务单，拣货任务单中包含待拣取的各货物所在的货架及货位号；

(2)控制器控制机器人底盘运动到待拣取货物所在的货架及货位号前；

(3)控制器控制机械臂升降及旋转运动，使末端拣货装置的托盘运动到待拣选货物的底部高度，并且面向货物；

(4)通过货物识别系统摄到待拣取货物，得出货物和末端拣货装置的吸盘之间的相对位置信息；

(5)控制器控制末端拣货装置的托盘接近待拣取货物的底部；

(6)控制器控制末端拣货装置的吸盘接近货物中心位置，同时打开吸盘装置的换向阀，吸盘装置处于吸取状态，当吸盘和货物接触上后，就能够把货物吸住；

(7)控制器控制末端拣货装置的吸盘带着货物往回收缩，当货物离开货架时，就会被货物托盘前后伸缩臂的托盘托举住；

(8)货物被运送至货物缓存装置处，控制器控制吸盘再次向外伸长，此时托盘不向外伸张，当货物推出托盘外延后，关闭换向阀，然后，吸盘往回收缩，吸盘吸取失去吸力，货物就自动释放到货物缓存装置中；

(10)拣货机器人启动走向下一个拣货点，同时，通过控制器控制机械臂和末端拣货装置恢复到初始位置；

(11)当拣货机器人完成拣货单中所有货物的拣选后，拣货机器人把所有货物带到目的地。