CN108381538A - 一种用于驱动机械手动作的传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于驱动机械手动作的传动装置，包括第一驱动杆和配合件；配合件设有通孔，第一驱动杆的外壁运动配合在配合件的通孔中；在第一驱动杆的外周壁，在与配合件通孔的相配合处，设有包括多个平面的第一多面体结构；在配合件的通孔的内周壁设有与第一驱动杆的第一多面体外周壁相适配的包括多个平面的第二多面体结构；当第一驱动杆配合在配合件的通孔中往返移动时，第一驱动杆的第一多面体的多个平面与配合件的通孔的第二多面体的多个平面对应配合，从而防止第一驱动杆与配合件之间的相对转动。本发明能够在保证机械手运动的准确性和精度的基础上防止两个零件之间的旋转，并具有结构简单、占用空间小、效率高、制作成本低的特点。

Description

一种用于驱动机械手动作的传动装置

技术领域

本发明涉及自动化机械设备技术领域，特别是涉及一种用于驱动机械手动作的传动装置。

背景技术

随着技术的不断进步，在机械生产加工中，产品的装配已经实现了机械自动化。在现有技术的工装设备中通常设有机械手用于零件的抓取或放置，而在机械手进行零件的抓取或放置时通常需要利用动力源并经传动装置来驱动机械手沿水平方向和上下方向往返运动。现有技术的一种用于实现上下往返运动的驱动杆通常是采用圆柱形设计，这种设计一方面是为了好加工，另一方面也是为了便于与圆形导向孔配合。但是圆形的驱动杆配合于圆形导向孔后两者会发生相对转动，为了精度保证，保证圆形的驱动杆与具有圆形导向孔的配合件之间不发生转动，需要设置两根及两根以上的驱动杆才可以保证防止旋转，而采用多根杆作为驱动杆的话，容易造成动力源的驱动困难，而且多根杆的长短也会有误差，受力会偏。现有技术的一种传动装置，采用三根杆作为传动装置，其中，中间的一根杆作为驱动杆用来驱动上下运动，两边的两根杆则作为导向杆用来防止旋转，这种结构，一方面造成了产品的体积较大，另一方面，无法保证机械手运动的准确性和精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之不足，提供一种用于驱动机械手动作的传动装置，通过对传动装置的结构改进，能够在保证机械手运动的准确性和精度的基础上防止两个零件之间的旋转，并具有结构简单、占用空间小、效率高、制作成本低的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于驱动机械手动作的传动装置，包括第一驱动杆和用来导向第一驱动杆运动的配合件；所述配合件设有通孔，所述第一驱动杆的外壁运动配合在配合件的通孔的内壁中；在第一驱动杆的外周壁，在与配合件的通孔的相配合处，设有包括多个平面的第一多面体结构；在配合件的通孔的内周壁设有与第一驱动杆的第一多面体外周壁相适配的包括多个平面的第二多面体结构；当第一驱动杆配合在配合件的通孔中往返移动时，第一驱动杆的第一多面体外周壁的多个平面与配合件的通孔的第二多面体内周壁的多个平面对应配合，从而防止第一驱动杆与配合件之间的相对转动。

所述第一多面体结构的多个平面和所述第二多面体结构的多个平面分别为正多边形形状。

所述第一多面体结构和第二多面体结构的多个平面中，相邻的两个平面之间还设有弧面过渡。

所述第一多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第二多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸相同。

所述第一多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第二多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸不相同。

所述传动装置还包括第二驱动杆，所述第一驱动杆设为中空结构，所述第二驱动杆的外壁运动配合在第一驱动杆的中空内腔中；在第二驱动杆的外周壁，在与第一驱动杆的中空内腔的相配合处，设有包括多个平面的第三多面体结构；在第一驱动杆的中空内腔的内周壁设有与第二驱动杆的第三多面体外周壁相适配的包括多个平面的第四多面体结构；当第二驱动杆配合在第一驱动杆的中空内腔中往返移动时，第二驱动杆的第三多面体外周壁的多个平面与第一驱动杆的中空内腔的第四多面体内周壁的多个平面对应配合，从而防止第二驱动杆与第一驱动杆之间的相对转动。

所述第三多面体结构的多个平面和所述第四多面体结构的多个平面分别为正多边形形状。

所述第三多面体结构和第四多面体结构的多个平面中，相邻的两个平面之间还设有弧面过渡。

所述第三多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第四多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸之和大于第二驱动杆相对于第一驱动杆的移动距离尺寸与第一驱动杆相对于配合件的移动距离尺寸之和。

所述第三多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第四多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸相同。

所述第三多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第四多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸不相同。

所述第一驱动杆和第二驱动杆的各一端分别沿径向设有延伸部，当第二驱动杆配合于第一驱动杆时，第一驱动杆的延伸部和第二驱动杆的延伸部沿轴向相叠加，且在叠加处插接有销钉。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：

1、本发明由于采用了将第一驱动杆和用来导向第一驱动杆运动的配合件的相接触的面设置成包括多个平面的多面体结构，使得本发明能够在保证机械手运动的准确性和精度的基础上防止第一驱动杆和配合件之间的旋转，并具有结构简单、占用空间小、效率高、制作成本低的特点。

2、本发明由于采用了将第一驱动杆设为中空结构，将第二驱动杆的外壁运动配合在第一驱动杆的中空内腔中，且将第二驱动杆和第一驱动杆的相接触的面设置成包括多个平面的多面体结构，使得本发明能够实现对机械手动作的双驱动并防止第一驱动杆和第二驱动杆之间的旋转，并具有结构紧凑、占用空间小、效率高、制作成本低的特点。

3、本发明由于采用了在第一驱动杆和第二驱动杆的各一端分别沿径向设有延伸部，当第二驱动杆配合于第一驱动杆时，第一驱动杆的延伸部和第二驱动杆的延伸部沿轴向相叠加，且在叠加处插接有销钉。本发明的这种结构能够进一步防止第一驱动杆和第二驱动杆之间相对转动。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明；但本发明的一种用于驱动机械手动作的传动装置不局限于实施例。

附图说明

图1是本发明应用于转盘分割运动与机械手联动装置的示意图；

图2是本发明应用于转盘分割运动与机械手联动装置的结构剖视图；

图3是本发明的第一驱动杆和配合件的配合示意图；

图4是本发明的第一驱动杆、第二驱动杆和配合件相配合的横截面示意图；

图5是本发明的第一驱动杆和第二驱动杆相配合的示意图；

图6是本发明的第一驱动杆和第二驱动杆相配合的横截面示意图；

图7是本发明的第一驱动杆与联动装置对应部件的配合示意图；

图8是本发明的第二驱动杆与联动装置对应部件的配合示意图。

具体实施方式

实施例

参见图1至图8所示，本发明的一种用于驱动机械手动作的传动装置，是应用于转盘分割运动与机械手联动装置中，该联动装置主要包括转盘11、电机12、机械手部件13、分割器14、凸轮15、驱动环16等部件，电机12的输出通过减速机构17后通过同步带传动给分割器14，由分割器14带动转盘11分割运动，电机12的输出通过减速机构17后还带动凸轮15转动，凸轮15再通过本发明的传动装置带动驱动环16上下运动，本实施例采用双驱动，即驱动两个驱动环16上下运动，其中一个驱动环16驱动机械手部件13中的机械手沿水平方向移动，另一个驱动环16驱动机械手部件13中的机械手沿上下方向移动。

本发明的一种用于驱动机械手动作的传动装置，包括第一驱动杆2和用来导向第一驱动杆运动的配合件，本实施例中，该配合件即为分割器14，分割器14的中间部分是固定在机台10上；所述分割器14设有通孔141，所述第一驱动杆2的外壁运动配合在配合件的通孔141的内壁中(可以在分割器14装导套，第一驱动杆2的外壁则是配合在导套中)；在第一驱动杆2的外周壁，在与分割器14的通孔141的相配合处，设有包括多个平面211的第一多面体结构21；在分割器14的通孔141的内周壁设有与第一驱动杆2的第一多面体21外周壁相适配的包括多个平面1421的第二多面体结构142；当第一驱动杆2配合在分割器14的通孔141中往返移动时，第一驱动杆2的第一多面体21外周壁的多个平面211与分割器14的通孔141的第二多面体142内周壁的多个平面1421对应配合，从而防止第一驱动杆2与分割器14之间的相对转动。

本发明的第一多面体结构21和的多个平面第二多面体结构142的多个平面可以为正多边形形状，也可以是非规则的多边形，只要两者对应配合即可以，而采用正多边形的好处是无须考虑安装方向。本实施例中，第一多面体结构21和第二多面体结构142的多个平面均采用正六边形，即第一多面体结构21包含的六个平面211，第二多面体结构142也包含的六个平面1421。

所述第一多面体结构21和第二多面体结构142的多个平面中，相邻的两个平面之间还设有弧面过渡。即，第一多面体结构21的相邻的两个平面211之间还设有弧面212，第二多面体结构142的相邻的两个平面1421之间还设有弧面1422。第一多面体结构21的平面211和第二多面体结构142的平面1421用来防转，第一多面体结构21的弧面212和第二多面体结构142的弧面1422用来让位。

本发明的第一多面体结构21并不需要在第一驱动杆2的整个长度方向设置，只需设置一段就可以了(如图7所示)，第一多面体结构21沿着轴向方向的长度尺寸与所述第二多面体结构142沿着轴向方向的长度尺寸之和大于第一驱动杆2相对于分割器14的移动距离尺寸。

本发明的第一多面体结构21沿着轴向方向的长度尺寸与第二多面体结构142沿着轴向方向的长度尺寸可以相同，也可以不相同。

本发明的传动装置还包括第二驱动杆3，所述第一驱动杆2设为中空结构，所述第二驱动杆3的外壁运动配合在第一驱动杆2的中空内腔22中；在第二驱动杆3的外周壁，在与第一驱动杆2的中空内腔22的相配合处，设有包括多个平面311的第三多面体结构31；在第一驱动杆2的中空内腔22的内周壁设有与第二驱动杆的第三多面体外周壁相适配的包括多个平面231的第四多面体结构23；当第二驱动杆3配合在第一驱动杆2的中空内腔22中往返移动时，第二驱动杆3的第三多面体31外周壁的多个平面311与第一驱动杆2的中空内腔的第四多面体23内周壁的多个平面231对应配合，从而防止第二驱动杆3与第一驱动杆2之间的相对转动。

本发明的第三多面体结构31和所述第四多面体结构23的多个平面可以为正多边形形状，也可以是非规则的多边形，只要两者对应配合即可以，而采用正多边形的好处是无须考虑安装方向。本实施例中，第三多面体结构31和所述第四多面体结构23的多个平面均采用正四边形，即第三多面体结构31包含的四个平面311，第四多面体结构23也包含的四个平面231。

所述第三多面体结构31和第四多面体结构23的多个平面中，相邻的两个平面之间还设有弧面过渡。即，第三多面体结构31的相邻的两个平面311之间还设有弧面312，第四多面体结构23的相邻的两个平面231之间还设有弧面232。第三多面体结构31的平面311和第四多面体结构23的平面231用来防转，第三多面体结构31的弧面311和第四多面体结构23的弧面232用来让位。

本发明的第三多面体结构31并不需要在第二驱动杆3的整个长度方向设置，只需设置一段就可以了(如图8所示)，第三多面体结构31沿着轴向方向的长度尺寸与所述第四多面体结构23沿着轴向方向的长度尺寸之和大于第二驱动杆相对于分割器14的移动距离尺寸与第一驱动杆相对于分割器14的移动距离尺寸之和。也就是说，第三多面体结构31和第四多面体结构23的长度尺寸之和，应当大于，第一驱动杆、第二驱动杆相对于分割器14的移动距离尺寸之和。

本发明的第三多面体结构31沿着轴向方向的长度尺寸与第四多面体结构23沿着轴向方向的长度尺寸可以相同，也可以不相同。

所述第一驱动杆和第二驱动杆的各一端分别沿径向设有延伸部，即，第一驱动杆2的一端沿径向设有延伸部24，第二驱动杆3的一端沿径向设有延伸部32，当第二驱动杆3配合于第一驱动杆2时，第一驱动杆2的延伸部24和第二驱动杆3的延伸部32沿轴向相叠加，且在叠加处插接有销钉4。

本发明的一种用于驱动机械手动作的传动装置，采用了将第一驱动杆2和用来导向第一驱动杆运动的配合件(即分割器14)的相接触的面设置成包括多个平面的多面体结构，使得本发明能够在保证机械手运动的准确性和精度的基础上防止第一驱动杆2和配合件(即分割器14)之间的旋转，并具有结构简单、占用空间小、效率高、制作成本低的特点。

本发明的一种用于驱动机械手动作的传动装置，采用了将第一驱动杆2设为中空结构，将第二驱动杆3的外壁运动配合在第一驱动杆的中空内腔22中，且将第二驱动杆3和第一驱动杆2的相接触的面设置成包括多个平面的多面体结构，使得本发明能够实现对机械手动作的双驱动并防止第一驱动杆和第二驱动杆之间的旋转，并具有结构紧凑、占用空间小、效率高、制作成本低的特点。

本发明的一种用于驱动机械手动作的传动装置，采用了在第一驱动杆2和第二驱动杆3的各一端分别沿径向设有延伸部，当第二驱动杆3配合于第一驱动杆2时，第一驱动杆2的延伸部24和第二驱动杆3的延伸部32沿轴向相叠加，且在叠加处插接有销钉4。本发明的这种结构能够进一步防止第一驱动杆2和第二驱动杆3之间相对转动。

上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种用于驱动机械手动作的传动装置，包括第一驱动杆和用来导向第一驱动杆运动的配合件；所述配合件设有通孔，所述第一驱动杆的外壁运动配合在配合件的通孔的内壁中；其特征在于：在第一驱动杆的外周壁，在与配合件的通孔的相配合处，设有包括多个平面的第一多面体结构；在配合件的通孔的内周壁设有与第一驱动杆的第一多面体外周壁相适配的包括多个平面的第二多面体结构；当第一驱动杆配合在配合件的通孔中往返移动时，第一驱动杆的第一多面体外周壁的多个平面与配合件的通孔的第二多面体内周壁的多个平面对应配合，从而防止第一驱动杆与配合件之间的相对转动。

2.根据权利要求1所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第一多面体结构的多个平面和所述第二多面体结构的多个平面分别为正多边形形状。

3.根据权利要求1所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第一多面体结构和第二多面体结构的多个平面中，相邻的两个平面之间还设有弧面过渡。

4.根据权利要求1所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第一多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第二多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸之和大于第一驱动杆相对于配合件的移动距离尺寸。

5.根据权利要求1所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述传动装置还包括第二驱动杆，所述第一驱动杆设为中空结构，所述第二驱动杆的外壁运动配合在第一驱动杆的中空内腔中；在第二驱动杆的外周壁，在与第一驱动杆的中空内腔的相配合处，设有包括多个平面的第三多面体结构；在第一驱动杆的中空内腔的内周壁设有与第二驱动杆的第三多面体外周壁相适配的包括多个平面的第四多面体结构；当第二驱动杆配合在第一驱动杆的中空内腔中往返移动时，第二驱动杆的第三多面体外周壁的多个平面与第一驱动杆的中空内腔的第四多面体内周壁的多个平面对应配合，从而防止第二驱动杆与第一驱动杆之间的相对转动。

6.根据权利要求5所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第三多面体结构的多个平面和所述第四多面体结构的多个平面分别为正多边形形状。

7.根据权利要求5所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第三多面体结构和第四多面体结构的多个平面中，相邻的两个平面之间还设有弧面过渡。

8.根据权利要求5所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第三多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸与所述第四多面体结构沿着轴向方向的长度尺寸之和大于第二驱动杆相对于第一驱动杆的移动距离尺寸与第一驱动杆相对于配合件的移动距离尺寸之和。

9.根据权利要求5所述的用于驱动机械手动作的传动装置，其特征在于：所述第一驱动杆和第二驱动杆的各一端分别沿径向设有延伸部，当第二驱动杆配合于第一驱动杆时，第一驱动杆的延伸部和第二驱动杆的延伸部沿轴向相叠加，且在叠加处插接有销钉。