CN108373110A - 可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法 - Google Patents

可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108373110A
CN108373110A CN201810192864.6A CN201810192864A CN108373110A CN 108373110 A CN108373110 A CN 108373110A CN 201810192864 A CN201810192864 A CN 201810192864A CN 108373110 A CN108373110 A CN 108373110A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting
tower crane
track
cloud server
suspension hook
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810192864.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108373110B (zh
Inventor
房淼森
钱弼违
房慧龙
逯静
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou College of Information Technology CCIT
Original Assignee
Changzhou College of Information Technology CCIT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou College of Information Technology CCIT filed Critical Changzhou College of Information Technology CCIT
Priority to CN201810192864.6A priority Critical patent/CN108373110B/zh
Publication of CN108373110A publication Critical patent/CN108373110A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108373110B publication Critical patent/CN108373110B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes

Abstract

本发明涉及一种可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法，本智能塔吊集控系统包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据；本发明的智能塔吊集控系统及其工作方法解决了在一作业区域多塔吊协同工作的技术问题，能够探知物料吊装情况，可以通过多塔吊配合将物料按照接力的方式进行远距离搬运。

Description

可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法
技术领域
本发明涉及一种建筑使用的塔吊，具体是指一种可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法。
背景技术
塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备，用来搬运施工用的钢筋、混凝土、钢管等各种建筑原材料。现有技术中的塔吊主要釆用人工在高空操作间进行操控，存在自动化程度低，吊装效率低的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能塔吊集控系统，包括：
存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；
所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。
进一步，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中
所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；
所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中
所述键盘单元适于本地输入吊装指令；
所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。
通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中
所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。
进一步，所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及
还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；
所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；
所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；
当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。
进一步，在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；
所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。
进一步，所述吊装轨迹包括：向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹、载重小车的第一行进轨迹和吊钩的第一悬吊轨迹；以及
向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹；
通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；
若全选，则为自动控制模式；
若部分选择，则为混合操作模式；
若未选择，则为人工模式。
又一方面，本发明还提供了一种智能塔吊集控系统的工作方法。
所述智能塔吊集控系统的工作方法包括：
所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。
进一步，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中
所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；
所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中
所述键盘单元适于本地输入吊装指令；
所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。
通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中
所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。
进一步，所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及
还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；
所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；
所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；
当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。
进一步，在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；
所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。
进一步，所述吊装轨迹包括：向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹、载重小车的第一行进轨迹和吊钩的第一悬吊轨迹；以及
向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹；
通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；
若全选，则为自动控制模式；
若部分选择，则为混合操作模式；
若未选择，则为人工模式。
本发明的有益效果是，本发明的智能塔吊集控系统及其工作方法解决了在一作业区域多塔吊协同工作的技术问题，能够探知物料吊装情况，可以通过多塔吊配合将物料按照接力的方式进行远距离搬运，以及本智能塔吊集控系统还具有自我学习功能，即能够通过重量识别物料类型，并且根据物料类型记录吊装轨迹，以实现自动化吊装，提高了塔吊的智能化程度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的智能塔吊集控系统的平面示意图；
图2是本发明的塔吊的结构示意图；
图3是本发明的控制单元的原理框图。
图中：作业区域1、塔吊2、塔吊服务范围3、存放点位置41、卸料点位置42；
吊臂10、变幅机构11、载重小车12、塔吊操作间13、吊钩单元20、吊钩201、信标发生器30。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
在图1中，画出在作业区域1分布的若干塔吊2以及相应塔吊服务范围3的示意图，以及还布置有若干存放点位置41、卸料点位置42，图中并未全部标注出，即存放点位置、卸料点位置并不是固定的，根据作业区域的物料放置需要可以进行变换。
如图1所示，本实施例1提供了一种智能塔吊集控系统，包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。
如图2所示，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。
可选的，位于装卸作业区的信标发生器30，所述吊钩单元20包括：安全间距检测单元、声光报警单元；以及所述吊钩单元通过安全间距检测单元与信标发生器实时测距，当距离低于限定值时，所述声光报警单元进行报警，并将报警信号发送至控制单元。
所述限定值包括安全距离，以及位于安全距离内在设定危险范围，所述控制器还连接有报警模块，且距离进入安全距离范围内后，由声光报警单元发出第一级的报警信号，当距离更加接近后，进入危险范围，所述控制器所连接的报警模块与声光报警单元同时报警，并强行停止塔吊运行并切换成人工控制。
所述信标发生器例如但不限于携带于装卸作业区操作人员的身上，或者放置在建筑物重要部位。
所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构11内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据（作为吊装数据之一）上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。
在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息（吊装指令）发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作；在多塔吊进行协同工作时，可以将各物料接力搬运，避免塔吊的无效动作和等候时间，提高塔吊系统工作效率。
具体的，所述吊装轨迹包括往返运动，具体的，向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹（塔吊主体对应的吊装轨迹）、载重小车12的第一行进轨迹和吊钩201的第一悬吊轨迹（吊钩单元对应的吊装轨迹）；以及向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹（塔吊主体对应的吊装轨迹）、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹（吊钩单元对应的吊装轨迹）；通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；若全选，则为自动控制模式；若部分选择，则为混合操作模式；若未选择，则为人工模式。
各种轨迹选择可以通过与控制器相连的显示模块进行显示操作。
其中，自动控制模式即为无需人工控制，由控制器自动控制吊装轨迹；
混合操作模式即为半自动控制，人工选择相应轨迹，例如，单独选择第一吊臂转向轨迹、第一行进轨迹，则控制器自动执行上述轨迹动作，其余动作则由人工完成；人工模式，则全手动控制。
若上述物料存放点位置或物料卸料点位置不是唯一，即物料存放点位置或物料卸料点位置为多点分布，本云服务器可以记录各轨迹进行存储，因此，本智能塔吊集控系统具有较高的学习能力。
当吊钩进入安全距离范围内，所述声光报警单元进行报警，所述控制器控制吊钩单元减速运行；若吊钩进入危险范围，塔吊将停止运行并强制切换成人工控制。
因此，本智能塔吊集控系统能够将塔吊的各运行轨迹进行拆分，并且可以根据需要有选择的进行设定，所以操作的自由度更高。
可选的，所述控制器例如但不限于采用处理器STM32F103ZET6构成的工控板，所述地磁传感器例如但不限于采用WaveShareMAG3110电子罗盘模块；第一、第二光电旋转编码器例如但不限于采用欧姆龙旋转编码器E6B2-CWZ6C，称重传感器例如但不限于采用拉压用S型称重传感器；所述无线通讯模块例如但不限于采用4G通讯模块。
实施例2
如图1至图3所示，在实施例1基础上，本实施例2提供了一种所述的智能塔吊集控系统的工作方法，其中所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。
所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。
所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。
在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。
具体的，所述吊装轨迹包括往返运动，具体的，向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹（塔吊主体对应的吊装轨迹）、载重小车12的第一行进轨迹和吊钩201的第一悬吊轨迹（吊钩单元对应的吊装轨迹）；以及向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹（塔吊主体对应的吊装轨迹）、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹（吊钩单元对应的吊装轨迹）；通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；若全选，则为自动控制模式；若部分选择，则为混合操作模式；若未选择，则为人工模式。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种智能塔吊集控系统的工作方法，其特征在于，智能塔吊集控系统包括：
存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；
所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据；
所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中
所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；
所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中
所述键盘单元适于本地输入吊装指令；
所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；
通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；
所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；
所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离；
还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；
所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；
所述的智能塔吊集控系统的工作方法，包括：
所述控制器在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；
当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输；
所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。
2.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，
在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；
所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。
3.根据权利要求2所述的工作方法，其特征在于，
所述吊装轨迹包括：向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹、载重小车的第一行进轨迹和吊钩的第一悬吊轨迹；以及
向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹；
通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；
若全选，则为自动控制模式；
若部分选择，则为混合操作模式；
若未选择，则为人工模式。
CN201810192864.6A 2017-04-22 2017-04-22 可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法 Active CN108373110B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810192864.6A CN108373110B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710268325.1A CN107055330B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法
CN201810192864.6A CN108373110B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710268325.1A Division CN107055330B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108373110A true CN108373110A (zh) 2018-08-07
CN108373110B CN108373110B (zh) 2020-06-02

Family

ID=59603361

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710268325.1A Active CN107055330B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法
CN201810192933.3A Active CN108263952B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 基于云服务器的智能塔吊集控系统的工作方法
CN201810192864.6A Active CN108373110B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710268325.1A Active CN107055330B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法
CN201810192933.3A Active CN108263952B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 基于云服务器的智能塔吊集控系统的工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (3) CN107055330B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733982A (zh) * 2019-12-20 2020-01-31 广东博智林机器人有限公司 一种多塔吊转运调度方法及系统
CN111099505A (zh) * 2019-12-23 2020-05-05 中国联合网络通信集团有限公司 一种塔吊控制方法及装置
CN113120763A (zh) * 2020-01-15 2021-07-16 广东博智林机器人有限公司 一种塔吊的物料转运方法和系统
CN113240356A (zh) * 2021-07-12 2021-08-10 杭州大杰智能传动科技有限公司 基于任务树模型的智能塔吊协同控制系统和方法

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020095169A1 (en) * 2018-11-08 2020-05-14 Chevron Usa Inc. Systems and methods for crane site monitoring
CN110555913B (zh) * 2019-08-27 2023-04-14 正知（上海）智能技术有限公司 一种基于工业人机界面的虚拟成像方法及装置
CN114604756B (zh) * 2022-01-24 2023-06-02 杭州大杰智能传动科技有限公司 用于智能塔吊运行数据的云端信息系统及其方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010009570A1 (zh) * 2008-07-21 2010-01-28 Yu Qifeng 一种起吊定位方法及起吊智能视觉系统
CN203451116U (zh) * 2013-09-11 2014-02-26 成都万同科技有限公司 一种塔机智能控制系统
CN104386594A (zh) * 2014-10-28 2015-03-04 江西联博科技有限公司 基于nRF24L01与GPRS的塔机监控系统及方法
CN104986676A (zh) * 2015-07-27 2015-10-21 山东华辉自动化设备有限公司 塔吊综合智能监控装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080084094A (ko) * 2007-03-14 2008-09-19 김문식 타워 크레인의 위험감지 경보 방법 및 안전 장치
CN201873469U (zh) * 2010-06-25 2011-06-22 西安泰新电子科技有限公司 塔吊安全控制装置
CN201882833U (zh) * 2010-11-30 2011-06-29 武汉市特种设备监督检验所 塔吊集群作业安全控制系统
CN104071714A (zh) * 2014-06-25 2014-10-01 华东交通大学 基于wsn与云计算的塔机群防碰撞监控系统
CN105152015A (zh) * 2015-08-22 2015-12-16 徐禄勇 一种智能塔吊系统
CN205687448U (zh) * 2016-05-25 2016-11-16 太原重工股份有限公司 双卷筒起升机构及具有该双卷筒起升机构的起重机
CN106672810A (zh) * 2016-12-12 2017-05-17 徐州建机工程机械有限公司 一种塔机自学习型智能避障控制系统和方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010009570A1 (zh) * 2008-07-21 2010-01-28 Yu Qifeng 一种起吊定位方法及起吊智能视觉系统
CN203451116U (zh) * 2013-09-11 2014-02-26 成都万同科技有限公司 一种塔机智能控制系统
CN104386594A (zh) * 2014-10-28 2015-03-04 江西联博科技有限公司 基于nRF24L01与GPRS的塔机监控系统及方法
CN104986676A (zh) * 2015-07-27 2015-10-21 山东华辉自动化设备有限公司 塔吊综合智能监控装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733982A (zh) * 2019-12-20 2020-01-31 广东博智林机器人有限公司 一种多塔吊转运调度方法及系统
CN111099505A (zh) * 2019-12-23 2020-05-05 中国联合网络通信集团有限公司 一种塔吊控制方法及装置
CN111099505B (zh) * 2019-12-23 2021-06-18 中国联合网络通信集团有限公司 一种塔吊控制方法及装置
CN113120763A (zh) * 2020-01-15 2021-07-16 广东博智林机器人有限公司 一种塔吊的物料转运方法和系统
CN113240356A (zh) * 2021-07-12 2021-08-10 杭州大杰智能传动科技有限公司 基于任务树模型的智能塔吊协同控制系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108373110B (zh) 2020-06-02
CN108263952B (zh) 2020-03-27
CN107055330A (zh) 2017-08-18
CN108263952A (zh) 2018-07-10
CN107055330B (zh) 2018-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107055330B (zh) 适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法
CN108163717B (zh) 一种型材吊运智能天车系统
CN106927368B (zh) 一种智能塔吊系统及其工作方法
CN103523675A (zh) 轨道吊自动化堆场操作控制系统及自动装卸方法
CN201217613Y (zh) 塔式起重机安全监控管理系统
CN105205629A (zh) 钢厂产成品仓储配送自动化控制方法
CN206751218U (zh) 一种智能塔吊系统
CN112520582B (zh) 一种高低吊自动化电气控制系统及控制方法
CN105110191B (zh) 双机协同吊装的控制方法及系统
CN103010963A (zh) 一种臂架型起重机的辅助驾驶方法及其系统
CN205275052U (zh) 一种起重机智能遥控装置
CN103332604A (zh) 一种大型吊机的地面联动台操纵装置的使用方法
CN102295236B (zh) 双门机抬吊装置
CN203740901U (zh) 轨道吊自动化堆场操作控制系统
CN108584729A (zh) 一种智能避障塔吊
CN108584728A (zh) 一种智能塔吊设备及其配重装置动态平衡的方法
CN115213188B (zh) 一种刚性填埋场危废填埋方法及系统
CN205634669U (zh) 桥式起重机智能自动运行控制系统
EP3500481A1 (en) System for inspecting a tank in a ship
CN104528529B (zh) 一种船用起重机自动操作的控制系统
CN202245826U (zh) 双门机抬吊装置
CN103334466B (zh) 一种全自动污泥输送系统
CN205204653U (zh) 一种自由轮定位系统
CN106986269B (zh) 一种桥式起重机自动定位称重计量的装置及方法
CN113467463A (zh) 一种agv混凝土自卸汽车智能控制系统及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant