CN108360400B - 一种基于跨海桥梁的智能修复系统 - Google Patents

Abstract

一种基于跨海桥梁的智能修复系统，包括移动装置、存储装置、修复装置、摄取装置、固定装置、警报装置、定位装置、无线装置以及控制中心，所述移动装置包括壳体、移动轨道、移动电机以及移动滚轮，所述存储装置包括存储框架、存储滑轨、存储电机以及防护支撑板，所述修复装置包括伸缩机械臂、伸缩固定卡扣以及切割装置，所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述固定装置包括伸缩卡扣、固定液压杆以及固定液压泵，所述警报装置包括灯光警报器以及声音警报器，所述定位装置数量与壳体数量一致并设置于壳体内部位置，所述无线装置设置于控制中心内部位置，所述控制中心设置于跨海桥梁管理部门规划的放置控制中心位置，用于执行指定操作。

Description

一种基于跨海桥梁的智能修复系统

技术领域

本发明涉及跨海桥梁修复领域，特别涉及一种基于跨海桥梁的智能修复系统。

背景技术

近年来中国乃至世界已修建了多座跨海大桥，例如香港的昂船洲大桥、浙江的杭州湾大桥、南澳跨海大桥以及在建的港珠澳大桥、和规划中的琼州海峡跨海大桥等。与陆地或近海相比，这些跨海大桥面临着潮差大、流速急、流向乱、波浪高等更为复杂的环境条件，跨海大桥的基础实时承受波流力的作用，这对结构的安全性及可靠性提出了新的挑战。另外，跨海大桥下部结构的修建，广泛采用“围堰法”，利用多种形式的钢材形成钢围堰将承台施工平台与外界水域隔离。因此，桥梁基础、钢围堰的设计及其在波流力作用下的动力响应是影响桥梁承台施工的重要因素，也是目前跨海大桥修建的难点。随着未来跨海大桥的修建水深的增加，面临的环境荷载越来越复杂，引发事故的概率也将逐渐增加，若是海上桥梁发生事故，例如船舶与桥梁相撞造成桥梁某区域断裂，海上桥梁管理部门未能及时发现并前往修复则会引起重大事故，然，如何将修复装置与跨海桥梁相结合，在检测到跨海桥梁有区域受损后立即前往进行修复，避免引起人员伤亡是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于跨海桥梁的智能修复系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于跨海桥梁的智能修复系统，包括移动装置、存储装置、修复装置、摄取装置、固定装置、警报装置、定位装置、无线装置以及控制中心，所述移动装置包括壳体、移动轨道、移动电机以及移动滚轮，所述壳体为机器人，所述移动轨道设置于跨海桥梁底端表面位置，用于提供移动滚轮移动；所述移动电机设置于壳体内部位置并与移动滚轮连接，用于驱动连接的移动滚轮运行；所述移动滚轮设置于壳体面向跨海桥梁底端表面位置并分别与壳体以及移动轨道连接，用于驱动壳体在移动轨道移动；所述存储装置包括存储框架、存储滑轨、存储电机以及防护支撑板，所述存储框架设置于壳体下方面向海面表面位置，用于放置防护支撑板；所述存储滑轨设置于存储框架内部位置并与防护支撑板连接，用于驱动连接的防护支撑板移动；所述存储电机设置于壳体内部下方位置并与存储滑轨连接，用于驱动连接的存储滑轨运行；所述防护支撑板存储于存储框架内部位置，用于临时支撑跨海桥梁上方车辆移动；所述修复装置包括伸缩机械臂、伸缩固定卡扣以及切割装置，所述伸缩机械臂设置有若干个并设置于壳体侧方位置，用于执行指定操作；所述伸缩固定卡扣设置有若干个并分别设置于闲置的伸缩机械臂前端位置，用于固定防护支撑板；所述切割装置设置有若干个并分别设置于闲置的伸缩机械臂前端位置，用于切割指定物体；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置有若干个并设置于跨海桥梁两侧位置，用于摄取跨海桥梁环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于壳体侧方位置，用于摄取壳体周围环境影像；所述固定装置包括伸缩卡扣、固定液压杆以及固定液压泵，所述伸缩卡扣设置有若干个并设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于与跨海桥梁侧方固定；所述固定液压杆数量与伸缩卡扣数量一致，所述固定液压杆设置于伸缩卡扣与伸缩机械臂前端连接位置并分别与伸缩卡扣以及伸缩机械臂前端连接，用于伸缩卡扣伸缩；所述固定液压泵数量与固定液压杆数量一致并与固定液压杆连接，用于驱动连接的固定液压杆伸缩；所述警报装置包括灯光警报器以及声音警报器，所述灯光警报器数量与伸缩卡扣数量一致并设置于伸缩卡扣侧方位置，用于发出强光示警；所述声音警报器数量与灯光警报器数量一致并设置于灯光警报器侧方位置，用于发出声音示警；所述定位装置数量与壳体数量一致并设置于壳体内部位置，用于定位壳体位置并获取对应位置的定位数据；所述无线装置设置于控制中心内部位置，用于分别与壳体、移动电机、存储电机、伸缩机械臂、伸缩固定卡扣、切割装置、第一摄像头、第二摄像头、伸缩卡扣、固定液压泵、灯光警报器、声音警报器、定位装置、跨海桥梁管理部门、报警中心、急救中心以及网络连接；所述控制中心设置于跨海桥梁管理部门规划的放置控制中心位置，用于执行指定操作。

作为本发明的一种优选方式，还包括防护装置，所述防护装置包括防护拦截网以及防护平台，所述防护拦截网设置有若干个并设置于跨海桥梁下方位置，用于防护在跨海桥梁损坏时掉入海中的车辆；所述防护平台设置有若干个设置于跨海桥梁下方两侧位置并分别与防护拦截网两侧以及跨海桥梁下方桥墩连接。

作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括防护轨道、防护升降电机以及防护滚轮，所述防护轨道设置有若干个并设置于跨海桥梁下方桥墩侧面位置，用于提供防护滚轮移动；所述防护升降电机数量与防护平台数量一致设置于防护平台内部位置并分别与防护滚轮以及无线装置连接，用于驱动连接的防护滚轮在防护轨道内升降；所述防护滚轮数量设置有若干个并设置于防护平台面向跨海桥梁桥墩表面位置，用于驱动防护平台在防护轨道内进行升降。

作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括救援设备，所述救援设备为水上救援无人船，所述救援设备设置有若干个均匀分别与跨海桥梁安全水域并与无线装置连接，用于进行水上救援。

作为本发明的一种优选方式，所述摄取装置还包括第三摄像头以及第四摄像头，所述第三摄像头设置有若干个并上设置与防护平台侧方位置与无线装置连接，用于摄取防护平台连接的防护拦截网内部环境影像；所述第四摄像头设置有若干个并设置于救援设备侧方位置与无线装置连接，用于摄取救援设备周围的水面的环境影像。

作为本发明的一种优选方式，所述摄取装置还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置有若干个并设置于救援设备侧方位置与无线装置连接，用于获取救援设备周围的水中的人体信息。

作为本发明的一种优选方式，所述救援设备还包括切割机械臂以及人体固定机械臂，所述切割机械臂为前端设置有切割设备的机械臂并与无线装置连接，所述切割机械臂采用防水设计，用于切割指定物品；所述人体固定机械臂为前端设置有伸缩卡扣的伸缩机械臂并与无线装置连接，所述人体固定机械臂采用防水设计，用于固定水中人体。

作为本发明的一种优选方式，所述救援设备还包括氧气供给机械臂、氧气通道以及氧气罐，所述氧气供给机械臂为前端设置有氧气口的伸缩机械臂并与无线装置连接，所述氧气供给机械臂采用防水设计，用于提供氧气；所述氧气通道设置于氧气供给机械臂内部位置并分别与氧气罐以及氧气供给机械臂前端氧气口罐连接，用于提供氧气流动；所述氧气罐设置于救援设备内部位置，用于存储氧气。

作为本发明的一种优选方式，所述警报装置还包括升降警示牌以及警示电机，所述升降警示牌设置有若干个并设置于跨海桥梁入口区域侧方以及跨海桥梁两侧位置，升起后用于警示跨海桥梁入口区域车辆以及在跨海桥梁行驶的车辆；所述警示电机设置于升降警示牌侧方位置并分别与升降警示牌以及无线装置连接，用于驱动连接的警示牌旋转以及升降。

作为本发明的一种优选方式，所述警报装置还包括风速传感器，所述风速传感器设置于跨海桥梁的两侧位置并与无线装置连接，用于获取跨海桥梁两侧的风速以及风量大小。

本发明实现以下有益效果：1.所述智能修复系统启动后实时检测跨海桥梁的损坏信息，若检测到则控制壳体前往损坏区域，到达后，将损坏区域进行指定切割，切割完成后，将防护支撑板切割至与损坏区域的对应尺寸，然后将切割完成的防护支撑板放置于损坏区域并对其进行固定，以供车辆暂时行驶，同时将损坏信息发送给跨海桥梁管理部门。2.在所述智能修复系统检测到有跨海桥梁的损坏后，驱动损坏区域下方的防护升降电机将防护平台上升，防护平台上升的同时将防护拦截网上升，以实时接取掉落的车辆。

3.在所述智能修复系统检测到有跨海桥梁的损坏后，驱动救援设备前往损坏区域位置实时检测车辆信息，若检测到有车辆掉入水中则控制救援设备救援，首先切割车门，然后固定车内人体并救出，同时氧气口实时为人体供氧。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的跨海桥梁侧面剖视图；

图2为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的救援设备的正面剖视图；

图3为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的救援设备的侧面示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图4所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的跨海桥梁侧面剖视图；图4为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于跨海桥梁的智能修复系统，包括移动装置1、存储装置2、修复装置3、摄取装置4、固定装置5、警报装置6、定位装置7、无线装置8以及控制中心9，移动装置1包括壳体11、移动轨道12、移动电机13以及移动滚轮14，壳体11为机器人，移动轨道12设置于跨海桥梁底端表面位置，用于提供移动滚轮14移动；移动电机13设置于壳体11内部位置并与移动滚轮14连接，用于驱动连接的移动滚轮14运行；移动滚轮14设置于壳体11面向跨海桥梁底端表面位置并分别与壳体11以及移动轨道12连接，用于驱动壳体11在移动轨道12移动；存储装置2包括存储框架20、存储滑轨21、存储电机22以及防护支撑板23，存储框架20设置于壳体11下方面向海面表面位置，用于放置防护支撑板23；存储滑轨21设置于存储框架20内部位置并与防护支撑板23连接，用于驱动连接的防护支撑板23移动；存储电机22设置于壳体11内部下方位置并与存储滑轨21连接，用于驱动连接的存储滑轨21运行；防护支撑板23存储于存储框架20内部位置，用于临时支撑跨海桥梁上方车辆移动；修复装置3包括伸缩机械臂30、伸缩固定卡扣31以及切割装置32，伸缩机械臂30设置有若干个并设置于壳体11侧方位置，用于执行指定操作；伸缩固定卡扣31设置有若干个并分别设置于闲置的伸缩机械臂30前端位置，用于固定防护支撑板23；切割装置32设置有若干个并分别设置于闲置的伸缩机械臂30前端位置，用于切割指定物体；摄取装置4包括第一摄像头40以及第二摄像头41，第一摄像头40设置有若干个并设置于跨海桥梁两侧位置，用于摄取跨海桥梁环境影像；第二摄像头41设置有若干个并设置于壳体11侧方位置，用于摄取壳体11周围环境影像；固定装置5包括伸缩卡扣50、固定液压杆51以及固定液压泵52，伸缩卡扣50设置有若干个并设置于空置的伸缩机械臂30前端位置，用于与跨海桥梁侧方固定；固定液压杆51数量与伸缩卡扣50数量一致，固定液压杆51设置于伸缩卡扣50与伸缩机械臂30前端连接位置并分别与伸缩卡扣50以及伸缩机械臂30前端连接，用于伸缩卡扣50伸缩；固定液压泵52数量与固定液压杆51数量一致并与固定液压杆51连接，用于驱动连接的固定液压杆51伸缩；警报装置6包括灯光警报器60以及声音警报器61，灯光警报器60数量与伸缩卡扣50数量一致并设置于伸缩卡扣50侧方位置，用于发出强光示警；声音警报器61数量与灯光警报器60数量一致并设置于灯光警报器60侧方位置，用于发出声音示警；定位装置7数量与壳体11数量一致并设置于壳体11内部位置，用于定位壳体11位置并获取对应位置的定位数据；无线装置8设置于控制中心9内部位置，用于分别与壳体11、移动电机13、存储电机22、伸缩机械臂30、伸缩固定卡扣31、切割装置32、第一摄像头40、第二摄像头41、伸缩卡扣50、固定液压泵52、灯光警报器60、声音警报器61、定位装置7、跨海桥梁管理部门、报警中心、急救中心以及网络连接；控制中心9设置于跨海桥梁管理部门规划的放置控制中心9位置，用于执行指定操作。

作为本发明的一种优选方式，警报装置6还包括升降警示牌62以及警示电机63，升降警示牌62设置有若干个并设置于跨海桥梁入口区域侧方以及跨海桥梁两侧位置，升起后用于警示跨海桥梁入口区域车辆以及在跨海桥梁行驶的车辆；警示电机63设置于升降警示牌62侧方位置并分别与升降警示牌62以及无线装置8连接，用于驱动连接的警示牌旋转以及升降。

作为本发明的一种优选方式，警报装置6还包括风速传感器64，风速传感器64设置于跨海桥梁的两侧位置并与无线装置8连接，用于获取跨海桥梁两侧的风速以及风量大小。

其中，控制中心9向壳体11、移动电机13、存储电机22、伸缩机械臂30、伸缩固定卡扣31、切割装置32、第一摄像头40、第二摄像头41、伸缩卡扣50、固定液压泵52、灯光警报器60、声音警报器61、定位装置7、跨海桥梁管理部门、报警中心、急救中心、网络、防护升降电机103、救援设备105、第三摄像头42、第四摄像头43、红外线传感器44、切割机械臂106、人体固定机械臂107、氧气供给机械臂108、警示电机63以及风速传感器64发送信息和/或指令和/或请求均通过无线装置8执行；伸缩机械臂30存在有若干个，切割装置32与一个伸缩机械臂30对应，伸缩固定卡扣31与一个伸缩机械臂30对应，伸缩卡扣50与一个伸缩机械臂30对应，若需要加装功能则增加新的伸缩机械臂30以及装置，以此类推，智能修复系统能够根据需求进行升级；伸缩机械臂30能够进行伸缩以及360°旋转；智能修复系统内部的电子器件在执行完成接收到的指令后，向控制中心9返回对应的指令完成信息或执行对应的指令信息。

具体的，无线装置8接收到跨海桥梁管理部门发送的启动指令则将其返回给控制中心9，控制中心9接收到则向第一摄像头40发送实时摄取指令，第一摄像头40接收到则实时摄取第一影像（第一影像是指第一摄像头40摄取的跨海桥梁影像）并将摄取的第一影像返回给控制中心9，控制中心9接收到则根据第一影像实时分析跨海桥梁是否有发生损坏，若有则控制中心9提取摄取到跨海桥梁发生损坏影像区域（跨海桥梁发生损坏影像区域是指损坏桥梁区域的前一桥墩到后一桥墩范围，跨海桥梁被划分为若干区域，每一区域范围为前一桥墩到后一桥墩的中间范围）的第一摄像头40信息并向跨海桥梁发生损坏影像区域的移动电机13发送跨海桥梁发生损坏区域的第一摄像头40摄取的第一影像以及损坏区域靠近指令，跨海桥梁发生损坏区域的移动电机13接收到则驱动连接的移动滚轮14控制连接的壳体11根据跨海桥梁发生损坏区域的第一摄像头40摄取的第一影像移动至跨海桥梁发生损坏区域预设距离（预设距离为0-20米，在本实施例中优选为1米）并在移动到达预设距离后将移动到达信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的第二摄像头41发送实时摄取指令并向跨海桥梁人口区域以及两侧的警示电机63发送旋转伸出指令，移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离为至的壳体11的第二摄像头41接收到则实时摄取实时跨海桥梁发生损坏区域的影像并将摄取的跨海桥梁发生损坏区域影像实时返回给控制中心9，跨海桥梁人口区域以及两侧的警示电机63接收到则驱动连接的升降警示牌62旋转完全伸出，以提示跨海桥梁入口区域车辆以及在跨海桥梁行驶的车辆跨海桥梁发送损坏并在旋转伸出完成后将旋转伸出完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的前端设置有切割装置32的伸缩机械臂30以及切割装置32发送实时跨海桥梁发生损坏区域的影像以及切割容置指令，移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的前端设置有切割装置32的伸缩机械臂30以及切割装置32接收到则切割装置32启动运行，前端设置有切割装置32的伸缩机械臂30将启动运行的切割装置32伸出至跨海桥梁发生损坏区域的边沿进行切割（即将跨海桥梁发生损坏区域的整体边沿切割平滑），并在切割完成后在跨海桥梁发生损坏区域中间位置切割出与防护支撑板23厚度一致的凹槽（即为放置防护支撑板23做铺垫，凹槽深度为15公分）并在切割完成后将切割完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的存储电机22发送实时跨海桥梁发生损坏区域的影像以及放置支撑板伸出指令并向移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的前端设置有伸缩固定卡扣31的伸缩机械臂30以及伸缩固定卡扣31发送实时跨海桥梁发生损坏区域的影像以及防护固定指令，到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的存储电机22接收达到则根据实时跨海桥梁发生损坏区域的影像驱动连接的存储滑轨21将放置的防护支撑板23伸出预设长度（预设长度为伸出超过跨海桥梁发生损坏区域尺寸0-5米，在本实施例中优选为1米），然后移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的前端设置有伸缩固定卡扣31的伸缩机械臂30以及伸缩固定卡扣31接收到则伸缩机械臂30伸出将前端的伸缩固定卡扣31与伸出的防护支撑板23两侧连接，并在连接完成后，伸缩固定卡扣31收缩将连接的防护支撑板23固定并在所有伸缩固定卡扣31固定完成后将固定完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的前端设置有切割装置32的伸缩机械臂30以及切割装置32发送实时跨海桥梁发生损坏区域的影像以及放置切割指令，移动到达跨海桥梁发生损坏区域预设距离的壳体11的前端设置有切割装置32的伸缩机械臂30以及切割装置32接收到则伸缩机械臂30控制启动运行的切割装置32根据实时跨海桥梁发生损坏区域的影像将伸缩固定卡扣31固定的防护支撑板23切割至与跨海桥梁发生损坏区域预设尺寸（预设尺寸是指比跨海桥梁发生损坏区域的尺寸长宽超过0-1米，在本实施例中优选为10公分，即与切割装置32切割的凹槽尺寸一致）一致的尺寸并在切割完成后将切割完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向启动的切割装置32以及与启动的切割装置32连接的伸缩机械臂30发送停止复位指令并向与切割完成的防护支撑板23固定的伸缩固定卡扣31以及与切割完成的防护支撑板23固定的伸缩固定卡扣31连接的伸缩机械臂30发送实时跨海桥梁发生损坏区域的影像以及防护放置指令，启动的切割装置32以及与启动的切割装置32连接的伸缩机械臂30接收到则启动的切割装置32停止运行，然后与停止运行的切割装置32连接的伸缩机械臂30将切割装置32收缩置初始位置，与切割完成的防护支撑板23固定的伸缩固定卡扣31以及与切割完成的防护支撑板23固定的伸缩固定卡扣31连接的伸缩机械臂30接收到则与切割完成的防护支撑板23固定的伸缩固定卡扣31连接的伸缩机械臂30根据实时跨海桥梁发生损坏区域的影像控制连接的伸缩固定卡扣31将固定的防护支撑板23放置于跨海桥梁发生损坏区域的凹槽内进行固定并在固定完成后将固定完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向固定于跨海桥梁发生损坏区域的凹槽完成的防护支撑板23固定连接的伸缩固定卡扣31以及伸缩固定卡扣31连接的伸缩机械臂30发送收缩复位指令并向前端设置有伸缩卡扣50的伸缩机械臂30以及伸缩液压泵发送实时跨海桥梁发生损坏区域的影像以及伸出固定指令，固定于跨海桥梁发生损坏区域的凹槽完成的防护支撑板23固定连接的伸缩固定卡扣31以及伸缩固定卡扣31连接的伸缩机械臂30接收到则伸缩固定卡扣31取消与防护支撑板23的固定连接，然后与伸缩固定卡扣31连接的伸缩机械臂30将解除固定的伸缩固定卡扣31收缩至初始位置，前端设置有伸缩卡扣50的伸缩机械臂30以及伸缩液压泵接收到则前端设置有伸缩卡扣50的伸缩机械臂30以及伸缩机械臂30内的伸缩液压泵将连接的伸缩卡扣50根据实时跨海桥梁发生损坏区域的影像旋转伸出至防护支撑板23所在的跨海桥梁发生损坏区域两侧位置并在伸出完成后将伸出完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向伸出至防护支撑板23所在的跨海桥梁发生损坏区域两侧位置的伸缩卡扣50发送收缩固定指令并向伸出至防护支撑板23所在的跨海桥梁发生损坏区域两侧位置的伸缩卡扣50的声音警报器61以及灯光警报器60发送启动示警指令，伸出至防护支撑板23所在的跨海桥梁发生损坏区域两侧位置的伸缩卡扣50接收到则控制自身收缩将防护支撑板23与其所在的跨海桥梁发生损坏区域两侧进行固定，伸出至防护支撑板23所在的跨海桥梁发生损坏区域两侧位置的伸缩卡扣50的声音警报器61以及灯光警报器60接收到则控制自身启动运行，实时向跨海桥梁的车辆进行示警。

具体的，在控制中心9接收到启动指令后，控制中心9向风速传感器64发送实时检测指令，风速传感器64接收到则实时获取所在跨海桥梁区域的风速信息以及风力大小信息并将获取的风速信息以及风力大小信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向跨海桥梁管理部门发送风速信息以及风力大小信息，以供跨海桥梁管理部门实时查看跨海桥梁区域的风速信息以及风力大小信息。

具体的，若控制中心9根据第一影像分析出跨海桥梁有发生损坏后，控制中心9设置于跨海桥梁发生损坏区域的壳体11内的定位装置7发送损坏定位获取指令，设置于跨海桥梁发生损坏区域的壳体11内的定位装置7接收到则定位所在壳体11当前位置并获取对应位置的损坏定位数据，获取完成后，控制中心9向跨海桥梁管理部门发送损坏定位数据以及包含有跨海桥梁损坏区域的影像。

实施例二

参考图1，图4所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，还包括防护装置10，防护装置10包括防护拦截网100以及防护平台101，防护拦截网100设置有若干个并设置于跨海桥梁下方位置，用于防护在跨海桥梁损坏时掉入海中的车辆；防护平台101设置有若干个设置于跨海桥梁下方两侧位置并分别与防护拦截网100两侧以及跨海桥梁下方桥墩连接。

作为本发明的一种优选方式，防护装置10还包括防护轨道102、防护升降电机103以及防护滚轮104，防护轨道102设置有若干个并设置于跨海桥梁下方桥墩侧面位置，用于提供防护滚轮104移动；防护升降电机103数量与防护平台101数量一致设置于防护平台101内部位置并分别与防护滚轮104以及无线装置8连接，用于驱动连接的防护滚轮104在防护轨道102内升降；防护滚轮104数量设置有若干个并设置于防护平台101面向跨海桥梁桥墩表面位置，用于驱动防护平台101在防护轨道102内进行升降。

作为本发明的一种优选方式，摄取装置4还包括第三摄像头42，第三摄像头42设置有若干个并上设置与防护平台101侧方位置与无线装置8连接，用于摄取防护平台101连接的防护拦截网100内部环境影像。

其中，防护拦截网100为高强度防锈金属拦截网。

具体的，控制中心9根据第一影像分析出跨海桥梁有发生损坏后，控制中心9向跨海桥梁有发生损坏区域的所有防护升降电机103发送上升防护指令并向跨海桥梁有发生损坏区域的所有防护平台101的第三摄像头42发送实时摄取指令，跨海桥梁有发生损坏区域的所有防护升降电机103接收到则驱动连接的防护滚轮104控制连接的防护平台101在防护轨道102上书升起将连接的防护拦截网100升起，跨海桥梁有发生损坏区域的所有防护平台101的第三摄像头42接收到则实时摄取第三影像（第三影像是指第三摄像头42摄取的自身所在防护平台101周围的环境影像）并将摄取的第三影像返回给控制中心9，控制中心9接收到则根据实时第三影像实时分析防护拦截网100内部信息，若控制中心9根据第三影像分析出有车辆掉入防护拦截网100内则控制中心9向，控制中心9设置于跨海桥梁发生损坏区域的壳体11内的定位装置7发送车辆掉入定位获取指令，设置于跨海桥梁发生损坏区域的壳体11内的定位装置7接收到则定位所在壳体11当前位置并获取对应位置的车辆掉入定位数据，获取完成后，控制中心9向跨海桥梁管理部门以及报警中心发送车辆掉入定位数据以及第三影像，以供跨海桥梁管理部门以及报警中心及时派人前往车辆掉入区域进行紧急救援。

实施例三

参考图2-4所示，图2为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的救援设备的正面剖视图；图3为本发明其中一个示例提供的智能修复系统的救援设备的侧面示意图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，防护装置10还包括救援设备105，救援设备105为水上救援无人船，救援设备105设置有若干个均匀分别与跨海桥梁安全水域并与无线装置8连接，用于进行水上救援。

作为本发明的一种优选方式，摄取装置4还包括第四摄像头43，第四摄像头43设置有若干个并设置于救援设备105侧方位置与无线装置8连接，用于摄取救援设备105周围的水面的环境影像。

作为本发明的一种优选方式，摄取装置4还包括红外线传感器44，红外线传感器44设置有若干个并设置于救援设备105侧方位置与无线装置8连接，用于获取救援设备105周围的水中的人体信息。

作为本发明的一种优选方式，救援设备105还包括切割机械臂106以及人体固定机械臂107，切割机械臂106为前端设置有切割设备的机械臂并与无线装置8连接，切割机械臂106采用防水设计，用于切割指定物品；人体固定机械臂107为前端设置有伸缩卡扣50的伸缩机械臂30并与无线装置8连接，人体固定机械臂107采用防水设计，用于固定水中人体。

作为本发明的一种优选方式，救援设备105还包括氧气供给机械臂108、氧气通道109以及氧气罐110，氧气供给机械臂108为前端设置有氧气口的伸缩机械臂30并与无线装置8连接，氧气供给机械臂108采用防水设计，用于提供氧气；氧气通道109设置于氧气供给机械臂108内部位置并分别与氧气罐110以及氧气供给机械臂108前端氧气口罐连接，用于提供氧气流动；氧气罐110设置于救援设备105内部位置，用于存储氧气。

具体的，控制中心9根据第一影像分析出跨海桥梁有发生损坏后，控制中心9向跨海桥梁有发生损坏区域下方水域中的闲置救援设备105发送包含有跨海桥梁发生损坏的第一影像以及救援前往指令并向前往跨海桥梁发生损坏区域下方的救援设备105的第四摄像头43以及红外线传感器44发送实时摄取指令，跨海桥梁有发生损坏区域下方水域中的闲置救援设备105接收到则控制自身启动进入救援状态并根据跨海桥梁发生损坏的第一影像驱动自身前往跨海桥梁发生损坏区域下方，前往跨海桥梁发生损坏区域下方的救援设备105的第四摄像头43接收到则实时摄取第四影像（第四影像是指第四摄像头43摄取的自身所在的救援设备105的周围环境影像）并将摄取的第四影像返回给控制中心9，前往跨海桥梁发生损坏区域下方的救援设备105的红外线传感器44接收到则实时检测所在的救援设备105周围的人体信息，控制中心9接收到则根据第四影像实时分析车辆是否有落入水中，若有则控制中心9向摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43的救援设备105发送摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43摄取的第四影像以及前往救援指令，摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43的救援设备105接收到则根据摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43摄取的第四影像控制自身移动至车辆预设范围（预设范围为以车辆为中心向四周扩散的0-100米，在本实施例中优选为2米），控制中心9接收到则根据获取人体信息实时分析落入水中的汽车内部人体信息并在分析出后向摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43的救援设备105发送摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43的第四影像、分析出的落入水中的汽车内部人体信息以及靠近指令，摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43的救援设备105接收到则根据摄取到有车辆落入水中的第四摄像头43的第四影像以及分析出的落入水中的汽车内部人体信息控制自身移动至落入水中的汽车侧方未存在人体的位置处并在到达后将到达信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向移动至落入水中的汽车侧方未存在人体的位置处的救援设备105的切割机械臂106发送分析出的落入水中的汽车内部人体信息以及切割指令，移动至落入水中的汽车侧方未存在人体的位置处的救援设备105的切割机械臂106接收到则切割装置32启动运行，然后伸缩机械臂30伸出将落入水中的汽车侧方未存在人体的位置处的车门切割并在将车门切割断裂完成后将切割完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向切割完成的切割机械臂106发送收缩停止指令并向救援设备105的人体固定机械臂107发送分析出的落入水中的汽车内部人体信息以及人体腰部固定指令，切割完成的切割机械臂106接收到则控制自身停止运行并将切割装置32收缩复位，救援设备105的人体固定机械臂107接收到则控制自身伸出将伸缩卡扣50与落入水中的汽车内部的人体信息对应的人体腰部进行固定并在固定完成后将固定完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向救援设备105的氧气供给机械臂108发送分析出的落入水中的汽车内部人体信息以及供氧指令，救援设备105的氧气供给机械臂108接收到则存在氧气口的伸缩机械臂30根据分析出的落入水中的汽车内部人体信息伸出将前端的氧气口放入人体固定机械臂107固定的人体口中开启供氧功能，以将氧气罐110内的氧气通过氧气通道109供给人体，并在供氧后将供氧信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向固定有人体的人体固定机械臂107发送收缩指令并向固定有人体的人体固定机械臂107连接的救援设备105发送第四影像以及上浮靠岸指令，固定有人体的人体固定机械臂107接收到则将固定的人体收缩移动至人体固定机械臂107侧方位置，同时氧气供给机械臂108跟随人体固定机械臂107实时收缩，固定有人体的人体固定机械臂107连接的救援设备105接收到则控制自身上浮至水面并根据第四影像移动至水上桥梁所在水域的岸上，控制中心9接收到则利用无线装置8向急救中心发送损坏定位数据以及人体落水信息。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于跨海桥梁的智能修复系统，包括移动装置、存储装置、修复装置、摄取装置、固定装置、警报装置、定位装置、无线装置以及控制中心，其特征在于，所述移动装置包括壳体、移动轨道、移动电机以及移动滚轮，所述壳体为机器人，所述移动轨道设置于跨海桥梁底端表面位置，用于提供移动滚轮移动；所述移动电机设置于壳体内部位置并与移动滚轮连接，用于驱动连接的移动滚轮运行；所述移动滚轮设置于壳体面向跨海桥梁底端表面位置并分别与壳体以及移动轨道连接，用于驱动壳体在移动轨道移动；所述存储装置包括存储框架、存储滑轨、存储电机以及防护支撑板，所述存储框架设置于壳体下方面向海面表面位置，用于放置防护支撑板；所述存储滑轨设置于存储框架内部位置并与防护支撑板连接，用于驱动连接的防护支撑板移动；所述存储电机设置于壳体内部下方位置并与存储滑轨连接，用于驱动连接的存储滑轨运行；所述防护支撑板存储于存储框架内部位置，用于临时支撑跨海桥梁上方车辆移动；所述修复装置包括伸缩机械臂、伸缩固定卡扣以及切割装置，所述伸缩机械臂设置有若干个并设置于壳体侧方位置，用于执行指定操作；所述伸缩固定卡扣设置有若干个并分别设置于闲置的伸缩机械臂前端位置，用于固定防护支撑板；所述切割装置设置有若干个并分别设置于闲置的伸缩机械臂前端位置，用于切割指定物体；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置有若干个并设置于跨海桥梁两侧位置，用于摄取跨海桥梁环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于壳体侧方位置，用于摄取壳体周围环境影像；所述固定装置包括伸缩卡扣、固定液压杆以及固定液压泵，所述伸缩卡扣设置有若干个并设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于与跨海桥梁侧方固定；所述固定液压杆数量与伸缩卡扣数量一致，所述固定液压杆设置于伸缩卡扣与伸缩机械臂前端连接位置并分别与伸缩卡扣以及伸缩机械臂前端连接，用于伸缩卡扣伸缩；所述固定液压泵数量与固定液压杆数量一致并与固定液压杆连接，用于驱动连接的固定液压杆伸缩；所述警报装置包括灯光警报器以及声音警报器，所述灯光警报器数量与伸缩卡扣数量一致并设置于伸缩卡扣侧方位置，用于发出强光示警；所述声音警报器数量与灯光警报器数量一致并设置于灯光警报器侧方位置，用于发出声音示警；所述定位装置数量与壳体数量一致并设置于壳体内部位置，用于定位壳体位置并获取对应位置的定位数据；所述无线装置设置于控制中心内部位置，用于分别与壳体、移动电机、存储电机、伸缩机械臂、伸缩固定卡扣、切割装置、第一摄像头、第二摄像头、伸缩卡扣、固定液压泵、灯光警报器、声音警报器、定位装置、跨海桥梁管理部门、报警中心、急救中心以及网络连接；所述控制中心设置于跨海桥梁管理部门规划的放置控制中心位置，用于执行指定操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，还包括防护装置，所述防护装置包括防护拦截网以及防护平台，所述防护拦截网设置有若干个并设置于跨海桥梁下方位置，用于防护在跨海桥梁损坏时掉入海中的车辆；所述防护平台设置有若干个设置于跨海桥梁下方两侧位置并分别与防护拦截网两侧以及跨海桥梁下方桥墩连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述防护装置还包括防护轨道、防护升降电机以及防护滚轮，所述防护轨道设置有若干个并设置于跨海桥梁下方桥墩侧面位置，用于提供防护滚轮移动；所述防护升降电机数量与防护平台数量一致设置于防护平台内部位置并分别与防护滚轮以及无线装置连接，用于驱动连接的防护滚轮在防护轨道内升降；所述防护滚轮数量设置有若干个并设置于防护平台面向跨海桥梁桥墩表面位置，用于驱动防护平台在防护轨道内进行升降。

4.根据权利要求2所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述防护装置还包括救援设备，所述救援设备为水上救援无人船，所述救援设备设置有若干个均匀分别与跨海桥梁安全水域并与无线装置连接，用于进行水上救援。

5.根据权利要求4所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述摄取装置还包括第三摄像头以及第四摄像头，所述第三摄像头设置有若干个并上设置与防护平台侧方位置与无线装置连接，用于摄取防护平台连接的防护拦截网内部环境影像；所述第四摄像头设置有若干个并设置于救援设备侧方位置与无线装置连接，用于摄取救援设备周围的水面的环境影像。

6.根据权利要求5所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述摄取装置还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置有若干个并设置于救援设备侧方位置与无线装置连接，用于获取救援设备周围的水中的人体信息。

7.根据权利要求4所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述救援设备还包括切割机械臂以及人体固定机械臂，所述切割机械臂为前端设置有切割设备的机械臂并与无线装置连接，所述切割机械臂采用防水设计，用于切割指定物品；所述人体固定机械臂为前端设置有伸缩卡扣的伸缩机械臂并与无线装置连接，所述人体固定机械臂采用防水设计，用于固定水中人体。

8.根据权利要求4所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述救援设备还包括氧气供给机械臂、氧气通道以及氧气罐，所述氧气供给机械臂为前端设置有氧气口的伸缩机械臂并与无线装置连接，所述氧气供给机械臂采用防水设计，用于提供氧气；所述氧气通道设置于氧气供给机械臂内部位置并分别与氧气罐以及氧气供给机械臂前端氧气口罐连接，用于提供氧气流动；所述氧气罐设置于救援设备内部位置，用于存储氧气。

9.根据权利要求1所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述警报装置还包括升降警示牌以及警示电机，所述升降警示牌设置有若干个并设置于跨海桥梁入口区域侧方以及跨海桥梁两侧位置，升起后用于警示跨海桥梁入口区域车辆以及在跨海桥梁行驶的车辆；所述警示电机设置于升降警示牌侧方位置并分别与升降警示牌以及无线装置连接，用于驱动连接的警示牌旋转以及升降。

10.根据权利要求1所述的一种基于跨海桥梁的智能修复系统，其特征在于，所述警报装置还包括风速传感器，所述风速传感器设置于跨海桥梁的两侧位置并与无线装置连接，用于获取跨海桥梁两侧的风速以及风量大小。

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