CN108356792A - 七轴视觉机器人 - Google Patents
七轴视觉机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108356792A CN108356792A CN201810252308.3A CN201810252308A CN108356792A CN 108356792 A CN108356792 A CN 108356792A CN 201810252308 A CN201810252308 A CN 201810252308A CN 108356792 A CN108356792 A CN 108356792A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crossbeam
- walking dolly
- tie
- robot
- chain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 244000273618 Sphenoclea zeylanica Species 0.000 claims description 6
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 6
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 6
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 6
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 claims description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 2
- 230000005477 standard model Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及运转设备技术领域,具体地,涉及一种七轴视觉机器人,包括行车机构,所述的行车机构包括平行且间隔布置的第一、第二横梁,第一、第二横梁上分别布置有第一、第二行走小车且在第一、第二行走小车之间设有连接梁,连接梁上设有驱动单元用于驱动第一、第二行走小车同步在第一、第二横梁上往复移动;如此,本发明中,直线式运动动力由伺服电机提供,可实现电脑系统的自动化控制,相比传统直线运动用普通电机的人工手动控制更为安全和高效。
Description
技术领域:
本发明涉及运转设备技术领域,具体地,涉及一种七轴视觉机器人。
背景技术:
自古以来,在某些场所都会有大量的搬运工作需要完成,例如仓库、码头、工厂等,而传统的人工搬运不仅耗费人力而且效率低下。如今,工业机器人凭借其工作效率高、稳定性强、易操作等诸多优点而得到广泛应用。
现有技术中,一些机器人在搬运过程中位置固定不动,通过机器人的机械手进行搬运作业,该过程中,不仅对于待搬运件的位置有要求,需放置在指定位置,而且搬运范围受到机械手伸展半径限制,使搬运作业效率降低。
发明内容:
本发明克服现有技术的缺陷,提供一种七轴视觉机器人。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案实现:一种七轴视觉机器人,包括行车机构,所述的行车机构包括平行且间隔布置的第一、第二横梁,第一、第二横梁上分别布置有第一、第二行走小车且在第一、第二行走小车之间设有连接梁,连接梁上设有驱动单元用于驱动第一、第二行走小车同步在第一、第二横梁上往复移动;
所述的第一、第二行走小车上分别设有导向轮组件,所述的导向轮组件与第一、第二横梁导向配合;
所述的连接梁上安装有向下延伸布置的机器人。
优选的,所述第一、第二横梁上分别设有导轨,第一、第二行走小车上布置的行走轮与所述的导轨与构成滚动配合;
所述的驱动单元包括设置在连接梁上的伺服电机和减速机,减速机分别向第一、第二行走小车所在侧延伸有输出轴,两输出轴的悬伸端部分别由联轴器连接传动轴,所述传动轴由带座轴承安装在连接梁上且其端部键装有主动链轮,主动链轮与沿第一横梁或第二横梁长度方向布置的链条啮合,所述链条由设置在第一横梁或第二横梁两端的连接装置拉紧固定,且在第一、第二行走小车上分别设有两个涨紧链轮将链条压紧。
优选的,第一行走小车和/或第二行走小车上的行走轮上同轴布置有刹车盘,所述的刹车盘与设置在对应的第一行走小车和/或第二行走小车上的空压式蝶式制动器配合进行制动。
优选的,所述的连接装置包括与链条端部固定连接的连接座,连接座向远离链条的方向延伸有中空杆,中空杆的端部设有外螺纹旋拧在连接梁的安装孔上。
优选的,所述导向组件包括导向轮,设置在第一、二横梁下端面用于和导向轮滚动配合的导向槽,所述导向槽沿第一横梁长度方向布置,导向轮的转动轴伸出端经由钢板固联在连接梁下端面。
优选的,所述连接梁远离驱动单元的一侧还固联有机器人安装板,安装板周向设有若干用于安装机器人的安装孔,机器人经由螺栓固联在机器人安装板上。
优选的,机器人上还设有摄像头、用于接收并处理摄像头传递信息的处理模块,所述处理模块将处理结果发送至控制模块,并经由控制模块控制机器人和伺服电机实现自动化搬运作业。
优选的,各所述第一、第二横梁两端还设有垂直布置的立柱,所述立柱一端经由地脚螺栓和地基固联,立柱另一端经由螺栓分别对应和第一、第二横梁连接。
优选的,所述连接梁位于驱动单元一侧、第一横梁和/或第二横梁一侧还设有围栏,第一横梁和/或第二横梁的围栏一端还设有竖梯。
工作过程:伺服电机提供动力,动力通过减速机减速后分两支,再分别由两个联轴器传递给输出轴,输出轴通过键带动左右两个主动链轮转动,两个主动链轮转动将转矩分别作用在链条上,链条通过反作用力促使两个主动链轮朝着反作用力的方向水平移动,从而致使连接梁、机器人和第一、第二行走小车作为一个整体沿两导轨方向移动。同时该过程中通过摄像头采集进入到连接梁下方的车辆空间位置,并将采集的信息发送至处理模块,处理模块通过计算并将结果传递到控制模块,控制模块同时控制机器人、伺服电机,根据工作需求编制相应控制程序,最终实现货物的自动装卸。
与现有技术相比,本发明的有益效果为:
1、本发明中,设有的行车机构包括第一、第二横梁,第一、第二行走小车可以在伺服电机驱动下在导轨上滑动,该过程中,能够带动机器人同步运动,从而机器人自身位置可以根据实际物料分布情况进行调整,大大增强了机器人作业范围,提升了其工作效率和适用性;
2、驱动单元采用90度双向同步输出减速箱,通过联轴器将动力传递给左右两根传动轴,传动轴上安装链轮,导轨旁边固定安装链条,链轮在链条上滚动,这样就实现了用一个伺服电机同时给机器人,连接横梁上的第一和第二行走小车提供同步的动力,比普通行车机构少了一套动力部件,结构上更加紧凑;
3、系统的功能执行部件采用工业机器人,用标准型号工业机器人加装专用抓手及驱动单元,组成了货物垛码机器人,再加上图像视觉模块。七轴视觉机器人的程序里所需要定位的只有两点,一个是抓起点,一个是摆放点,这两点之间以外的轨道全由电脑来控制,所以操作方法极为简单。七轴视觉机器人搬运速度快而准,结构紧凑合理,维修方便,安装操作简单,相比人工搬运,机器人能更加高效整齐将货物码放在制定位置上。为充分利用场地面积和机器人码堆物料的稳定性,机器人具有物料码垛顺序排列设定器,可根据企业的生产节奏快慢,灵活调节机器人的运行速度。此外机器人的使用可实现多工位集中控制,可有效减少岗位人员数量,为企业减少人力成本;
4、本发明由多个模块组装而成,易拆装,对于易损坏部件可留有备用件,这样在系统实际使用中能大大减少设备的维修时间,减小对企业生产的影响;
5、第一、第二行走小车安装独立的空压碟式制动器,如果遇有特殊紧急情况需要设备停止运转,则可通过空压式碟式制动器与刹车盘配合产生制动力矩,阻止小车行走轮转动,直接控制行车轮的转动,从而迫使小车停止移动,制动安全可靠;
6、本发明在设备运转的过程中,第一、第二行走小车加装导向组件,导向轮可防止应载荷偏心而导致行车的上下倾斜,能防止各行走小车的倾斜,进一步提高了装备运行的安全性。
附图说明:
图1为本发明结构示意图;
图2为本发明结构俯视图;
图3为图2中A位置局部放大图;
图4为本发明行车机构结构示意图;
图5为本发明中功能模块关系图;
图中:11~第一横梁;12~第二横梁;13~第一行走小车;14~第二行走小车;15~导轨;16~行走轮;17~刹车盘;18~空压式蝶式制动器;19~立柱;2~连接梁;3~导向轮;41~机器人;42~机器人安装板;51~图像视觉模块;52~处理模块;53~控制模块;61~伺服电机;62~传动轴;63~主动链轮;64~链条;65~涨紧链轮;71~连接做;72~中控杆;81~围栏;82~竖梯。
具体实施方式:
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体图示及实施例,进一步阐明本发明。
实施例1:
如图1、2、图4所示,一种七轴视觉机器人,包括行车机构,行车机构包括平行且间隔布置的第一、第二横梁11、12,第一、第二横梁11、12上分别布置有第一、第二行走小车13、14且在第一、第二行走小车13、14之间设有连接梁2,连接梁2上设有驱动单元用于驱动第一、第二行走小车13、14同步在第一、第二横梁11、12上往复移动;第一、第二行走小车13、14上分别设有导向轮组件,导向轮组件与第一、第二横梁11、12导向配合;连接梁2上安装有向下延伸布置的机器人。
现有技术中,一些机器人在搬运过程中位置固定不动,通过机器人的机械手进行搬运作业,该过程中,不仅对于待搬运件的位置有要求,需放置在指定位置,而且搬运范围受到机械手伸展半径限制,使搬运作业效率降低,本发明中,直线式运动动力由伺服电机提供,可实现电脑系统的自动化控制,相比传统直线运动用普通电机的人工手动控制更为安全和高效。
工作过程:伺服电机61提供动力,动力通过减速机减速后分两支,再分别由两个联轴器传递给输出轴,输出轴通过键带动左右两个主动链轮63转动,两个主动链轮63转动将转矩分别作用在链条64上,链条64通过反作用力促使两个主动链轮63朝着反作用力的方向水平移动,从而致使连接梁2、机器人41和第一、第二行走小车13、14作为一个整体沿两导轨方向移动。同时该过程中通过摄像头采集进入到连接梁下方的车辆空间位置,并将采集的信息发送至处理模块52,处理模块52通过计算并将结果传递到控制模块53,控制模块53同时控制机器人41、伺服电机61,根据工作需求编制相应控制程序,最终实现货物的自动装卸。
如图1、图2和图4所示,第一、第二横梁11、12上分别设有导轨15,第一、第二行走小车13、14上布置的行走轮16与导轨15与构成滚动配合;驱动单元包括设置在连接梁2上的伺服电机61和减速机,减速机分别向第一、第二行走小车13、14所在侧延伸有输出轴,两输出轴的悬伸端部分别由联轴器连接传动轴62,传动轴62由带座轴承安装在连接梁2上且其端部键装有主动链轮63,主动链轮63与沿第一横梁11或第二横梁12长度方向布置的链条64啮合,链条64由设置在第一横梁11或第二横梁12两端的连接装置拉紧固定,且在第一、第二行走小车13、14上分别设有两个涨紧链轮65将链条64压紧,如此,驱动单元采用90度双向同步输出减速箱,通过联轴器将动力传递给左右两根传动轴62,传动轴62上安装链轮,导轨15旁边固定安装链条64,链轮在链条上滚动,这样就实现了用一个伺服电机同时给机器人,连接梁2上的第一和第二行走小车13、14提供同步的动力,比普通行车机构少了一套动力部件,结构上更加紧凑。
如图4所示,第一行走小车13和/或第二行走小车14上的行走轮16上同轴布置有刹车盘17,刹车盘17与设置在对应的第一行走小车13和/或第二行走小车14上的空压式蝶式制动器18配合进行制动,如此,第一、第二行走小车13、14安装独立的空压碟式制动器18,如果遇有特殊紧急情况需要设备停止运转,则可通过空压式碟式制动器18与刹车盘17配合产生制动力矩,直接控制行车轮16的转动,从而迫使小车停止移动,制动安全可靠。
如图2、3、4所示,连接装置包括与链条64端部固定连接的连接座71,连接座71向远离链条64的方向延伸有中空杆72,中空杆72的端部设有外螺纹旋拧在连接梁的安装孔上,导向组件包括导向轮3,设置在第一、二横梁11、12下端面用于和导向轮3滚动配合的导向槽,导向槽沿第一横梁11长度方向布置,导向轮3的转动轴伸出端经由钢板固联在连接梁2下端面,如此,第一、第二行走小车13、14加装导向组件,导向轮3可防止应载荷偏心而导致行车的上下倾斜,能防止各行走小车的倾斜,进一步提高了装备运行的安全性。
如图1所示,连接梁2远离驱动单元的一侧还固联有机器人安装板42,机器人安装板42周向设有若干用于安装机器人41的安装孔,机器人41经由螺栓固联在机器人安装板42上,机器人41上还设有摄像头、用于接收并处理摄像头传递信息的处理模块52,所述处理模块52将处理结果发送至控制模块53,并经由控制模块53控制机器人41和伺服电机61实现自动化搬运作业,如此,系统的功能执行部件采用工业机器人,用标准型号工业机器人加装专用抓手及驱动单元,组成了货物垛码机器人,再加上图像视觉模块51。七轴视觉机器人的程序里所需要定位的只有两点,一个是抓起点,一个是摆放点,这两点之间以外的轨道全由电脑来控制,所以操作方法极为简单。七轴视觉机器人搬运速度快而准,结构紧凑合理,维修方便,安装操作简单,相比人工搬运,机器人41能更加高效整齐将货物码放在制定位置上。为充分利用场地面积和机器人码堆物料的稳定性,机器人41具有物料码垛顺序排列设定器,可根据企业的生产节奏快慢,灵活调节机器人的运行速度。此外机器人的使用可实现多工位集中控制,可有效减少岗位人员数量,为企业减少人力成本。
如图1所示,第一、第二横梁11、12两端还设有垂直布置的立柱19,立柱19一端经由地脚螺栓和地基固联,立柱19另一端经由螺栓分别对应和第一、第二横梁11、12连接。
实施例2:
如图1所示,本实施例结构和实施例1基本相同,相同之处不再重述,不同之处在于:连接梁2位于驱动单元一侧、第一横梁11和/或第二横梁12一侧还设有围栏81,第一横梁11和/或第二横梁12的围栏81一端还设有竖梯82,如此,竖梯82和围栏81可方便工作人员对设备进行安装、调试和维修。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的特点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种七轴视觉机器人,其特征在于,包括行车机构,所述的行车机构包括平行且间隔布置的第一、第二横梁(11、12),第一、第二横梁(11、12)上分别布置有第一、第二行走小车(13、14)且在第一、第二行走小车(13、14)之间设有连接梁(2),连接梁(2)上设有驱动单元用于驱动第一、第二行走小车(13、14)同步在第一、第二横梁(11、12)上往复移动;
所述的第一、第二行走小车(13、14)上分别设有导向轮组件,所述的导向轮组件与第一、第二横梁(11、12)导向配合;
所述的连接梁(2)上安装有向下延伸布置的机器人(41)。
2.根据权利要求1所述的七轴视觉机器人,其特征在于,所述第一、第二横梁(11、12)上分别设有导轨(15),第一、第二行走小车(13、14)上布置的行走轮(16)与所述的导轨(15)构成滚动配合;
所述的驱动单元包括设置在连接梁(2)上的伺服电机(61)和减速机,减速机分别向第一、第二行走小车(13、14)所在侧延伸有输出轴,两输出轴的悬伸端部分别由联轴器连接传动轴(62),所述传动轴(62)由带座轴承安装在连接梁(2)上且其端部键装有主动链轮(63),主动链轮(63)与沿第一横梁(11)或第二横梁(12)长度方向布置的链条(64)啮合,所述链条(64)由设置在第一横梁(11)或第二横梁(12)两端的连接装置拉紧固定,且在第一、第二行走小车(13、14)上分别设有两个涨紧链轮(65)将链条(64)压紧。
3.根据权利要求2所述的七轴视觉机器人,其特征在于,第一行走小车(13)和/或第二行走小车(14)上的行走轮(16)上同轴布置有刹车盘(17),所述的刹车盘(17)与设置在对应的第一行走小车(13)和/或第二行走小车(14)上的空压式蝶式制动器(18)配合进行制动。
4.根据权利要求2所述的七轴视觉机器人,其特征在于,所述的连接装置包括与链条(64)端部固定连接的连接座(71),连接座(71)向远离链条(64)的方向延伸有中空杆(72),中空杆(72)的端部设有外螺纹旋拧在连接梁(2)的安装孔上。
5.根据权利要求1所述的七轴视觉机器人,其特征在于,所述导向组件包括导向轮(3),设置在第一、二横梁(11、12)下端面用于和导向轮(3)滚动配合的导向槽,所述导向槽沿第一横梁(11)长度方向布置,导向轮(3)的转动轴伸出端经由钢板固联在连接梁(2)下端面。
6.根据权利要求5所述的七轴视觉机器人,其特征在于,所述连接梁(2)远离驱动单元的一侧还固联有机器人安装板(42),机器人安装板(42)周向设有若干用于安装机器人(41)的安装孔,机器人(41)经由螺栓固联在机器人安装板(42)上。
7.根据权利要求1所述的七轴视觉机器人,其特征在于,各所述第一、第二横梁(11、12)两端还设有垂直布置的立柱(19),所述立柱(19)一端经由地脚螺栓和地基固联,立柱(19)另一端经由螺栓分别对应和第一、第二横梁(11、12)连接。
8.根据权利要求7所述的七轴视觉机器人,其特征在于,所述连接梁(2)位于驱动单元一侧、第一横梁(11)和/或第二横梁(12)一侧还设有围栏(81),第一横梁(11)和/或第二横梁(12)的围栏(81)一端还设有竖梯(82)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810252308.3A CN108356792B (zh) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 七轴视觉机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810252308.3A CN108356792B (zh) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 七轴视觉机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108356792A true CN108356792A (zh) | 2018-08-03 |
CN108356792B CN108356792B (zh) | 2023-12-26 |
Family
ID=63000977
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810252308.3A Active CN108356792B (zh) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 七轴视觉机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108356792B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109015759A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-18 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种机器人固定装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0725587A (ja) * | 1993-07-09 | 1995-01-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 並行作業ステージ間の搬送装置 |
CN104401334A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-11 | 华东交通大学 | 一种可在山地斜坡之间实现运输和搭载综合作业的新装置 |
CN105822117A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-08-03 | 中建地下空间有限公司 | 一种抱轮式汽车搬运器 |
CN107009361A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-08-04 | 南京龙贞自动化装备技术有限公司 | 龙门机器人 |
CN208196768U (zh) * | 2018-03-26 | 2018-12-07 | 安徽城市智慧停车科技有限公司 | 七轴视觉机器人 |
-
2018
- 2018-03-26 CN CN201810252308.3A patent/CN108356792B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0725587A (ja) * | 1993-07-09 | 1995-01-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 並行作業ステージ間の搬送装置 |
CN104401334A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-11 | 华东交通大学 | 一种可在山地斜坡之间实现运输和搭载综合作业的新装置 |
CN105822117A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-08-03 | 中建地下空间有限公司 | 一种抱轮式汽车搬运器 |
CN107009361A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-08-04 | 南京龙贞自动化装备技术有限公司 | 龙门机器人 |
CN208196768U (zh) * | 2018-03-26 | 2018-12-07 | 安徽城市智慧停车科技有限公司 | 七轴视觉机器人 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109015759A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-18 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种机器人固定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108356792B (zh) | 2023-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107161584B (zh) | 一种夹抱式电商仓储智能穿梭车及其控制方法 | |
WO2022257382A1 (zh) | 一种用于植物工厂立体栽植的多层穿梭车系统及控制方法 | |
CN110948206A (zh) | 一种转向架组装落成工艺以及摇枕侧架组装机 | |
CN110281317A (zh) | 一种双工位木板板材快速上料的工艺方法 | |
CN107954184A (zh) | 一种箱体自动翻转装置 | |
CN107165450A (zh) | 传送式搬运车 | |
CN107814155A (zh) | 一种煤样桶输送车及煤样轨道输送系统 | |
CN112661020A (zh) | 一种三重调位门式起重机 | |
CN106743251A (zh) | 光缆束管盘的运输方法及装置 | |
CN208196768U (zh) | 七轴视觉机器人 | |
CN108356792A (zh) | 七轴视觉机器人 | |
CN111573183A (zh) | 一种豪华邮轮生产车间分段生产线地面输送系统 | |
CN206288653U (zh) | 用于光缆生产的钢丝盘自动搬运、上下盘系统 | |
CN111573116A (zh) | 铁路车辆轮对智能存储选配系统及其方法 | |
CN207434538U (zh) | 一种机车制动盘组件上下料自动抓取机械手 | |
CN206126120U (zh) | 一种带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置 | |
CN214526352U (zh) | 一种rgv小车 | |
CN210824110U (zh) | 一种前车体旋转滑移台车输送系统 | |
CN211971058U (zh) | 轮对智能传输选配系统 | |
CN203159708U (zh) | 一种适应多管pecvd设备的石墨舟自动运行系统 | |
CN110002345B (zh) | 基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台 | |
CN2059433U (zh) | 双向推拉式转运车 | |
CN112811108A (zh) | 一种重载直角换轨rgv小车装置及其换轨作业 | |
CN2420258Y (zh) | 一种自行输送机 | |
CN210392494U (zh) | 基于agv的pcb刀具加工车间的输送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |