CN108354526A - 扫地机器人的安防方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种扫地机器人的安防方法及装置，其中方法包括：在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的图像并识别出人脸图片；判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；若不匹配，执行预设的安防操作。本发明在清扫家里的同时检测屋子里的陌生人，当发现陌生人就发出警示信息，使扫地机器人不仅可以扫地，还具有安防功能。

Description

扫地机器人的安防方法及装置

技术领域

本发明涉及到智能家具领域，具体为一种扫地机器人的安防方法及装置。

背景技术

随着技术的不断进步和发展，扫地机器人已经越来越普及，进入了千家万户。但是，现在的扫地机器人功能都比较单一，只是简单的清扫。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种具有安防功能的扫地机器人，在进行清扫时，还能检测家里是否有人，当家里出现了陌生人时，发出警示信息，可以防止家里被偷盗财物。

本发明提出一种扫地机器人的安防方法，包括步骤：

在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片；

判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，执行预设的安防操作。

进一步地，所述执行预设的安防操作的步骤之前包括：

若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之前第一预设时间内采集的第二图像；

判断所述第二图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

若否，调取预设的安防操作信息。

进一步地，所述执行预设的安防操作的步骤之前包括：

若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，采集当前时刻之后第二预设时间内采集的第三图像；

判断所述第三图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

若否，调取预设的安防操作信息。

进一步地，所述判断人脸图片是否与预设用户脸部匹配的步骤包括：

当所述人脸图片中包含多个人脸时，判断是否存在一个人脸与预设用户脸部匹配；

若不存在，则确定人脸图片与预设用户脸部不匹配。

进一步地，所述在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤之前包括：

接收到用户出门打卡的信号，启动图像采集。

进一步地，所述采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤包括：

接收到门锁打开的信号，移动至门口处，采集门口处的第一图像并识别出人脸图片。

进一步地，所述执行预设的安防操作包括：发出报警声音和/或发送报警信号至用户终端。

进一步地，所述采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤之后包括：

存储所述第一图像。

进一步地，所述采集当前时刻的第一图像所采用的摄像头为红外摄像头。

本发明还提出一种扫地机器人的安防装置，包括：

第一采集模块，用于在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片；

第一判断模块，用于判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

警示模块，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，执行预设的安防操作。

进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

第二采集模块，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之前第一预设时间内采集的第二图像；

第二判断模块，用于判断所述第二图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

第一信号模块，用于若第二图像内的人脸图片与预设用户脸部不匹配，调取预设的安防操作信息。

进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

第三采集模块，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，采集当前时刻之后第二预设时间内的第三图像；

第三判断模块，用于判断所述第三图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

第二信号模块，用于若第三图像内的人脸图片与预设用户脸部不匹配，调取预设的安防操作信息。

进一步地，所述第一判断模块包括：

判断单元，用于当所述人脸图片中包含多个人脸时，判断是否存在一个人脸与预设用户脸部匹配；

判定单元，用于若不存在一个人脸与预设用户脸部匹配，则确定人脸图片与预设用户脸部不匹配。

进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

启动模块，用于接收到用户出门打卡的信号，启动图像采集。

进一步地，所述第一采集模块包括：

移动单元，用于接收到门锁打开的信号，移动至门口处，采集门口处的图像并识别出人脸图片。

进一步地，所述执行预设的安防操作包括：发出报警声音和/或发送报警信号至用户终端。

进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

存储模块，用于将所述第一图像存储在存储器中。

进一步地，所述采集当前时刻的第一图像所采用的摄像头为红外摄像头。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在清扫家里的同时还检测屋子里的陌生人，当发现陌生人时就发出警示信息，使扫地机器人不仅可以扫地，还具有安防功能。扫地机器人还和门锁联网，当门锁打开，立刻去门口拍照看是否是陌生人进门，更好的起到安防的作用。

附图说明

图1是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图2是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图3是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图4是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图5是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图6是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图7是本发明一实施例的扫地机器人的安防方法的步骤示意图；

图8是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图；

图9是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图；

图10是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图；

图11是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图；

图12是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图；

图13是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图；

图14是本发明一实施例的扫地机器人的安防装置的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，提出本发明一实施例的扫地机器人的安防方法，包括步骤：

S2、在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片；

S3、判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

S10、若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，则执行预设的安防操作。

本实施例中，扫地机器人接收到清扫指令后进行清扫，可以是用户直接发送清扫指令；也可以扫地机器人根据用户设置的达到清扫指令的逻辑规则后的清扫指令，例如用户设置上午10点开始清扫，扫地机器人上的计时器判断当前时间是上午10点后，判定接收到清扫指令，然后开始按照预设的路线清扫。扫地机器人上面设置有摄像头，该摄像头可以灵活转动，包括向上转、向下转等。扫地机器人在清扫的同时，摄像头采集周围的环境，生成第一图像，其中，采集周围的环境是实时的，生成的第一图像的间隔非常短，每隔一秒生成一张第一图像，同时识别该图像中的人脸图片，识别出人脸图片后，判断该人脸与用户事先设置在扫地机器人内的用户脸部是不是匹配的，如果是匹配的，就说明该房间里是用户，如果不是，说明扫地机器人的周边的陌生人，发出警示信息，发出警示信息可以是通过连接WiFi发送非用户的脸部图片给用户的手机APP，使用户能够及时做出反应，避免房间被陌生人进入而发生财产或人身安全事故。每采集一次第一图像，然后识别第一图像内是否有人脸图片，如果有，进而进行后面的判断是否与预设用户脸部匹配。这一过程结束后，再继续采集第一图像，因此第一图像是实时变化的。另外，预设用户脸部是多个用户的脸部，该多个用户的脸部包括两种情况：

1、有多个用户，每个用户均有一个脸部图片；

2、有多个用户，每个用户有多个不同类型的脸部图片，如正面脸型，侧面脸型等，以提高匹配识别度。

如果采集的第一图像中有多个人脸图片，这里的匹配指的是若人脸图片中的人脸数目仅为1个，则只需要满足多个预设的人脸中至少具有一个人脸与人脸图片中的人脸匹配即可。同理，若人脸图片中的人脸数目为至少两个，则只需要满足多个预设的人脸中至少有一个人脸与人脸图片中的至少一个人脸匹配即可。

参照图2，进一步地，所述则执行预设的安防操作的步骤之前包括：

S4、若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之前第一预设时间内采集的第二图像；

S5、判断所述第二图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

S6、若否，调取预设的安防操作信息。

本实施例中，如果当前采集的第一图像中的人脸图片不是用户的脸部，也有可能是用户带着朋友过来，而此时该朋友并没有和用户靠着很近，没有在同一张第一图像上，因而调用当前时刻之前的预设时间采集的第二图像，如果第二图像中也没有用户的脸部，判定是陌生人单独在用户的家里，从而生成发出警示信息的信号。其中，第二图像不仅仅是一张图像，而是在第二预设时间内采集的全部的第二图像。第一预设时间不宜设置过长，具体的，可以是3分钟。

参照图3，进一步地，所述执行预设的安防操作的步骤之前包括：

S7、若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之后第二预设时弊内采集的第三图像；

S8、判断所述第三图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

S9、若否，调取预设的安防操作信息。

本实施例中，如果当前采集的第一图像中的人脸图片不是用户的脸部，也有可能是用户带着朋友过来，而此时该朋友并没有和用户靠着很近，没有在同一张第一图像上，因而继续清扫，采集当前时刻之后的第三图像，如果第三图像中也没有用户的脸部，判定是陌生人单独在用户的家里，从而生成发出警示信息的信号。其中，第三图像不仅仅是一张图像，而是在第二预设时间内采集的全部的第三图像。第二预设时间不宜设置过长，具体的，可以是1分钟。

参照图4，进一步地，当所述识别的人脸图像中包含多个人脸时，所述判断人脸图片是否与预设用户脸部匹配的步骤包括：

S301、当所述人脸图片包含多个人脸时，判断是否存在一个人脸与预设用户脸部匹配；

S302、若不存在，则确定人脸图片与预设用户脸部不匹配。

本实施例中，如果第一图像中有多个人，则对应的识别出了多个人脸图片，那么，在判断人脸图片是否与预设用户脸部匹配时，只需多个人脸图片中，有任意一张是预设用户脸部，则该种情况是不用发出警示信息的。如果多个人脸图片中，任意一张都不是用户脸部，即该第一图像中的所有脸部图片均不是用户，确定人脸图片与预设用户脸部不匹配，说明是陌生人。

参照图5，进一步地，所述在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤之前包括：

S1、接收到用户出门打卡的信号，启动图像采集。

本实施例中，扫地机器人连接房间的WiFi，连接用户的手机。用户出门后，在APP上进行标注，扫地机器人在清扫时，如果接收到用户标注出门的信号，说明用户出门了，就生成采集环境的信号，启动图像采集，开启摄像头进行拍照脸部识别。如果用户没有出门，用户在家本身就可以避免偷盗行为，则没有必要进行安防，节省扫地机器人的电量。另外，扫地机器人接收用户出门打卡的信号，还可以是通过设置在扫地机器人自身的按键来实行，用户在出门前，按下“外出模式”的按键，则扫地机器人在清扫时启动摄像头进行安防。

参照图6，进一步地，所述采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤包括：

S201、接收到门锁打开的信号，移动至门口处，采集门口处的第一图像并识别出人脸图片。

本实施例中，门锁的锁舌上设置有加速度传感器，该加速度传感器与扫地机器人通过蓝牙或WiFi连接，如果门锁打开，锁舌上的加速度传感器检测到一定的加速度后，扫地机器人接收到门锁打开的信号，就立刻移动到门口，摄像头对着门拍摄入门处的图像，识别进门的人脸图片，判断是否是用户进门。此外，门锁也可以是智能门锁，智能门锁还可以有其他方式判定门锁打开后发送门锁打开的信号至扫地机器人。

进一步地，所述执行预设的安防操作包括：发出报警声音和/或发送报警信号至用户终端。

本实施例中，扫地机器人上设置有扬声器。扫地机器人拍摄周围环境中有非用户的人脸图片，判定陌生人走进来了。发出报警声音，可以吓走陌生人。生成报警信号，该报警信号包括非用户的人脸图片，将该人脸图片发送给用户的手机，用户看到后可以立即处理，避免家中财产损失。

参照图7，进一步地，所述采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤之后包括：

S11、存储所述第一图像。

本实施例中，将所有的第一图像存储在存储器中，记载扫地机器人在整个工作过程中使用摄像头记录看到的一切并进行保存，作为监控视频。存储器可以是扫地机器人内置的内存条，也可以是SD卡等带有存储功能的存储介质。还可以是将第一图像通过WiFi实时发送至云端服务器进行存储，或者是通过WiFi或蓝牙发送至家庭里的其他终端进行存储，以避免扫地机器人遭到恶意破坏，失去监控证据。

进一步地，所述采集当前时刻的第一图像所采用的摄像头为红外摄像头。

本实施例中，普通摄像头的镜头感知的是人体肉眼可见光源，因此普通摄像头在白天拍摄效果好，到夜晚则图像昏暗模糊，与人用肉眼观察夜晚的效果差不多。而红外摄像头一般自带红外点阵，依靠红外灯发出红外线照射物体，经过漫反射，被监控摄像头接收，形成视频图像。红外线是一种电磁波，它的波长范围为0.78～1000μm，不为人眼所见。因此红外摄像头不依赖外界人体可见光源，而是自身发射红外线充当光源，故而红外摄像头可以用作24小时全天候监控的摄像头。扫地机上的摄像头为红外摄像头，在晚上的时候也可以很好的起到拍摄作用，起到很好的安防效果。

进一步地，扫地机器人开始清扫时的步骤之后还包括：

判断是否清扫到厨房位置；

若是，检测是否具有火情隐患；

若是，发送火情隐患信号至用户终端。

本实施例中，由于厨房中会有天然气、烤箱等易燃等高温易爆炸引起火灾的东西，因此厨房中还需要进行火灾预防。扫地机器人通过预先规划的地图以及用户的设置，可以判断当前所处的位置是否是厨房。如果是在厨房，就检测是不是有火情隐患，例如，开启火焰传感器检测是否有火焰、空气传感器检测空气中是否有甲烷或一氧化碳等易燃易爆气体、检测温度是否过高、检测湿度是否过于干燥等等。如果检测结果有火焰、空气中含有一定量的甲烷或一氧化碳、温度超过40度、湿度非常低，就发送火情隐患信号以及相应的检测结果给用户手机，让用户了解家中厨房的火情隐患，做出对应的处理。

综上所述，本发明的扫地机器人的安防方法，在清扫家里的同时还检测屋子里的陌生人，当发现陌生人时就发出警示信息，使扫地机器人不仅可以扫地，还具有安防功能。扫地机器人还和门锁联网，当门锁打开，立刻去门口拍照看是否是陌生人进门，更好的起到安防的作用。当用户出门后，当扫地机器人清扫到厨房时，还可以检测是否有火情隐患，起到更多的安防作用。

参照图8，本发明还提出一种扫地机器人的安防装置，包括：

第一采集模块2，用于在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片；

第一判断模块3，用于判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

警示模块10，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，执行预设的安防操作。

本实施例中，扫地机器人接收到清扫指令后进行清扫，可以是用户直接发送清扫指令；也可以扫地机器人根据用户设置的达到清扫指令的逻辑规则后的清扫指令，例如用户设置上午10点开始清扫，扫地机器人上的计时器判断当前时间是上午10点后，判定接收到清扫指令，然后开始按照预设的路线清扫。扫地机器人上面设置有摄像头，该摄像头可以灵活转动，包括向上转、向下转等。扫地机器人在清扫的同时，第一采集模块2采集周围的环境，生成第一图像，其中，采集周围的环境是实时的，生成的第一图像的间隔非常短，每隔一秒生成一张第一图像，同时第一采集模块2识别该图像中的人脸图片，识别出人脸图片后，第一判断模块3判断该人脸与用户事先设置在扫地机器人内的用户脸部是不是匹配的，如果是匹配的，就说明该房间里是用户，如果不是，说明扫地机器人的周边的陌生人，警示模块10发出警示信息，发出警示信息可以是通过连接WiFi发送非用户的脸部图片给用户的手机APP，使用户能够及时做出反应，避免房间被陌生人进入而发生财产或人身安全事故。第一采集模块2每采集一次第一图像，然后识别第一图像内是否有人脸图片，如果有，进而第一判断模块3进行后面的判断是否与预设用户脸部匹配。这一过程结束后，第一采集模块2再继续采集第一图像，因此第一图像是实时变化的。另外，预设用户脸部是多个用户的脸部，该多个用户的脸部包括两种情况：

1、有多个用户，每个用户均有一个脸部图片；

2、有多个用户，每个用户有多个不同类型的脸部图片，如正面脸型，侧面脸型等，以提高匹配识别度。

如果采集的第一图像中有多个人脸图片，这里的匹配指的是若人脸图片中的人脸数目仅为1个，则只需要满足多个预设的人脸中至少具有一个人脸与人脸图片中的人脸匹配即可。同理，若人脸图片中的人脸数目为至少两个，则只需要满足多个预设的人脸中至少有一个人脸与人脸图片中的至少一个人脸匹配即可。

参照图9，进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

第二采集模块4，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之前第一预设时间内采集的第二图像；

第二判断模块5，用于判断所述第二图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

第一信号模块6，用于若第二图像内的人脸图片与预设用户脸部不匹配，调取预设的安防操作信息。

本实施例中，如果当前采集的第一图像中的人脸图片不是用户的脸部，也有可能是用户带着朋友过来，而此时该朋友并没有和用户靠着很近，没有在同一张第一图像上，因而第二采集模块4调用当前时刻之前的预设时间采集的第二图像，如果第二判断模块5判断第二图像中也没有用户的脸部，判定是陌生人单独在用户的家里，从而第一信号模块6生成发出警示信息的信号，然后将该信号发送至警示模块10，警示模块10发出警示信息。其中，第二图像不仅仅是一张图像，而是在第二预设时间内采集的全部的第二图像。第一预设时间不宜设置过长，具体的，可以是3分钟。

参照图10，进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

第三采集模块7，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，采集当前时刻之后第二预设时间内的第三图像；

第三判断模块8，用于判断所述第三图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

第二信号模块9，用于若第三图像内的人脸图片与预设用户脸部不匹配，调取预设的安防操作信息。

本实施例中，如果当前采集的第一图像中的人脸图片不是用户的脸部，也有可能是用户带着朋友过来，而此时该朋友并没有和用户靠着很近，没有在同一张第一图像上，因而继续清扫，第三采集模块7采集当前时刻之后的第三图像，如果第三判断模块8判断第三图像中也没有用户的脸部，判定是陌生人单独在用户的家里，从而第二信号模块9生成发出警示信息的信号。其中，第三图像不仅仅是一张图像，而是在第二预设时间内采集的全部的第三图像。第二预设时间不宜设置过长，具体的，可以是1分钟。

参照图11，进一步地，所述第一判断模块3包括：

判断单元301，用于当所述人脸图片中包含多个人脸时，判断是否存在一个人脸与预设用户脸部匹配；

判定单元302，用于若不存在一个人脸与预设用户脸部匹配，则确定人脸图片与预设用户脸部不匹配。

本实施例中，如果第一图像中有多个人，则对应的识别出了多个人脸图片，那么，在判断人脸图片是否与预设用户脸部匹配时，只需多个人脸图片中，有任意一张是预设用户脸部，则该种情况是不用发出警示信息的。如果多个人脸图片中，判断单元301判断任意一张都不是用户脸部，即该第一图像中的所有脸部图片均不是用户，判定单元302确定人脸图片与预设用户脸部不匹配，说明是陌生人。

参照图12，进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

启动模块1，用于接收到用户出门打卡的信号，启动图像采集。

本实施例中，扫地机器人连接房间的WiFi，连接用户的手机。用户出门后，在APP上进行标注，扫地机器人在清扫时，如果接收到用户标注出门的信号，说明用户出门了，就生成采集环境的信号，启动模块1启动图像采集，开启摄像头进行拍照脸部识别。如果用户没有出门，用户在家本身就可以避免偷盗行为，则没有必要进行安防，节省扫地机器人的电量。另外，扫地机器人接收用户出门打卡的信号，还可以是通过设置在扫地机器人自身的按键来实行，用户在出门前，按下“外出模式”的按键，则扫地机器人在清扫时启动摄像头进行安防。

参照图13，进一步地，所述第一采集模块2包括：

移动单元201，用于接收到门锁打开的信号，移动至门口处，采集门口处的第一图像并识别出人脸图片。

本实施例中，门锁的锁舌上设置有加速度传感器，该加速度传感器与扫地机器人通过蓝牙或WiFi连接，如果门锁打开，锁舌上的加速度传感器检测到一定的加速度后，扫地机器人接收到门锁打开的信号，移动单元201控制扫地机器人立刻移动到门口，摄像头对着门拍摄入门处的图像，识别进门的人脸图片，判断是否是用户进门。此外，门锁也可以是智能门锁，智能门锁还可以有其他方式判定门锁打开后发送门锁打开的信号至扫地机器人。

进一步地，所述执行预设的安防操作包括：发出报警声音和/或发送报警信号至用户终端。

本实施例中，扫地机器人上设置有扬声器。扫地机器人拍摄周围环境中有非用户的人脸图片，第一判断模块3判定陌生人走进来了。发出报警声音，可以吓走陌生人。生成报警信号，该报警信号包括非用户的人脸图片，将该人脸图片发送给用户的手机，用户看到后可以立即处理，避免家中财产损失。

参照图14，进一步地，所述扫地机器人的安防装置还包括：

存储模块11，用于存储所述第一图像。

本实施例中，存储模块11将所有的第一图像存储在存储器中，记载扫地机器人在整个工作过程中使用摄像头记录看到的一切并进行保存，作为监控视频。存储器可以是扫地机器人内置的内存条，也可以是SD卡等带有存储功能的存储介质。还可以是存储模块11将第一图像通过WiFi实时发送至云端服务器进行存储，或者是通过WiFi或蓝牙发送至家庭里的其他终端进行存储，以避免扫地机器人遭到恶意破坏，失去监控证据。

进一步地，所述采集当前时刻的第一图像所采用的摄像头为红外摄像头。

本实施例中，普通摄像头的镜头感知的是人体肉眼可见光源，因此普通摄像头在白天拍摄效果好，到夜晚则图像昏暗模糊，与人用肉眼观察夜晚的效果差不多。而红外摄像头一般自带红外点阵，依靠红外灯发出红外线照射物体，经过漫反射，被监控摄像头接收，形成视频图像。红外线是一种电磁波，它的波长范围为0.78～1000μm，不为人眼所见。因此红外摄像头不依赖外界人体可见光源，而是自身发射红外线充当光源，故而红外摄像头可以用作24小时全天候监控的摄像头。扫地机上的摄像头为红外摄像头，在晚上的时候也可以很好的起到拍摄作用，起到很好的安防效果。

进一步地，扫地机器人的安防装置还包括：

第四判断模块，用于判断是否清扫到厨房位置；

第五判断模块，用于若判断清扫到厨房位置，检测是否具有火情隐患；

发送模块，用于若检测具有火情隐患，发送火情隐患信号至用户终端。

本实施例中，由于厨房中会有天然气、烤箱等易燃等高温易爆炸引起火灾的东西，因此厨房中还需要进行火灾预防。扫地机器人通过预先规划的地图以及用户的设置，第四判断模块判断当前所处的位置是否是厨房。如果是在厨房，第五判断模块就检测是不是有火情隐患，例如，开启火焰传感器检测是否有火焰、空气传感器检测空气中是否有甲烷或一氧化碳等易燃易爆气体、检测温度是否过高、检测湿度是否过于干燥等等。如果检测结果有火焰、空气中含有一定量的甲烷或一氧化碳、温度超过40度、湿度非常低，发送模块就发送火情隐患信号以及相应的检测结果给用户手机，让用户了解家中厨房的火情隐患，做出对应的处理。

综上所述，本发明的扫地机器人的安防装置在清扫家里的同时还检测屋子里的陌生人，当发现陌生人时就发出警示信息，使扫地机器人不仅可以扫地，还具有安防功能。扫地机器人还和门锁联网，当门锁打开，立刻去门口拍照看是否是陌生人进门，更好的起到安防的作用。当用户出门后，当扫地机器人清扫到厨房时，还可以检测是否有火情隐患，起到更多的安防作用。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的安防方法，其特征在于，包括步骤：

在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片；

判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，则执行预设的安防操作。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的安防方法，其特征在于，所述执行预设的安防操作的步骤之前包括：

若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之前第一预设时间内采集的第二图像；

判断所述第二图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

若否，调取预设的安防操作信息。

3.如权利要求1所述的扫地机器人的安防方法，其特征在于，所述执行预设的安防操作的步骤之前包括：

若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，采集当前时刻之后第二预设时间内的第三图像；

判断所述第三图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

若否，调取预设的安防操作信息。

4.如权利要求1所述的扫地机器人的安防方法，其特征在于，所述判断人脸图片是否与预设用户脸部匹配的步骤包括：

当所述人脸图片包含多个人脸时，判断是否存在一个人脸与预设用户脸部匹配；

若不存在，则确定人脸图片与预设用户脸部不匹配。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的安防方法，其特征在于，所述在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片的步骤之前包括：

接收到用户出门打卡的信号，启动图像采集。

6.一种扫地机器人的安防装置，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于在扫地机器人进行清扫时，采集当前时刻的第一图像并识别出至少一张人脸图片；

第一判断模块，用于判断所述人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

警示模块，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，则执行预设的安防操作。

7.如权利要求6所述的扫地机器人的安防装置，其特征在于，还包括：

第二采集模块，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，获取当前时刻之前第一预设时间内采集的第二图像；

第二判断模块，用于判断所述第二图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

第一信号模块，用于若第二图像内的人脸图片与预设用户脸部不匹配，调取预设的安防操作信息。

8.如权利要求6所述的扫地机器人的安防装置，其特征在于，还包括：

第三采集模块，用于若所述人脸图片与预设用户脸部不匹配，采集当前时刻之后第二预设时间内的第三图像；

第三判断模块，用于判断所述第三图像内的人脸图片是否与预设用户脸部匹配；

第二信号模块，用于若第三图像内的人脸图片与预设用户脸部不匹配，调取预设的安防操作信息。

9.如权利要求6所述的扫地机器人的安防装置，其特征在于，所述第一判断模块包括：

判断单元，用于当所述人脸图片中包含多个人脸时，判断是否存在一个人脸与预设用户脸部匹配；

判定单元，用于若不存在一个人脸与预设用户脸部匹配，则确定人脸图片与预设用户脸部不匹配。

10.如权利要求6所述的扫地机器人的安防装置，其特征在于，还包括：

启动模块，用于接收到用户出门打卡的信号，启动图像采集。