CN108340509B - 物料分选系统和物料分选方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料分选系统，包括：传送装置，用于传送待分选物料；图像采集系统，图像采集系统包括多个图像采集单元，多个图像采集单元间隔设置，相邻的图像采集单元在传送装置上的视场相互交叉、且交叉的范围大于预设分选物料体型，多个图像采集单元用于获取待分选物料的图像；图像识别装置，用于根据待分选物料的图像进行识别得到待分选物料的物料特征；分选装置，用于根据分选指令的对待分选物料进行分选；控制系统，用于根据预设分选特征和待分选物料的物料特征生成分选指令。本发明具有如下优点：可以得到待分选物料的完整图像，通过对图像进行识别后分选，物料分选精度高。

Description

物料分选系统和物料分选方法

技术领域

本发明涉及整瓶分选技术领域，具体涉及一种物料分选系统和物料分选方法。

背景技术

目前中国每年约产生数千万吨的废旧塑料瓶子，这些瓶子通过各地的回收站经过初分后，最终被化纤厂收购。通常塑料瓶子的初分首先通过人工挑拣进行颜色和材质的分类，然后进行脱标、破碎、清洗、干燥，之后再通过色选机进行碎瓶片色选，达到需要的纯度。这种分选方式会因中间的破碎环节带来二次环境污染，而且分选成本高。

目前相关的分选技术如图1所示，通常将物料放在传送装置上，传送装置上方设置有相机，为了使相机能够采集传送装置传送面上的所有位置的图像，需要将多个相机排列分布在传送装置上方，且相邻相机的视场相衔接或部分重叠，根据相机采集到的图像进行识别后，对瓶子进行分选。通过检验目前相关分选的结果发现，分选准确率低。

发明内容

本申请的发明人通过研究发现，相关的分选技术中，在相机的视场、分别率固定的情况下，为了节约成本尽可能地使相邻的相机的视场交叉范围小。当物料同时位于两个相邻的相机视场中时(即物料的一部分位于一个相机的视场中，另一部分位于另一个相机的视场中)，相机不能对物料进行完整成像，会造成漏选。

针对背景技术中的问题，本发明的第一目的在于提出一种物料分选系统，可以得到需求物料的完整图像，通过对图像进行识别后分选，物料分选精度高。

本发明的第二个目的在于提出一种物料分选方法，通过得到需求物料的完整图像，通过对图像进行识别后分选，物料分选精度高。

为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种整瓶分选系统，包括：传送装置，用于传送待分选物料；图像采集系统，所述图像采集系统包括多个图像采集单元，所述多个图像采集单元间隔设置，相邻的图像采集单元在所述传送装置上的视场相互交叉、且所述交叉的范围大于预设分选物料体型，所述多个图像采集单元用于获取所述待分选物料的图像；图像识别装置，用于根据所述待分选物料的图像进行识别得到所述待分选物料的物料特征；分选装置，用于根据分选指令的对所述待分选物料进行分选；控制系统，用于根据预设分选特征和所述待分选物料的物料特征生成所述分选指令。

根据本发明实施例的物料分选系统，在传送装置上设置多个图像采集单元，且相邻的图像采集单元的视场交叉范围大于预设分选物料体型，即交叉的范围大于待分选物料的体型。通过传送装置传送物料时，保证至少一个图像采集单元可以采集到待分选物料的完整图像，进而对图像进行识别得到待分选物料的物料特征(颜色和/或材质)，使用分选装置剔除不需要的物料，保留所需的物料，物料分选精度高。

另外，根据本发明上述实施例的物料分选系统，还可以具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，多个图像采集单元的视场叠加后至少能在宽度方向上覆盖所述传送装置上的待分选物料，优选多个视场叠加后能在宽度上覆盖整个传送装置。其中，宽度方向为垂直于传送装置的传送方向。多个图像采集单元在传送装置的宽度方向上依次排列，以对传送装置上传送的待分选物料进行图像采集，多个视场叠加后组合能够覆盖传送装置，能保证传送装置上的待分选物的承载量。

在一些实施例中，每个图像采集单元均包括：相机，用于在所述传送装置上获取待分选物料的图像；其中，相邻的相机获取的图像部分重叠、且所述重叠部分的区域大于待分选物料的形状。其中相机获取的图像是指相机对传送装置上的待分选物料进行图像采集时所采集的完整图像，包括待分选物料以及作为所采集图像的背景的传送装置。由于相机的视场在传送装置上有交叉重叠区域，因此相机所采集的图像也有重叠部分，也因交叉视场的范围大于待分选物料的体型，所以图像的重叠的部分也大于待分选物料在图像中所呈现的形状。如此图像采集中，某一待分选物料总能在多个相机中的一个相机中呈现完整成像。其中所述多个图像采集单元可以包括线性传感器，所述多个图像采集单元通过连续曝光得到所述待分选物料的图像。

在一些实施例中，所述相机为可见光相机，所述图像识别装置用于根据所述待分选物料的图像进行识别以得到所述待分选物料的颜色信息。

在另一些实施例中，所述相机为红外相机，所述图像识别装置用于根据所述待分选物料的图像进行识别以得到所述待分选物料的材质信息。

在又一些实施例中，每个图像采集单元的相机均包括可见光相机和红外相机，所述待分选物料的图像包括由所述可见光相机得到的图像和由所述红外相机得到的图像，所述图像识别装置用于根据所述可见光相机获取的图像进行识别以得到所述待分选物料的颜色信息，所述图像识别装置还用于根据所述红外相机获取的图像进行识别以得到所述待分选物料的材质信息。

在一些实施例中，每个图像采集单元的可见光相机和红外相机在所述传送装置上的视场完全重合。

在一些实施例中，每个图像采集单元的可见光相机和红外相机距离所述传送装置的垂直距离不同，且每个图像采集单元的可见光相机和红外相机与所述传送装置的传送面的角度不同。

在一些实施例中，所述多个图像采集单元距离所述传送装置在竖直方向的距离均相同。

在一些实施例中，所述多个图像采集单元的图像采集角度均相同。

为了实现上述目的，本发明的实施例还公开了一种物料分选方法，包括上述实施例的物料分选系统，该物料分选方法包括以下步骤：将所述多个待分选物料放置在所述传送装置上，并通过所述传送装置传送所述待分选物料；当所述待分选物料进入所述多个图像采集单元在所述传送装置的视场时，获取所述待分选物料的图像；通过所述多个图像采集单元分别获取分选物料的图像，如果所述图像中存在物料体型不完整的图像，则不对所述物料体型不完整的部分进行识别，仅对所述多个图像中物料体型完整的部分进行识别以得到该所述待分选物料的物料特征；所述控制系统根据所述预设分选特征和所述待分选物料的物料特征生成所述分选指令；将所述分选指令发送给所述分选装置，以使所述分选装置对所述待分选物料进行分选。

根据本发明实施例的物料分选系统，在传送装置上设置多个图像采集单元，且相邻的图像采集单元的视场交叉范围大于预设分选物料体型，即交叉的范围大于待分选物料的体型。通过传送装置传送物料时，保证至少一个图像采集单元可以采集到待分选物料的完整图像，进而对图像进行识别得到待分选物料的物料特征(颜色和/或材质)，使用分选装置剔除不需要的物料，保留所需的物料，物料分选精度高。

另外，根据本发明上述实施例的物料分选方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述多个图像采集单元为多个可见光相机，所述仅对所述图像中物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的物料特征的步骤包括：对物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的颜色信息。

在另一些实施例中，所述多个图像采集单元为通过多个红外相机，所述仅对所述图像中物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的物料特征的步骤包括：对物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的材质信息。

在又一些实施例中，所述多个图像采集单元的每个图像采集单元包括通过可见光相机和红外相机，所述仅对所述图像中物料体型完整的图像进行识别得到所述待分选物料的物料特征的步骤包括：对物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的颜色信息和材质信息。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是相关分选技术中多个相机布置情况的示意图；

图2是本发明一个实施例的物料分选系统的结构框图；

图3是本发明一个实施例的物料分选系统中多个图像采集单元布置的示意图；

图4是图3所示的多个图像采集单元布置情况的侧视图；

图5是本发明一个实施例的物料分选方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

以下结合附图描述本发明。

图2是本发明一个实施例的物料分选系统的结构框图。如图2所示，本发明实施例的物料分选系统，包括：传送装置100、图像采集系统200、图像识别装置300、分选装置400和控制系统500。

其中，传送装置100用于传送待分选物料。在本发明的一个示例中，传送装置100为传送带，将待分选物料(包括需求物料和需要剔除的物料)放置在传送带上，通过传送带传送待分选物料。

图像采集系统200包括多个图像采集单元。多个图像采集单元间隔设置。相邻的图像采集单元在传送装置100上的视场相互交叉、且交叉的范围大于预设分选物料体型，即交叉的范围大于待分选物料的体型。通过多个图像采集单元获取待分选物料的图像。由于相邻的图像采集单元在传送装置100上的视场交叉的范围大于预设分选物料体型，可以保证至少一个图像采集单元能够采集到待分选物料的完整图像。

图像识别装置300对待分选物料的图像进行识别得到待分选物料的物料特征，例如物料的颜色和/或材质。

分选装置400用于根据控制系统500发送分选指令对待分选物料进行分选，以将需求物料(即满足预设分选特征的物料)和需要剔除的物料分开。

在本发明的一个实施例中，分选装置400包括设置在传送装置100上方或下方的剔除装置。分选装置400收到分选指令后，对不需要的物料进行剔除，对需求物料不进行剔除，以保证不需要的物料和需求物料分别落入不同的料斗，实现待分选物料的分选。

控制系统500根据预设分选特征和物料特征生成分选指令。例如想要得到绿色瓶子，则通过对待分选物料的图像进行采集，通过对所采集的图像进行识别，以判断待分选物料的颜色，如果待分选物料的颜色为绿色，则为所需物料，分选装置400不对物料进行剔除，如果带分选物料的颜色不为绿色，则为不需要的物料，分选装置400则对物料进行剔除。

在本发明的一个实施例中，每个图像采集单元均包括相机。其中，该相机包括镜头和传感器，通过镜头和传感器采集得到待分选物料的图像。其中，相邻的图像采集单元获取的图像部分重叠，且重叠部分的形状大于待分选物料形状，可以保证至少一个图像采集单元能够得到待分选物料的完整图像。在本发明的一个示例中，相机中的传感器采用线阵传感器，则每个相机每次曝光可以采集一条线的图像信息。相邻的相机采集的直线图像信息部分重合，且重合部分大于待分选物料在同一位置同一方向的长度，需要保证的是，重合部分要大于待分选物料的最长部分的长度，例如所需物料(待分选物料)长宽高中最长部分的长度为20厘米，相邻的相机采集的直线图像信息长度为25厘米，则可以保证所需物料以任何角度经过图像采集单元时，一次曝光均可以采集到所需物料整个一条线的图像信息。

在本发明的一个实施例中，每个图像采集单元中的相机为可见光相机，以用于对待分选物料的颜色信息进行采集，即通过可见光相机可以得到待分选物料的图像。图像识别装置300可以根据待分选物料的图像进行识别得到待分选物料的颜色信息。

在本发明的另一个实施例中，每个图像采集单元中的相机为红外相机，以用于对待分选物料的材质信息进行采集，即通过红外相机可以得到待分选物料的图像。图像识别装置300可以根据待分选物料的图像进行识别得到待分选物料的材质信息。

在本发明的又一实施例中，每个图像采集单元中的相机既包括可见光相机，又包括红外相机，具体如图3和图4所示，物料分选系统包括传送装置100、多个可见光相机210和多个红外相机220。图3是沿传送装置100的传送方向看本发明的物料分选系统的图像采集单元布置的示意图(即正视图)，图4是垂直于传送装置100的传送方向看本发明的物料分选系统的图像采集单元布置的示意图，即图4为图3所示的图像采集单元布置情况的侧视图。

具体的，图像采集系统200包括多个图像采集单元，每个图像采集单元包括一个可见光相机210和一个红外相机220，如图3所示，可见光相机210和红外相机220一一对应设置，多个图像采集单元的多个可见光相机210在传送装置100的宽度方向(宽度方向为垂直于传送装置100的传送方向)上依次排列，多个图像采集单元的多个红外相机220在传送装置100的宽度方向(宽度方向为垂直于传送装置100的传送方向)上依次排列。

如图4所示，依次排列的可见光相机210和依次排列的红外相机220沿传送装置的传送方向间隔设置。

在本发明的一个实施例中，每个图像采集单元的可见光相机210和红外相机220在传送装置100上的视场完全重合，则每个图像采集单元的可见光相机210和红外相机220对物料拍摄得到的图像中物料尺寸相同，提升同时分析物料颜色和材质时的准确性。

如图3所示，每个图像采集单元中可见光相机210和红外相机220的视场相同，即每组相对应的可见光相机210和红外相机220在传送装置100上的图像采集面积相同，且两者可在同一位置同时成像，也即物料到达视场范围时，可见光相机210和红外相机220同时采集待分选物料的信息，以对待分选物料的颜色和材质进行识别。

具体的，设传送装置100的宽度(垂直于传送方向)为L厘米，每个可见光相机210和每个红外相机220的在传送装置100宽度方向上的图像采集长度均为W，相邻的可见光相机210之间和相邻的红外相机220之间在传送装置100宽度方向上的图像采集交叉长度为D。在本发明的一个示例中，L为200厘米，W为80厘米，D为40厘米，需求物料长度为18-35厘米。

在本发明的一个实施例中，每个可见光相机210和每个红外相机220均采用线阵传感器，每个可见光相机210和每个红外相机220在一次曝光过程中可以采集一条直线的信息，经过连续曝光即形成连续的待分选物料的平面图像。当待分选物料经过图像采集单元下方时，可见光相机和红外相机分别获取待分选物料的图像。其中，至少一组相对应的可见光相机210和红外相机220可以分别得到需求物料的两幅图像，即可见光图像和红外图像。图像识别装置300通过对采集到的两幅图像进行识别得到物料的颜色和材质。控制系统500根据需求的颜色(例如蓝色)和材质(例如塑料)以及待分选物料的被识别的颜色和材质，生成分选指令发给分选装置400，剔除不需要的物料，保留所需的物料。

在本发明的一个实施例中，多个图像采集单元的视场叠加后至少能在宽度方向上覆盖传送装置100，从而保证传送装置100上的所有待分选物料均在图像采集单元的视野范围内，也即在多个图像采集单元的组合视场内。优选地，多个图像采集单元的视场叠加的方向垂直于传送装置100的传送方向，通过降低相邻图像采集单元的交叉视场范围，可以减少图像采集单元的设置数量，从而降低系统成本。

在本发明的一个实施例中，多个图像采集单元距离传送装置100在竖直方向的距离均相同。具体地，在图3中，多个可见光相机210距离传送装置100的在竖直方向的距离均为H，多个红外相机200距离传送装置100的在竖直方向的距离均为h。

进一步地，多个图像采集单元的图像采集角度均相同，即每个图像采集单元的摄像头与传送装置100传送面的形成的角度相同。在每个图像采集单元仅包括可见光相机或红外相机时，沿传送装置100宽度方向依次排列的可见光相机或红外相机与传送装置的传送面形成的角度相同，在每个图像采集单元同时具有可见光相机和红外相机时，可见光相机和红外相机作为一个整体与传送装置的传送面形成的角度相同，其中各图像采集单元的红外相机距离传送装置的竖直距离以及与传送装置的传送面形成的角度相同，同时各图像采集单元的可见光相机距离传送装置的竖直距离以及与传送装置的传送面形成的角度相同。具体地，在图4中，多个可见光相机210对传送装置100的采集角度均为X，多个红外相机200对传送装置100的采集角度均为Y。通过高度相同且图像采集的角度也相同的布置方式，可以保证待分选物料在传送装置100上的成像不会有偏差。

在本发明的一个实施例中，每个图像采集单元的可见光相机和红外相机距离传送装置的垂直距离不同，且每个图像采集单元的可见光相机和红外相机与所述传送装置的传送面的角度不同，但每个图像采集单元的可见光相机210和红外相机220在传送装置100上的视场完全重合。

具体地，每个图像采集单元的可见光相机210距离传送装置100的垂直距离可以大于/等于/小于红外相机220距离传送装置100的垂直距离，每个图像采集单元的可见光相机210与传送装置100传送面的形成角度可以大于或小于红外相机头220与传送装置100传送面的形成的角度。具体的如图3所示，每个图像采集单元的可见光相机210距离传送装置100的垂直距离可以大于红外相机220距离传送装置100的垂直距离。如图4所示，每个图像采集单元的可见光相机210与传送装置100传送面的形成角度大于红外相机220与传送装置100传送面的形成的角度。可见光相机210和红外相机220距离传送装置100的垂直距离，以及可见光相机210和红外相机220与传送装置100传送面的形成的角度，可根据可见光相机210以及红外相机220的视场大小进行调整。

根据本发明实施例的物料分选系统，在传送装置上设置多个图像采集装置，且相邻的图像采集装置的视场交叉范围大于预设分选物料体型，通过传送装置传送物料时，保证至少一个图像采集单元可以采集到待分选物料的完整图像，进而对图像进行识别得到待分选物料的物料特征(颜色和/或材质)，使用分选装置剔除不需要的物料，保留所需的物料，物料分选精度高。

本发明还公开了一种物料分选方法，该物料分选方法包括上述实施例的物料分选系统。图5是本发明一个实施例的物料分选方法的流程图。如图5所示，该物料分选方法包括以下步骤：

S1：将待分选物料放置在传送装置上，并通过传送装置传送多个待分选物料运动。

其中，传送装置带动待分选物料向图像采集系统方向运动，即向多个图像采集单元在传送装置上的视场方向运动。

S2：当待分选物料进入多个图像采集单元在传送装置的视场时，获取待分选物料的图像。

具体地，当传送装置启动后，多个图像采集单元开始工作。当待分选物料进入多个图像采集单元在传送装置的视场时，多个图像采集单元对待分选物料进行拍摄，得到待分选物料的图像。

S3：通过多个图像采集单元分别获取待分选物料的图像，如果图像中存在物料体型不完整的部分，则不对物料体型不完整的部分进行识别，仅对图像中物料体型完整的部分进行识别以得到该待分选物料的物料特征。

示例性地，物料A在图像采集单元A中的图像不完整，即物料A由于处于图像采集单元A的视场边缘，导致物料A的一部分被图像采集单元A所采集，物料A的另外一部分由于超出了图像采集单元A在传送装置上的视场，因此该部分没有被图像采集单元A采集到。此时不对图像采集单元A采集到的物料A的不完整部分进行识别。获取与图像采集单元A相邻的图像采集单元B采集到的图像。由于图像采集单元A和图像采集单元B在传送装置上的视场相互交叉、且交叉的范围大于预设分选物料体型，即交叉的范围大于物料A的体型。当图像采集单元A无法采集到物料A的完整图像时，则图像采集单元B可以采集到物料A的完整图像。此时对图像采集单元B中采集到物料A的完整图像进行识别可以得到物料A的物料特征，即物料A的颜色和/或材质。

然后对所有图像采集单元采集的图像进行分析，仅对物料体型完整的图像进行识别得到相应物料的物料特征。

S4：控制系统根据预设分选特征和待分选物料的物料特征生成分选指令。

在本发明的又一个示例中，用户想要得到绿色瓶子，即根据预设分选特征为绿色瓶子。从上述步骤得到待分选物料的颜色信息后，控制系统生成从待分选物料中选择绿色瓶子的分选指令。S5：将分选指令发送给分选装置，以使分选装置对待分选物料进行分选。

接着步骤S4的示例，如果待分选物料的颜色为绿色，则为所需物料，分选装置400不对物料进行剔除，如果带分选物料的颜色不为绿色，则为不需要的物料，分选装置400则对物料进行剔除。

根据本发明实施例的物料分选方法，在传送装置上设置多个图像采集单元，且相邻的图像采集单元的视场交叉范围大于预设分选物料体型(待分选物料的体型)，通过传送装置传送物料时，保证至少一个图像采集单元可以采集到待分选物料的完整图像，进而对图像进行识别得到待分选物料的物料特征(颜色和/或材质)，使用分选装置剔除不需要的物料，保留所需的物料，物料分选精度高。

在本发明的一个实施例中，多个图像采集单元为多个可见光相机，仅对多个图像中物料体型完整的部分进行识别得到待分选物料的物料特征的步骤包括：对物料体型完整的部分进行识别得到待分选物料的颜色信息。

具体地，通过可见光相机对待分选物料进行拍摄得到待分选物料的图像。使用图像识别装置根据待分选物料的图像进行识别得到待分选物料的颜色信息。

在本发明的另一个实施例中，多个图像采集单元为多个红外相机，仅对多个图像中物料体型完整的部分进行识别得到待分选物料的物料特征的步骤包括：对物料体型完整的部分进行识别得到待分选物料的材质信息。

具体地，通过红外相机可以得到待分选物料的红外图像。使用图像识别装置根据待分选物料的红外图像进行识别得到待分选物料的材质信息。

在本发明的又一个实施例中，多个图像采集单元的每个图像采集单元包括多个可见光相机和多个红外相机，仅对图像中物料体型完整的部分进行识别得到待分选物料的物料特征的步骤包括：对物料体型完整的部分进行识别得到待分选物料的颜色信息和材质信息。

具体地，每个图像采集单元包括一个可见光相机和一个红外相机。通过可见光相机对待分选物料进行拍摄得到待分选物料的可见光图像。通过红外相机可以得到待分选物料的红外图像。图像识别装置根据待分选物料的可见光图像进行识别得到待分选物料的颜色信息，且根据待分选物料的红外图像进行识别得到待分选物料的材质信息。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (13)

1.一种物料分选系统，其特征在于，包括：

传送装置，用于传送待分选物料；

图像采集系统，所述图像采集系统包括多个图像采集单元，所述多个图像采集单元间隔设置，相邻的图像采集单元在所述传送装置上的视场相互交叉、且所述交叉的范围大于预设分选物料体型，所述多个图像采集单元用于获取所述待分选物料的图像，其中，所述多个图像采集单元的视场叠加后至少能在宽度方向上覆盖所述传送装置上的所有待分选物料；

图像识别装置，用于根据所述待分选物料的图像进行识别得到所述待分选物料的物料特征；

分选装置，用于根据分选指令的对所述待分选物料进行分选；

控制系统，用于根据预设分选特征和所述待分选物料的物料特征生成所述分选指令。

2.根据权利要求1所述的物料分选系统，其特征在于，每个图像采集单元均包括：

相机，用于在所述传送装置上获取待分选物料的图像；

其中，相邻的相机获取的图像部分重叠、且所述重叠部分的区域大于待分选物料的形状。

3.根据权利要求2所述的物料分选系统，其特征在于，所述相机为可见光相机，所述图像识别装置用于根据所述待分选物料的图像进行识别以得到所述待分选物料的颜色信息。

4.根据权利要求2所述的物料分选系统，其特征在于，所述相机为红外相机，所述图像识别装置用于根据所述待分选物料的图像进行识别以得到所述待分选物料的材质信息。

5.根据权利要求2所述的物料分选系统，其特征在于，每个图像采集单元的相机均包括可见光相机和红外相机，所述图像识别装置用于根据所述可见光相机获取的图像进行识别以得到所述待分选物料的颜色信息，所述图像识别装置还用于根据所述红外相机获取的图像进行识别以得到所述待分选物料的材质信息。

6.根据权利要求5所述的物料分选系统，其特征在于，每个图像采集单元的可见光相机和红外相机在所述传送装置上的视场完全重合。

7.根据权利要求6所述的物料分选系统，其特征在于，每个图像采集单元的可见光相机和红外相机距离所述传送装置的垂直距离不同，且每个图像采集单元的可见光相机和红外相机与所述传送装置的传送面的角度不同。

8.根据权利要求1所述的物料分选系统，其特征在于，所述多个图像采集单元距离所述传送装置在竖直方向的距离均相同。

9.根据权利要求8所述的物料分选系统，其特征在于，所述多个图像采集单元的图像采集角度均相同。

10.一种物料分选方法，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的物料分选系统，所述物料分选方法包括以下步骤：

将所述多个待分选物料放置在所述传送装置上，并通过所述传送装置传送所述待分选物料；

当所述待分选物料进入所述多个图像采集单元在所述传送装置的视场时，获取所述待分选物料的图像；

通过所述多个图像采集单元分别获取待分选物料的图像，如果所述图像中存在物料体型不完整的部分，则不对所述物料体型不完整的部分进行识别，仅对所述图像中物料体型完整的部分进行识别以得到该所述待分选物料的物料特征；

所述控制系统根据所述预设分选特征和所述待分选物料的物料特征生成所述分选指令；

将所述分选指令发送给所述分选装置，以使所述分选装置对所述待分选物料进行分选。

11.根据权利要求10所述物料分选方法，其特征在于，所述多个图像采集单元为多个可见光相机，所述仅对所述图像中物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的物料特征的步骤包括：

对物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的颜色信息。

12.根据权利要求10所述物料分选方法，其特征在于，所述多个图像采集单元为多个红外相机，所述仅对所述图像中物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的物料特征的步骤包括：

对物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的材质信息。

13.根据权利要求10所述物料分选方法，其特征在于，所述多个图像采集单元的每个图像采集单元均包括可见光相机和红外相机，所述仅对所述图像中物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的物料特征的步骤包括：

对物料体型完整的部分进行识别得到所述待分选物料的颜色信息和材质信息。