CN108336723A - 一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法 - Google Patents

一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，主要用于管理燃料电池系统单元向锂电池单元充电以及混合动力系统整体对机器人供电，构建了与燃料电池系统单元、锂电池单元进行电连接的能量管理单元。本发明根据实时的机器人负载功率需求，并结合锂电池实时荷电状态SOC，将混合动力系统分为9种运行模式以确保燃料电池工作在恒功率或负载均衡状态下，与现有技术相比，避免了燃料电池输出特性持续扰动的变化，弥补了燃料电池动态性能的不足，进一步提高了燃料电池/锂电池混合动力驱动的移动焊接机器人整车的供电可靠性以及使用寿命。

Description

一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法
技术领域
本发明涉及混合动力系统的控制技术，尤其是涉及一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法。
背景技术
移动焊接机器人在现代造船、石油、机械、化工以及航天等领域应用越来越广泛，如进行大型舰船舱体、甲板、船身的焊接、大型球罐的焊接以及大型石油输送管道的野外对接作业、水下作业等，但是移动焊接机器人普遍采用蓄电池作为其动力或者电缆供电进行驱动，而蓄电池具有功率密度低、单次充电时间长、使用寿命短、体积重量大等缺点，电缆供电受电缆长度及环境影响，这两方面都极大地限制了移动焊接机器人在以上领域的应用。
为了更好地解决移动焊接机器人的动力系统存在的以上问题，使移动焊接机器人更加快速有效和稳定地执行各种任务，采用燃料电池/蓄电池混合动力系统来快速响应移动焊接机器人所需功率，从而有效提高移动焊接机器人的焊接精度。而燃料电池混合动力系统中燃料电池动态响应具有一定时滞，如何改善燃料电池的动态特性，提高其使用寿命，并根据工况的快速多变的要求将机器人功率需求实现在燃料电池和蓄电池装置间合理分配，实现多能源系统的功率平衡，是能量管理的关键与难点。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，所述移动焊接机器人采用燃料电池和蓄电池混合动力，所述能量管理方法包括按照蓄电池的不同荷电状态和机器人负载功率大小分别采用以下运行模式：
模式1：高SOC且Pload<Pfcmin，燃料电池以最小功率工作并为燃料电池系统的辅助设备提供能量；
模式2：高SOC且Pfcmin<Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作；
模式3：高SOC且Pload>Pfcmax，燃料电池以最大功率工作，剩余的需求能量由蓄电池进行补充；
模式4：正常SOC且Pload<Pfcmin，与模式1工作方式相同；
模式5：正常SOC且Pfcmin<Pload<Pfcopt，让燃料电池工作在最佳运行功率，蓄电池处于能量吸收状态；
模式6：正常SOC且Pfcopt<Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作，当机器人负载功率需求突增时，蓄电池对燃料电池输出进行补充；
模式7：正常SOC且Pload>Pfcmax，与模式3工作方式相同；
模式8：低SOC且Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作并同时为蓄电池充电，使其SOC达到正常水平；
模式9：低SOC且Pload≥Pfcmax，与模式3工作方式相同；
其中，Pload表示器人负载功率，Pfcmax表示燃料电池的最大功率，Pfcmin表示燃料电池的最小功率，Pfcopt表示燃料电池的最大输出效率相关的最佳运行功率。
优选的，所述高SOC是指SOC大于蓄电池最大荷电状态，所述低SOC是指SOC小于蓄电池最小荷电状态，所述正常SOC是指SOC在最大荷电状态和最小荷电状态之间。
优选的，所述正常SOC的最小值与最小荷电状态之间以及正常SOC的最大值与最大荷电状态之间都设有滞后循环区间。
优选的，所述滞后循环区间的长度范围是3％～8％。
优选的，所述燃料电池为质子交换膜燃料电池。
优选的，所述蓄电池为锂电池。
优选的，所述燃料电池系统的辅助设备包括连接所述燃料电池的散热器、水泵、增湿器、气泵。
优选的，所述燃料电池通过单向升压DC/DC变换器连接机器人供电母线。
优选的，所述蓄电池通过双向升降压DC/DC变换器连接机器人供电母线。
优选的，所述双向升降压DC/DC变换器通过串级控制结构控制蓄电池能量的吸收与释放。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、通过状态机控制策略使燃料电池工作在恒功率或负载均衡策略下，避免了燃料电池输出持续的扰动变化，不至于在电池内部造成温度过高或干燥等影响电池寿命的情况，弥补了燃料电池动态性能上的不足，实现了机器人需求功率在燃料电池和锂电池之间的合理分配。
2、在状态机控制策略中对锂电池SOC进行分层控制时，在锂电池SOC层级变化中保留一定裕量，并设计了相应的滞后循环区间，有利于准确的判断锂电池充放电状态，避免锂电池过度充电和放电，在一定程度上延长了锂电池的使用寿命。
3、锂电池端双向DC/DC变换器采用电压外环、电流内环的串级控制，利用电压外环将锂电池电压稳定在24V，当机器人负载功率需求变化时，利用快速的电流内环使锂电池电流跟踪机器人负载电流变化部分，避免燃料电池电流快速变化。
附图说明
图1为本发明中燃料电池混合动力移动焊接机器人系统结构示意图；
图2为本发明状态机控制策略下燃料电池混合动力能量流分配状态示意图；
图3a为本发明中锂电池正常SOC与低SOC层级之间的滞后循环图；
图3b为本发明中锂电池正常SOC与高SOC层级之间的滞后循环图；
图4a为本发明燃料电池混合动力系统中燃料电池的能量管理控制结构框图；
图4b为本发明燃料电池混合动力系统中锂电池的能量管理控制结构框图；
图5为本发明中燃料电池混合动力移动焊接机器人焊缝跟踪轨迹曲线图；
图6为本发明中移动焊接机器人本体运动模型示意图；
图7为本发明中移动焊接机器人焊缝跟踪误差曲线图；
图8为本发明中移动焊接机器人焊缝跟踪时横向滑块位置变化曲线图；
图9为本发明中移动焊接机器人焊缝跟踪时焊炬速度曲线；
图10为本发明中移动焊接机器人的燃料电池混合动力系统电压曲线；
图11为本发明中移动焊接机器人的燃料电池混合动力系统电流曲线；
图12为本发明中移动焊接机器人系统功率分配曲线；
图13为本发明中移动焊接机器人的燃料电池混合动力系统中锂电池SOC变化曲线；
图14为本发明中燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理系统状态。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例
如图1所示，一种基于燃料电池混合动力的移动焊接机器人，包括移动焊接机器人本体、机器人驱动控制器、供电电源，供电电源以24V直流电压对机器人驱动控制器供电，驱动控制器通过控制信号对移动焊接机器人本体进行运行控制，供电电源主要包括主电源、辅助电源和能量管理单元。主电源是质子交换膜燃料电池，辅助电源是锂电池，燃料电池输出端通过单向升压DC/DC变换器电连接至直流母线，锂电池输出端通过双向升降压DC/DC变换器电连接至直流母线，能量管理单元分别连接移动焊接机器人、燃料电池、锂电池和单/双向DC/DC变换器。能量管理单元根据状态机控制策略确定燃料电池和锂电池之间的功率分配，确定燃料电池输出电流参考值Iref1以及锂电池参考电流Iref2，利用串级控制结构对参考电流整定进而得到单向升压变换器的占空比D1和双向升降压变换的占空比D2。燃料电池系统的辅助设备包括连接燃料电池的散热器、水泵、增湿器、气泵等。
能量管理单元中状态机控制策略是根据混合动力系统中锂电池的荷电状态(SOC)以及实时监测机器人负载功率Pload将燃料电池混合动力系统分为9种运行模式如图2和表1所示，具体如下：
模式1：高SOC且Pload<Pfcmin，燃料电池以最小功率工作并为燃料电池系统的辅助设备提供能量；
模式2：高SOC且Pfcmin<Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作，当机器人功率瞬间需求大于Pfcmax时，燃料电池响应速度较慢，锂电池对燃料电池输出进行补充；
模式3：高SOC且Pload>Pfcmax，燃料电池以最大功率工作，剩余的需求能量由锂电池进行补充；
模式4：正常SOC且Pload<Pfcmin，与模式1工作方式相同；
模式5：正常SOC且Pfcmin<Pload<Pfcopt，考虑到燃料电池的最佳运行功率和电机负载需求功率之间的差距较小，为了提高燃料电池在整个运行周期内的效率，将燃料电池工作在最佳运行功率，锂电池处于能量吸收状态；
模式6：正常SOC且Pfcopt<Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作，当机器人负载功率需求突增时，即当机器人功率瞬间需求大于Pfcmax时，燃料电池响应速度较慢，锂电池对燃料电池输出进行补充；
模式7：正常SOC且Pload>Pfcmax，与模式3工作方式相同；
模式8：低SOC且Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作并同时为锂电池充电，使其SOC达到正常水平；
模式9：低SOC且Pload≥Pfcmax，即使锂电池的SOC达到低层级，但是负载需求功率却超过了燃料电池的最大负荷，与模式3工作方式相同。
其中，Pload表示器人负载功率；Pfcmax表示燃料电池的最大功率，本实施例中为300W；Pfcmin表示燃料电池的最小功率，本实施例中为100W；Pfcopt表示燃料电池的最大输出效率相关的最佳运行功率，本实施例中为200W。锂电池充电功率Pchar＝100W。
其中，高SOC是指SOC大于蓄电池最大荷电状态SOCmax；低SOC是指SOC小于蓄电池最小荷电状态SOCmin；正常SOC是指SOC在最大荷电状态和最小荷电状态之间。为了避免频繁的对锂电池进行充放电并为锂电池的充放电判断提供一定裕量，在锂电池层级变化之间，即正常SOC的最小值与最小荷电状态之间以及正常SOC的最大值与最大荷电状态之间，都设有滞后循环区间，滞后循环区间的长度范围是3％～8％。在本实施例中，锂电池SOC的三个层级为：高SOC→SOC>SOCmax＝90％；正常SOC→SOC∈[65％,85％]；低SOC→SOC<SOCmin＝60％，则滞后循环区间为SOC∈[85％,90％]和SOC∈[60％,65％]，锂电池SOC层级之间的滞后循环示意图如图3a和图3b所示。
表1状态机能量管理策略规则
将混合动力系统分为9种运行模式确保了燃料电池工作在恒功率或负载均衡状态下，避免了燃料电池输出特性持续扰动的变化，弥补了燃料电池动态性能的不足，进一步提高了燃料电池/锂电池混合动力驱动的移动焊接机器人整车的供电可靠性以及使用寿命。
根据状态机控制策略确定的燃料电池参考运行功率可以通过采用级联的控制环路来获得。该控制回路是对燃料电池参考电流Iref1与实际反馈电流I之间的误差进行PI控制，从而确定DC/DC升压变换器的占空比D1，进一步对燃料电池的输出功率分配，控制结构如图4a所示。
锂电池端的双向DC/DC变换器控制结构如图4b所示。锂电池端双向DC/DC采用电压外环电流内环的串级控制，利用电压外环将锂电池电压稳定在24V。当机器人负载功率需求变化时，利用快速的电流内环使锂电池电流跟踪机器人负载电流变化部分，避免燃料电池电流快速变化，最终输出双向DC/DC变换器的占空比D2。
移动焊接机器人对焊缝进行跟踪过程中保持稳定的姿态，本实施例采用如图5所示的直线-圆弧焊缝跟踪轨迹进行跟踪实验，验证了焊缝跟踪精度和能量流分配的合理性。燃料电池混合动力系统能量单元参数见表2，移动焊接机器人参数见表3。机器人最大调整角速度ω＝0.02rad/s，系统数据采样周期为0.2s，焊炬的初始位姿为(-5mm,10mm,21°)。
表2燃料电池和锂电池参数
表3移动焊接机器人参数
名称 参数
本体转动惯量I/kg.mm2 2.6
机器人总质量m/kg 30
电机与传动机构间粘性摩擦系数cm 0.01
驱动轮转动惯量Id/kg.mm2 0.04
驱动轮半径r/mm 100
驱动轮之间距离2l/mm 485
如图6所示为移动焊接机器人本体运动结构示意图，两后轮分别由两个直流伺服电机驱动，两前轮为万向辅助轮；十字滑块分别由两个步进电机驱动，焊炬通过焊接臂与十字滑块结合处固连。AXY、BX1Y1分别为如图6所建立的全局坐标系和移动坐标系。移动焊接机器人本体的质心为C点，焊炬在W点，位于移动焊接机器人本体的S点的为十字滑块。移动焊接机器人本体和十字滑块的联合调节，两者的协调控制实现焊缝的精确实时跟踪。
图7是移动焊接机器人进行直线-圆弧焊缝跟踪实验时跟踪误差。0～30s内进行直线焊缝跟踪，在启动阶段存在少许跟踪误差且X向上的误差较Y方向上的误差更大，8s之后误差减小焊缝跟踪平稳。30～60s转圆弧焊缝跟踪，在焊缝轨迹转换阶段Y方向上的误差较X方向上的误差更大，42s后X、Y方向的误差经三次震荡之后减小至焊缝跟踪平稳状态。
图8和图9分别是机器人在焊缝跟踪过程中横向滑块的位置变化和焊炬的速度变化。横向滑块首先启动对于焊炬初始位置偏差的调节，当有较大的焊缝偏差时，移动焊接机器人本体调节启动，与横向滑块联合进行焊炬横向偏差的调节。在0～30s直线焊缝跟踪阶段，横向滑块的调整量|sp|<1.5mm；在30～60s圆弧焊缝跟踪阶段，横向滑块继续向外调整至稳定状态后调整量|sp|<1mm，滑块在稳定值附近做小幅度的左右移动。在机器人系统启动阶段，焊炬速度出现波动，经过两次震荡后焊炬速度稳定运行在10mm/s；在30s处由于焊缝形状变化，移动焊接机器人需要进行位姿调整导致焊炬速度也出现波动，经过两次震荡之后焊炬速度稳定运行在15mm/s。
如图10所示，混合动力系统中锂电池端电压稳定工作在17V，直流母线电压稳定工作在24V。燃料电池电压在机器人启动和位姿调整阶段发生波动，当机器人稳定运行时工作在15V。图11为混合动力系统中各能量单元的电流变化曲线。从图11可知，在机器人系统启动阶段和机器人位姿调整阶段，机器人负载电流是快速波动的，而燃料电池电流则是缓慢变化，锂电池则是快速响应。此时机器人负载电流的变化主要由锂电池承担，在一定程度上对燃料电池起到了缓冲的作用。
燃料电池混合动力移动焊接机器人的功率分配曲线如图12所示，锂电池SOC变化曲线如图13所示。根据本申请提出的状态机能量管理策略，燃料电池在机器人整个焊缝跟踪过程中的运行状态如图14所示。锂电池SOC的初始值为80％，故移动焊机机器人在正常SOC范围启动。在该范围下，锂电池既可以处于充电状态也可以处于放电状态。从图12和图13可知，在焊缝跟踪实验过程中，锂电池的SOC整体下降，且混合动力系统在状态4、5、6和7变换工作，最终在状态7稳定运行。在系统启动初段，燃料电池由于动态响应较慢，机器人功率需求由锂电池来提供，锂电池SOC由初始值80％开始下降。根据机器人负载需求功率大小，燃料电池延迟几秒后开始响应并达到最大功率300W后稳定工作，此时锂电池先吸收部分燃料电池多余能量后与燃料电池共同为机器人供电。在直线焊缝转圆弧焊缝阶段，机器人此时进行位姿调整需要进行制动，为了避免燃料电池输出功率大幅变化，锂电池在此时吸收燃料电池多余的能量，锂电池SOC小幅度上升。当机器人位姿调整完成时，燃料电池以最大功率300W稳定运行与锂电池共同为机器人供电。
从本实施例结果可知：
(1)焊缝跟踪误差在合理范围之内，焊炬速度在机器人系统启动阶段和位姿调整阶段之后能迅速收敛到稳定值，燃料电池混合动力移动焊接机器人能稳定运行；
(2)通过状态机控制策略使燃料电池工作在恒功率或负载均衡策略下，避免了燃料电池输出持续的扰动变化，不至于在电池内部造成温度过高或干燥等影响电池寿命的情况，弥补了燃料电池动态性能上的不足，实现了机器人需求功率在燃料电池和锂电池之间的合理分配；
(3)锂电池端双向DC/DC采用电压外环电流内环的串级控制，利用电压外环将锂电池电压稳定在24V；当机器人负载功率需求变化时，利用快速的电流内环使锂电池电流跟踪机器人负载电流变化部分，避免燃料电池电流快速变化。

Claims (10)

1.一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，所述移动焊接机器人采用燃料电池和蓄电池混合动力，其特征在于，所述能量管理方法包括按照蓄电池的不同荷电状态和机器人负载功率大小分别采用以下运行模式：
模式1：高SOC且Pload<Pfcmin，燃料电池以最小功率工作并为燃料电池系统的辅助设备提供能量；
模式2：高SOC且Pfcmin<Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作；
模式3：高SOC且Pload>Pfcmax，燃料电池以最大功率工作，剩余的需求能量由蓄电池进行补充；
模式4：正常SOC且Pload<Pfcmin，与模式1工作方式相同；
模式5：正常SOC且Pfcmin<Pload<Pfcopt，让燃料电池工作在最佳运行功率，蓄电池处于能量吸收状态；
模式6：正常SOC且Pfcopt<Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作，当机器人负载功率需求突增时，蓄电池对燃料电池输出进行补充；
模式7：正常SOC且Pload>Pfcmax，与模式3工作方式相同；
模式8：低SOC且Pload<Pfcmax，燃料电池以机器人负载功率工作并同时为蓄电池充电，使其SOC达到正常水平；
模式9：低SOC且Pload≥Pfcmax，与模式3工作方式相同；
其中，Pload表示器人负载功率，Pfcmax表示燃料电池的最大功率，Pfcmin表示燃料电池的最小功率，Pfcopt表示燃料电池的最大输出效率相关的最佳运行功率。
2.根据权利要求1所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述高SOC是指SOC大于蓄电池最大荷电状态，所述低SOC是指SOC小于蓄电池最小荷电状态，所述正常SOC是指SOC在最大荷电状态和最小荷电状态之间。
3.根据权利要求2所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述正常SOC的最小值与最小荷电状态之间以及正常SOC的最大值与最大荷电状态之间都设有滞后循环区间。
4.根据权利要求3所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述滞后循环区间的长度范围是3％～8％。
5.根据权利要求1所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述燃料电池为质子交换膜燃料电池。
6.根据权利要求1所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述蓄电池为锂电池。
7.根据权利要求1所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述燃料电池系统的辅助设备包括连接所述燃料电池的散热器、水泵、增湿器、气泵。
8.根据权利要求1所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述燃料电池通过单向升压DC/DC变换器连接机器人供电母线。
9.根据权利要求1所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述蓄电池通过双向升降压DC/DC变换器连接机器人供电母线。
10.根据权利要求9所述的一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，其特征在于，所述双向升降压DC/DC变换器通过串级控制结构控制蓄电池能量的吸收与释放。
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