CN108331884A - 一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，包括驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件；驱动机构包括电机，电机的右侧动力输出端连接有电机主轴，电机主轴的右端套接有小齿轮；从动机构包括万向轮，万向轮的左侧设置有齿圈；行程检测机构包括光电读头，光电读头上设置有读取芯片，读取芯片的右侧设置有码盘；支撑组件包括电机支架，电机支架的右侧连接有相配合的码盘盖。本发明结构设计合理，通过小齿轮和齿圈啮合连接，使得驱动机构以较高转速运转时，通过减速功能使机器人整体运行速度平稳，通过在支撑组件之间安装行程检测机构，能够实时反馈机器人的位置，极大地提高了控制精度。

Description

一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构

技术领域

本发明涉及减速箱机构技术领域，尤其是涉及一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构。

背景技术

小型足球机器人目前是机器人领域的研究热点，在小型足球机器人的运行中，通常直接由电机进行驱动，使得连接的转轮转速较大，因此需要增加减速箱机构，然而现有的减速箱机构在使用过程中对机器人的位置不可知，无法实现实时控制，因此迫切需要一种能够实现机器人平稳运行和精确控制的减速箱机构，本装置通过在减速箱上集成行程检测机构，既可以实现机器人的平稳运行，又可以及时反馈机器人的位置信息，从而实现对机器人的精确控制。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，能够实现机器人平稳运行和精确控制。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，包括驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件；

所述驱动机构包括电机，所述电机的右侧动力输出端连接有电机主轴，所述电机主轴的右端套接有小齿轮；所述从动机构包括万向轮，所述万向轮的左侧设置有齿圈，且齿圈与小齿轮啮合连接；所述行程检测机构包括光电读头，所述光电读头上设置有读取芯片，所述读取芯片的右侧设置有码盘；所述支撑组件包括电机支架，且电机支架连接在电机的右侧，所述电机支架的右侧连接有相配合的码盘盖。

优选地，上述用于小型足球机器人驱动的减速箱机构中，所述电机为2430无刷直流电机。

优选地，上述用于小型足球机器人驱动的减速箱机构中，所述小齿轮的齿数为15，模数为0.25。

优选地，上述用于小型足球机器人驱动的减速箱机构中，所述齿圈的齿数为74，模数为0.25。

优选地，上述用于小型足球机器人驱动的减速箱机构中，所述电机支架和码盘盖通过十字槽盘头螺钉相连接。

优选地，上述用于小型足球机器人驱动的减速箱机构中，所述行程检测机构位于电机支架和码盘盖之间，所述码盘套接在电机主轴上。

本发明的有益效果是：

本发明提供的减速箱机构设计合理，本发明由驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件构成，通过小齿轮和齿圈啮合连接，减速比为74/15，使得驱动机构以较高转速运转时，通过减速功能使机器人整体运行速度平稳，通过在支撑组件之间安装行程检测机构，能够实时反馈机器人的位置，极大地提高了控制精度。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明去除码盘盖和万向轮的结构示意图；

图3为本发明的结构组装示意图；

图4为本发明的码盘盖的结构示意图；

图5为本发明的光电读头的结构示意图；

图6为本发明的万向轮的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-电机、101-电机主轴、2-小齿轮、3-码盘盖、4-电机支架、5-万向轮、501-齿圈、6-光电读头、601-读取芯片、7-码盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6所示，本发明为一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，包括驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件；驱动机构包括电机1，电机1的右侧动力输出端连接有电机主轴101，电机主轴101的右端套接有小齿轮2；从动机构包括万向轮5，万向轮5的左侧设置有齿圈501，且齿圈501与小齿轮2啮合连接；行程检测机构包括光电读头6，光电读头6上设置有读取芯片601，读取芯片601的右侧设置有码盘7；支撑组件包括电机支架4，且电机支架4连接在电机1的右侧，电机支架4的右侧连接有相配合的码盘盖3。

电机1为2430无刷直流电机，便于为本装置提供动力，小齿轮2的齿数为15，模数为0.25，齿圈501的齿数为74，模数为0.25，使得本装置通过小齿轮2和齿圈501的啮合连接实现减速功能，减速比为74/15，电机支架4和码盘盖3通过十字槽盘头螺钉相连接，使得电机支架4和码盘盖3形成了封闭空间，行程检测机构位于电机支架4和码盘盖3之间，码盘7套接在电机主轴101上，从而在行程检测机构工作的同时对码盘7和光电读头6起到防尘作用，提高码盘7的精度和使用寿命。

本实施例的一个具体应用为：

本装置的整个减速箱机构由十字槽盘头螺钉固定在机器人主体部件上，电机1与电机支架4通过两个十字槽盘头螺钉连接，电机主轴101穿过电机支架4上的孔，码盘7套接在电机主轴101上，通过码盘7自带的紧定螺钉固定在电机主轴101上，码盘7随电机主轴101的转动而转动，光电读头6定位在电机支架4上，位置固定，码盘盖3和电机支架4通过十字槽盘头螺钉固定，形成封闭空间，将光电读头6和码盘7包含进该封闭空间，在行程检测机构工作的同时对码盘7和光电读头6起到防尘作用，提高码盘7的精度和使用寿命，小齿轮2在电机主轴101的右端随电机主轴101同步转动，万向轮5的左侧设置有齿圈501，通过齿圈501和小齿轮2的啮合连接，使得齿圈501随小齿轮2转动，从而带动万向轮5转动，实现减速功能，万向轮5的中心位置装有轴承，该轴承由码盘盖3上的轴支撑，并通过螺钉固定，从而使万向轮5和码盘盖3连接，在减速箱进行减速时，通过行程检测机构中的码盘7和光电读头6两者共同构成编码器，光电读头6的读取芯片601卡住码盘7，实时检测码盘7的转速及转动圈数，光电读头6读取的数据通过连接线路传递给外接控制板，实现反馈控制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，其特征在于：所述减速箱机构包括驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件；

所述驱动机构包括电机，所述电机的右侧动力输出端连接有电机主轴，所述电机主轴的右端套接有小齿轮；所述从动机构包括万向轮，所述万向轮的左侧设置有齿圈，且齿圈与小齿轮啮合连接；所述行程检测机构包括光电读头，所述光电读头上设置有读取芯片，所述读取芯片的右侧设置有码盘；所述支撑组件包括电机支架，且电机支架连接在电机的右侧，所述电机支架的右侧连接有相配合的码盘盖。

2.根据权利要求1所述的一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，其特征在于：所述电机为2430无刷直流电机。

3.根据权利要求1所述的一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，其特征在于：所述小齿轮的齿数为15，模数为0.25。

4.根据权利要求1所述的一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，其特征在于：所述齿圈的齿数为74，模数为0.25。

5.根据权利要求1所述的一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，其特征在于：所述电机支架和码盘盖通过十字槽盘头螺钉相连接。

6.根据权利要求4所述的一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，其特征在于：所述行程检测机构位于电机支架和码盘盖之间，所述码盘套接在电机主轴上。