CN108327875A - 一种低耗能潜水器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低耗能潜水器，包括潜水器壳体、呼吸储水囊、呼吸通道和浮标；所述呼吸储水囊设置于潜水器壳体内；所述浮标处设置有通信模块，所述通信模块通过线缆与潜水器壳体的控制模块电性连接，所述通信模块用于接收远端控制端发送的控制信号或者发送潜水器壳体获取到的视频信号以及反馈信号。本发明的低耗能潜水器通过在密封体内设置储水囊从而可以通过往储水囊中注水或者从储水囊中抽水来改变该呼吸储囊装置的浮力大小，进而控制装有该呼吸储囊装置的机器在水中的上浮或者下沉或者悬浮，可以实现静止拍摄和静止采样工作；并且通过将通信天线设置于浮标处，从而实现更好的通信效果。

Description

一种低耗能潜水器

技术领域

本发明涉及一种水下机器人技术领域，尤其涉及一种低耗能潜水器。

背景技术

目前，市面上的水下机器人或者无人机的下潜方式，是通过设计在主体两边的螺旋桨推进器，通过高速运转的螺旋桨反推向下潜水。但是，这种方式的缺陷是，它要不断消耗电能，潜水的整个拍摄过程，下潜的螺旋桨一直要工作，这个对于电源的脉冲和浮力的对抗会让电机产生不良影响，同时，对电机和电源都有一定的性能影响(下潜原理—螺旋桨反推，对抗浮力，杀敌三千，自损二千，一千为有用功，浪费能源)强制性下潜，并且下潜时，感觉比较吃力，周边飞溅水花。

由于下潜原理，因此让水下机器人无法在水里悬浮。当停止启动推进器的时候，由于没有向下推力，机器人会恢复原有的浮力马上向上浮。并且由于长期启动螺旋桨，共用于主体电源，会对拍摄和前后推进器造成脉冲的影响，因此传输视频信号时，会出现花屏的现象。反冲力和浮力的对抗。无法实现悬浮，更不能很自然地实现上浮、悬浮和下潜。

电能消耗比较快，由于螺旋桨在整个启动机器的过程都是运动的，因此要不断消耗电源的电能，因此无法实现长时间航行。

且目前市面上的水下无人机，是无法实现水下静止拍摄。由于螺旋桨的设计原理关系，导致水下无人机需要不断启动螺旋桨工作才能下潜，因此整个过程可以看到机器人不断的运动，这样是无法实现静止拍摄(无法静止拍摄)。

并且拍摄的视频一般都是有线传输视频，市面上的水下机器人，实现了水下监控，但是，需要一直拖着一条通讯线与岸上的遥控连接，并且无线传输无法在比较复杂的水下环境中进行有效的通信。

市面上的水下机器人或者无人机的推进方式，是通过设计在主体两边的螺旋桨推进器在水中滑行，使用的是固态电机。固态电机的成本相对比较高，并且不适宜长时间使用，固态电机主要是将背部导体的电路进行处理，实现对外绝缘。但在工作中，需要进行合理的散热处理。并且螺旋桨的分布比较多，需要浪费电能比较严重。

水下的机器人，是通过固态电机螺旋桨进行左右转，因此一台水下无人机就有数个固态电机推进器，不但费用昂贵，并且安全性能并不是那么的好。电能消耗比较快，由于螺旋桨在整个启动机器的过程都是运动的，因此要不断消耗电源的电能，因此无法实现长时间航行。电路的设计属于集成设计，没有独立系统分离控制，这样的集成电路，在当其中一个推进器短路时，这个主板会造成致命的影响。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种低耗能潜水器，其能解决潜水器耗能过多的技术问题。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种低耗能潜水器，包括潜水器壳体、呼吸储水囊、呼吸通道和浮标；所述呼吸储水囊设置于潜水器壳体内；所述浮标处设置有通信模块，所述通信模块通过线缆与潜水器壳体的控制模块电性连接，所述通信模块用于接收远端控制端发送的控制信号或者发送潜水器壳体获取到的视频信号以及反馈信号；

所述呼吸储水囊包括密封体和储水囊，所述密封体与储水囊之间设置有呼吸空间，所述密封体上设置通水口和呼吸口，所述通水口用于使得水通过该通水口进入储水囊中或者通过该通水口从储水囊中抽水，所述呼吸口用于使得呼吸空间内的气体排出或者使得外部空气进入，所述储水囊的体积变化与呼吸空间的体积变化成反比，所述呼吸通道的一端与呼吸口连通，所述呼吸通道的另一端与浮标的底部相接以使得呼吸空间内的空气与浮标顶部的空气进行交换。

进一步地，还包括推进装置，所述推进装置安装于潜水器壳体上，所述推进装置包括安装板、第一推进器和第二推进器，所述第一推进器水平设置于安装板上，所述第二推进器竖直设置于安装板上；

所述第一推进器包括第一电机和第一防水壳体，所述第二推进器包括第二电机和第二防水壳体，所述第一电机设置于第一防水壳体内，且第一推进器的驱动轴通过第一防水壳体的第一通孔伸出至第一防水壳体外部，所述第一电机的电源线通过第一防水壳体的第二通孔伸出至第一防水壳体外部以与控制模块电性连接；所述第二电机设置于第二防水壳体内，且第二推进器的驱动轴通过第二防水壳体的第一通孔伸出至第二防水壳体外部，所述第二电机的电源线通过第二防水壳体的第二通孔伸出至第二防水壳体外部以与控制模块电性连接。

进一步地，所述安装板上设置有两个转动固定机构，且两个转动固定机构均设置有从动轮和划桨，所述第一推进器的驱动轴上设置有主动轮，且所述主动轮与两个从动轮均啮合，所述第二推进器的驱动轴上也设置有划桨；所述安装板上设置有推进器平衡罩，所述推进器平衡罩的数量有两个，且所述划桨设置有推进器平衡罩的罩体内。

进一步地，所述第一电机通过第一联轴器与第一推进器的驱动轴相接，所述第二电机通过第二联轴器与第二推进器的驱动轴相接。

进一步地，所述线缆设置于呼吸通道内，且所述呼吸通道上设置有电磁阀，所述电磁阀用于控制潜水器壳体内的空气是否与外界连通。

进一步地，还包括水泵，所述水泵用于通过通水口使得水进入储水囊中或者从储水囊中抽水。

进一步地，还包括多通管道，且所述水泵包括进水泵和出水泵，所述多通管道的通水管道与通水口相接，所述进水泵通过多通管道的进水管道与通水管道相通，所述出水泵通过多通管道的出水管道与通水管道相通，所述进水管道上设置有进水阀，所述进水阀用于控制进水管道的通断，所述出水管道上设置有出水阀，所述出水阀用于控制出水管道的通断。

进一步地，所述呼吸储水囊的数量为两个，两个呼吸储水囊通过多通管道的通水管道与进水管道和出水管道相连通。

进一步地，所述潜水器壳体内设置有2.4G通信模块和5.8G通信模块，所述通信模块为通信天线，所述2.4G通信模块和5.8G通信模块均与控制模块电性连接，所述2.4G通信模块和5.8G通信模块通过线缆与通信天线相接。

进一步地，所述潜水器壳体内设置有与控制模块电性连接的压力传感器，所述压力传感器用于检测潜水器壳体内部的压力大小。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的低耗能潜水器通过在密封体内设置储水囊从而可以通过往储水囊中注水或者从储水囊中抽水来改变该呼吸储囊装置的浮力大小，进而控制装有该呼吸储囊装置的机器在水中的上浮或者下沉或者悬浮，可以实现静止拍摄和静止采样工作；并且通过将通信天线设置于浮标处，然后将潜水器本体拍摄到的视频信号发送至远端控制器，或者接收远端控制器传输的控制信号来控制潜水器本体的工作状态；从而实现更好的通信效果。

附图说明

图1为本实施例的低耗能潜水器的第一结构图；

图2为本实施例的低耗能潜水器的第二结构图；

图3为本实施例的低耗能潜水器的浮标的分解示意图；

图4为本实施例的低耗能潜水器的呼吸储囊的结构示意图；

图5为本实施例的低耗能潜水器的推进装置的结构示意图；

图6为本实施例的推进装置的第一推进器的分解结构示意图；

图7为本实施例的低耗能潜水器的电路原理图；

图8为本实施例的低耗能潜水器的驱动控制模块的电路原理图。

附图标记：1、潜水器壳体；2、浮标；21、浮标上盖；22、浮标下盖；23、浮标防水圈；24、快速接头；3、呼吸通道；4、通信天线；5、可视天窗；6、推进装置；61、第一推进器；62、第二推进器；63、推进器平衡罩；64、从动轮；65、主动轮；66、第一联轴器；7、摄像头；8、呼吸储水囊。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种低耗能潜水器，包括潜水器壳体1、呼吸储水囊8、呼吸通道3和浮标2；所述呼吸储水囊8设置于潜水器壳体1内；所述浮标2处设置有通信模块，所述通信模块通过线缆与潜水器壳体1的控制模块电性连接，所述通信模块用于接收远端控制端发送的控制信号或者发送潜水器壳体获取到的视频信号以及反馈信号；如图3所示，本实施例提供的浮标2 包括有浮标上盖21、浮标下盖22、浮标防水圈23和快速接头24，所述快速接头24用于使得浮标2可快速与呼吸通道3相接。

如图4所示，本实施例提供的呼吸储水囊8包括密封体和储水囊，所述密封体与储水囊之间设置有呼吸空间，所述密封体上设置通水口和呼吸口，所述通水口用于使得水通过该通水口进入储水囊中或者通过该通水口从储水囊中抽水，这里的通水口主要目的是为了进水或者出水，其采用的进水或者储水的方式有多种，一种是可以直接自配水泵来进行相应的操作，也可以是通过人工的方式进行注水或者抽水，还可以直接通过一水管将其他地方的水引入到该储水囊1中；这种形式可以是多样的。这里的通水口还可以设计为两个水口，一个是用于进水，一个是用于出水，这些方式都属于本发明 所要求的保护范围之内。

所述呼吸口用于使得呼吸空间内的气体排出或者使得外部空气进入，所述储水囊的体积变化与呼吸空间的体积变化成反比，所述呼吸通道的一端与呼吸口连通，所述呼吸通道的另一端与浮标的底部相接以使得呼吸空间内的空气与浮标顶部的空气进行交换。在本实施例中，将呼吸通道3与线缆集成为一体，其既可以实现呼吸作用也可以实现对线缆的防水性保护，在进行选择的时候，优选地该呼吸通道3采用防水的材料制备而成。

其中，所述储水囊为软体储水囊。所述储水囊为橡胶储水囊或者硅胶储水囊。所述密封体为塑料密封体或者金属密封体。在本实施例中，储水囊必须为软体储水囊，如果不是形态可变的软体储水囊则没有办法很好的实现本实施例所说明的呼吸储囊装置，当其为硬体储水囊，比如为塑料储水囊的时候，由于塑料储水囊是固定的，(无法进行收缩或者扩张)故而即是进不了水，该储水囊也并不会有任何的体积变化，也就使得呼吸空间中的空气也并不会排出。而当其为软体储水囊的时候，由于往储水囊中注水，相应的储水囊的体积增大、扩张，像肺一样呼吸，由于密封体的体积是固定的，并且储水囊与呼吸空间共同构成密封体的内部空间，故而当储水囊所占用的体积增大的时候，则相应的呼吸空间的体积减小。内部的气体通过出气口排出，达到储水的目的。

并且由于呼吸空间通过呼吸口与外部连通，故而当呼吸空间变小的时候，其可以将呼吸空间内的空气排出密封体外部。根据阿基米德原理，F浮＝G排＝ρ液gV排，故而可知通过改变呼吸储囊装置内的水量大小从而可以控制该呼吸储囊装置的浮力大小，进而可以改变安装有该呼吸储囊装置的浮力大小，使得装置有呼吸储囊装置的机器实现上浮或者下沉。了上述结构外，本实施例还提供了水泵和多通管道，所述水泵包括进水泵和出水泵，所述多通管道通水管道与通水口相接，所述进水泵通过多通管道的进水管道与通水管道相通，所述出水泵通过多通管道的出水管道与通水管道相通。所述进水管道上设置有进水阀，所述进水阀用于控制进水管道的通断，所述出水管道上设置有出水阀，所述出水阀用于控制出水管道的通断。所述呼吸储水囊的数量为两个，两个呼吸储水囊通过多通管道的通水管道与进水管道和出水管道相连通。相对于实施例一，本实施例中主要是增加了水泵以及增加了呼吸储水囊的数量，通过增加水泵可以解决自动化控制进水或者出水的方式，通过设置不同的呼吸储水囊的数量可以设定不同的浮力范围，使得其能够进行更为广泛的应用。

在正常情况下，浮标2是漂浮在水面上的，也就使得其天然具有与外界空气进行交换的优势，通过将浮标2与呼吸储水囊8组合，在管道中设计有电磁阀，在当压过大的时候，才会启动电磁阀，开启与外接通呼吸，从而使得呼吸储水囊8可以将其呼吸空间内的空气通过呼吸通道3以及浮标2排出体外。在进行设计的时候，浮标2可以设计为不同的形态，但是这些形态目的是为了适应不同的环境，故而这些不同的设计也都属于本发明 所要求保护的范围之内。

本设计的呼吸系统的技术特点在于，装有呼吸储囊装置的机体的下潜方式为物理原理，通过设计在机体左右两边的呼吸储囊，由机体内部的两个进水和排水水泵通过Y型三通与左右两个呼吸储囊连接以形成密封性。这个构成相当于人体肺囊。而呼吸储囊的外部由两个外壳密封固定，内部形成可以呼吸的腔体。两个呼吸储囊在呼吸体内，形成可以呼吸的储囊。当需要下潜时，启动进水泵，由于呼吸储囊属于密封性，其呼吸主要是与主体内腔进行内循环。在当内部压力过大的时候，系统才打开通往外部浮标的呼吸管道，实现气体供给，防止内部堵气而导致系统停止工作。通往浮标的呼吸管道上的电磁阀，是在出现压力不均的情况下才会启动，正常是呼吸气囊与主体内部内循环。呼吸储囊在工作前是属于排气状态，进水泵启动后，呼吸储囊会被不断进水，压力将密封的呼吸储囊壳内的空气通过排气口进入主体，补充水泵工作所用的气压，使得内部气压循环。设计呼吸储囊与主体内部连接，并且要在外面设计一个密封的壳是为了区别与现有的潜水艇装置。现实中的潜水艇，是进水到水舱，我们的是进水到呼吸储囊，我们的呼吸储囊说是肺，是因为它是用硅胶做成的，硅胶做成的储水囊有一个优异处，就是其可以进行呼吸作用，如果是硬体材料的话，则无法完成呼吸作用，也就没有办法实现本实施例所要求的效果。

装有该呼吸储囊装置的潜水艇具有平衡的悬浮功能，潜水时，达到重力大于浮力的时候，水下机器人会下沉。通过进出水控制实现排水和进水，当需要悬浮时，控制进水或者排水电机，实现悬浮。用呼吸储囊进行呼吸，实现上浮和下潜，无声无息地下沉，毫无压力地下潜，合理地运用浮力物理原理，减少能源的消耗。出气口是直接与主体内贯通，可以实现与主壳内循环，在当系统检测到压力不足时，启动这个电磁阀，打开与呼吸管道对外换气。水越深，压强越大，如果主体一直与外界连通，那么当设备到达最深的时候，会出现挤压的现象，所以，为了更好地保护系统，是要通过电磁阀控制对外呼吸

如图5和图6所示，本实施例提供了一种防水三轴螺旋桨推进装置，包括安装板、第一推进器61和第二推进器62，所述第一推进器61水平设置于安装板上，所述第二推进器62竖直设置于安装板上；这里的安装板的结构可以根据实际使用情景来进行相应的设计，其主要的作用是用来承载第一推进器61和第二推进器62的，这里的安装板可以是自行设计的单独的板块，也可以直接是潜水器壳体1上的相应结构；

所述第一推进器61包括第一电机和第一防水壳体，所述第二推进器62包括第二电机和第二防水壳体，所述第一电机设置于第一防水壳体内，且第一推进器的驱动轴通过第一防水壳体的第一通孔伸出至第一防水壳体外部，所述第一电机的电源线通过第一防水壳体的第二通孔伸出至第一防水壳体外部以与控制模块电性连接；所述第二电机设置于第二防水壳体内，且第二推进器的驱动轴通过第二防水壳体的第一通孔伸出至第二防水壳体外部，所述第二电机的电源线通过第二防水壳体的第二通孔伸出至第二防水壳体外部以与控制模块电性连接。

在进行推进器的设置的时候，可以采用单螺旋桨的形式，也可以采用双螺旋桨的形式，首先描述单螺旋桨的形式，所述第一推进器的驱动轴和第二推进器的驱动轴上均固定设置有划桨。所述划桨用于在转动的时候驱动推进装置前进后退或者左右转，第一推进器61处设置的划桨优选的采用螺旋桨的形式，这样能够使得有更强的推力。

但最为优选的是采用双螺旋浆的形式，如下所述，所述安装板上设置有两个转动固定机构，且两个转动固定机构均设置有从动轮64和划桨，所述第一推进器的驱动轴上设置有主动轮65，且所述主动轮65与两个从动轮64均啮合，所述第二推进器的驱动轴上也设置有划桨。

所述安装板上设置有推进器平衡罩63，所述推进器平衡罩63的数量有两个，且所述划桨设置有推进器平衡罩63的罩体内。这样在进行推进的时候可以更集中力道来进行推进。

所述第二推进器的驱动轴上设置有防水活塞。所述第一推进器的驱动轴上设置有防水管圈。所述第一推进器的第二通孔和第二推进器的第二通孔处均设置有硅胶管。其均用于进行相应的防水，可以防止外部的水进入到电机内从而造成一定的损伤。所述第一电机通过第一联轴器66与第一推进器的驱动轴相接，所述第二电机通过第二联轴器与第二推进器的驱动轴相接。

本实施例的具体实现原理：

三轴推进器采用防水式设计，并且通过主动轮带动交替的两个从动轮，实现齿轮对对轮的从动结构，在电机输出动能轴上设计防水结构，这些结构包括防水管圈、防水O圈和防水圈轴等部件。

并且为了更好地吸收电机所产生的热量，支持电机长时间运行，因此在电机与转轴的中间设计用金属铝制造的联轴器，联轴器将电机的热能导出，然后通过对接的金属轴连接外面的齿轮，金属轴由防水结构包围，防水结构内部有防水胶；由于金属轴连接密封壳外面的齿轮，而齿轮是暴露于水上，金属轴的热能通过水冷却，冷却的温度也通过轴直接缓冲内部电机的温度。

另外，密封壳外面直接与水接触，可以将热能从外壳导出。设计在推进外壳的穿线孔，外套硅胶管，内部为馈电线，将线与主机内部连接，外直接套硅胶管，不会因为推进器的馈电而造成进水的可能。推进器的外面设计两个平行导向涡，使推进器在工作时候，保持排水成直线导向排水，使得水下机器人行驶直线。推进器可以实现前进与后退，设计在导向涡的后部有排水口。水下机器人实现自转式旋转原理，是设计在推进器上的旋转结构，水下机器人在需要静止360°拍摄时，选择第二推进器实现左右旋转功能。启动旋转功能时，划桨启动，由于重心作用水下机器人会实现中心式主体旋转。可以让摄像头水平360°旋拍。

如图7和图8所示，本实施例的潜水器包括2.4G通信模块和5.8G通信模块，所述通信模块为通信天线，所述2.4G通信模块和5.8G通信模块均与控制模块电性连接，所述2.4G通信模块和5.8G通信模块通过线缆与通信天线相接。也就是在浮标处只设置了通信天线，然后其他的无线通信模块都集成在潜水器本体的电路板上，这种形式更容易进行制作，并且在整体运行的过程中通信也更为的稳定；故而优选地采用第二种方式进行实施。

本实施例中的潜水器本体还包括进水泵和出水泵，所述进水泵与出水泵均与控制模块电性连接，所述控制模块用于控制进水泵和出水泵的工作状态以控制潜水器本体的升降。所述潜水器本体还包括与控制模块电性连接的压力传感器，所述压力传感器设置于潜水器本体内，所述压力传感器用于检测潜水器本体内部的压力大小。所述潜水器本体还包括前后推进电机和左右旋转电机，所述控制模块用于控制前进推进电机和左右旋转电机的工作状态。上述模块的目的是为了控制潜水器本体的运行状态，可以控制潜水器本体前进或者后退或者向左旋转或者向右旋转或者上升或者下沉。

所述潜水器本体还包括与控制模块电性连接的GPS模块，所述GPS模块用于对潜水器本体进行定位。这里的GPS主要是为了获取潜水器本体的当前的位置状态。

所述潜水器本体还包括与控制模块电性连接的供电模块。所述供电模块为2600mh的电源，且所述2600mh的电源的数量为四个。所述潜水器本体还包括与控制模块电性连接的电量检测模块，所述电量检测模块用于检测供电电源的剩余电量，所述控制模块用于判断剩余电量是否小于预设阈值，如果是，则控制潜水器本体浮出水面。超长工作电源，设计在机器人内部的电路上有四个容量为2600mh的电源，总量为10400hm容量，可以支持机器人水下长时间航行与拍摄。由于本实施例所涉及的下潜和前进模式的不同，在下潜时不会消耗太多的电能。

在本实施例中实现的是浮标式通讯，设计在浮标内部的SAM天线直接通过导线与水下机器人主板连接，实现水面无线传输。在特别的水体环境中，我们可以将接收电路模块放置于浮标上，通过水面浮标点对点进行岸边通讯。通讯模式有2.4G无线电(主机控制电路)5.8G无线传图视频信号两种方式。水下通讯一直是一个缺陷，而本实施例所设计的是将控制接收模块通过浮标直接进行信号传输，实现水上通讯水下作业的共鸣。

如图8所示，其中K1-K2-J1用于控制左右LED灯L1和灯L2，K3-K4-J2用于控制推进器正转M1，K5-K6-J3用于控制推进器反转M1，5.0V低压控制J3 光耦合器继电器接通后，控制前进推进器向后工作，这时电路为反转，前进电路处于关闭状态。

K7-K8-J4用于控制左转M2，5.0V低压控制J4光耦合器继电器接通后，控制旋转滑浆推进器向左工作，这时机器人向左自转，右转电路处于关闭状态。 K9-K10-J5用于控制右转M2，5.0V低压控制J4光耦合器继电器接通后，控制旋转滑浆推进器向右工作，这时机器人向右自转，左转电路处于关闭状态。 K11-K12-J6用于控制进水泵M3，K13-K14-J7用于控制排水泵M4，K15-K16-J8 用于进行预留控制。

系统主控由PLC系统来进行控制，通过通信天线来想远端控制端发射5.8G 视频信号或者接收远端控制端发送的2.4G无线控制信号，当接收到相应的控制信号的时候，通过PLC控制模块来对接收到的控制信号进行数据解析以明晓控制需求。

当需要打开LED灯的时候，从PLC发出控制信号来控制L1和L2的工作状态，输出电流为5.0V，通过控制J1进而控制L1和L2的工作状态。同理，J2、 J3、J4、J5、J6、J7和J8的控制方式均与J1的方式相同。

继上如此类推实现对应控制。当系统检测到电量不足时，会自动启动上浮模式，这时PLC直接驱动排水电机，进行上浮，上浮到水面后，与岸边的无线控制进行点对点通讯，通过GPS定位检测与识别，使潜水机器人自动回到无线遥控身边。在整个过程，可以进行无线拍摄，然后通过5.8G的视频无线传输，在遥控显示器上操控，可以选择拍照和录制视频，通过5.8G无线wifi进行传输，通过设计在潜水器本体上的无线wifi模块，进行视频传输。通过水上浮标SAM 天线进行点对点传输。2.4G无线通信与5.8G无线wifi信号均通过SAM信号天线直接与岸边遥控进行通信，并实现无线控制。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种低耗能潜水器，其特征在于，包括潜水器壳体、呼吸储水囊、呼吸通道和浮标；所述呼吸储水囊设置于潜水器壳体内；所述浮标处设置有通信模块，所述通信模块通过线缆与潜水器壳体的控制模块电性连接，所述通信模块用于接收远端控制端发送的控制信号或者发送潜水器壳体获取到的视频信号以及反馈信号；

所述呼吸储水囊包括密封体和储水囊，所述密封体与储水囊之间设置有呼吸空间，所述密封体上设置通水口和呼吸口，所述通水口用于使得水通过该通水口进入储水囊中或者通过该通水口从储水囊中抽水，所述呼吸口用于使得呼吸空间内的气体排出或者使得外部空气进入，所述储水囊的体积变化与呼吸空间的体积变化成反比，所述呼吸通道的一端与呼吸口连通，所述呼吸通道的另一端与浮标的底部相接以使得呼吸空间内的空气与浮标顶部的空气进行交换。

2.如权利要求1所述的低耗能潜水器，其特征在于，还包括推进装置，所述推进装置安装于潜水器壳体上，所述推进装置包括安装板、第一推进器和第二推进器，所述第一推进器水平设置于安装板上，所述第二推进器竖直设置于安装板上；

所述第一推进器包括第一电机和第一防水壳体，所述第二推进器包括第二电机和第二防水壳体，所述第一电机设置于第一防水壳体内，且第一推进器的驱动轴通过第一防水壳体的第一通孔伸出至第一防水壳体外部，所述第一电机的电源线通过第一防水壳体的第二通孔伸出至第一防水壳体外部以与控制模块电性连接；所述第二电机设置于第二防水壳体内，且第二推进器的驱动轴通过第二防水壳体的第一通孔伸出至第二防水壳体外部，所述第二电机的电源线通过第二防水壳体的第二通孔伸出至第二防水壳体外部以与控制模块电性连接。

3.如权利要求2所述的低耗能潜水器，其特征在于，所述安装板上设置有两个转动固定机构，且两个转动固定机构均设置有从动轮和划桨，所述第一推进器的驱动轴上设置有主动轮，且所述主动轮与两个从动轮均啮合，所述第二推进器的驱动轴上也设置有划桨；所述安装板上设置有推进器平衡罩，所述推进器平衡罩的数量有两个，且所述划桨设置有推进器平衡罩的罩体内。

4.如权利要求3所述的低耗能潜水器，其特征在于，所述第一电机通过第一联轴器与第一推进器的驱动轴相接，所述第二电机通过第二联轴器与第二推进器的驱动轴相接。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的低耗能潜水器，其特征在于，所述线缆设置于呼吸通道内，且所述呼吸通道上设置有电磁阀，所述电磁阀用于控制潜水器壳体内的空气是否与外界连通。

6.如权利要求5所述的低耗能潜水器，其特征在于，还包括水泵，所述水泵用于通过通水口使得水进入储水囊中或者从储水囊中抽水。

7.如权利要求6所述的低耗能潜水器，其特征在于，还包括多通管道，且所述水泵包括进水泵和出水泵，所述多通管道的通水管道与通水口相接，所述进水泵通过多通管道的进水管道与通水管道相通，所述出水泵通过多通管道的出水管道与通水管道相通，所述进水管道上设置有进水阀，所述进水阀用于控制进水管道的通断，所述出水管道上设置有出水阀，所述出水阀用于控制出水管道的通断。

8.如权利要求5或6中所述的低耗能潜水器，其特征在于，所述呼吸储水囊的数量为两个，两个呼吸储水囊通过多通管道的通水管道与进水管道和出水管道相连通。

9.如权利要求8所述的低耗能潜水器，其特征在于，所述潜水器壳体内设置有2.4G通信模块和5.8G通信模块，所述通信模块为通信天线，所述2.4G通信模块和5.8G通信模块均与控制模块电性连接，所述2.4G通信模块和5.8G通信模块通过线缆与通信天线相接。

10.如权利要求9所述的低耗能潜水器，其特征在于，所述潜水器壳体内设置有与控制模块电性连接的压力传感器，所述压力传感器用于检测潜水器壳体内部的压力大小。