CN108324377A - 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法 - Google Patents

流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108324377A
CN108324377A CN201810133165.4A CN201810133165A CN108324377A CN 108324377 A CN108324377 A CN 108324377A CN 201810133165 A CN201810133165 A CN 201810133165A CN 108324377 A CN108324377 A CN 108324377A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connector
energy
instrument
equipment
feature
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810133165.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108324377B (zh
Inventor
G·W·达克斯
P·米尔曼
P·W·莫尔
B·M·舍纳
R·E·霍洛普
T·G·库珀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intuitive Surgical Operations Inc
Original Assignee
Intuitive Surgical Operations Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Intuitive Surgical Operations Inc filed Critical Intuitive Surgical Operations Inc
Publication of CN108324377A publication Critical patent/CN108324377A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108324377B publication Critical patent/CN108324377B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A61B2017/00482—Coupling with a code
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00172—Connectors and adapters therefor
    • A61B2018/00178—Electrical connectors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以从该手术流供应路径供应流，该手术流传输导管可以包括数据信号传输路径、手术流传输路径和连接器接口，该连接器接口包括数据信号传输连接器和手术流传输连接器。一种用于供应流的系统，其可以包括多个流供应路径、多个远程可控的运动学流传送结构和控制系统，该控制系统接收第一数据和第二数据，该第一数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到流供应路径中的哪一个，该第二数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个运动学支撑结构中的哪一个。一种用于检测遥控的手术系统的手术器械的操作状况的系统，其可以包括手术器械，该手术器械包含用于将手术器械耦接在遥控的手术系统的患者侧推车处的安装位置中的外壳，该外壳包含连接器特征件和感测设备，该感测设备与患者侧推车关联并且被布置以检测处于手术器械的流连接状态中的流传输导管的存在。

Description

流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系 统和方法
本申请为申请日为2013年11月01日、发明创造名称为“流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法”的中国专利申请201380057047.5(PCT/US2013/068059)的分案申请。
技术领域
本公开的方面涉及用于自动化检测和在多个流供应源和多个远程可控的流传送结构之间映射流供应路径的系统和方法。更具体地，本公开的方面涉及用于确定安装在机器人式的(遥控的)手术系统的患者侧推车处的多个电手术器械中的哪一个与多个电能供应源中的哪一个能量通讯，并且基于相同的方式控制能量供应的方法和系统。本公开的方面进一步涉及用于遥控的手术系统的手术器械，以及用于控制从外部源供应到这种器械的流的传送的相关系统、设备和方法。
背景技术
一些微创手术技术通过使用机器人控制的(遥控的)手术器械被远程执行。在机器人控制的(遥控的)手术系统中，外科医生在外科医生控制台处操纵输入设备，并且这些输入被传递到与一个或更多个遥控的手术器械相接合的患者侧推车。基于外科医生在外科医生控制台处的输入，一个或更多个遥控的手术器械在患者侧推车处被致动以对患者进行手术，从而在外科医生控制台和患者侧推车处的(一个或多个)手术器械之间产生主-从控制关系。
一些手术器械被配置为向患者传送流。这种器械能够被置于与流源操作性的连接，该流源产生流并将流供应到在手术过程/程序期间有待向患者传送的手术器械。
通过特定的示例，电手术器械能够被置于与电能产生器通讯以在遥控的手术系统中传送灼烧能量，从而执行灼烧过程(例如，组织消融、组织密封、组织切割等)。传送灼烧能量的手术器械可以包括，例如，单极器械或双极器械。单极器械通常通过单个源电极和使电能返回至布置在患者外部的能量产生器的返回电极或槽电极来传送电能。单极电手术器械的示例包括但不限于：牵引钩、药刀、剪切机(其包括以相同电势激励的两个刀片)、灼烧探针、冲洗器、剪刀等。双极器械通常通过两个电极(例如，源电极和槽电极)—通常为手术器械的两个钳爪分别传送电能，并且电流的返回路径为从一个极通过另一个极。双极器械的示例包括但不限于抓握器、钳子、夹子等，其一般用于密封血管和血管组织、抓握组织、灼烧或凝结组织等。也可以通过安装在患者侧推车处的手术器械向患者传送其它类型的能量(例如，超声波和/或激光)。
电手术器械和向患者传送流的其它器械在某种程度上是唯一的，特征在于，它们除了被耦接到患者侧推车处的各种致动接口机构以基于主输入控制器械的运动之外，还与流源通讯，例如，电能产生器与电手术器械通讯。一般而言，至于器械的运动，从这种手术器械到患者的流传送响应于外科医生控制台处的输入(例如，脚踏板或其他输入设备的踩压)。
在遥控的手术过程期间，针对各种理由，希望具有安装在患者侧推车处的被配置为用于流传送的不止一个手术器械(例如，不止一个电手术器械)。然而，存在提供能够可靠地并且以自动化方式确定安装在患者侧推车处的多个手术器械中的哪一个或哪几个操作性地与具体的流供应源耦接的遥控的手术系统的需要。还存在提供与到遥控的手术系统的手术器械的流传送相关的各种控制方案和自动化控制方法的需要。进一步地，存在在不明确的状况下控制到这种器械的流传送的需要，该不明确的状况下，可能不确定给定输入命令下在外科医生控制台处的哪个器械将被激活。
发明内容
本公开的示例性实施例可以解决上面提到的问题中的一个或更多个和/或可以示例说明上面提到的期望的特征件中的一个或更多个。根据下面的描述，其它特征和/或优点可以变得明显。
根据至少一个示例性实施例，本公开考虑一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以将流从手术流供应路径供应到手术流传送器械。手术流传输导管可以包括数据信号传输路径、手术流传输路径和连接器接口。连接器接口能够包括与数据信号传输路径通讯的数据信号传输连接器特征件和与手术流传输路径通讯的手术流传输连接器特征件。手术流传输导管的连接器接口可以被配置为选择性地与具有至少一个设备手术流传输连接器特征件和至少一个设备数据信号传输连接器特征件的第一设备连接器接口配合，并且与具有至少一个设备手术流传输连接器特征件而没有设备数据信号传输连接器特征件的第二设备连接器接口配合。
根据另一示例性实施例，手术流传送器械可以包括：电子电路，其以对应于手术流传送器械的识别数据编码；和连接器接口。连接器接口能够包括：数据信号传输连接器特征件，其与电子电路通讯以传输包括识别数据的数据信号；和手术流传输连接器特征件，其为手术流传送器械提供手术流路径。
根据又一示例性实施例，本公开考虑一种用于供应流的系统，其可以包括多个流供应路径、操作性地耦接到流供应路径以接收流的多个远程可控的运动学流传送结构、多个运动学支撑结构和控制系统。控制系统可以被配置为接收第一数据并接收第二数据，该第一数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到流供应路径中的哪一个，该第二数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到运动学支撑结构中的哪一个。响应于输入命令信号以从远程可控的运动学流传送结构中的选定一个传送流，控制系统可以基于第一数据和第二数据发送信号以从操作性地耦接到远程可控的运动学流传送结构中的一个的流供应路径中的一个供应流。
在又一示例性实施例中，用于检测遥控的手术系统的手术器械的操作状况的系统可以包括手术器械、流传输导管和感测设备。手术器械可以包括用于将手术器械耦接在遥控的手术系统的患者侧推车处的安装位置中的外壳。外壳可以包括连接器特征件。流传输导管可以与连接器特征件接合，以将手术器械置于流连接状态中。感测设备可以与患者侧推车关联并且可以被布置以检测处于手术器械的流连接状态中的流传输导管的存在。
附加目标、特征和/或优点将在下面的描述中被部分阐明，并且根据下面的描述该部分将变得明显，或可以通过本公开和/或权利要求的实践来获悉。可以通过随附的权利要求中具体指出的元素和组合来实现和获得这些目标和优点中的至少一些。
应当理解，前面的一般性描述和下面的详细描述仅是示例性的和解释性的，并非对权利要求的限制；反而，权利要求应当有权要求其整个范围的广度，包括等同物。
附图说明
无论是单独或者结合附图都能够根据下面的具体实施方式理解本公开。附图被包括以提供本公开的进一步理解，并且被并入说明书且构成本说明书的一部分。附图示出本教导的一个或更多个示例性实施例，并且与本描述一起有助于解释某些原则和操作。在附图中：
图1是根据至少一个示例性实施例的示例性遥控的手术系统的图解视图；
图2是根据至少一个示例性实施例的示例性遥控的手术系统的示意性框图；
图3是根据至少一个示例性实施例的示例性遥控的手术系统的示意性框图；
图4是根据至少一个示例性实施例的示例性遥控的手术系统的示意性框图；
图5是图示说明根据至少一个示例性实施例的用于控制传送到遥控的手术系统的手术器械的流的示例性工作流的流程图；
图6是患者侧推车的示例性实施例的透视图；
图7是在安装位置中具有两个电手术器械的患者侧推车的操纵器臂的示例性实施例的局部示意图，其中的一个电手术器械被示出与流产生器电通讯；
图8是根据至少一个示例性实施例的遥控的手术系统的患者侧推车处的致动接口组件的透视图；
图9A是根据一个示例性实施例的能量传输电缆的连接器接口的透视图；
图9B是根据一个示例性实施例的能量传输电缆的连接器接口的透视图；
图9C是能量传输电缆的连接器接口的另一示例性实施例的透视图；
图10A是根据又一示例性实施例的能量传输电缆的连接器接口的透视图；
图10B是根据另一示例性实施例的能量传输电缆的连接器接口的透视图；
图10C是能量传输电缆的连接器接口的又一示例性实施例的透视图；
图11是根据至少一个示例性实施例的电手术产生器单元的前面板的前视图；
图12是根据一个示例性实施例的电手术器械的连接器接口的顶视图；
图13是根据一个示例性实施例的另一电手术器械的连接器接口的顶视图；
图14是具有传统连接器接口的电手术器械的透视图；以及
图15是具有另一传统连接器接口的电手术器械的透视图；
图16A和图16B是图示说明根据本公开的各种示例性实施例的示例性工作流部件的流程图；
图17A和图17B是图示说明根据本公开的在患者侧推车处的安装位置中的电手术器械外壳的示例性实施例的局部剖视图，其分别图示说明电手术器械未处于能量连接状态中和处于能量连接状态中；
图18A-18C是描述根据本公开的用于检测手术器械安装和能量连接状态的磁体和霍尔传感器系统的示例性实施例的三种不同状态的示意图；
图19A-24是根据本公开的用于检测手术器械安装和/或能量连接状态的感测系统的各种示例性实施例的示意图；
图25A-25C示出根据本公开的视觉反馈指示器的示例性实施例。
具体实施方式
图示说明示例性实施例的本描述和附图不应当被认为是限制性的。可以做出各种机械的、组成的、结构的、电气的和操作的变化，而不脱离本描述和所要求保护的发明(包括等同物)的范围。在一些情况下，熟知结构和技术不会被详细示出或描述，以便不模糊本公开。在两个或更多个附图中的相同的数字表示相同或类似的元件。此外，如果可行，参考一个实施例详细描述的元件及其关联特征可以被包括在未被具体地示出或描述的另一些实施例中。例如，如果元件参考一个实施例被详细描述并且参考第二实施例未被描述，则元件仍然可以被声称包括在第二实施例中。
出于本说明书和随附的权利要求的目的，除非另外指出，否则表示量、百分比或比例的所有数字和在说明书和权利要求中使用的其它数值都应当被理解为在所有情况下通过术语“大约”修改到它们还未被如此修改的程度。因此，除非有相反的指示，下面的说明书和随附的权利要求中阐明的数字参数是近似值，且可以根据要求获得的期望特征而变化。至少并且不是作为将等同教导的申请限制到权利要求的范围的尝试，每个数字参数根据记录的有效数字的位数并且通过应用普通舍入技术应当至少被构造。
注意，如本说明书和随附的权利要求中使用的，单数形式“一个(a/an)”和“该/所述”，以及任何词的任何单数使用包括复数，除非明确无误地限制为一个参照物。如本文所使用的，术语“包括”及其语法变体旨在非限制性的，以便列表中引用的项目不排除能够被替代或添加到列出的项目的其它类似项目。
使用者(例如，外科医生的助手或其它手术室人员)可以将需要与流源连接的手术器械连接到这种源。随着手术进行并且器械被安装并且从患者侧推车移除，追踪和确定哪个器械响应于外科医生工作台处的给定输入命令将接收来自流源的流对人员来说可能变得困难。在一些遥控的手术系统中，如果输入设备被致动，则流将从特定的流源被供应。如果手术器械操作性地耦接到该流源，则流将被传输到器械，从而使器械能够向患者传送流。然而，传统手术系统在特定的输入设备致动的情况下不能自动地确定哪个器械将接收流。进一步地，例如，如果多个电手术器械被安装在患者侧推车处，则传统手术系统可以阻止相同能量类型的两个器械同时操作，因为当能量输入命令在外科医生控制台处被提供时，对于哪个器械将被激励，可能存在一些不明确。
为便于描述，虽然各种示例性实施例阐明下面描述的电手术器械、电手术能量供应源和电手术能量(例如，诸如用于从100s伏特到1000s伏特范围的灼烧过程的能量)的传送，但是本领域普通技术人员将认识到本公开能够应用各种手术器械，所述各种手术器械被提供以通过远程控制的外部流产生器或其它流供应源传送各种类型的流(例如，其它能量流(诸如激光、超声波等)、流体流、真空压力流、烟排放等)，从而向患者传送期望的流，用于执行或观察手术过程。如本文所使用的，术语“流”可以被限定为用在手术操作中、从一个源传输到另一个源(例如，在流供应源和流传送部件(诸如，例如电手术器械)之间)例如经由其末端执行器被传送的流。
在使用或传输流对部件作出适当修改的情况下，本公开包含的流的类型的非限制性示例可以包括：例如，电能(例如，用于灼烧或神经刺激)、激光能量、超声波能量或射频能量；流体(例如，液体或气体)；图像和/或音频流；真空压力(其中来自真空“源”的负压流被“传送”到器械)等。流源的非限制性示例可以包括：例如，能量产生器(包括，例如，灼烧能量和/或神经刺激能量产生器)、流体传送源(例如，用于冲洗)、气体供应源、真空源等。通过非限制性示例，如本领域普通技术人员将认识的，激光能量能够经由光纤传输电缆从激光能量产生器被传送到具有末端执行器的手术器械，该末端执行器被配置为向患者传送激光能量。进一步地，如本文所使用的流供应源能够被认为是槽(例如，在抽吸的情况下)。
因此，本领域普通技术人员将认识到本文参考电手术器械和电能的传送描述的系统和方法并非意在限制性的并且能够与从一个或更多个流源供应远程传送的流的其它远程控制的手术器械结合使用。流从流源到手术器械的传输能够经由流传输导管(诸如，例如电能传输电缆、软管、光纤电缆等)被配置为在一端连接到手术器械并且连接到流源。
作为安全保障，如果不止一个能量传送手术器械被安装，则一些现有手术系统禁止能量(例如，电能)供应到安装在患者侧推车处的器械。这是因为当能量输入命令(例如，灼烧命令)提供在外科医生侧控制台处时，关于哪个器械将被激活，存在不明确。然而，这种禁止能够在手术过程和整个手术系统的配置灵活性期间限制外科医生可用的选项。例如，期望具有安装在患者侧推车处的两个电手术器械，其中一个电手术器械能够用于普通的抓握而其中的一个电手术器械能供用于抓握和灼烧过程两者。安装具有这样的多种功能(例如，如期望的传送能量和/或抓握)的器械也能够允许较小的器械变化，从而减少可能需要被提供的器械的总数量。此外，在某些手术过程中，基于不同灼烧操作的要求(可以是期望的)，期望安装不同类型(例如单极和双极)的电手术器械。
各种示例性实施例考虑遥控的手术系统，其中手术器械(诸如电手术器械)通过致动接口组件被安装在患者侧推车处。与致动接口组件结合的器械的结构在本文中可以被称为远程控制的运动学流传送结构，该致动接口组件被附接至被配置为支撑在患者侧推车处的器械的支撑结构。
各种示例性实施例考虑能够确定多个远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个流源中的哪一个的遥控的手术系统，以便当外科医生控制台的输入设备接收具体的输入命令时，确定远程可控的运动学流传送结构中的哪一个将被供应(例如，激励的)流。该确定能够允许包括(例如)相同能量类型的两个电手术器械的两个远程可控的运动学流传送结构通过允许系统解决不明确而同时被使用。因此，各种示例性实施例考虑以正确地追踪哪个手术器械被连接到哪个流源来消除潜在的使用者误差的方式。各种示例性实施例考虑基于以上确定和输入命令，使遥控的手术系统能够将流从特定的流供应源供应到操作性地耦接的具体的运动学流传送结构以响应于输入命令被致动。
根据各种示例性实施例，因为遥控的手术系统能够确定安装在致动接口组件处的多个手术器械中的哪一个操作性地耦接到具体的流供应源，因此该系统能够控制流到各种手术器械的传送。具体地，因为系统能够使具体的运动学结构与流供应源关联，所以然后提供输入命令以通过流供应源供应流的输入设备能够明确地映射至运动学流传送结构，该具体的运动学结构包括在具体的致动接口组件处的具体的手术器械，该器械被耦接到具体的致动接口组件。
各种示例性实施例还考虑通过消除手术助手的需要以手动地追踪哪一个手术器械被连接到哪一个流源来简化使用者体验。此外，各种示例性实施例考虑使用流传输导管将手术器械连接到流源，该流传输导管允许将识别信息传输到遥控的手术系统，该识别信息识别与具体的流源连接的器械。
根据又一示例性实施例，本公开考虑使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以将手术流从手术流供应路径供应到手术流传送器械的方法。该方法可以包括配置手术流传输导管的第一连接器以选择性地与第一手术流传送器械和第二手术流传送器械中的一者的器械连接器配合，第一手术流传送器械的器械连接器包含手术流传输连接器特征件和数据传输连接器特征件，并且第二手术流传输器械的器械连接器包含手术流传输连接器特征件而无数据传输连接器特征件。该方法可以进一步包括配置手术流传输导管的第二连接器以与流供应源的流供应源连接器配合，从而使手术流能够经由手术流传输导管从手术流供应路径供应，并且根据选择性地配合，选择性地使数据能够经由手术流传输导管传输。
又一示例性实施例可以包括核实手术流传送器械与手术流供应路径的操作性的手术流通讯耦接的方法，包括通过由手术流传送器械和手术流供应路径的操作性地耦接状态产生的数据信号传输路径将与手术流传送器械关联的识别数据传送到控制系统。
各种示例性实施例为遥控的手术系统提供稳健方式，以确定被安装在患者侧推车处的多个手术器械(例如，电手术器械)中的哪一个或哪几个与一个或更多个外部流供应源(例如，(一个或多个)能量产生器)流通讯(例如，能量通讯)。根据各种示例性实施例，能够基于接收的表示流传输导管与安装的电手术器械中的一个或更多个接合(例如，与能量传输电缆电连接)的信号而在控制器处做出该确定。关于确定哪一个器械与流产生器流通讯的信息能够与外科医生共享，以便外科医生了解特定的主流输入命令是否被提供在外科医生侧控制台处，哪一个手术器械被期望激活，例如，来执行使用传送的传输流的手术过程。
各种示例性实施例还考虑基于确定信息来控制流(诸如，电能)的传送。例如，各种示例性实施例考虑在遥控的手术系统在输入命令下关于外科医生侧控制台处的哪一个手术器械被激活的某些不明确状况下禁止流供应源向一个或更多个电手术器械发送流。
本文描述的各种示例性实施例还提供遥控的手术系统确认器械在患者侧推车处的安装位置中的能力，例如，与紧密靠近或耦接截然相反，但不处在准确的安装位置。
根据各种示例性实施例，遥控的手术系统能够以自动化且准确的方式追踪哪一个安装的手术器械(例如，电手术器械)具有连接于此的流传输导管(例如，电能传输电缆)、确认器械的正确安装、在外科医生侧控制台处提供反馈以共享信息，以及基于外科医生侧控制台处的追踪信息和主输入命令控制从流供应源(例如，能量产生器)到器械的流(例如，电能)的整体传送。这种自动化的追踪和控制特征以及其他特征能够提高遥控的手术系统的操作安全性、降低时间消耗和与手动追踪信息关联的潜在人为误差、降低手术期间在患者侧推车处更换器械的时间消耗和/或提供能够被执行的手术过程的类型和能够每次被安装在患者侧推车处的器械的类型的更大灵活性，其中该手术可以通过使用不同器械的两种电手术操作而受益。
遥控的手术系统
现参考图1，机器人式的(遥控的)手术系统100被提供，在示例性实施例中，如本领域普通技术人员一般熟悉的，该手术系统通过与多个远程操作的手术器械(诸如一个或更多个电手术器械102)相接合并控制该手术器械来执行微创手术过程。手术器械102可以选自被配置为执行各种手术过程的各种器械，并且根据各种示例性实施例能够是电手术器械，例如，双极和/或单极电手术器械。一些手术器械也能够处于所谓的混合模式，该混合模式允许传送单级能量和双极能量两者。
如图1的示意性视图所图示说明的，遥控的手术系统100包括患者侧推车110、外科医生控制台120和控制推车130。在遥控的手术系统的非限制性示例性实施例中，控制推车130包括“核心”处理装置(诸如下面讨论的核心处理器200)和/或可以并入控制推车130或在控制推车130处被物理地支撑的其它辅助处理装置。为简单起见，核心处理器200在本文中被称为在控制推车130处的控制器。控制推车130也可以包括用于操作遥控的手术系统的其它控件。如将在下面更详细讨论的，在示例性实施例中，从外科医生控制台120传输的信号可以被传输到控制推车130处的一个或更多个处理器，该一个或更多个处理器可以解释信号并且产生命令以传输到患者侧推车110，从而引起操纵电手术器械和/或患者侧操纵器140a-d中的一个或更多个，其中电手术器械在患者侧推车110处耦接到患者侧操纵器140a-d。注意，图1中的系统部件未以任何特定的定位被示出并且能够如期望的被布置，其中患者侧推车110相对于患者被布置，以便影响对患者的手术。能够利用器械102的遥控的手术系统的非限制性示例性实施例是由加利福尼亚州森尼韦尔市(Sunnyvale,California)的直观外科手术公司(Intuitive Surgical,Inc.)销售的daSi(型号.IS3000)。还参考美国申请公布号US2011/0282358A1(2011年11月17日公开；题为“手术系统器械安装(SURGICAL SYSTEM INSTRUMENT MOUNTING)”，在此通过参考其全部内容被并入本文，对于遥控的手术系统架构的非限制性示例性实施例，能够与本文中的各种示例性实施例一起被使用。
一般地，外科医生控制台120通过各种输入设备(包括但不限于，夹紧机构122和脚踏板124等)接收来自使用者(例如，外科医生)的输入，并且根据安装在患者侧推车110处的哪一个器械作为从动件而作为主控制器来实施(一个或多个)手术器械(例如器械102)的期望的运动，并且因此执行期望的手术过程。例如，虽然未被限制于此，但夹紧机构122可以作为可以控制电手术器械102的“主”设备，该电手术器械102可以作为操纵器臂140处的对应的“从”设备。进一步地，虽然未被限制于此，但脚踏板124可以被踩压以将(例如)双极或单极电手术能量提供到器械102。
在各种示例性实施例中，合适的输出单元可以包括(但不限于)允许外科医生(例如)在手术过程期间(例如)经由患者侧推车110处的光学内窥镜103观察手术部位的三维图像的观察器或显示器126。其它输出单元可以包括扬声器(或能够传输声音的其它部件)和/或能够振动或类似行为以提供触觉反馈并与外科医生接触的部件。在各种示例性实施例中，一个或更多个输出单元可以是外科医生控制台120的一部分并且信号能够从控制推车130被传输于此。虽然在各种示例性实施例中，一个或更多个输入机构122、124可以被整合到外科医生控制台120，但各种其它输入机构可以被单独地添加和提供，以便在系统的使用期间可访问外科医生，但不需要整合到外科医生控制台120。在本公开的上下文中，这种附加输入机构被认为是外科医生控制台的一部分。
因此，如本文所使用的“外科医生控制台”包括包含一个或更多个输入设备122、124a-d的控制台，外科医生能够操纵该输入设备以一般通过控制推车(诸如下面更详细描述的130)传输信号，从而致动患者侧推车110处的远程可控的运动学结构(例如，安装在臂140处的手术器械102)。外科医生控制台120还可以包括能够向外科医生提供反馈的一个或更多个输出设备。如本文所使用的，然而应当理解，外科医生控制台不仅能够包括整合各种输入和输出设备(例如，显示器)的单元(例如，大体如图1中元件120所示)，而且能够包括与控制器(诸如在控制推车处提供并且外科医生可访问的控制器)信号通讯的单独的输入和/或输出设备，尽管该单独的输入和/或输出设备不必整合在具有各种其它输入设备的单元内。作为一个示例，输入单元可以被直接提供在控制推车130处并且可以将输入信号提供到控制推车处的处理器。因此，“外科医生控制台”不必需要所有输入和输出设备被整合到单个单元并且能够包括一个或更多个单独的输入和/或输出设备。
如本文所使用的，术语“控制器”及其变体应当被理解为包括一个或更多个控制器(例如，处理器，诸如用于控制整个系统功能的核心处理器)，所述一个或更多个控制器接收、处理和传输至患者侧推车1000和外科医生侧控制台2000和来自患者侧推车1000和外科医生侧控制台2000的信号以及至一个或更多个能量产生器和来自一个或更多个能量产生器的信号，所述一个或更多个能量产生器提供由电手术器械传送的能量。根据各种示例性实施例，如本文使用的控制推车也能够包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器被提供与手术器械1001中的一个或更多个直接信号通讯。因此，“控制推车”或“控制器”不必需要所有控制处理单元被整合到单个单元并且能够包括功能上彼此依赖的一个或更多个单独的控制处理单元，其中各种处理功能和能力分配在整个遥控的手术系统。这种单独的控制处理单元能够用于添加手术器械的操作方面的功能，而不必依赖与患者侧推车关联的伺服致动器。当将现有遥控的手术系统改造为增加电子/控制推车中的控制功能和信号处理的方式时，这种控制处理单元也能够有用。
图1和图6的示例性实施例图示说明带有多个独立可移动的操纵器臂140的患者侧推车110，该操纵器臂140能够支撑致动接口组件(诸如，例如图8中示出的700)并且被配置为保持并操纵各种工具(包括但不限于，例如，手术器械(例如，电手术器械102))和内窥镜103。然而，本领域普通技术人员将认识到，可以使用其它患者侧推车配置，诸如图7的实施例中的配置。在图7中，患者侧推车可以具有单个操纵器臂7110或能够支撑安装在公共底座7140上的多个/复数个手术器械致动接口组件7706a、7706b的单个支撑结构。致动接口组件与容纳多个手术器械7102a、7202b的传输外壳7203a、7203b中的传输机构相接合。
例如，基于输入到外科医生控制台120处的输入设备的命令，患者侧推车110能够定位并致动(一个或多个)器械以经由操纵器臂140、7140处的致动接口组件706、7706执行期望的医疗过程。致动接口组件706、7706被配置为与提供在手术器械102的近端(图7和图8中相对于手术器械示出的“近端”和“远端”方向)的传输机构104、7203接合。电手术器械102和致动接口组件706可以机械地和电气地连接，以能够操作器械102。根据至少一个示例性实施例，(图8中示出的)悬挂物704可以被提供在患者侧推车110(具体在操纵器臂140上方)和手术器械102之间，以便在无菌区和有菌的患者侧推车110之间产生无菌边界，其中无菌区可以包括致动接口组件706的无菌适配器700，无菌手术器械102、7102附接到致动接口组件706。
控制系统接收并传送至患者侧推车110和外科医生控制台120和来自患者侧推车110和外科医生控制台120的各种控制信号，并且能够传送光并处理(例如，来自患者侧推车110处的内窥镜的)图像以将其显示在诸如，例如在外科医生控制台120处的显示器126和/或与控制推车130关联的显示器132上。
在示例性实施例中，控制系统可以具有整合在一个或更多个处理器(诸如在控制推车130处的核心处理器200)中的所有控制功能，或如图2-4所示，为了方便起见，附加控制器可以被提供为单独的单元和/或(以架子的形式)被支撑在控制推车130上。例如，当(例如)通过提供用于单极和双极应用的电能改造现有控制推车以控制需要附加功能的手术器械时，上述后者可能是有用的。例如，能够提供流源(诸如单极和双极能量源)的电手术单元(ESU)202可以被提供为来自核心处理器200的(一个或多个)单独的单元并且被支撑在控制推车130上。替代地，ESU 202可以与控制推车130处的核心处理器200合并为单个整合的流源和控制单元。在各种示例性实施例中，例如在电手术能量源的情况下，一个或更多个电能源能够用于提供单极和/双极能量。哪种能量被提供到电手术器械(例如，哪个能量源将被命令以供应特定的能量类型)能够基于将外科医生控制台处的特定的输入设备(例如，踏板)映射为特定的能量类型(例如，双极或单极)而被控制。
本领域普通技术人员将认识到，在控制推车130处提供的控制器(例如，核心处理器200)可以被实施为如将在下面更详细讨论的控制系统的一部分，该控制系统控制本公开的各种功能。本领域普通技术人员将认识到，控制器(例如，核心处理器200)的功能和特征可以被分配在若干设备或软件部件上，包括但不限于在任何外科医生控制台120处的处理器、患者侧推车110和/或其它设备(诸如将处理器包含在在其中的ESU)。可以包括核心处理器200的控制系统的功能和特征可以穿过若干处理设备而被分配。
流消歧系统和方法
现参考图2，其描述了根据本教导的至少一个示例性实施例示出示例性遥控的手术系统的示例性部件的框图的示意图，该遥控的手术系统将流(例如电能)传送到手术器械(诸如电手术器械2102)。控制推车2130可以包括至少一个处理器，例如，控制安装在患者侧操纵器2140处的患者侧推车处的电手术器械2102的操作的核心处理器(或控制器)2200，其中电手术器械2102耦接到患者侧操纵器2140。在示例性实施例中，核心处理器2200能够控制流(例如，电能)到手术器械(图2中示出的两个这种电手术器械2102a和2102b)的传送。虽然参考图2仅两个电手术器械2102a和2102b被示出和描述，但本领域普通技术人员将认识到该数量是示例性的，并且使用单个手术器械或多于两个手术器械，可以操作流消歧系统。进一步地，本公开的原则将应用手术器械而不管其数量。此外，当电手术器械被示出和描述时，本领域普通技术人员将认识到，其它手术器械可以被安装在患者侧推车处，这包括能够供应其它类型的流的手术器械，该其它类型的流包括其它类型的能量、流体、真空压力、成像流等。此外，本教导的原则将应用患者侧操纵器臂2140而不管其数量，并且本公开可以应用多于两个患者侧操纵器臂2410或具有多个致动接口的单个患者侧操纵器臂。
控制推车2130可以包括流供应源，例如，被具体化为电手术单元(ESU)2202。在各种示例性实施例中，ESU 2202可以被布置以将信号传送至核心处理器2200并且接收来自核心处理器2200的信号。在替代实施例中，将在下面进一步讨论的核心处理器2200和ESU2202的部件能够在控制推车2130处被并入一起作为单个整合的单元，ESU 2202的至少一个部件可以与该单个整合的单元通讯以接收至核心处理器2200和来自核心处理器2200的信号。如上面讨论的，为控制系统的一部分的核心处理器2200或其它控制器能够在任何设备处被提供并且信号的传输、接收和处理可以穿过在遥控的手术系统内通讯的核心处理器2200和/或任何其它处理设备而被分配，包括在外科医生控制台2120、患者侧推车2110、控制推车2130、ESU 2202或单独的处理单元处的任何其它处理设备。
ESU 2202包括一个或更多个流(例如，电手术能量)产生器2204。例如，一个或更多个电能产生器可以被提供在ESU 2202处。一个或更多个流产生器2204也可以彼此单独地提供和/或与ESU 2202单独地提供。ESU 2202也可以包括(例如)路由器(例如，高电压能量路由器2206)和对应于端口2210a-2210e的多个连接器接口2230a-2230e。流源路径被限定在一个或更多个流产生器2204和端口2210a-2210e之间。一个或更多个流产生器2204被配置为通过相应的端口2210a-2210e将流(例如，电能，诸如高电压灼烧能量)提供到电手术器械2102，其中电手术器械2102分别连接到相应的端口2210a-2210e。例如，如图2所示，电能从流产生器2204通过端口2210b被提供到电手术器械2102a并且通过端口2210c被提供到电手术器械2102b。虽然图2描述单个流产生器2204，但本领域普通技术人员将认识到，不止一个流源可以被包括在系统中。例如，各种流产生器能够用于将流(诸如电能)供应到具体类型的器械，诸如双极电能产生器、单极电能产生器和谐波产生器。本领域普通技术人员将认识到，(例如)双极能量产生器被用于将能量供应到电手术器械，该电手术器械(诸如双极电手术器械2102a)被配置为接收双极能量，并且单极能量产生器被用于将能量供应到电手术器械，该电手术器械(诸如单极电手术器械2102b)被配置为接收单极能量。在各种示例性实施例中，单个能量产生器可以被利用但可控，例如，经由核心处理器2200，从而提供不同类型的能量。
流产生器2204被配置为置于与手术器械2102操作性的流通讯，该手术器械2102可以被提供在操纵器臂2140处。在各种示例性实施例中，电手术器械2102a是双极的并且被配置为通过(例如)流传输导管(诸如双极能量传输电缆142)置于与流产生器2204操作性的通讯。另外，在示例性实施例中，电手术器械2102b是单极的并且被配置为通过(例如)流传输导管(诸如单极能量传输电缆144)置于与流产生器2204操作性的通讯。在本公开的至少一个示例性实施例中，ESU 2202可以包括一个或更多个数据接口模块208，诸如，例如(图2中所示的)器械识别器接口模块208和/或(图3中所示的)致动接口组件识别器接口模块208b，该一个或更多个数据接口模块208将识别数据传送到控制系统并且可以与(例如)核心处理器2200通讯。如将在下面更详细描述的，数据接口模块208被配置为在手术器械2102与ESU2202连接的情况下接收来自手术器械2102的设备的识别信息或在ESU与支撑结构处的致动接口组件连接的情况下接收来自支撑结构的设备的识别数据，其中手术器械2102被安装到支撑结构。数据接口模块208可以是处理设备。一个或更多个数据接口模块208可以替代地被提供在与核心处理器2200通讯的控制推车2130处和与核心处理器2200处于同一单元中。
流产生器2204可以连接到路由器2206。手术器械2102中的至少一个经由流传输导管(诸如能量传输电缆142、144)通过端口2210a-2210e中的一个与流产生器2204通讯。在各种示例性实施例中，如将在下面更详细描述的，当(例如，在外科医生控制台2120处的)外科医生经由输入设备提供流输入命令时，控制系统的控制器发送信号以经由流传输导管142、144通过端口2210a-2210e中的具体一个将流供应到连接到被激励的端口的手术器械2102。在示例性实施例中，路由器2206可以通过端口2210a-2210e中的一个将流(例如，电能，诸如高电压灼烧能量)从一个或更多个流产生器2204传送到相应的器械2102a、2102b。
根据本公开的至少一个示例性实施例，多个连接器接口2230a-2230e被提供在(例如)电手术单元2202处。连接器接口2230a-2230e被配置为与流传输导管(例如，操作性地耦接到(例如在患者侧推车2110处的手术器械)手术器械2102中的一个的双极能量传输电缆142或单极能量传输电缆144)相接合。在示例性实施例中，具体的端口(例如，端口2210a-2210b)可以包括(在下面更详细描述的)连接器接口，该连接器接口被配置为通过双极能量传输电缆142与具体的手术器械(诸如双极电手术器械2102a)连接。通过端口2210a-2210b中的一个可以从流产生器2204(例如，双极能量产生器)提供电能，使电能通过双极能量传输电缆142到双极电手术器械2102a。端口2210c-2210d(例如)可以包括连接器接口，该连接器接口被配置为通过单极能量传输电缆144与具体的手术器械(诸如单极电手术器械2102b)连接。通过端口2210c-2210d中的一个可以从流产生器2204(例如，单极能量产生器)提供电能，使电能通过单极能量传输电缆144到单极电手术器械2102b。本领域普通技术人员将认识到，端口可以具有多个配置并且可以被布置和/或分配在一个或更多个流供应源之间。
根据本公开的至少一个示例性实施例，具体的手术器械2102(例如，电手术器械2102a、2102b)中的每个包括识别具体的电手术器械2102a、2102b的唯一识别器。例如，唯一识别器对于具体的电手术器械2102a、2102b可以是唯一的序列号。唯一识别器可以在可读存储器结构或可读写存储器结构处的电手术器械1202处被编码。根据本公开的一个示例性实施例，唯一识别器在电子电路(诸如布置在手术器械2102处的EPROM或EEPROM电子芯片280)处被编码。此外，根据本公开的至少一个示例性实施例，手术器械1202包括发射器(例如，射频识别(RFID)标签2252)，其中唯一识别器也在发射器处被编码。根据本公开的示例性实施例，操纵器臂2140a-2140d中的每一个均包括接收器(诸如，RFID读取器2254，其被配置为感测从对应于电手术器械2102的RFID标签2252传输的信息)。发射器和接收器两者可以支持本领域普通技术人员熟悉的各种无线通讯协议。
本领域普通技术人员将认识到，接收器(诸如RFID读取器2254)可以被提供在致动接口组件附接至的任何结构处。例如，图8的致动接口组件706可以通过操纵器臂处的(也在图8中示出的)支撑结构702被连接到操纵器臂或可以被提供在(图8中示出的)附接到操纵器臂中的一个的悬挂物704处或操纵器臂中的一个处的适配器700处。
手术器械2102被安装在致动接口组件2700处，该致动接口组件2700可以附接到操纵器臂2140中的一个。流传输导管(例如，能量传输电缆142、144)中的一个能够将安装在致动接口组件2706处(或在与致动接口组件关联的无菌适配器(例如，无菌适配器706)处))的手术器械2102连接到流供应路径，例如，通过与电手术单元2202处或通过无菌边界单独地连接到单独的流产生器的控制推车2130处的端口处的一个或更多个流产生器2204连接的端口2210a-2210e。
当能量传输电缆142、144通过电手术单元2202或控制推车2130处的流供应路径连接手术器械2102时，例如，在器械的电子芯片280处编码的表示唯一识别器的器械识别信号被输出到对应于端口2210a-2210e的流源连接器接口2230a-2230e中的一个。根据本公开和下面更详细描述的，第一器械识别信号可以通过各种能量传输电缆142、144的数据传输线传输。例如，如下面进一步阐明的，能量传输电缆142、144的数据传输端子221或255(见图9A和图11A)可以输出第一器械识别信号。第一器械识别信号可以通过器械识别器接口模块208读取，该模块208根据第一器械识别信号确定具体的电手术器械2102a的唯一识别器。在替代实施例中，第一器械识别信号可以与(例如)关于流供应路径的信息一起(例如，通过手术器械2102操作性地耦接于此的端口2210a-2210e)被直接提供到核心处理器2200。第一器械识别信号也可以包括其它信息，诸如手术器械2102的流传送类型。流传送类型可以指示(例如)手术器械2102传送的流类型(例如，电能、流体、真空压力等)，并且还可以识别(例如)器械2102需要双极能量还是单极能量。
在通过对应于具体的端口2210a-2210e的具体的连接器接口2230a-2230e接收并且读取第一器械识别信号的情况下，器械识别器接口模块208(例如，通过端口2210a-2210e)可以识别流供应路径中的哪一个与传输第一器械识别信号的具体的器械2102操作性地耦接。例如，如图12所示，器械识别器接口模块208可以识别端口2210b操作性地耦接到双极电手术器械2102a。本领域普通技术人员将认识到，器械识别器接口模块208不需要被布置在ESU 2202内并且可以与ESU 2202分别被提供，例如，被并入另一个处理单元(诸如核心处理器2200等)。器械识别器接口模块208可以提供关联数据到核心处理器2200，所述关联数据识别手术器械和端口2210a-2210e的操作性地耦接对。
当电手术器械2102a安装在具体的操纵器臂2140处的致动接口组件2706处时，第二器械识别信号是例如来自与电手术器械2102a关联的RFID标签2252的输出并且由RFID读取器2254读取。RFID读取器2254将器械识别信息提供到(例如)识别具体的手术器械2102的核心处理器2200。当RFID读取器2254将器械识别信息提供到核心处理器2200时，该核心处理器2200识别器械识别信息与具体的致动接口组件2706关联。致动接口组件2706耦接的任何结构(例如其它运动学支撑结构，诸如操纵器臂2140或替代地图8的实施例中的悬挂物704或适配器700等)可以装备有读取器械识别信号的读取器2254。控制系统因此能够确定器械识别信号与耦接到结构的具体的致动组件关联，其中该结构读取该器械识别信号。例如，如图2所示，当电手术器械2102a安装在操纵器臂2140a处时，操纵器臂2140a处的RFID读取器2254读取来自电手术器械2102a的输出器械识别信号并且通知核心处理器2200电手术器械2102a安装在操纵器臂2140a处的致动接口组件2706处。
控制系统因此接收识别具体的手术器械2102操作性地耦接到(例如，从流产生器2204中的一个通过端口2210a-2210e中的一个的)具体的流供应路径的信息。控制系统还接收具体的手术器械2102与具体的致动接口组件关联的信息。因此，控制系统能够识别远程可控的运动学流传送结构(例如)通过端口2210a-2210e中的一个操作性地耦接到具体的流供应路径，其中远程可控的运动学流传送结构包括识别的手术器械2102，该识别的手术器械2102耦接到(例如)操纵器臂2140处的具体的致动接口组件。
此外，控制系统识别在外科医生控制台处的哪个输入设备操作性地耦接到具体的运动学结构。例如，控制系统将输入设备中的一个映射到致动接口组件耦接于此的结构。因为具体的手术器械2102已经被识别为耦接到致动接口组件2706，该致动接口组件2706与具体的结构(例如，操纵器臂2140)耦接，因此控制系统能够确定特定的远程可控的运动学流传送结构操作性地耦接到已经被映射到具体的结构的输入设备，其中致动接口组件2706耦接到该具体的结构。因此，当流被选择以供应到具体的远程可控的运动学流传送结构的识别的手术器械2102时，控制系统然后发送信号以引起流通过特定的端口(例如，端口2210a-2210e)被供应，该端口被识别为操作性地耦接到具体的的远程可控的运动学流传送结构。
核心处理器2200可以将路由信号提供到路由器(例如，能量路由器2206)，以引导能量路由器2206将能量传送通过相应端口(例如，端口2210b、2210c)，所述相应端口被确定为与安装在相应臂2140a-2140d的致动接口组件2706处的相应器械2102a、2102b操作性地耦接。因此，当控制系统能够基于具体的电手术器械2102被安装在臂2140a-2140d中的一个处的哪一个致动接口组件2706来指示哪一个端口2210a-2210e应当被提供能量，输入设备124a-124d然后能够被映射到安装在特定的操纵器臂2140a-2140d处的致动接口组件706处的具体的电手术器械2102。
在各种示例性实施例中，一些输入设备124能够被核心处理器2200分配以操作器械(例如，当前被安装在外科医生控制台120处并且由外科医生控制台120处的使用者控制的电手术器械2102a、2102b)的功能(例如，单极、双极)。外科医生控制台120处的输入设备的这种映射执行患者侧推车处的器械的功能能够是功能的或位置的。在前者，例如，特定的脚踏板124a-124d被分配以引起从电流供应源(例如，ESU)供应双极能量。在后者，例如，脚踏板124a、124b的左侧一组被分配以引起将能量传送到由外科医生侧控制台的左夹紧输入设备122控制的器械并且踏板124c、124d的右侧一组被分配以操作由右夹紧输入设备122控制的器械的能量功能。对于这个映射和其它位置的映射(能够用于将外科医生侧控制台处的输入设备映射至患者侧推车处的器械)，参考2013年9月16日提交的(“用于将输入设备分配到遥控的手术器械功能的方法和系统(METHODS AND SYSTEMS FOR ASSIGNING INPUTDEVICES TO TELEOPERATED SUGICAL INSTRUMENT FUNCTIONS)”)美国专利申请号14/028,006，其中该美国专利申请要求2012年9月17日提交的美国临时申请号61/702,166的优先权，上述美国专利申请二者的全部内容通过引用被并入本文。因此，例如，因为系统识别电手术器械2102a安装在耦接到特定的操纵器臂2140a的致动接口组件2706处并且识别器械类型，所以然后基于映射，系统在接收来自被确定有待映射到器械2102a的任何一个踏板124a-124d的命令的情况下将正确类型的能量提供到器械2102a。
当核心处理器2200使端口2210a-2210e中的一个与具体的电手术器械2102耦接于此的致动接口组件关联时，控制系统能够向使用者提供指示远程可控的运动学流传送结构和具体的端口2210a-2210e的操作性地耦接对的反馈，从而引起(例如)在显示器126和/或显示器132处输出反馈。输出能够包括(例如)器械被安装的位置和器械的类型(例如，双极或单极)。
现在转到图3，根据本公开的至少一个示例性实施例，而不是如图2的示例性实施例中的能量传输电缆142、144将电手术单元2202直接连接至手术器械2102，能量传输电缆302可以从电手术单元3202延伸通过操纵器臂3140a到器械3102a。类似于能量传输电缆142、144，能量传输电缆302包括电能传输线以在流产生器3204和手术器械3102之间提供能量。能量传输电缆302还包括数据信号传输线以提供识别(例如)操纵器臂3140的数据，识别的手术器械3102通过致动接口组件3706操作性地耦接到操纵器臂3140。识别数据被提供到数据接口模块3209，该数据接口模块3209可以被提供在电手术单元3202处或控制推车3130处，并且可以与控制系统的处理设备(诸如核心处理器3200)通讯。一个或更多个辅助电缆304可以贯穿到致动接口适配器3700而被布置在操纵器臂3140中的每一个中，或在替代实施例中，可以通过无菌悬挂物被布置到致动接口适配器3700。辅助电缆304被配置为置于与能量传输电缆302流通讯。
类似于图2公开的实施例，唯一识别器在器械3102中的每一个处被编码并且发射器3252传输由接收器3254读取的器械识别信号。在示例性实施例中，接收器3254可以被布置在操纵器臂3140a、3140b处或在致动接口组件3700处。接收器3254可以输出能够由核心处理器3200接收的器械识别信号。在致动接口组件3700处的安装位置中，电手术器械3102因此操作性地耦接到流供应源，例如，通过电缆302和304耦接到电手术单元3202。根据本公开的示例性实施例，能量传输电缆302经由端口3210a-3210e中的一个连接在(例如)电手术单元3202的流产生器3204之间。电缆302也被连接到操纵器臂3140，并且最终在手术器械3102操作性地耦接于此的致动接口组件3700处。操纵器臂3140处的数据接口3300识别流传输导管(例如，能量传输电缆302)连接于此的操纵器臂3140并且将操纵器臂识别信息提供到数据接口模块，诸如在电手术单元3202处或在控制推车130处并且与(例如)核心处理器3200通讯的操纵器臂接口模块3209。数据接口模块3209将信息提供到核心处理器3200，从而识别相应的操纵器臂3140a和操纵器臂3140a通过能量传输电缆302连接于此的端口3210b。核心处理器3200然后能够关联识别的器械3102，例如，安装在(例如)识别的操纵器臂3140a处的致动接口组件3700处的器械3102a，其中端口3210b操作性地耦接到识别的操纵器臂3140a。因此，处理器3200在接收输入命令的情况下能够确定哪种流应当被供应通过端口3210b以激励器械3102a。此后，响应于外科医生控制台的输入设备中的一个(例如，输入设备124)处的、用于包括具体的手术器械3102a的具体的运动学流传送结构的输入命令信号，控制系统能够发送信号以从操作性地耦接到具体的运动学结构的端口3210b供应流，其中该具体的手术器械3102a与耦接到识别的操纵器臂3140a的致动接口组件操作性地耦接。
根据本公开的另一示例性实施例，而不是将操纵器臂3140的识别提供到(例如)电手术单元3302处的数据接口模块3209，可以识别到操纵器臂3140处的数据接口3300的端口3210a-3210e中的一个。例如，端口3210b可以通过能量传输电缆302到操纵器臂3140a或致动接口组件耦接于此的任何其它结构的数据信号传输线提供端口识别，并且操纵器臂3140a可以将数据提供到(例如)核心处理器3200，该数据指示(例如)电手术器械3102a的器械识别和(例如)端口3210b的端口识别。根据示例性实施例，核心处理器3200然后能够关联安装在具体的操纵器臂3140a(即，远程可控的运动学流传送结构)处的致动接口组件处的识别的器械3102a，以确定端口3210a-3210e，例如，器械3102(例如，器械3102a)电连接于此的端口3210b，其中该具体的操纵器臂3140a提供对与包括致动接口组件的操纵器臂3140a通讯的端口3210b的器械识别。此后，响应于输入设备124中的一个处的输入，核心处理器3200能够输出信号以从端口3210a-3210e(例如，操作性地耦接到选定的运动学结构(包括操作性地耦接到致动接口组件的手术器械3102)的端口3210b)供应流。该信号可以引起通过传送来自流产生器3204的流而通过端口3210a-3210e中的一个供应流。
现在参考图4，根据另一示例性实施例，示出了在流传输导管和手术器械之间的替代连接方案。图4图示说明流传输导管，诸如，例如被布置通过无菌悬挂物(诸如图8中的悬挂物704)并且在悬挂物连接点处被连接到连接器(例如，插口(未示出))的能量传输电缆402。能量传输电缆402还延伸到致动接口组件4706，其中手术器械4102附接到该致动接口组件4706。参考图8，悬挂物连接点400能够包括布置在支撑结构702上的插口，其中致动连接组件700安装到该支撑结构702。相应的支撑结构处的每个插口能够具有能够被检测的不同值的电阻。例如，再次参考图4，悬挂物连接点400处的存在检测电阻404能够检测电阻值并且通过提供支撑结构(例如，支撑结构702)的能量传输电缆402的数据信号传输线提供识别，其中支撑结构被提供在操纵器臂(例如，臂4140a)处，悬挂物(例如，图8中的悬挂物704)在悬挂物连接点400处连接到臂4140a。支撑结构702的识别信息与关于端口4210a的信息可以被直接提供到核心处理器4200，其中覆盖能量传输电缆402的悬挂物704连接到端口4210a，能量传输电缆402与操纵器臂4140连接。替代地，识别信息可以被提供到数据接口模块(在图4中未示出；见图2和图3)，该数据接口模块可以被提供在(例如)电手术单元4202处。此外，类似于图2和图3公开的实施例，唯一识别器在器械4102中的每一个处被编码并且发射器4252传输由(例如)耦接到臂4104或臂4104上的支撑结构的接收器4254读取的器械识别信号。器械识别信号从接收器4254输出到包括(例如)核心处理器4200的控制系统。控制系统然后使识别的器械(例如，器械4102a)与识别的臂(例如，臂4140a)和端口(例如，通过悬挂物内的能量传输电缆402连接到臂4140a的端口4210b)关联。此后，响应于输入设备(诸如输入设备124)中的一个处的输入，控制系统能够输出信号以引起流通过特定的端口(例如，端口4210b)和对应的接口中的一个(例如，接口4230a…4230b中的一个)被供应到选定的运动学流传送结构(其包括耦接到致动接口组件的识别的器械，该致动接口组件(例如)耦接到识别的臂4140a)。
本领域普通技术人员将认识到表示上面描述的元件(例如，电手术器械、流供应路径(包括端口)、臂或致动接口组件耦接于此的其它支撑结构等)之间的关联的信息可以被传输到控制推车130、2130、3130和4130处的核心处理器200、2200、3200和4200或可以被分配穿过多个控制设备，其包括但不限于，外科医生控制台120处的处理器、患者侧推车110处的处理器、提供在控制推车130、2130、3130和4130处的或与其通讯的处理器或控制推车130、2130、3130和4130处的核心处理器200、2200、3200和4200等。本领域普通技术人员将认识到表示上面描述的元件之间的关联的信息可以发生在任何描述的处理或控制元件(被统称为控制系统)处。
现在转到图5，如图1和图2的示例性实施例所示和描述的遥控的手术系统100用于图示说明本公开的实施方式，考虑提供用于传送流(例如，电能，流体等)到手术器械102(例如，电手术器械)的方法和系统。图5是确定多个流供应路径中的哪一个被供应流的工作流的示例性实施例，这取决于流供应路径操作性地耦接于此的选定的运动学结构。在根据本公开的各种示例性实施例中，在图5的示例性工作流中，在操作500处，第一数据通过(例如)控制系统被接收，该控制系统识别多个远程可控的运动学流传送结构中的哪一个例如通过端口2210a-2210e操作性地耦接到多个流供应路径中的哪一个，该远程可控的运动学流传送结构包括操作性地耦接到患者侧推车110处的操纵器臂140处的致动接口组件的手术器械102。在操作502处，第二数据可以在控制系统中被接收，该控制系统识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到外科医生控制台处的多个输入设备中的哪一个。输入设备可以提前被映射以操作正被控制的、(一个或多个)器械102可用的功能(诸如映射能够包括，例如功能的或位置的映射)，并且控制系统能够识别哪一个远程可控的运动学流传送结构操作性地耦接到输入设备中的哪一个。对于能够利用的示例性位置的映射技术，参考2013年9月16日提交的(“用于将输入设备分配到遥控的手术器械功能的方法和系统(METHODS AND SYSTEMS FOR ASSIGNING INPUT DEVICES TO TELEOPERATED SUGICALINSTRUMENT FUNCTIONS)”)美国专利申请号14/028,006和2012年9月17日提交的美国临时专利申请号61/702,166，上述美国专利申请通过引用被并入本文。
在操作504处，输入命令信号在一个输入设备处被接收以从选定的远程可控的运动学流传送结构传送流。然后，在操作506处，信号被传输以从相应的流供应路径(例如，端口2210a-2210e中的一个)供应流，该相应的流供应路径操作性地耦接到选定的远程可控的运动学流传送结构。控制系统传输信号以在确定流源路径中的哪一个(例如，与端口2210a-2210e中的一个通讯的流产生器2204中的一个)操作性地耦接到运动学流传送结构中的哪一个之后供应流，以便引起从流产生器供应的流通过适当的端口2210a-2210e到操作性地耦接到多个输入设备中的一个的选定的远程可控的运动学流传送结构，所述多个输入设备产生输入命令信号以控制远程可控的运动学流传送结构。
本领域普通技术人员将认识到，当数据由控制系统接收时，数据可以在上面描述的控制器或处理器(作为控制系统的一部分)中的一个或更多个处被接收。进一步地，数据的接收和/或处理可以被分配穿过控制系统的控制器或处理器中的一个或更多个。
流传输导管和ESU接口
根据各种示例性实施例，提供连接流传送设备(例如，电手术器械102)和流供应源的流传输导管。流传输导管装备有流传送传输线，该流传送传输线提供用于从流供应源到流传送设备的流的传输。此外，流传输导管还装备有提供用于从流传送设备通过流供应路径连接器接口到数据信号处理器(例如，数据接口模块208)的数据(诸如流传送设备识别数据)的传输的数据信号传输线。因此，在提供识别数据的过程中，流传输导管通过接收识别数据促进控制系统确定运动学流传送结构(包括流传送设备)和流供应路径(例如，从流供应源通过端口)之间的关联的能力。当流用于具体的运动学流传送结构时，运动学流传送结构和流供应路径之间的关联使系统能够确定流从流供应路径中的哪一个被供应。
图9A-9C示出根据示例性实施例的流传输导管(图9B和图9C中局部示出的导管142)的流供应源连接器接口的示例性实施例，并且图10A-10C示出根据另一些示例性实施例的流传输导管(图10B和图10C中局部示出的导管)的手术连接器接口的示例性实施例。图11示出流供应源连接器接口的前面板的示例性实施例。图12A和图12B示出流传送器械连接器接口的示例性实施例。虽然本文的各种示例性实施例描述传输电手术能量(例如，灼烧能量)的流传输导管，但本领域普通技术人员将认识到，根据本公开的流传输导管能够传输各种流中的任何一种，包括但不限于激光能量、超声波能量、流体、气体、射频能量、神经刺激能量(例如，用于神经识别和/或引起关联的肌肉收缩)、图像和/或音频流、真空压力等，如本领域普通技术人员将理解的那样，可以对导管结构和/或连接器做出修改。
根据示例性实施例，流传输导管能够包括流传输线和数据信号传输线两者，其中数据信号传输线被配置为传输例如来自存储器芯片的数据。另外，在各种示例性实施例中，如上面参考图2-5所讨论的，例如，流传输线可以是被配置为传送双极或单极电能的电能传输电缆。
在示例性实施例中，流传输导管可以是双极能量传输电缆，诸如双极能量传输电缆142。图9A示出被配置为与(图11中示出的)流供应连接器接口1130a、1130b连接的第一连接器接口900，其在示例性实施例中可以被提供在电手术单元(ESU)1102处。图9B和图9C示出双极能量传输电缆142的另一连接器接口910、920的不同的配置，该双极能量传输电缆142被配置为与(图12示出的)器械连接器接口1200处的双极电手术器械1202连接。
如图9A所示，连接器接口900包括两个公流传输端子902，其被配置为置于与流供应源(诸如图11的流供应源1102)的连接器接口的母端子电能接触。连接器接口900被配置为与对应的流源连接器接口接合以从流供应源通过电缆142传输流。除了端子902之外，连接器接口900还包括数据信号传输端子904，该数据信号传输端子904可以是(例如)电子板，诸如铜板。虽然图9A示出单个数据信号传输端子904，但两个数据信号传输端子(例如，两个铜板)可以被提供在连接器接口900的顶部和底部上以允许以任一取向连接到(例如)电手术单元处的对应的连接器接口，在该取向下连接器接口900可以处于连接的状态。数据信号传输端子904将识别数据从(例如图12示出的)双极电手术器械1202传输到数据信号处理器(例如，诸如数据接口模块208或309)。具体地，数据信号传输端子904是延伸通过双极能量传输电缆142的数据信号传输线的接口。当双极能量传输电缆142与(例如)被提供有识别数据的电手术器械相接合时，识别数据通过数据信号传输线从电手术器械被提供到数据信号传输端子904。
参考图11，在示例性实施例中，流供应源1102(例如，ESU)的前面板1160装备有被配置为与能量传输电缆的连接器接口相接合的多个流供应源连接器接口1130a-1130e。流源连接器接口1130a-1130e中的每一个对应于具体的端口，例如，端口2210a-2210e、3210a-3210e或4210a-4210e中的一个。连接器接口1130e和1130f可以是(例如)标准电连接接口1130e或与患者返回电极连接(未示出)的患者返回连接接口1130f。
根据本公开的示例性实施例，连接器接口(诸如双极连接器接口1130a、1130b)被配置为接收双极能量传输电缆142的连接器接口900。双极连接器接口1130a、1130b每个均包括彼此横向隔开并且被配置为促进来自流产生器204的电能的传输的一对母流传输端子1132。双极连接器接口1130a、1130b还包括与母流传输端子1132竖直隔开的数据信号传输端子1136。在图11的示例性实施例中，数据信号传输端子1136是被配置为与图9A的端子904接触的电棘爪或槽。在示例性实施例中，端子1136可以是铜端子。数据信号传输端子1136能够接收来自(例如图12示出的)双极电手术器械1202的识别数据以将其提供到数据信号处理器(例如，数据接口模块208)。具体地，数据信号传输端子1136与数据信号处理器数据信号通讯。
双极能量传输电缆142的连接器接口900被配置为与双极流源连接器接口1130a、1130b配合。公流传输端子902被配置为接收在母流传输端子132中。当电能被供应通过双极连接器接口1130a、1130b中的一个时，能量经由母流传输端子1132从流产生器传输到双极能量传输电缆142的能量传输线。双极能量传输电缆142的数据信号传输端子904被配置为与双极流源连接器接口1130a、1130b中的一个处的对应的数据信号传输端子1136相接合。电手术器械1202的识别数据通过数据信号传输端子904和电缆142的数据传输线被提供到对应的数据信号传输端子1136，该数据信号传输端子1136将识别数据提供到数据信号处理器，例如，数据接口模块208。数据信号处理器可以被提供在ESU 1102处。
除了被配置为接收在本公开的流供应源连接器接口1130a、1130b处之外，双极能量传输电缆142的连接器接口900被配置为与(例如)传统电手术单元(未示出)的标准流供应源连接器接口配合。具体地，流传输端子902也被配置为与传统流供应源的对应的流传输端子配合并且从其供应流。因此，当在本公开的(包括流源连接器接口1130、1130b的)ESU1102和不包括(例如)带有数据端子的双极连接器接口的传统流供应源连接器接口之间转换时，图9A-9C的双极传输电缆142的使用者不需要使用额外的电缆。
现在转到图9B和图9C，其示出连接器接口900的相对端处并且用于与双极手术器械1202(与图12中示出的患者侧推车处的致动接口组件相接合的器械的外壳部分)连接的连接器接口910、920。连接器接口910、920包括一对流传输端子912、922，该对流传输端子912、922是图9B和图9C的示例性实施例中的、被彼此隔开的母连接器。连接器接口910、920被配置为与对应的器械连接器接口(诸如，图14中示出的传统连接器接口1400)接合，并且还被配置为与根据图12中示出的示例性实施例的双极电手术器械1202的器械连接器接口1200接合。连接器接口910、920被配置为通过双极电能传输电缆142将流传输到器械(例如，电手术器械1202)。每对流传输端子912、922被配置为与图14中示出的、传统双极电手术器械1402的连接器接口1400处的对应对的公流传输端子1404接合，并且将电能提供到此。如将在下面更详细讨论的，每组流传输端子912、922还被配置为与在图12中示出的、根据本公开的示例性实施例的双极电手术器械1202上的器械连接器接口1200处的对应组的公流传输端子1204接合。
除了端子912、922之外，连接器接口910、920包括图9B和图9C的示例性实施例中的数据信号传输端子914、924，该数据信号传输端子914、924是与一对流传输端子912、922竖直隔开的母连接器。如将在下面更详细描述的，数据信号传输端子914、924将识别数据信号从(例如)电手术器械1202提供到数据信号处理器，例如，数据接口模块208、309。具体地，数据信号传输端子914、924是延伸通过双极能量传输电缆142的数据信号传输线的接口。双极能量传输电缆142与(例如)流传送设备(例如，被提供有识别数据的双极电手术器械1202)相接合。识别数据从双极电手术器械1202通过数据信号传输线经由数据信号传输端子914、924被提供。数据信号传输端子914、924被配置为与图12中示出的双极电手术器械1202的对应的数据信号传输端子1206接合，以便接收来自双极电手术器械1202的识别数据。连接器接口910、920还被配置为与传统器械连接器接口(例如，诸如如图14所示的不具有数据传输能力的连接器接口1400)接合。然而，因为传统双极电手术器械不传输识别数据或不包括连接器接口1400处的数据信号传输端子而仅包括两个双极能量端子1404，所以数据信号传输端子914、924不提供来自传统双极电手术器械(诸如器械142)的识别数据。
参考图12，在示例性实施例中，流传送器械连接器接口1200能够是凹式接口。连接器接口1200包括一对流传输端子1204，该对流传输端子1204是图12的示例性实施例中的、被彼此隔开的公连接器。流传输端子1204被配置为将流从双极能量传输电缆142传输到双极电手术器械1202。连接器接口1200附加地包括数据信号传输端子1206，该数据信号传输端子1206是图12的示例性实施例中的、与一对流传输端子1204隔开的公连接器。数据信号传输端子1206与双极电手术器械1202处的电子芯片通讯。数据信号传输端子1206被配置为接收双极电手术器械1202的识别信息并且通过双极能量传输电缆142的数据传输端子914、924传输识别信息。
在图12的示例性实施例中，凹式连接器接口1200被设计成接收图9B和图9C的实施例中示出的连接器接口910、920，该连接器接口910、920的形状(例如，围绕流传输端子922具有较大的圆形形状，在数据信号传输端子924处具有较小的方形形状)与凹式连接器接口1200的形状对应。连接器接口910、920和1200的部分的对应形状促进与双极电手术器械1202的连接器接口1200相关的双极能量传输电缆142的连接器接口910、920的正确取向。
根据另一示例性实施例，流传输导管可以是单极能量传输电缆，诸如单极能量传输电缆144。图10A示出被配置为与(图11中示出的)流源连接器接口1130c、1330d连接的第一连接器接口1000，该流源连接器接口1130c、1330d在示例性实施例中可以被提供在ESU1102处。图10B和图10C示出被配置为与器械连接器接口1300处的单极电手术器械1302(与图13中示出的患者侧推车处的致动接口组件相接合的器械的外壳部分)连接的(图10B和图10C中局部示出的)单极能量传输电缆144的另一连接器接口1010、1020的不同的配置。
如图10A所示，连接器接口1000包括被配置为置于与流供应源处的连接器接口电能接触的单个公流传输端子1002。连接器接口1000被配置为与对应的流源连接器接口接合以将流从流供应源传输通过单极电缆144。除了端子1002之外，连接器接口1000包括数据信号传输端子1004，该数据信号传输端子1004可以是(例如)电接触环，诸如铜环。数据信号传输端子1004将识别数据从例如(图13中示出的)电手术器械1302传输到流供应源处的数据信号处理器，例如，数据接口模块208、309。数据信号传输端子1004是延伸通过单极能量传输电缆144的数据信号传输线的接口。当单极能量传输电缆144与(例如)被提供有识别数据的电手术器械相接合时，识别数据从电手术器械被提供通过数据信号传输线到数据信号传输端子1004。
返回参考图11，在示例性实施例中，流供应源连接器接口(诸如单极连接器接口1130c、1130d)被配置为连接到单极能量传输电缆144。单极连接器接口1130c、1130d每个均包括被配置为接收图10C的公端子1002以使单极能量电缆144能够传输来自流供应源1102的电能的单个母流传输端子1134。单极连接器接口1130c、1130d还包括与母流传输端子1134竖直隔开的数据信号传输端子1138。在图11的示例性实施例中，数据信号传输端子1138是被配置为与单极能量传输电缆连接器接口1000的数据传输端子1004配合的电棘爪或槽。在示例性实施例中，数据信号传输端子1004可以是铜制物。数据信号传输端子1138使得识别数据能够从例如(图13示出的)单极电手术器械1302传输到数据信号处理器(例如，数据接口模块208、309)。具体地，数据信号传输端子1138与数据信号处理器数据信号通讯。
当电能通过单极连接器接口1130c、1130d中的一个被供应时，能量从流产生器通过单极能量传输电缆144的能量传输线经由母流传输端子2234被传输。另外，电手术器械1302的识别数据被提供通过数据信号传输端子1004和导管144的数据传输线到对应的流供应源数据信号传输端子1138，该端子1138将识别数据提供到数据信号处理器，例如，数据接口模块208。数据信号处理器可以被提供在ESU 1102处。
除了被配置为接收在本公开的流供应源连接器接口1130c、1130d处之外，单极能量传输电缆144的连接器接口1000被配置为与(例如)传统ESU(未示出)的传统流源连接器接口配合。具体地，流传输端子1002也被配置为与传统流供应源的对应的流传输端子配合并从其供应流。因此，当在根据本公开的示例性实施例的流源(例如，包括流源连接器接口1130c、1130d的ESU 1102)和不包括(例如)带有数据端子的单极连接器接口的传统流供应源连接器接口之间转换时，单极传输电缆144的使用者不需要使用额外的电缆。
现在转到图10B和图10C，其示出单极能量传输电缆144的连接器接口100的相对端处的连接器接口1010、1020。连接器接口1010、1020被配置为与对应的单极器械连接器接口(例如，图13中示出的单极电手术器械1302的连接器接口1300)接合，并且还与如图15所示的传统单极器械的传统连接器接口1500接合。连接器接口1010、1020分别包括两个流传输端子1012和1014，以及1022和1024，该流传输端子是图10B和图10C的示例性实施例中的、被彼此隔开的母连接器。流传输端子1012和1022中的每个被配置为与图15中所示的传统单极电手术器械1502上的传统器械连接器接口1500的对应的流传输端子1504接合并且将电能提供到此。
流传输端子1014、1024的尺寸小于流传输端子1012、1022的尺寸，流传输端子1012、1022对应于传统器械连接器接口的传统流传输端子。流传输端子1014、1024被配置为与如图13中的示例性实施例所示的单极电手术器械1302的连接器接口1300处的对应的流传输端子1304配合。在示例性实施例中，图10C的连接器接口1020被配置为与图13中示出的器械连接器接口1300接合以通过单极能量传输电缆144将流传输到单极电手术器械1302。
除了端子1012和1014，以及1022和1024之外，连接器接口1010、1020还包括至少一个数据信号传输端子1016a和1016b，或1026。在图10B和图10C的示例性实施例中，至少一个数据信号传输端子1016a、1016b或1026是分别与流传输端子1012和1014，以及1022和1024隔开的母连接器。如将在下面更详细描述的，至少一个数据信号传输端子1016a、1016b或1026促进将识别数据从(例如)单极电手术器械1202提供到数据信号处理器，例如，数据接口模块208。具体地，数据信号传输端子1016a、1016b或1026是沿单极能量传输电缆144延伸的数据信号传输线的接口。当单极能量传输电缆144与(例如)被提供有识别数据的单极电手术器械1302相接合时，识别数据从单极电手术器械1302通过数据信号传输线经由数据信号传输端子1016a、1016b或1026被提供。
参考图13，在示例性实施例中，流传送设备连接器接口1300是提供在流传送设备(例如，单极电手术器械1302)处的凹式接口。连接器接口1300包括单个流传输端子1304，该单个流传输端子1304是图13的示例性实施例中的公连接器。流传输端子1304被配置为将流从单极能量传输电缆144供应到单极电手术器械1302。连接器接口1300附加地包括数据信号传输端子1306，该数据信号传输端子1306是图13的示例性实施例中的、与流传输端子1304隔开的公连接器。数据信号传输端子1306与单极电手术器械1302处的电子芯片通讯。数据信号传输端子1306被配置为接收单极电手术器械1302的识别信息并且通过单极能量传输电缆144传输识别信息。
母流传输端子1014、1024被配置为与公流传输端子1304配合。当电能通过单极能量传输电缆144被供应时，能量通过单极能量传输电缆144内的能量传输线经由母流传输端子1014被传输到公流传输端子1304进入到单极器械1302。单极能量传输电缆144的(一个或多个)数据信号传输端子1016a和1016b，或1026被配置为与(一个或多个)对应的数据信号传输端子(例如，单极电手术器械1302的连接器接口1300处的数据信号传输端子1306)配合(未示出数据信号传输端子1016a、1016b的配合)。电手术器械1302的识别数据通过数据信号传输端子1306被提供到对应的电缆数据信号传输端子1016a和1016b，或1026并且通过单极能量传输电缆144的数据信号传输线被传输。
在图13的示例性实施例中，凹式连接器接口1300被设计成接收图10C的实施例中示出的连接器接口1020，其中单极能量传输电缆144的连接器接口1020的形状(例如，在接口1020的中间具有较大的圆形形状，在接口1020的一端处具有较小的圆形形状，在接口1020的另一端处具有较小的方形形状)对应于凹式连接器接口1300的形状。连接器接口1020、1300的部分的对应形状促进与单极电手术器械1302的连接器接口1300相关的单极能量传输电缆144的连接器接口1020的正确取向。
本领域普通技术人员将认识到，能量传输电缆、流源连接器接口和器械连接器接口的母端子中的任一个能够是公端子，并且反之亦然。本领域普通技术人员将认识到，可能需要对各种连接器和插口的做出其它修改，以便适应端子类型的修改。
在各种示例性实施例中，流传输端子和数据信号传输端子被定尺寸并且被布置成使得它们能够仅与对应的相应流传输端子和数据信号传输端子配合。
本领域普通技术人员将认识到，只要在适当的端子之间形成配合或连接关系，那么可以选择用于连接连接器接口之间的数据信号传输端子和连接器接口之间的流传输端子的各种其它设计。例如，通过满足下面表1中阐明的一组设计标准，能够根据各种示例性实施例选择其它设计配置。表1示出根据本公开的示例性实施例的(用于双极和单极能量两者的)能量传输电缆的示例性连接和数据传输条件、传统能量供应源和本公开的能量供应源两者以及传统(手持式腹腔镜)电手术器械和根据本公开的(用于双极和单极器械两者的)电手术器械两者。
表1：
除了上面的设计标准之外，根据各种示例性实施例，双极能量传输电缆142和单极能量传输电缆144还被设计成使得能量传输电缆142、144不可互换。换言之，相应电缆142、144的每一端处的连接器接口被配置为使得双极能量传输电缆142的末端处的连接器接口900、910或920中没有一个能够分别与单极电手术器械连接器接口1300或单极流供应源连接器接口1130c、1130d连接。类似地，单极能量传输电缆144的末端处的连接器接口1000、1010或1020中没有一个能够分别与双极电手术器械连接器接口1200或双极流供应源连接器接口1130a、1130b连接。以此方式，能够避免非故意地将单极能量传送到双极电手术器械1202或将双极能量传送到单极电手术器械1302。整个连接器接口形状以及双极能量传输电缆142和单极能量传输电缆144中的每一个的两端处的流传输端子和数据信号传输端子的位置和数量能够被选择以唯一地区分双极能量传输电缆142的连接器接口和单极能量传输电缆144的对应的连接器接口。连接器接口1200和1300以及连接器接口1130a、1130b和1130c、1130d也可以具有这种唯一的和差异化的配置，以便能够仅与对应的双极或单极电缆配合。
进一步地，根据各种示例性实施例，本公开的双极电手术器械1202或单极电手术器械1302的连接器接口被配置为阻止与传统双极和单极能量传输电缆的连接器接口(未示出并且被配置为与传统双极或单极电手术器械接合)配合接合。例如，参考图12和图13的示例性实施例，双极电手术器械1202和单极电手术器械1302的连接器接口1200、1300的形状和凹式配置能够分别被选择以阻止传统双极和单极能量传输电缆的连接器接口的配合接合。
此外，根据各种示例性实施例，双极能量传输电缆142和单极能量传输电缆144的连接器接口910、920以及1010、1020的配置被配置为与手术器械配合，诸如，经由传输电缆142、144能够传输数据并且提供唯一的器械识别信息的电手术器械1202、1302。然而，连接器接口910、920、1010、1020还被配置为与传统电手术器械配合，诸如，具有传统香蕉插头连接器接口、不具有经由能量传输电缆(例如，经由传统手术器械的能量连接器接口)的数据信号传输能力的那些传统电手术器械。此外，双极能量传输电缆142和单极能量传输电缆144的连接器接口900和1000被配置为与流供应源连接器接口1130a、1130b以及1130c、1130d配合，所述流供应源连接器接口能够接收并读取通过电缆142、144传输的数据信号。连接器接口900、1000还被配置为与传统流源连接器接口配合，该传统流源连接器接口包括对应的流传输端子但不包括数据信号端子。这允许使用根据本公开的能量传输电缆与传统流供应源(例如，传统电手术产生单元)，例如，来传输能量，但不通过能量传输电缆接收并读取数据信号。
根据各种示例性实施例，流传输导管(例如，电缆142、144)的连接器接口910、920、1010、1020的整体外观和形状被选择，以便美观。唯一的外观和形状还允许使用者容易从传统流传输电缆(例如，电手术能量传输导管)识别本公开的传输导管(例如，电缆142、144)并且彼此识别出来。类似地，电手术器械1202、1302的连接器接口1200、1300的整体外观和形状也被选择，以便美观并且容易与传统器械区分并且彼此区分。唯一的形状还允许使用者容易地确定能够配合地接合的适当的流传输导管。
控制到器械的流的供应
现在参考图7的示意性图示说明，其示出具有处在安装位置中的两个手术器械7102A、7202B的患者侧推车的操纵器臂7110的示例性实施例的一部分。为简单起见，图7的示意性图示说明仅描述两个手术器械，但如本领域普通技术人员熟悉的，多于两个手术器械可以被接收在患者侧推车处的安装位置中。每个手术器械7102A、7102B包括在远端具有可移动末端执行器(在图2中未示出)的器械轴7103A、7103B，并且可以包括或可以不包括控制末端执行器的运动的腕状机构(在图2中也未示出)。在图7的示例性实施例中，手术器械7102A、7102B的远端部分通过被引入患者的单个端口结构7104被接收。能够与本文描述的示例性实施例一起结合使用的患者侧推车的其它配置(诸如，例如图1的示例性实施例中描述的患者侧推车110)能够使用若干单独的操纵器臂，其中每个手术器械安装在所述若干单独的操纵器臂上。布置在每个轴7103A、7103B的近端处的传输外壳7203A、7203B可以通过具有致动接口组件7706A、7706B的无菌适配器7206A、7206B连接。
在各种示例性实施例中，手术器械7102A中的至少一个经由流传输导管7106与流源7108通讯，使得当(例如，图1的示例性实施例中的外科医生侧控制台120处的)外科医生在手术过程期间提供流输入命令时，(例如，在控制推车130处的)控制器向流源7108发送信号并且手术器械7102A通过从流源7108供应的流通过流传输导管7106而被激活。在各种示例性实施例中，手术器械7102A、7102B是电手术器械，流传输导管200是电能传输电缆，并且流源7108是电能产生器。因此，当(例如，外科医生侧控制台120处的)外科医生在手术过程期间输入针对电能的命令时(例如，诸如通过踩压外科医生侧控制台120的踏板124b、124d的灼烧命令)，信号经由(例如，在控制推车130处的或以其它方式分配穿过各种遥控的手术系统部件的)控制器被发送到电能产生器7108。这通过从电能产生器7108供应的电能通过电连接电缆7106进而激活电手术器械7102A。
如上面讨论的，遥控的手术系统的各种示例性实施例考虑通过检测连接到相应器械的流传输导管的存在确定在患者侧推车处的安装位置中的多个手术器械(例如，传输机构和接合的致动接口组件)中的哪一个与流源通讯的能力。这种检测能够使用各种感测机构完成，其各种示例性实施例在下面进一步详细描述。
因此，再次参考图7，根据至少一个示例性实施例的遥控的手术系统能够经由检测电能传输电缆7106连接到电手术器械7102A确定电手术器械7102A与电能产生器7108电通讯。基于这种检测，各种控制方案能够被实施并且/或者关于同一检测的信息能够作为反馈被提供(例如)到外科医生。
图16A和图16B示出描述根据各种示例性实施例的工作流的示例性步骤的流程图。应当理解，在任意特定的实施例中可能不需要所描述的步骤中的每一个并且所描述的步骤中的一些可以以其它顺序进行和/或与示出的那些步骤相比，可能发生不止一次。
为了便于理解，图16A和图16B的示例性工作流参考对图1和图7的示例性实施例的各种部件的实施方式在下面描述。然而，本领域普通技术人员将认识到，参考图1和图7的这种描述并非意在限制性的，并且图16A和图16B的工作流能够在各种遥控的手术系统上被实施。进一步地，示例性工作流以电能的形式被描述，该电能为传送到手术器械的流的类型，但如上所述，本领域技术人员将理解，其它流类型能够被传送并且被考虑为在本公开的范围内。
现在参考图16A和图16B，以及图7的示例性实施例中的系统部件，在各种示例性实施例中，在图16A中的8002处，确定一个或更多个手术器械7102A被安装在患者侧推车处。该确定能够以各种方式做出，包括但不限于，例如，在患者侧推车处提供(在图7中的7112A、7112B处示意性示出的)一个或更多个存储器结构读取器设备，例如，接近每个致动接口组件7706A、7706B或与其关联。器械读取器设备能够读取提供在手术器械上的并且包含关于手术器械的各种信息(诸如，例如本领域普通技术人员熟悉的器械类型、使用次数等)的对应的存储器存储结构。
示例性器械读取器设备能够包括：但不限于，例如，读取布置在每个手术器械上的唯一RFID标签的RFID传感器；能够与来自提供在每个手术器械上的唯一存储器芯片相接合的并且接收来自该存储器芯片的数据的存储器芯片(例如，SRAM或EEPROM存储器芯片)读取器；条形码读取器；和/或磁介质读取器(例如，磁条读取器)。本领域普通技术人员将认识到，其它类型的读取器设备能够被使用，所述其它类型的读取器设备具有读取来自与器械关联的可读设备或可读写设备存储器存储结构的存储信息的能力。这种存储器存储结构读取器设备能够是基于接近度的，因为它们读取器械存储器存储设备利用其被编程的唯一信息的能力依赖近距离、(例如)与相应的致动接口组件7706A耦接或接合的器械。
除了检测器械存在之外，根据示例性实施例的工作流还能够确定安装在致动接口组件7706A处的器械的器械类型。例如，与每个致动接口组件7706A、7706B关联的器械读取器设备(例如，RFID和/或存储器芯片读取器)能够基于在独特的存储器存储结构(例如，RFID标签和/或存储器芯片)上的编程的信息确定器械类型和关于器械的其它信息。至于器械类型，与相应的手术器械关联的唯一识别器信息能够包括它是否是被配置为用于能量传送的手术器械(例如，电手术器械)以及它被配置为传送什么类型的能量(例如，双极、单极、混合模式等)。
代替或除了(例如)RFID和/或存储器芯片读取器，也可以使用其它类型的基于接近度的感测设备来检测手术器械7102A处在致动接口组件7706A处的安装位置中。例如，并且如下面更详细描述的，基于接近度的感测设备能够被布置在接口致动组件7706A、7706B中并且被配置为感测手术器械7102A的传输外壳7203A何时与其接合，以便确认手术器械处在相对的致动接口组件处的准确安装位置中。以此方式，确认患者侧推车处的器械安装是可能的。
在步骤8004处，如本领域普通技术人员所熟悉的，由器械读取器和/或器械安装感测设备获得的信息能够作为信号信息被发送到控制器，并且控制器能够因此确定安装在患者侧推车处的相应的致动接口组件处的器械类型。
在8006处，在至少一个示例性实施例中，控制器能够输出至少关于器械类型的反馈，并且可选地输出安装在每个相应的致动接口组件7203A、7203B处的每个相应的器械7102A、7102B的确认安装的反馈。通过示例，这种信息可以被提供在控制推车130的显示器132上以使外科医生侧控制台120处的外科医生能够在输入命令被提供在那些输入设备中的一个处的情况下，知晓哪一个输入设备(例如，122、124a-124d)将操作哪一个器械102、7102A、7102B，其中外科医生也被提供有关于哪一个输入设备被映射以控制哪一个器械臂的信息。
在8008处，如果多个电手术器械被确定安装在患者侧推车处，则通过检测具有电能传输电缆与其接合的电手术器械，在控制器处确定电手术器械中的哪一个处于能量连接状态。参考“电缆存在”感测设备的非限制性示例性实施例的图17A-24，下面更详细地描述各种示例性实施例，其中“电缆存在”感测设备能够用于向控制器提供指示相应的电手术器械具有与其接合的能量传输电缆的信号。基于表示(一个或多个)电手术器械是否处于能量连接状态以及哪一个或哪一些电手术器械处于能量连接状态的信号，控制器能够控制到各种安装的电手术器械的能量传送。
在8012处，控制器能够控制电手术器械7102A电通讯(例如，在能量产生器处发送关闭中继器的信号)于此的能量产生器(例如，图7的示例性实施例中的7108或图1的示例性实施例中的202或其它未示出的)，以在接收来自外科医生侧控制台120的能量输入命令的情况下传送能量。在各种示例性实施例中，考虑电手术器械能够被配置为传送不同类型的能量，诸如，例如，分别传送双极和单极能量。在这种情况下，考虑在至少一个示例性实施例中，可以提供不同的能量产生器，其中能量传输电缆根据被执行的手术过程期望的能量类型将器械连接到产生器中的一个。再有，控制器能够基于外科医生侧控制台120处的能量输入命令向能量产生器发送要求的信号。在各种示例性实施例中，踏板124a-124d中的一个能够与提供双极能量关联，而另一个与提供单极能量关联，并且相应的能量产生器能够被利用以供应那些类型的能量中的一种。在不脱离本公开的范围的情况下，其它配置也被考虑并且外科医生侧控制台处的输入设备能够在控制器内以多种方法使用一个或更多个能量产生器而被映射，并且这种映射信息与外科医生共享。
例如，踏板的左侧一组能够被映射以控制传送到由外科医生侧控制台的左手夹紧机构2020操作的器械的能量，而踏板的右侧一组能够被映射以控制传送到由右手夹紧机构2020操作的器械的能量。对于这种映射以及能够被利用的其它位置的映射，参考2013年9月16日提交的(“用于将输入设备分配到遥控的手术器械功能的方法和系统(METHODS ANDSYSTEMS FOR ASSIGNING INPUT DEVICES TO TELEOPERATED SUGICAL INSTRUMENTFUNCTIONS)”)美国专利申请号14/028,006，该美国专利申请通过引用被并入本文。每一组还能够具有与其关联的不同能量类型；例如，每一组的一个踏板能够被映射以从单极能量源供应能量并且每一组的另一个踏板能够被映射以从双极能量源供应能量。本领域普通技术人员将理解，基于本公开，如何做出适当的修改以适应用于映射外科医生侧控制台处的能量输入设备与患者侧推车处的能量传送的各种样式。
在步骤8010处，如果确定没有不止一个电手术器械处于能量连接状态，则然后控制器在8014处可以输出指示哪一个器械处于能量连接状态的反馈。这能够允许外科医生知晓如果给定的能量输入命令(例如)经由踩压被配置为向控制器提供能量输入命令的踏板124a-124d而在外科医生控制台处被提供，那么安装的器械(其为电手术器械)中的哪一个将被电激活(例如)以对患者执行灼烧过程。
如果在8010处控制器确定安装的电手术器械中不止一个处于能量连接状态，则然后示例性实施例中的控制器能够实施控制方案，从而在潜在的不明确(关于处于连接状态中的器械中的哪一个将被电激活)存在的情况下，禁止来自一个或更多个能量产生器的能量传送。
例如，现在参考图16B，控制器在8016处能够基于在8004处确定的器械类型信息确定处于连接状态的已确定的不止一个器械是否为相同的能量类型。例如，如果确定处于能量连接状态的两个或更多个电手术器械为相同的能量类型(例如，两个双极器械或两个单极器械)，则然后如在图16B的流程图的8018处示出的，由于在能量输入命令(其可以是(例如)映射到输入设备(诸如，外科医生侧控制台120处的踏板124a-124d)的特定的能量类型的输入)与处于能量连接状态的不止一个电手术器械关联的情况下哪一个器械将被电激活的不明确性，示例性实施例中的控制器禁止传送来自系统的任何能量产生器的能量。通过示例，如果在8016处确定处于能量连接状态的两个或更多个手术器械为双极能量类型器械，甚至在接收到来自外科医生侧控制台的能量输入命令的情况下，然后控制器将不会向系统中的(一个或多个)能量产生器传输必要的信号从而传送能量。
在示例性实施例中，在处于能量连接状态的一个或更多个手术器械是混和模式器械的情况下，控制器能够基于检测不同能量传输电缆类型中的哪一个(例如，双极或单极)与器械接合来确定(例如，双极或单极)器械与哪个能量产生器通讯。例如，如根据图17A-24的示例性实施例的描述将更好地理解的，混合模式手术器械可以包括分别用于双极能量供应和单极能量供应的两个不同连接插口。与不同能量传输电缆关联的能量传输电缆感测设备可以用于检测不同电缆何时与手术器械接合。通过检测哪种能量传输电缆与其接合，混合模式器械的能量类型然后能够被有效地确定。基于该检测，如果在8016处确定混合模式手术器械与另一个器械具有相同有效的能量类型，包括相同有效的能量类型的另一个混合模式器械，甚至在接收到来自外科医生侧控制台的能量输入命令的情况下，然后控制器在8018处将不向系统中的(一个或多个)能量产生器传输必要的信号从而传送能量。
在图16B中的8020处，控制器还能够输出指示相同的能量类型的两个或更多个电手术器械被检测为处于能量连接状态的错误的检测反馈，从而导致不明确的能量连接状况。例如，这种反馈可以被提供在控制推车130的显示器132处并且在各种示例性实施例中可以包括声音和/或视觉反馈。在示例性实施例中，显示器132中的一个或更多个能够提供指示哪个器械处于连接状态和/或指示系统处在能量将不被传送到手术器械的配置中的视觉反馈。
仅通过非限制性示例，图25A-25C示出能够被提供为视觉反馈以指示器械的各种状态的示例性图标，其中能量输入命令已经针对该器械被输入在外科医生侧控制台处。图25A-25C中的图标能够被显示以示出能量传输电缆未被连接(图25A)，手术系统准备激活给定的手术器械的能量状态(图25B)或手术系统处于不明确能量状态(图25C)并且因此能量激活将不被允许。在示例性实施例中，例如，图标能够显示在显示器上，诸如在控制推车130的显示器132上，并且能够接近它们对应的、也能够呈现在显示器上的器械的名字被显示。本领域普通技术人员将认识到多种类型的反馈，包括能够被呈现以向使用者提供类似信息的其它图标和/或其它指示。
在各种示例性实施例中，手术系统持续地监控状态变化，包括(例如)监控能量连接状态和安装的手术器械的类型。因此，在能量连接状态变化或以其它方式改正任何不明确状况确定的情况下，控制方法和系统返回到先前的工作流步骤以继续工作流，如下面进一步详细描述的。
另一方面，如果在8016处控制器确定不止一个相同类型的电手术器械未处于能量连接状态，则然后在图16B中的8022处控制器能够根据示例性实施例实施控制方案，由此该控制方案确认特定的能量类型的电手术器械与外科医生侧控制台处于当前主-从关系，换言之“处于跟随”，如下面进一步解释的。例如，包含在本公开的范围内的遥控的手术系统的一些示例性实施例中，在给定时间下存在的可操作的主输入设备(例如，外科医生侧控制台120处的两个夹紧机构122)比存在的具有安装的手术器械的致动接口组件(例如，患者侧推车处的3个或更多个)更少。在这种情况下，外科医生侧控制台120用于识别多个致动接口组件中的哪一个将被映射到控制器，并且在控制给定的主输入设备的情况下，识别多个致动接口组件中的哪一个将被映射到控制器。在上面的示例中，外科医生侧控制台120识别与两个夹紧机构122处于当前主-从关系的两个致动组件(例如，图7的示例性实施例中的7203A、7203B)中的哪一个将被映射到控制器。当致动接口组件处于主-从关系时，致动接口组件以及因此安装在该致动接口组件处的手术器械被指定为“处于跟随”，并且表示该状态的信号被提供到控制器。
在图16B的工作流中，在各种示例性实施例中，如在8022处所描述的，控制器在接收来自外科医生侧控制台120的能量输入命令信号的情况下确认能量输入命令将激活的手术器械是“处于跟随”，如上面描述的。如果在8022处确定通过能量输入命令会被激活的指定的器械被不“处于跟随”，那么在8024处控制器禁止从与该能量输入命令关联的能量产生器传送能量。例如，控制器将不向能量产生器发送关闭中继器的信号或以其它方式向能量产生器提供输入的信号，以向器械供应能量。在这种情况下，禁止能量传送能够增强事件安全性，在该事件中，不“处于跟随”的器械从患者中移除或者由于缺少对器械的主-从控制而使该器械在外科医生未意识到的位置处移除。
控制器还能够在8026处输出错误检测反馈信号，该错误检测反馈信号指示针对其在外科医生侧控制台120处需要能量输入命令的器械不“处于跟随”。例如，在各种示例性实施例中，这种反馈可以被提供在显示器132处并且可以包括音频和/或视觉反馈。
相反如果在8022处，控制器确认将基于作为控制器处的能量输入命令信号被接收的外科医生侧控制台120处的能量输入命令而能量激活的手术器械是“处于跟随”，则然后在8028处控制器将允许来自能量产生器的能量被传送到该器械。例如，控制器将向与能量输入命令关联的能量产生器发送信号以关闭中继器并且向器械供应能量。应当注意，如果处于能量连接状态的两个不同能量类型器械(例如，双极和单极)被安装并且被确认处于跟随，则然后在接收到针对那些器械的特定能量类型、来自外科医生侧控制台的能量输入命令的情况下，控制器能够允许(一个或多个)能量产生器向那些电手术器械中的两个供应能量。
现在参考图17A和图17B，其描述相对于致动接口组件处在安装位置中的一部分电手术器械外壳的剖视图，描述用于检测器械的安装位置和能量连接状态两者的系统的一个示例性实施例。在图17A和17B的示例性实施例中，电手术器械外壳403被描述在致动接口组件414处的安装位置中。图17A和图17B未描述将连接到406处的外壳的手术器械的轴和远端部分。连接器插口407朝向外壳403的远端被布置并且导致在外壳403的外表面可访问的开口408。如本领域技术人员将容易熟悉的，开口408和连接器插口407被定尺寸以接收(图17A和图17B中的局部视图中示出的)配合接合的能量传输电缆405。在连接器插口407内的配合接合状态中，能量传输电缆405也被置于与能量接触构件409接触以提供闭合的能量电路并且允许能量(例如，电能)从电缆405传输到接触构件409，该接触构件409最终与向患者传送能量的手术器械的远端执行器能量通讯。虽然在图17A和图17B中，电缆405被描述为具有母连接部分而接触构件409是公部分，但本领域普通技术人员将认识到，公和母能量接触连接器部分可以被颠倒。
在图17A和图17B的示例性实施例中，致动接口组件141装备有能够被利用以检测处在安装位置中的手术器械外壳403的基于接近度的感测设备。更具体地，一个或更多个霍尔传感器(例如，如下面进一步详细描述的霍尔传感器418A、418B、420A和420B中的一个或更多个)被安装在致动接口组件414中。进而，磁体410能够被布置在外壳403中的某位置处，使得在外壳403与致动接口组件414的无菌适配器416的正确接合的情况下，相对于接口致动组件414且因此患者侧推车，该磁体410将器械外壳403置于安装位置，磁体410被置于一个或更多个霍尔传感器418A、418B、420A、420B的感测区域/感测接近(sensing proximity)中。通过一个或更多个霍尔传感器418A、418B、420A、420B检测磁体410的磁场引起霍尔传感器向控制器发送信号，该信号指示与外壳403关联的手术器械处在带有患者侧推车处的致动接口组件414的安装位置。如根据下面的描述将更好地理解，期望提供基于接近度的感测设备和能够检测处于安装位置的器械而不管器械状态(包括可能发生的能量连接状态)的其它变化的器械上的对应的感测部件(或者反之亦然)。进一步地，期望在操纵器臂处的器械的准确安装的情况下，提供被配置为并且被布置成以利用感测的部件引入近距离感测的感测设备，以便能够确认器械的安装的这种准确度。
如上面参考图16A和图16B的工作流所描述的，例如，当外壳403被安装在致动接口组件414处时，器械(例如，器械外壳403)也能够装备有存储器存储设备(未示出)，诸如用于存储器械信息并且在患者侧推车处可读的RFID标签、EPROM、Flash EPROM、EEPROM、SRAM等。
在图17A和图17B的示例性实施例中，磁体410被布置在可移动臂411(例如，弯曲臂)的近端上，其中图17A和图17B中的近端和远端方向再次被标记。更具体地，臂411经由外壳403内的柔性铰链413被安装。凸轮特征件412被提供在与磁体410被安装的端的相对的臂411的末端部分处。在电手术器械未处于能量连接状态的配置中，如图4A所示，其中电缆405未以配合接合接收在连接器插口407中，凸轮特征件412突出通过插口407的壁中的狭小开口并且进入到插口407的内部。在该状态中，弯曲臂411处于第一位置(例如，其中柔性铰链412处在非弯曲配置中)。在图17A中的臂411的该位置中，磁体410在一个或更多个霍尔传感器418A、418B的感测区域中。
在电手术器械的能量连接状态中，如图17B所图示说明的，连接器插口407中的能量传输电缆405的配合接合将能量传输电缆405置于与凸轮特征件412接合。该接合引起凸轮特征件412移动到图17B中示出的位置，这进而引起柔性铰链413弯曲以绕铰链413枢转并且将磁体410移动到图17B中示出的位置。在图17B中示出的位置中，磁体410在致动接口组件414中的一个或更多个霍尔传感器420A、420B的感测区域中。在感测磁体410后，一个或更多个霍尔传感器420A、420B能够向控制器3004发送信号，该信号指示与外壳403关联的电手术器械处于能量连接状态。
虽然考虑在本公开的范围内使用一个霍尔传感器418和一个霍尔传感器420，但提供霍尔传感器对418A、418B，以及420A、420B能够提供不明确状态检测特征，该特征允许控制器确定能量传输电缆仅部分接收在插口407中而不是完全接收在其中(例如，如图17B所示)并且还确定器械在安装位置中。在这种情况下，在示例性实施例中，控制器能够禁止能量传送到器械。
现在参考图18A-18C，示例性实施例图示说明使用致动接口组件中的两组霍尔传感器以检测电手术器械外壳中的磁体。在图18A-18C中，点划线描述电手术器械外壳8104和致动接口组件8114之间的接口。类似于图17A和图17B的描述，图5A-5C描述布置在可移动臂8102的近端上的磁体8100和布置在致动接口组件8114中的两组霍尔传感器8118A、8118B和8120A、8120B。如图18A所示，当电手术器械处在致动接口组件8114处的安装位置中并且电手术器械未处于能量连接状态(例如，能量传输电缆未被接收在如图17A的实施例中的连接器插口中)时，臂8102和磁体8100处在第一位置中。在第一位置中，磁体8102在如由区域S所示的霍尔传感器8118A、8118B两者的感测区域中，该区域S指示磁体8100具有由霍尔传感器8118A、8118B检测的足够强度磁通范围。在第一位置中，再次如由区域S描述的，霍尔传感器8120A、8120B不在磁体8100的感测区域中并且因此磁体8100不由那些霍尔传感器感测。
在图18B中，作为电手术器械被置于能量连接状态(即，能量传输电缆被接收在如图17B的实施例中的连接器插口中)中的结果，臂8102和磁体8100处在第二位置中。在该位置中，磁体8102在如由区域S所示的霍尔传感器8120A、8120B两者的感测区域中，该区域S指示磁体8100具有由霍尔传感器8120A、8120B检测的足够强度的磁通范围。在第二位置中，再次如由区域S描述的，霍尔传感器8118A、8118B不在磁体8100的感测区域中并且因此磁体8100不由那些霍尔传感器感测。
现在转到图18C，示意图描述电手术器械外壳8104相对于致动接口组件8114的安装位置，然而作为能量传输电缆被接收在连接器插口中以足以移动臂8102但未被完全接合的程度的结果，能量连接状态是不明确的，使得臂8102移向图18B的第二位置。在该配置中，其中臂8102在图18A和图18B中分别示出的第一和第二位置之间处于行进状态或以其它方式放置在图18A和图18B中分别示出的第一和第二位置之间的位置中，磁体8100在霍尔传感器对中的每对的一个霍尔传感器的感测区域中。即，如区域S所示，当磁体8100位于第一和第二位置之间时，其在霍尔传感器8118B和8120B的感测区域中。在该位置中并且基于霍尔传感器8118B和8120B感测磁体8100并且向传感器3004发送信号，控制器能够确定电手术器械处于安装位置但能量连接状态是不明确的。在这种情况下，控制器能够控制系统以禁止能量从能量产生器传送到电手术器械，并且可选地还提供错误检测反馈信号，例如，来提供指示能量连接状态是不明确的和/或电缆连接应当被核实的视觉和/或声音反馈。
提供图18A-18C的示例性实施例的霍尔传感器和磁体配置能够确保器械是否在安装位置中，磁体是否总是被检测而不管电手术器械的能量连接状态并且不管磁体在第一位置和第二位置之间行进的整个期间磁体的位置。以此方式，当电手术器械实际上处于潜在的能量连接的状态(例如，能量传输电缆被充分插入，用于与器械外壳电接触)时，存在确定电手术器械未被安装的减小的错误风险。如果能量输入命令被提供在外科医生侧控制台处，这种错误确定能够导致不明确，从而导致电手术器械处的潜在的不经意的能量激活。
如本领域普通技术人员将认识到，各种机构可以被利用以向遥控的手术系统的控制器提供信号，从而确定器械处在操纵器臂的致动接口组件处的安装位置中和/或处于安装的电手术器械的能量连接状态。例如，本领域普通技术人员将认识到，关于图17A-18C示出和描述的示例性实施例能够被修改以包含各种类型的感测技术，该感测技术能够被实施以改变回应电手术器械的能量连接状态的状态(例如，响应于能量传输电缆处于连接或未连接状态)，包括但不限于，例如光学的、磁的、电的(例如，开关)等。
图19A-24描述本公开考虑的一些示例性、非限制性替代实施例。参考图19A和19B，描述与致动接口组件614和电手术器械外壳604中的臂611上的磁体610关联的一组霍尔传感器618和620的示意图，其中电手术器械外壳604响应于能量传输电缆600被放置成与外壳接合而上下移动。图19A示出未处于能量连接状态的电手术器械(例如，未被接收在连接器插口607中的能量传输电缆600)并且图19B示出处于能量连接状态的电手术器械(例如，接收在连接器插口607中并且与电触头609电连接的能量传输电缆600)。在图19A中，臂611的近端上的磁体610在霍尔传感器618的感测区域S中，该霍尔传感器618能够向控制推车处的控制器提供信号，其中电手术器械处在安装位置中。在图19B中，连接器电缆600作用在臂611上以向上移动臂611和磁体610，从而将磁体610定位在由霍尔传感器618和620两者指定的感测区域S中。这样向系统的控制器提供另一信号，其中电手术器械处于能量连接状态。在移除电缆600后，弹簧回位630能够用于确保臂611返回到图19A的位置。
在另一示例性实施例中，与移入第二个或第二对霍尔传感器的范围相反，臂响应于能量传输电缆的接合的移动能够导致臂作用在机械开关上，例如通过致动接口组件的无菌适配器以关闭致动接口组件中的电路。图20A和图20B示出示例性实施例的示意性描述，该示例性实施例示出使用电手术器械外壳730中的臂711的这种配置，该电手术器械外壳730类似于图17A和图17B的实施例的电手术器械外壳。例如，这种机械开关实施例能够被配置为与图17A、图17B、图19A和图19B的实施例一起使用，并且臂711上的磁体710能够由与致动接口组件732关联的一个或更多个霍尔传感器718感测，该霍尔传感器718在第一位置(例如，未处于能量连接状态；图20A)向控制器提供指示器械被安装的信号。然后，作为能量传输电缆的连接的结果，在臂移向第二位置(例如，能量连接状态；图20B)后，臂711能够结合凸轮特征件724以机械地关闭电路722上的开关，从而向控制器发送指示能量连接状态的信号。在替代实施例中，图20A和图20B的开关特征件可以通过光学感测机构提供，例如，一部分凸轮特征件能够移入和移出光路的中断位置，进而能够向控制器发送信号或其它方式关闭电路。本领域普通技术人员将理解，如何修改传感器配置以实施这种光感测方案。
图21A和图21B示意性描述类似于图19A和图19B的实施例，其中除了携带在其近端上的磁体810的臂811与弹簧偏置的(例如，经由弹簧830)旋转凸轮824连接之外，该旋转凸轮824与能量传输电缆800相互作用以在电手术器械外壳804中上下移动布置在臂811的近端上的臂811和磁体810并且从仅一个霍尔传感器818的感测区域(见图21A中的区域S)移动到两个霍尔传感器818和820的感测区域(见图21B中的区域S)。霍尔传感器818和820可以与致动接口组件814关联。因此，当能量传输电缆800未接收在插口外壳807中时，磁体810处在图21A中示出的位置中并且手术器械被确定为未处于能量连接状态。当能量传输电缆800被接收在插口外壳807中时，磁体被移动到图21B中示出的位置并且手术器械被确定为处于能量连接状态。
在各种示例性实施例中，永磁体和霍尔传感器能够被结合用作致动接口组件中的感测机构，并且钢或其它形式的可磁化构件能够用在电手术器械外壳中。参考图22A和图22B示意性描述的示例性实施例，可磁化构件913被提供在电手术外壳905内。如上面关于其他示例性实施例已经描述的，例如，可磁化构件913能够被提供在臂911上，该臂911响应于能量传输电缆(未示出)与外壳905脱离或接合可从图22A中示出的位置移动到图22B中示出的位置。在图22A的位置中，构件913未接近永磁体919和霍尔传感器917，使得构件913不被磁化并且因此不被霍尔传感器917感测。根据示例性实施例，永磁体919和霍尔传感器917可以与致动接口组件915关联。在图22B中，示出手术器械的能量连接状态，构件913的位置使得其在永磁体919和霍尔传感器917的范围内，以便永磁体919引起构件913磁化。图22B的位置中的构件913的磁通范围在如由的区域S指示的霍尔传感器917的感测区域中，从而能够向控制器提供指示电手术器械处于能量连接状态的信号。
在又一示例性实施例中，考虑提供在电手术器械上的可读写存储器设备(诸如，例如RFID标签和/或存储器芯片)能够被配置成使得在能量传输电缆与电手术器械接合后改变信息。例如，可读写存储器设备(例如，RFID标签和/或存储器芯片)能够被配置成使得除了提供器械信息(包括器械的类型(例如，能量类型))之外，存储的信息还能够根据能量传输电缆是否与外壳配合电连接从指示非能量连接状态改变到能量连接状态。
在各种替代示例性实施例中，本公开考虑通过在电缆本身上提供一个或更多个感测机构来感测电缆存在。例如，参考图23，除了与(例如，布置在外壳1104上的)电手术器械关联的第一RFID标签1021之外，附加RFID标签1100能够被放置在能量传输电缆1100上(其被示出耦接到电手术器械连接器插口1107)是可能的。不止一个RFID读取器(例如，图10中示出的两个读取器1019和1020)能够被提供在致动接口组件1114处并且，例如，基于到RFID读取器的相同的接近度电手术器械和第一RFID标签1021与RFID标签1100两者可以仅通过RFID读取器中的相应一个来读取。例如，在图23的示例性实施例中，当电手术器械相对于致动接口组件1114处在安装位置中时，RFID读取器1019能够感测RFID标签1021，并且当能量传输电缆1200与外壳1104中的电手术器械连接器插口1107配合接合时，RFID读取器1020能够感测RFID标签1110。RFID标签和与读取能量传输电缆关联的读取器的放置被选择成使得当电缆置于与电手术器械配合电连接时，电缆上的RFID标签进入读取器的感测区域。
根据替代示例性实施例，参考图24，磁体1210或其它感测机构可以被提供在能量传输电缆1203上。磁体1210或其它感测机构可以通过皮带被附接到电缆1203并且可由使用者定位，使得当电缆置于与电手术器械外壳1205的连接器插口1207配合连接时，磁体1210或其它感测机构能够相对于致动接口组件1215被定位，以便被放置在传感器1220的感测区域中，该传感器1220可以是(例如)霍尔传感器1220。为了促进准确放置，传感器1220可以定位在致动接口组件1215的外部且/或如果放置在内部，由使用者可观察的一些标示能够提供在致动接口组件1215上，以便促进感测机构的放置。
在又一示例性实施例中，能量传输电缆在患者侧推车处可以通过(例如)中断光路或其它光学感测机构被直接感测，所述其它光学感测机构利用电手术器械将状态从电缆的分离配置改变到电缆的配合电连接配置。作为另一示例，当传输电缆与电手术器械电接触时，光电路能够被关闭以点亮LED或进而点亮由致动接口组件中的或以其他方式在患者侧推车处的传感器感测的其它灯。
在另一示例性实施例中，供应流的方法包括接收控制系统处的第一数据和第二数据。第一数据可以识别多个远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个流供应路径中的哪一个。第二数据可以识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个运动学支撑结构中的哪一个。响应于输入命令信号以从由控制系统接收的远程可控的运动学流传送结构中的选定一个传送流，该方法可以进一步包括发送信号，从而基于第一数据和第二数据从操作性地耦接到远程可控的运动学流传送结构中的选定一个的流供应路径供应流。
包括本文描述的各种操作方法的示例性实施例能够在计算硬件(计算装置)和/或软件，诸如(在非限制性示例中)能够存储、检索和/或输出数据和/或与其它计算机通讯的任何计算机中被实施。产生的结果能够显示在计算硬件的显示器上。根据本公开的各种示例性实施例，包含影响各种响应和信号处理的算法的一个或更多个程序/软件能够由处理器(诸如与包括核心处理器的控制推车结合的数据接口模块或所述控制推车的数据接口模块)实施，并且可以被记录在包括计算机可读记录和/或存储介质的计算机可读介质中。计算机可读记录介质的示例包括磁记录装置、光盘、磁光盘和/或半导体存储器(例如，RAM、ROM等)。磁记录装置的示例包括硬盘设备(HDD)、软盘(FD)和磁带(MT)。光盘的示例包括DVD(数字多功能盘)、DVD-RAM、CD-ROM(光盘-只读存储器)和(可记录的)CD-R/RW。
根据本公开，进一步修改和替代实施例对本领域普通技术人员将是明显的。例如，为了操作的清楚，系统和方法可以包括从图形和描述中省略的附加部件或步骤。因此，该描述仅被构造为说明性的并且出于教导本领域技术人员实施本教导的一般方式的目的。应当理解，本文示出和描述的各种实施例被认为是示例性的。元件和材料以及那些元件和材料的布置可以替代本文说明和描述的那些，零件和过程可以被颠倒，并且本教导的某些特征可以单独地利用，所有这些在具有本文描述的益处之后，对本领域普通技术人员将是明显的。在不脱离本教导和随附权利要求的精神和范围的情况下，本文描述的元件可以做出改变。具体地，基于本公开，本领域普通技术人员将理解，能够采用各种不同感测机构和布置以检测与手术器械处于连接状态中的各种类型的流传输导管的存在，并且在图示说明的实施例以及以上描述中阐明的特定的感测机构和布置不应当被认为是限制性的。例如，描述的能量传输电缆能够具有不同连接特征件或具有鲁尔配件的软管或能够用于连接到手术器械的其它连接特征件，本领域普通技术人员认识到，对具有手术器械外壳的这种流传输导管之间的相互作用的各种修改，以实施本公开的教导和原则。
应当理解，本文阐明的特定的示例和实施例是非限制性的，并且在不脱离本教导的范围的情况下可以对结构、尺寸、材料和方法做出修改。
从本文公开的发明的说明书和实践的考虑，根据本公开的其它实施例对本领域技术人员是明显的。因此，说明书和示例仅被认为是示例性的，其中真实范围和精神由随附权利要求指示。

Claims (10)

1.一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以将流从所述手术流供应路径供应到所述手术流传送器械，所述手术流传输导管包含：
数据信号传输路径；
手术流传输路径；和
连接器接口，所述连接器结构包含：
数据信号传输连接器特征件，其与所述数据信号传输路径通讯，和
手术流传输连接器特征件，其与所述手术流传输路径通讯，
其中所述手术流传输导管的所述连接器接口被配置为选择性地与第一设备连接器接口配合并且与第二设备连接器接口配合，所述第一设备连接器接口具有至少一个设备手术流传输连接器特征件和至少一个设备数据信号传输连接器特征件，所述第二设备连接器接口具有至少一个设备手术流传输连接器特征件而没有设备数据信号传输连接器特征件。
2.根据权利要求1所述的手术流传输导管，其中所述手术流传输连接器特征件包含一对连接器特征件，该对连接器特征件选自彼此隔开且对齐的母特征件和公特征件。
3.根据权利要求2所述的手术流传输导管，其中所述数据信号传输连接器特征件与该对连接器特征件隔开。
4.根据权利要求1所述的手术流传输导管，其中所述手术流传输连接器特征件包含：
第一手术流传输连接器特征件，其被布置成与所述第一设备连接器接口配合且不与所述第二设备连接器接口配合；和
第二手术流传输连接器特征件，其被布置成与所述第二设备连接器接口配合且不与所述第一设备连接器接口配合。
5.根据权利要求4所述的手术流传输导管，其中所述第一手术流传输连接器特征件和所述第二手术流传输连接器特征件彼此隔开。
6.根据权利要求6所述的手术流传输导管，其中所述第一手术流传输连接器特征件和所述第二手术流传输连接器特征件是母连接器特征件。
7.根据权利要求4所述的手术流传输导管，其中所述数据信号传输连接器特征件包含一对数据信号传输连接器特征件，该对数据信号传输连接器特征件与所述第一手术流传输连接器特征件和所述第二手术流传输连接器特征件隔开。
8.根据权利要求8所述的手术流传输导管，其中该对数据信号传输连接器特征件包含母端子。
9.根据权利要求1所述的手术流传输导管，其中所述手术流传输连接器特征件是母连接器特征件。
10.根据权利要求1所述的手术流传输导管，进一步包含布置在与所述连接器接口相对的所述导管的一端处的附加连接器接口，所述附加连接器接口包含：
附加数据信号传输连接器特征件，其与所述数据传输路径通讯；和
附加手术流传输连接器特征件，其与所述手术流传输路径通讯，所述附加手术流传输连接器特征件被布置成选择性地分别与第三设备连接器接口和第四设备连接器接口配合，所述第三设备连接器接口具有手术流传输连接器特征件和数据信号传输连接器特征件，所述第四设备连接器接口具有手术流传输连接器特征件且没有数据信号传输连接器特征件。
CN201810133165.4A 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法 Active CN108324377B (zh)

Applications Claiming Priority (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261721863P 2012-11-02 2012-11-02
US201261721909P 2012-11-02 2012-11-02
US201261721870P 2012-11-02 2012-11-02
US61/721,909 2012-11-02
US61/721,870 2012-11-02
US61/721,863 2012-11-02
PCT/US2013/068059 WO2014071184A1 (en) 2012-11-02 2013-11-01 Flux transmission connectors and systems, flux disambiguation, and systems and methods for mapping flux supply paths
CN201380057047.5A CN104755042B (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380057047.5A Division CN104755042B (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108324377A true CN108324377A (zh) 2018-07-27
CN108324377B CN108324377B (zh) 2022-10-11

Family

ID=50628096

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380057047.5A Active CN104755042B (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法
CN202211147411.4A Pending CN115486942A (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法
CN201810133165.4A Active CN108324377B (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380057047.5A Active CN104755042B (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法
CN202211147411.4A Pending CN115486942A (zh) 2012-11-02 2013-11-01 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
EP (2) EP2914198B1 (zh)
JP (4) JP6262754B2 (zh)
KR (2) KR102222960B1 (zh)
CN (3) CN104755042B (zh)
WO (1) WO2014071184A1 (zh)

Families Citing this family (126)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
JP6262754B2 (ja) * 2012-11-02 2018-01-17 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド フラックス伝送コネクタ及びシステム、フラックス除去、並びにフラックス供給路をマッピングするためのシステム及び方法
EP2982324B1 (de) 2014-08-06 2020-04-08 Erbe Elektromedizin GmbH Buchsenmodul, elektrochirurgisches Gerät und Set mit einem Buchsenmodul
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
GB2538326B (en) * 2015-05-07 2019-06-05 Cmr Surgical Ltd A surgical drape for transferring drive
US10058394B2 (en) * 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
GB2551541B (en) * 2016-06-21 2021-09-01 Cmr Surgical Ltd Instrument-arm communications in a surgical robotic system
CN115211955A (zh) * 2016-07-07 2022-10-21 直观外科手术操作公司 用于电通量输送器械的电通量输送及返回配置
CN109640865B (zh) * 2016-07-14 2022-06-17 直观外科手术操作公司 包括具有机械封锁的无菌适配器的外科手术设备
TWI681751B (zh) * 2016-11-14 2020-01-11 鐿鈦科技股份有限公司 植入物環景影像檢視方法及其系統
GB2552855B (en) * 2017-01-31 2019-02-13 Cmr Surgical Ltd Surgical instrument engagement detection
EP3629979A4 (en) * 2017-05-24 2021-02-17 Covidien LP PRESENCE DETECTION FOR ELECTROSURGICAL TOOLS IN A ROBOTIC SYSTEM
CA3074685A1 (en) * 2017-09-08 2019-03-14 Covidien Lp Energy disconnect for robotic surgical assemblies
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11141160B2 (en) 2017-10-30 2021-10-12 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a motor controller
US11129636B2 (en) 2017-10-30 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instruments comprising an articulation drive that provides for high articulation angles
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US20190201146A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Safety systems for smart powered surgical stapling
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11998193B2 (en) 2017-12-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11612444B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
GB2571567B (en) * 2018-03-01 2022-03-09 Cmr Surgical Ltd Electrosurgical network
GB2601645B (en) * 2018-03-01 2022-11-30 Cmr Surgical Ltd Electrosurgical network
US11701162B2 (en) 2018-03-08 2023-07-18 Cilag Gmbh International Smart blade application for reusable and disposable devices
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11707293B2 (en) 2018-03-08 2023-07-25 Cilag Gmbh International Ultrasonic sealing algorithm with temperature control
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11213294B2 (en) 2018-03-28 2022-01-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising co-operating lockout features
US20200078113A1 (en) 2018-09-07 2020-03-12 Ethicon Llc Port presence detection system for modular energy system
US11923084B2 (en) 2018-09-07 2024-03-05 Cilag Gmbh International First and second communication protocol arrangement for driving primary and secondary devices through a single port
US11804679B2 (en) 2018-09-07 2023-10-31 Cilag Gmbh International Flexible hand-switch circuit
US11918269B2 (en) 2018-09-07 2024-03-05 Cilag Gmbh International Smart return pad sensing through modulation of near field communication and contact quality monitoring signals
US11272931B2 (en) 2019-02-19 2022-03-15 Cilag Gmbh International Dual cam cartridge based feature for unlocking a surgical stapler lockout
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11464511B2 (en) 2019-02-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridges with movable authentication key arrangements
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11218822B2 (en) 2019-03-29 2022-01-04 Cilag Gmbh International Audio tone construction for an energy module of a modular energy system
US11185389B2 (en) * 2019-04-17 2021-11-30 A-Dec, Inc. Dental flow control adjuster with operation indicator
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
GB2614629B (en) * 2019-09-03 2024-06-12 Cmr Surgical Ltd Electrosurgical network
GB2586815B (en) * 2019-09-03 2023-05-24 Cmr Surgical Ltd Electrosurgical network
USD939545S1 (en) 2019-09-05 2021-12-28 Cilag Gmbh International Display panel or portion thereof with graphical user interface for energy module
USD928726S1 (en) 2019-09-05 2021-08-24 Cilag Gmbh International Energy module monopolar port
USD924139S1 (en) 2019-09-05 2021-07-06 Ethicon Llc Energy module with a backplane connector
USD928725S1 (en) 2019-09-05 2021-08-24 Cilag Gmbh International Energy module
US20230346489A1 (en) * 2020-02-06 2023-11-02 Covidien Lp Power management architecture for surgical robotic systems
US11980411B2 (en) 2021-03-30 2024-05-14 Cilag Gmbh International Header for modular energy system
US11968776B2 (en) 2021-03-30 2024-04-23 Cilag Gmbh International Method for mechanical packaging for modular energy system
US12004824B2 (en) 2021-03-30 2024-06-11 Cilag Gmbh International Architecture for modular energy system
US11963727B2 (en) 2021-03-30 2024-04-23 Cilag Gmbh International Method for system architecture for modular energy system
US11950860B2 (en) 2021-03-30 2024-04-09 Cilag Gmbh International User interface mitigation techniques for modular energy systems
US11857252B2 (en) 2021-03-30 2024-01-02 Cilag Gmbh International Bezel with light blocking features for modular energy system
US11978554B2 (en) 2021-03-30 2024-05-07 Cilag Gmbh International Radio frequency identification token for wireless surgical instruments

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101193603A (zh) * 2005-06-06 2008-06-04 直观外科手术公司 腹腔镜的超声机器人外科手术系统
US20090088774A1 (en) * 2007-09-30 2009-04-02 Nitish Swarup Apparatus and method of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools
CN102421387A (zh) * 2009-03-09 2012-04-18 直观外科手术操作公司 在自动化外科手术系统中用于电外科手术工具的可适配的集成能量控制系统

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5817092A (en) * 1995-11-09 1998-10-06 Radio Therapeutics Corporation Apparatus, system and method for delivering radio frequency energy to a treatment site
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6793652B1 (en) * 1999-06-02 2004-09-21 Power Medical Interventions, Inc. Electro-mechanical surgical device
US6237604B1 (en) * 1999-09-07 2001-05-29 Scimed Life Systems, Inc. Systems and methods for preventing automatic identification of re-used single use devices
JP4391706B2 (ja) * 2000-02-29 2009-12-24 オリンパス株式会社 外科手術システム
IL140136A (en) 2000-12-06 2010-06-16 Intumed Ltd Apparatus for self-guided intubation
JP4073249B2 (ja) 2002-05-17 2008-04-09 オリンパス株式会社 手術システム
JP2004208922A (ja) 2002-12-27 2004-07-29 Olympus Corp 医療装置及び医療用マニピュレータ並びに医療装置の制御方法
US10588629B2 (en) * 2009-11-20 2020-03-17 Covidien Lp Surgical console and hand-held surgical device
US7057111B2 (en) 2004-03-16 2006-06-06 Alex Fung Cable assembly for electrosurgical pencil
US8657808B2 (en) 2004-08-31 2014-02-25 Medtronic, Inc. Surgical apparatus including a hand-activated, cable assembly and method of using same
ATE547059T1 (de) * 2005-12-20 2012-03-15 Intuitive Surgical Operations Instrumentenschnittstelle eines roboter- chirurgiesystems
EP1815950A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
US7443296B2 (en) * 2006-07-21 2008-10-28 Alcon, Inc. Smart connector system for surgical machine
GB0709993D0 (en) * 2007-05-24 2007-07-04 Gyrus Medical Ltd An electrosurgical system and an electrode assembly for an electrosurgical system
DE102007061483A1 (de) * 2007-12-20 2009-07-02 Erbe Elektromedizin Gmbh Chirurgiegerätesteckersystem
WO2009105488A2 (en) * 2008-02-18 2009-08-27 The Uab Research Foundation Universal surgical function control system
AU2009244445B8 (en) * 2008-05-05 2014-12-18 Stryker Corporation A powered surgical tool system and control console
KR20100008878A (ko) * 2008-07-17 2010-01-27 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 및 그 세팅방법
US8120301B2 (en) * 2009-03-09 2012-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems
US20100305427A1 (en) * 2009-06-01 2010-12-02 General Electric Company Long-range planar sensor array for use in a surgical navigation system
US20110282357A1 (en) 2010-05-14 2011-11-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system architecture
DE102011008680A1 (de) * 2011-01-15 2012-07-19 MAN Truck & Bus Aktiengesellschaft Ölversorgungseinrichtung für eine Brennkraftmaschine, insbesondere für ein Kurbelgehäuse einer Brennkraftmaschine
EP2486885B1 (de) * 2011-02-09 2013-05-01 Erbe Elektromedizin GmbH Universalsteckbuchse
EP2497427B1 (de) * 2011-03-10 2020-01-15 Erbe Elektromedizin GmbH Chirurgisches Instrument mit digitaler Datenschnittstelle
JP2012210294A (ja) * 2011-03-31 2012-11-01 Olympus Corp 手術支援システム
JP6262754B2 (ja) 2012-11-02 2018-01-17 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド フラックス伝送コネクタ及びシステム、フラックス除去、並びにフラックス供給路をマッピングするためのシステム及び方法
EP4074279A1 (en) 2014-03-17 2022-10-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical cannula mounts and related systems

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101193603A (zh) * 2005-06-06 2008-06-04 直观外科手术公司 腹腔镜的超声机器人外科手术系统
US20090088774A1 (en) * 2007-09-30 2009-04-02 Nitish Swarup Apparatus and method of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools
CN102421387A (zh) * 2009-03-09 2012-04-18 直观外科手术操作公司 在自动化外科手术系统中用于电外科手术工具的可适配的集成能量控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN115486942A (zh) 2022-12-20
JP2021010746A (ja) 2021-02-04
KR102222960B1 (ko) 2021-03-05
KR102359702B1 (ko) 2022-02-09
JP2018038853A (ja) 2018-03-15
EP2914198B1 (en) 2020-06-17
EP2914198A4 (en) 2016-10-12
EP2914198A1 (en) 2015-09-09
EP3711701A1 (en) 2020-09-23
KR20210025135A (ko) 2021-03-08
KR20150082232A (ko) 2015-07-15
JP7038774B2 (ja) 2022-03-18
CN104755042A (zh) 2015-07-01
JP6463822B2 (ja) 2019-02-06
JP2015535193A (ja) 2015-12-10
JP6262754B2 (ja) 2018-01-17
CN108324377B (zh) 2022-10-11
JP6771596B2 (ja) 2020-10-21
JP2019088813A (ja) 2019-06-13
WO2014071184A1 (en) 2014-05-08
CN104755042B (zh) 2018-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104755042B (zh) 流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法
US20210077207A1 (en) Flux disambiguation for teleoperated surgical systems
US20140128885A1 (en) Systems and methods for mapping flux supply paths
US20220054187A1 (en) Methods of delayed energy activation for electrosurgical tools in robotic surgical systems
US20230346446A1 (en) Method for constructing and using a modular surgical energy system with multiple devices
US20200246092A1 (en) Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgial systems
US20140180272A1 (en) Flux transmission connectors, systems, and methods
US7048745B2 (en) Surgical robotic tools, data architecture, and use
US20120283745A1 (en) Selective additional control in a control console for surgical instruments

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant