CN108313699A - 一种机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制装置，包括底座、设置于所述底座上端的送料装置、设置于所述底座上端面的驱动装置以及设置于所述送料装置上侧的喷涂装置，所述送料装置包括设置于所述底座内开口向上的滑槽，所述滑槽中设置有可左右滑动的滑块，所述滑块中设置有开口向上的送料槽，所述送料槽前侧内壁设置有与所述送料槽相连通的开口槽，所述送料槽中设置有可上下滑动的送料块，所述滑块上侧设置有出料块，所述出料块内设置有上下贯通的出料槽，所述出料槽靠近上端开口的右侧内壁设置有斜坡口，所述出料槽靠近下端开口的左侧内壁设置有送料块活动槽，所述出料块后侧端面设置有连接所述出料块与所述底座的固定块。

Description

一种机器人控制装置

技术领域

本发明涉及球类表面喷涂技术领域，具体是一种机器人控制装置。

背景技术

目前，随着人工成本的增高，许多工厂都逐渐使用流水线加工从而代替人工加工，从而降低人工成本，同时采用自动化生产线加工不仅提高加工效率，对加工质量也具有相当的保证，在目前众多的加工生产线中，球类加工属于比较特殊的一类，由于球类的外形较其他产品比较特殊，因此在生产实际中大部分采用的是半自动化的加工，即机器与工人配合进行产品加工，然而这样的加工方式并没有达到预期的高自动化、高效率、高质量的加工目的，因此，设计一种具有较高自动化、智能化对球类表面喷涂图标的装置实有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人控制装置，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种机器人控制装置，包括底座、设置于所述底座上端的送料装置、设置于所述底座上端面的驱动装置以及设置于所述送料装置上侧的喷涂装置，所述送料装置包括设置于所述底座内开口向上的滑槽，所述滑槽中设置有可左右滑动的滑块，所述滑块中设置有开口向上的送料槽，所述送料槽前侧内壁设置有与所述送料槽相连通的开口槽，所述送料槽中设置有可上下滑动的送料块，所述滑块上侧设置有出料块，所述出料块内设置有上下贯通的出料槽，所述出料槽靠近上端开口的右侧内壁设置有斜坡口，所述出料槽靠近下端开口的左侧内壁设置有送料块活动槽，所述出料块后侧端面设置有连接所述出料块与所述底座的固定块，所述底座上端面位于所述滑块前侧设置有驱动装置，所述驱动装置包括固定连接于所述底座上端面的驱动电机固定块，所述驱动电机固定块内固定设置有驱动电机，所述驱动电机后端动力连接有曲轴，所述曲轴另一端延伸通过所述开口槽并通过轴承转动配合连接于所述送料块前端面的中部位置，所述驱动电机转动时带动所述曲轴转动，在所述曲轴转动的过程中所述曲轴与所述送料快连接端带动所述送料块在所述送料槽中上下移动，同时通过送料块带动滑块在所述滑槽中左右滑动进而实现送料，所述底座底部设置有承载组件。

作为优选的技术方案，所述喷涂装置包括连接所述喷涂装置与外架的连接柱，所述连接柱下端固定连接有水平移动气缸固定块，所述水平移动气缸固定块内固定设置有水平移动气缸，所述水平移动气缸前端设置有竖直移动气缸固定块，所述水平移动气缸与所述竖直移动气缸固定块之间配合设置有水平气压柱，所述竖直移动气缸固定块中固定设置有竖直移动气缸，所述竖直移动气缸下侧设置有转向电机固定块，所述转向电机固定块与所述竖直移动气缸之间配合设置有竖直气压柱，所述转向电机固定块内固定设置有转向电机，所述转向电机左端通过转轴动力连接有主动偏心轮，所述转向电机固定块下端面固定设置有铰接板，所述转向电机固定块下端设置有与所述铰接板转动配合连接的喷涂设备，所述喷涂设备左端面固定设置有连接柱，所述连接柱左端固定设置有从动偏心轮。

作为优选的技术方案，所述滑块上端面靠近左侧端面处前后对称设置有挡板，所述挡板之间且位于所述滑块上侧设置有进料漏斗，所述进料漏斗靠近右端的下端面处固定设置有挡块，所述挡板及所述挡块的配合作用使得从所述漏斗滑下的球体被阻隔在所述滑块上端面以供加工进料使用，所述底座上端面靠近右端面处设置有略高于所述底座上端面的凸块，所述凸块可在所述滑块左移时将送至出料槽的球体阻隔在所述出料槽中，设置于所述出料块靠近上端开口的右端面处的所述斜坡口处固定连接有出料漏斗，喷涂完成的球体通过所述斜坡口滑落到所述出料漏斗中接着通过所述出料漏斗被移送至下个工序。

作为优选的技术方案，所述主动偏心轮下半部分的外边沿处设置有主动齿牙结构，所述从动偏心轮上半部分的外边沿处设置有从动齿牙结构，所述主动偏心轮与所述从动偏心轮通过设置于外边沿的所述主动齿牙结构及所述从动齿牙结构形成啮合配合连接。

作为优选的技术方案，所述承载组件设置有四个且分别设置在所述底座底部的四个角上，每个所述承载组件包括支撑柱以及设置在所述支撑柱底部的脚垫。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，本装置在进行球类表面喷涂工作时，此时驱动电机逆时针转动，进而通过曲轴带动转动连接于曲轴另一端的送料块在送料槽中上下滑动，同时通过送料块带动滑块在滑槽上左右滑动，此时滑块从最右侧移动至最左侧的过程中送料块的移动状态为：在滑块从最右侧即送料槽右侧内壁与出料槽右侧内壁相齐平时移动至送料块上端面中部位置与A指向方向相对齐的过程中，送料块在送料槽中处于上升状态并在送料块上端面与中部位置与A指向方向相齐平时送料块在送料槽中处于最高位置，当滑块在送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平状态继续向左移动至最左端即送料槽左侧内壁与挡块右侧内壁相齐平状态时，送料块在送料槽中处于下降状态并在滑块移动至最左侧位置时送料块移动至送料槽中的一半高度的位置，当滑块从最左端移动至送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平状态时，送料块在送料槽中处于下降状态并在滑块移动至送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平时送料块在送料槽中达到最低位置，当滑块继续向右移动的过程中送料块在送料槽中呈上升状态并在滑块移动至最右侧时送料块移动至送料槽中的一半高度的位置，进而滑块在最左侧位置向右移动的过程中，通过进料漏斗落下并通过挡板及挡块被阻挡在滑块上端面的球体落入到送料槽中，此时驱动电机转动，进而通过曲轴带动滑块及送料块动作，此时滑块向右移动同时送料块带动球体在送料槽内向下移动，而其余的球体被阻挡在滑块上端面，此时落入送料槽的球体被带动向右移动并在送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平时球体在送料槽内达到最低位置，此时滑块继续向右移动，而落入到送料槽内的球体被带动继续向右移动并同时在送料槽中向上移动，当滑块移动至送料槽右侧内壁与出料槽右侧内壁相齐平状态时球体的大部分体积已经被送料块顶出送料槽外，此时滑块继续向左移动同时在滑块继续向左移动的过程中送料块继续将球体顶出送料槽外并通过由滑块带动左移的凸块将球体阻挡在出料槽内，在驱动装置持续性的带动送料装置动作过程中，从进料漏斗落下的球体被依次推送至出料槽内，当球体被顶出出料槽上端面开口时，设置于送料装置上侧的喷涂装置启动，此时水平移动气缸启动，进而通过水平气压柱带动竖直移动气缸固定块向前移动，同时竖直移动气缸启动，进而通过竖直气压柱带动转向电机固定块向下移动，此时通过水平移动气缸及竖直移动气缸的配合动作带动连接于转向电机固定块下端面的喷涂设备移动贴近球体表面，此时转向电机转动，进而通过转轴带动主动偏心轮转动，进而带动从动偏心轮转动，进而通过连接柱带动喷涂设备转动，此时转动的喷涂设备再配合上由水平移动气缸及竖直移动气缸带动的前后上下移动可对球体外表面的弧面进行喷涂加工，同时，在滑块及送料块将下一个球体顶入出料槽内时，位于出料槽最上端的已经喷涂完成的球体被上顶并通过斜坡口滑落至出料漏斗上，并通过出料漏斗将喷涂完成的球体移送至下道工序。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种机器人控制装置的内部结构示意图；

图2为本发明的左视图；

图3为图1中“A”的放大示意图；

图4为本发明的主动偏心轮的结构示意图。

具体实施方式

如图1-图4所示，本发明的一种机器人控制装置，包括底座11、设置于所述底座11上端的送料装置、设置于所述底座11上端面的驱动装置以及设置于所述送料装置上侧的喷涂装置，所述送料装置包括设置于所述底座11内开口向上的滑槽21，所述滑槽21中设置有可左右滑动的滑块22，所述滑块22中设置有开口向上的送料槽26，所述送料槽26前侧内壁设置有与所述送料槽26相连通的开口槽28，所述送料槽26中设置有可上下滑动的送料块27，所述滑块22上侧设置有出料块31，所述出料块31内设置有上下贯通的出料槽32，所述出料槽32靠近上端开口的右侧内壁设置有斜坡口33，所述出料槽32靠近下端开口的左侧内壁设置有送料块活动槽35，所述出料块31后侧端面设置有连接所述出料块31与所述底座11的固定块34，所述底座11上端面位于所述滑块22前侧设置有驱动装置，所述驱动装置包括固定连接于所述底座11上端面的驱动电机固定块23，所述驱动电机固定块23内固定设置有驱动电机24，所述驱动电机24后端动力连接有曲轴25，所述曲轴25另一端延伸通过所述开口槽28并通过轴承转动配合连接于所述送料块27前端面的中部位置，所述驱动电机24转动时带动所述曲轴25转动，在所述曲轴25转动的过程中所述曲轴25与所述送料快27连接端带动所述送料块27在所述送料槽26中上下移动，同时通过送料块27带动滑块22在所述滑槽21中左右滑动进而实现送料，所述底座11底部设置有承载组件。

有益地，所述喷涂装置包括连接所述喷涂装置与外架的连接柱51，所述连接柱51下端固定连接有水平移动气缸固定块52，所述水平移动气缸固定块52内固定设置有水平移动气缸53，所述水平移动气缸53前端设置有竖直移动气缸固定块55，所述水平移动气缸53与所述竖直移动气缸固定块55之间配合设置有水平气压柱54，所述竖直移动气缸固定块55中固定设置有竖直移动气缸56，所述竖直移动气缸56下侧设置有转向电机固定块58，所述转向电机固定块58与所述竖直移动气缸56之间配合设置有竖直气压柱57，所述转向电机固定块58内固定设置有转向电机61，所述转向电机61左端通过转轴动力连接有主动偏心轮62，所述转向电机固定块58下端面固定设置有铰接板65，所述转向电机固定块58下端设置有与所述铰接板65转动配合连接的喷涂设备59，所述喷涂设备59左端面固定设置有连接柱64，所述连接柱64左端固定设置有从动偏心轮63。

有益地，所述滑块22上端面靠近左侧端面处前后对称设置有挡板44，所述挡板44之间且位于所述滑块22上侧设置有进料漏斗42，所述进料漏斗42靠近右端的下端面处固定设置有挡块41，所述挡板44及所述挡块41的配合作用使得从所述漏斗滑下的球体被阻隔在所述滑块22上端面以供加工进料使用，所述底座11上端面靠近右端面处设置有略高于所述底座11上端面的凸块29，所述凸块29可在所述滑块22左移时将送至出料槽32的球体阻隔在所述出料槽32中，设置于所述出料块31靠近上端开口的右端面处的所述斜坡口33处固定连接有出料漏斗43，喷涂完成的球体通过所述斜坡口33滑落到所述出料漏斗43中接着通过所述出料漏斗43被移送至下个工序。

有益地，所述主动偏心轮62下半部分的外边沿处设置有主动齿牙结构66，所述从动偏心轮63上半部分的外边沿处设置有从动齿牙结构，所述主动偏心轮62与所述从动偏心轮63通过设置于外边沿的所述主动齿牙结构66及所述从动齿牙结构形成啮合配合连接。

有益地，所述承载组件设置有四个且分别设置在所述底座11底部的四个角上，每个所述承载组件包括支撑柱111以及设置在所述支撑柱111底部的脚垫112，所述支撑柱111用以支撑所述底座11，所述脚垫112用以防止打滑现象的发生。

初始状态时，驱动电机24处于停止状态，此时滑块22在送料槽26内处于停止状态，此时进料漏斗42内停止进球，同时，水平气压柱54最大限度缩回水平移动气缸53内、竖直气压柱57最大限度缩回竖直移动气缸56内，同时，转向电机61处于停止状态，此时主动偏心轮62及从动偏心轮63处于停止状态，此时设置于转向电机固定块58下端的喷涂设备59指向向下。

本装置在进行球类表面喷涂工作时，此时驱动电机24逆时针转动，进而通过曲轴25带动转动连接于曲轴25另一端的送料块27在送料槽26中上下滑动，同时通过送料块27带动滑块22在滑槽21上左右滑动，此时滑块22从最右侧移动至最左侧的过程中送料块27的移动状态为：在滑块22从最右侧即送料槽26右侧内壁与出料槽32右侧内壁相齐平时移动至送料块27上端面中部位置与A指向方向相对齐的过程中，送料块27在送料槽26中处于上升状态并在送料块27上端面与中部位置与A指向方向相齐平时送料块27在送料槽26中处于最高位置，当滑块22在送料块27上端面中部位置与A指向方向相齐平状态继续向左移动至最左端即送料槽26左侧内壁与挡块41右侧内壁相齐平状态时，送料块27在送料槽26中处于下降状态并在滑块22移动至最左侧位置时送料块27移动至送料槽26中的一半高度的位置，当滑块22从最左端移动至送料块27上端面中部位置与A指向方向相齐平状态时，送料块27在送料槽26中处于下降状态并在滑块22移动至送料块27上端面中部位置与A指向方向相齐平时送料块27在送料槽26中达到最低位置，当滑块22继续向右移动的过程中送料块27在送料槽26中呈上升状态并在滑块22移动至最右侧时送料块27移动至送料槽26中的一半高度的位置，进而滑块22在最左侧位置向右移动的过程中，通过进料漏斗42落下并通过挡板44及挡块41被阻挡在滑块22上端面的球体落入到送料槽26中，此时驱动电机24转动，进而通过曲轴25带动滑块22及送料块27动作，此时滑块22向右移动同时送料块27带动球体在送料槽26内向下移动，而其余的球体被阻挡在滑块22上端面，此时落入送料槽26的球体被带动向右移动并在送料块27上端面中部位置与A指向方向相齐平时球体在送料槽26内达到最低位置，此时滑块22继续向右移动，而落入到送料槽26内的球体被带动继续向右移动并同时在送料槽26中向上移动，当滑块22移动至送料槽26右侧内壁与出料槽32右侧内壁相齐平状态时球体的大部分体积已经被送料块27顶出送料槽26外，此时滑块22继续向左移动同时在滑块22继续向左移动的过程中送料块27继续将球体顶出送料槽26外并通过由滑块22带动左移的凸块29将球体阻挡在出料槽32内，在驱动装置持续性的带动送料装置动作过程中，从进料漏斗42落下的球体被依次推送至出料槽32内，当球体被顶出出料槽32上端面开口时，设置于送料装置上侧的喷涂装置启动，此时水平移动气缸53启动，进而通过水平气压柱54带动竖直移动气缸固定块55向前移动，同时竖直移动气缸56启动，进而通过竖直气压柱57带动转向电机固定块58向下移动，此时通过水平移动气缸53及竖直移动气缸56的配合动作带动连接于转向电机固定块58下端面的喷涂设备59移动贴近球体表面，此时转向电机61转动，进而通过转轴带动主动偏心轮62转动，进而带动从动偏心轮63转动，进而通过连接柱64带动喷涂设备59转动，此时转动的喷涂设备59再配合上由水平移动气缸53及竖直移动气缸56带动的前后上下移动可对球体外表面的弧面进行喷涂加工，同时，在滑块22及送料块27将下一个球体顶入出料槽32内时，位于出料槽32最上端的已经喷涂完成的球体被上顶并通过斜坡口33滑落至出料漏斗43上，并通过出料漏斗43将喷涂完成的球体移送至下道工序。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，本装置在进行球类表面喷涂工作时，此时驱动电机逆时针转动，进而通过曲轴带动转动连接于曲轴另一端的送料块在送料槽中上下滑动，同时通过送料块带动滑块在滑槽上左右滑动，此时滑块从最右侧移动至最左侧的过程中送料块的移动状态为：在滑块从最右侧即送料槽右侧内壁与出料槽右侧内壁相齐平时移动至送料块上端面中部位置与A指向方向相对齐的过程中，送料块在送料槽中处于上升状态并在送料块上端面与中部位置与A指向方向相齐平时送料块在送料槽中处于最高位置，当滑块在送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平状态继续向左移动至最左端即送料槽左侧内壁与挡块右侧内壁相齐平状态时，送料块在送料槽中处于下降状态并在滑块移动至最左侧位置时送料块移动至送料槽中的一半高度的位置，当滑块从最左端移动至送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平状态时，送料块在送料槽中处于下降状态并在滑块移动至送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平时送料块在送料槽中达到最低位置，当滑块继续向右移动的过程中送料块在送料槽中呈上升状态并在滑块移动至最右侧时送料块移动至送料槽中的一半高度的位置，进而滑块在最左侧位置向右移动的过程中，通过进料漏斗落下并通过挡板及挡块被阻挡在滑块上端面的球体落入到送料槽中，此时驱动电机转动，进而通过曲轴带动滑块及送料块动作，此时滑块向右移动同时送料块带动球体在送料槽内向下移动，而其余的球体被阻挡在滑块上端面，此时落入送料槽的球体被带动向右移动并在送料块上端面中部位置与A指向方向相齐平时球体在送料槽内达到最低位置，此时滑块继续向右移动，而落入到送料槽内的球体被带动继续向右移动并同时在送料槽中向上移动，当滑块移动至送料槽右侧内壁与出料槽右侧内壁相齐平状态时球体的大部分体积已经被送料块顶出送料槽外，此时滑块继续向左移动同时在滑块继续向左移动的过程中送料块继续将球体顶出送料槽外并通过由滑块带动左移的凸块将球体阻挡在出料槽内，在驱动装置持续性的带动送料装置动作过程中，从进料漏斗落下的球体被依次推送至出料槽内，当球体被顶出出料槽上端面开口时，设置于送料装置上侧的喷涂装置启动，此时水平移动气缸启动，进而通过水平气压柱带动竖直移动气缸固定块向前移动，同时竖直移动气缸启动，进而通过竖直气压柱带动转向电机固定块向下移动，此时通过水平移动气缸及竖直移动气缸的配合动作带动连接于转向电机固定块下端面的喷涂设备移动贴近球体表面，此时转向电机转动，进而通过转轴带动主动偏心轮转动，进而带动从动偏心轮转动，进而通过连接柱带动喷涂设备转动，此时转动的喷涂设备再配合上由水平移动气缸及竖直移动气缸带动的前后上下移动可对球体外表面的弧面进行喷涂加工，同时，在滑块及送料块将下一个球体顶入出料槽内时，位于出料槽最上端的已经喷涂完成的球体被上顶并通过斜坡口滑落至出料漏斗上，并通过出料漏斗将喷涂完成的球体移送至下道工序。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种机器人控制装置，包括底座、设置于所述底座上端的送料装置、设置于所述底座上端面的驱动装置以及设置于所述送料装置上侧的喷涂装置，所述送料装置包括设置于所述底座内开口向上的滑槽，所述滑槽中设置有可左右滑动的滑块，所述滑块中设置有开口向上的送料槽，所述送料槽前侧内壁设置有与所述送料槽相连通的开口槽，所述送料槽中设置有可上下滑动的送料块，所述滑块上侧设置有出料块，所述出料块内设置有上下贯通的出料槽，所述出料槽靠近上端开口的右侧内壁设置有斜坡口，所述出料槽靠近下端开口的左侧内壁设置有送料块活动槽，所述出料块后侧端面设置有连接所述出料块与所述底座的固定块，所述底座上端面位于所述滑块前侧设置有驱动装置，所述驱动装置包括固定连接于所述底座上端面的驱动电机固定块，所述驱动电机固定块内固定设置有驱动电机，所述驱动电机后端动力连接有曲轴，所述曲轴另一端延伸通过所述开口槽并通过轴承转动配合连接于所述送料块前端面的中部位置，所述驱动电机转动时带动所述曲轴转动，在所述曲轴转动的过程中所述曲轴与所述送料快连接端带动所述送料块在所述送料槽中上下移动，同时通过送料块带动滑块在所述滑槽中左右滑动进而实现送料，所述底座底部设置有承载组件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人控制装置，其特征在于：所述喷涂装置包括连接所述喷涂装置与外架的连接柱，所述连接柱下端固定连接有水平移动气缸固定块，所述水平移动气缸固定块内固定设置有水平移动气缸，所述水平移动气缸前端设置有竖直移动气缸固定块，所述水平移动气缸与所述竖直移动气缸固定块之间配合设置有水平气压柱，所述竖直移动气缸固定块中固定设置有竖直移动气缸，所述竖直移动气缸下侧设置有转向电机固定块，所述转向电机固定块与所述竖直移动气缸之间配合设置有竖直气压柱，所述转向电机固定块内固定设置有转向电机，所述转向电机左端通过转轴动力连接有主动偏心轮，所述转向电机固定块下端面固定设置有铰接板，所述转向电机固定块下端设置有与所述铰接板转动配合连接的喷涂设备，所述喷涂设备左端面固定设置有连接柱，所述连接柱左端固定设置有从动偏心轮。

3.根据权利要求1所述的一种机器人控制装置，其特征在于：所述滑块上端面靠近左侧端面处前后对称设置有挡板，所述挡板之间且位于所述滑块上侧设置有进料漏斗，所述进料漏斗靠近右端的下端面处固定设置有挡块，所述挡板及所述挡块的配合作用使得从所述漏斗滑下的球体被阻隔在所述滑块上端面以供加工进料使用，所述底座上端面靠近右端面处设置有略高于所述底座上端面的凸块，所述凸块可在所述滑块左移时将送至出料槽的球体阻隔在所述出料槽中，设置于所述出料块靠近上端开口的右端面处的所述斜坡口处固定连接有出料漏斗，喷涂完成的球体通过所述斜坡口滑落到所述出料漏斗中接着通过所述出料漏斗被移送至下个工序。

4.根据权利要求1所述的一种机器人控制装置，其特征在于：所述主动偏心轮下半部分的外边沿处设置有主动齿牙结构，所述从动偏心轮上半部分的外边沿处设置有从动齿牙结构，所述主动偏心轮与所述从动偏心轮通过设置于外边沿的所述主动齿牙结构及所述从动齿牙结构形成啮合配合连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人控制装置，其特征在于：所述承载组件设置有四个且分别设置在所述底座底部的四个角上，每个所述承载组件包括支撑柱以及设置在所述支撑柱底部的脚垫。