CN108290261B - 装载机构和机床系统 - Google Patents

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Abstract

通过搬送单元将工件在夹紧的状态下从第1定点搬送到第2定点。通过检测单元检测搬送单元所搬送的工件的相位。由搬送单元搬送到第2定点的工件落座于落座单元。通过调节单元使落座单元的工件落座相位与由检测单元所检测出的工件的相位对准。

Description

装载机构和机床系统
技术领域
本发明涉及装载机构和机床系统。
背景技术
以往，存在机床系统(专利文献1)或复合部件加工系统(专利文献2)等机械加工系统。专利文献1中记载的机床系统具有：机床，其利用工具对由主轴卡盘把持而旋转的工件实施加工；以及装载器，其向该机床的主轴卡盘搬送(搬入)工件。并且，专利文献2中记载的复合部件加工系统对复合部件(例如，轮用轴承装置等)进行加工，该复合部件由通过轴承结合而彼此旋转自如的2个部件构成。
但是，在专利文献1等中设置有落座确认机构，在利用装载器搬入工件时，该落座确认机构确认工件是否正确地落座于主轴卡盘部。作为该落座确认机构，存在如下这样的空气式落座确认机构：在主轴卡盘的工件落座面上设置有空气喷嘴，通过利用传感器来检测由于该空气喷嘴被堵塞而产生的供给路径的空气的压差，从而判定工件的落座的成功与否。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-50948号公报
专利文献2：日本特开2003-80435号公报
发明内容
发明要解决的课题
作为工件，存在图12A和图12B所示的车轮用轴承装置的毂轮的情况。该情况下的毂轮1具有：实心状的轴部2、从该轴部2向外径方向延伸的安装用凸缘(车轮安装凸缘)3、关于凸缘3在轴向上设置于与轴部2相反的一侧的定位用筒部(导向部)4。并且，在凸缘3上设置有供省略了图示的轮毂螺栓装配的装配孔5，在轴部2的凸缘3附近形成有轨道面6。
并且，在该毂轮1上装配有省略图示的内圈(在该内圈的内径面上形成有轨道面)。因此，在轴部2的凸缘相反侧设置有小径阶梯部7，内圈被嵌装(外嵌)于该小径阶梯部7。因此，在轴部2的凸缘相反侧的端部形成有筒部8。即，在将内圈嵌装于小径阶梯部7的状态下进行使筒部8向外径方向扩径的紧固加工而形成紧固部。通过该紧固部而将内圈固定于小径阶梯部7。
在使用上述专利文献1等中记载的机床系统对上述这样的毂轮1的轨道面6进行研磨加工时，利用上述的落座确认机构进行落座确认。即，如图14A、图14B所示，设有空气流路12，该空气流路12具有在主轴卡盘10的工件落座面10a上开口的空气排出口11。在作为工件的毂轮1正常落座于落座面10a的情况下，如图14A所示，成为通过该凸缘3将空气排出口11堵塞的状态。并且，在由于切屑等异物W的夹杂而使毂轮1没有正常地落座于落座面10a的情况下，如图14B所示，在凸缘3与空气排出口11之间出现间隙S。
因此，在落座确认机构中，从省略图示的空气供给源向空气流路12供给空气，并测量该空气流路12的背压。即，如图14A所示，如果处于通过该凸缘3将空气排出口11堵塞的状态，则空气不会从空气排出口11排出，因此背压变高。与此相对，如图14B所示，如果是在凸缘3与空气排出口11之间出现了间隙S的状态，则空气从空气排出口11排出，背压变低。因此，可知：如果处于背压较高的状态，则工件(毂轮1)正常地落座，如果处于背压较低的状态，则毂轮1没有正常地落座。
但是，在上述图12A和图12B所示的毂轮1中，该凸缘3呈圆盘形状，因此在毂轮1的相位是任意的情况下，如图13所示，空气流路12的空气排出口11都与凸缘3对应，因此不需要进行毂轮1的相位对准。
然而，在这种毂轮1的凸缘3中，存在如下的情况：如图15所示，沿着周向按照规定的间距(90°间距)形成了切口部3b。在这样的情况下，如该图15所示，凸缘分割片3a有时不与空气排出口11对应。
这样，在凸缘分割片3a不与空气排出口11对应的情况下，通过上述这样的落座确认机构无法对应。即，即使毂轮1正规(正常)地落座，在凸缘分割片3a不与空气排出口11对应的情况下，空气流路12的背压也变小，从而判断为毂轮1没有正常地落座。
即，如图16所示，在通常的落座确认中(具有圆盘形状的凸缘3的情况下)，开始进行装载，进行朝向加工点的工件装载，并在该加工点进行工件卡紧，然后进行落座确认。
与此相对，在工件是沿着周向按照规定的间距形成有切口部3b的毂轮1的情况下，例如执行图16的以往技术A和以往技术B所示的工序。即，在图16的以往技术A的情况下，开始进行装载，首先，使毂轮1的相位(工件相位)与卡盘的工件落座相位对准，进行朝向加工点的工件装载。然后，在加工点进行工件卡紧，进行落座确认。
在图16的以往技术B的情况下，开始进行装载，首先，进行朝向加工点的工件装载。然后，在使工件相位与卡盘的工件落座相位对准之后，进行工件卡紧，并进行落座确认。因此，在图16的以往技术A和以往技术B中，如果进行工件相位对准，则与图16的通常的落座确认工序相比，会产生周期时间的增长。
因此，本发明提供如下的装载机构和机床系统：即使对于具有沿着周向按照规定的间距形成有切口部的凸缘的工件，也能够稳定地进行落座确认，而且能够避免周期时间的增长。
用于解决课题的手段
本发明的装载机构具有：搬送单元，其将工件在夹紧的状态下从第1定点搬送到第2定点；检测单元，其检测由该搬送单元所搬送的工件的相位；落座单元，其供由所述搬送单元搬送到第2定点的工件落座；以及调节单元，其使该落座单元的工件落座相位与在由所述搬送单元将工件从第1定点搬送到第2定点的搬送过程中由所述检测单元检测出的工件的相位对准。
在本发明的装载机构中，能够在将工件从第1定点搬送到第2定点的搬送过程中使落座单元的工件落座相位与工件的相位对准，因此在工件到达第2定点时，工件的相位与落座单元的工件落座相位一致。
优选的是，所述检测单元具有：工件经过确认用传感器，其由读取如下这样的通断模式的模式读取传感器构成：在检测到工件的工件检出状态下，所述工件经过确认用传感器接通，在没有检测到工件的工件非检出状态下，所述工件经过确认用传感器断开；以及运算单元，其根据由该工件经过确认用传感器所读取的通断模式来对工件计算相位。
检测单元只要具有工件经过确认用传感器和运算单元，就能够稳定地检测工件的相位。
优选的是，所述工件具有沿周向以规定的间距形成有切口部的凸缘，所述工件经过确认用传感器检测该凸缘的切口部之间的凸缘分割片部的经过。在这样的情况下，能够确认凸缘分割片部的相位。
所述搬送单元可以具有：臂，其以旋转轴为中心转动；以及搬送用夹紧机构，其附设于该臂的末端而夹紧工件。通过像这样构成，由此，通过使旋转轴转动而使臂摆动，从而能够使附设于臂的末端的搬送用夹紧机构在第1定点与第2定点之间移动。因此，能够使搬送用夹紧机构所夹紧的工件在第1定点与第2定点之间移动。
本发明的机床系统具有所述装载机构，所述落座单元具有工作用夹紧机构，该工作用夹紧机构对由搬送单元搬送到第2定点的工件进行夹紧支承，所述落座单元具有落座确认单元，该落座确认单元将该工作用夹紧机构的夹紧支承状态作为工件落座的状态，并确认工件是否正确地落座。
根据本发明的机床系统，在将工件从第1定点搬送到第2定点时，能够使工件的相位与工作用夹紧机构在作为夹紧支承状态的落座状态下的落座相位一致。能够稳定地进行基于落座确认单元的落座确认。
优选的是，落座确认单元具有：空气供给机构，其具有从空气排出口朝向工件吹出空气的空气供给通道；以及气压检测传感器，其检测该空气供给机构的空气供给通道的气压(背压)。在具有这样的落座确认单元的结构中，可知：如果是背压较高的状态，则工件正常地进行了落座，如果是背压较低的状态，则工件没有正常地落座。而且，由于能够使工件的相位与落座状态下的落座相位一致，因此，即使工件具有沿着周向按照规定的间距形成有切口部的凸缘，也能够使凸缘分割片部与空气供给机构的空气排出口对应，从而能够避免落座确认单元的错误识别。
发明效果
在本发明的装载机构中，在工件到达第2定点时，由于工件的相位与落座单元的工件落座相位一致，因此，即使对于需要进行工件的相位与落座相位的相位对准的工件来说，也无需在工件装载之外设置用于执行工件相位对准的工序，能够将整体的周期时间设定成与不需要进行工件相位对准的周期时间相同。
在本发明的机床系统中，能够使工件的相位与工作用夹紧机构在作为夹紧支承状态的落座状态下的落座相位一致，从而能够稳定地进行基于落座确认单元的落座确认。特别是，即使工件具有沿着周向按照规定的间距形成有切口部的凸缘，在使用具有对空气供给通道的气压(背压)进行检测的气压检测传感器的落座确认单元的情况下，也能够使空气排出口与各凸缘分割片部对应，能够避免落座确认的错误识别，从而能够实现可靠性高的落座确认。
附图说明
图1是使用了本发明的装载机构的机床系统的概要图。
图2是示出装载机构的控制部的框图。
图3是示出本发明的落座确认单元的控制部的框图。
图4A是由机床系统进行加工的毂轮的主视图。
图4B是由机床系统进行加工的毂轮的剖视图。
图5是工作用夹紧机构的立体图。
图6A示出了工作用夹紧机构的工件落座状态，是工件相位与落座相位对准时的概要图。
图6B示出了工作用夹紧机构的工件落座状态，是工件相位与落座相位没有对准时的概要图。
图7是示出落座不良状态的工件与工作用夹紧机构的简略剖视图。
图8是示出工件位置信息、工件经过确认用传感器以及工件相位的关系的概要图。
图9是示出工件经过确认用传感器的通断模式的曲线图。
图10是从装载开始到落座确认为止的工序图。
图11是示出从装载开始到落座确认为止的作业时间的曲线图。
图12A是具有圆盘形状的凸缘的毂轮的主视图。
图12B是具有圆盘形状的凸缘的毂轮的剖视图。
图13是示出工作用夹紧机构的落座面的概要图。
图14A示出了毂轮与落座面的关系，是正常落座的状态的概要图。
图14B示出了毂轮与落座面的关系，是没有正常落座的状态的概要图。
图15是毂轮的凸缘分割片部没有与空气排出口对应的状态的概要图。
图16示出了以往的工序的周期时间，是表示通常的落座确认的情况、在工件装载前进行工件相位对准的情况(以往技术A)以及在工件装载后进行工件相位对准的情况(以往技术B)的框图。
具体实施方式
以下根据图1～图11对本发明的实施方式进行说明。图4A和图4B示出车轮用轴承装置的毂轮，毂轮21具有：实心状的轴部22、从该轴部22向外径方向延伸的安装用凸缘(车轮安装凸缘)23、关于凸缘23在轴向上设置于与轴部22相反的一侧的定位用筒部(导向部)24。并且，在凸缘23设置有供省略图示的轮毂螺栓装配的装配孔25，在轴部22的凸缘23附近形成有轨道面26。
并且，在该毂轮21上装配有省略图示的内圈(在该内圈的内径面上形成有轨道面)。因此，在轴部22的凸缘相反侧设置有小径阶梯部27，内圈被嵌装(外嵌)于该小径阶梯部27。因此，在轴部22的凸缘相反侧的端部形成有筒部28。即，在将内圈嵌装于小径阶梯部27的状态下，进行使筒部28向外径方向扩径的紧固加工而形成紧固部。通过该紧固部将内圈固定于小径阶梯部27。另外，车轮用轴承装置由毂轮21、省略图示的内圈、外圈、以及配置成多列的多个滚珠(滚动体)构成。
在该情况下，如图4A所示，凸缘23沿着周向按照规定的间距(90°间距)设置有多个(4个)切口部23b，并沿着周向按照规定的间距(90°间距)设置有多个(4个)凸缘分割片部23a。因此，在各凸缘分割片部23a设置有上述的装配孔25。
图1示出使用了本发明的装载机构30的本发明的机床系统，该机床系统对作为工件W的由图4A和图4B所示的毂轮21的轨道面26进行研磨加工。
如图1所示，装载机构30具有：搬送单元31，其将工件W(即毂轮21)在夹紧的状态下从第1定点P1搬送到第2定点P2；检测单元32，其检测该搬送单元31所搬送的毂轮21的相位；落座单元33，其供由搬送单元31搬送到第2定点P2的毂轮21落座；以及调节单元34(参照图2)，其使落座单元33的供毂轮21落座的相位与检测单元32所检测出的工件的相位一致。在该情况下，需要对相位的调节量进行运算的运算单元35(参照图2)。
如图1所示，搬送单元31具有：旋转轴40、从该旋转轴40向外径方向延伸的3根臂41、以及附设于该臂41的末端的夹紧机构42。旋转轴40通过省略图示的驱动源(例如，旋转致动器或伺服马达等)而进行旋转驱动，由此使臂41以旋转轴40的轴心为中心向箭头A、B方向转动(摆动)。
并且，夹紧机构42具有：以基端侧为中心分别向箭头C、D方向摆动的一对摆动爪部件43、43、以及支承毂轮21的支承部件44。在摆动爪部件43、43的内表面的末端侧设置有供毂轮21的轴部22嵌合的凹部45、45，在支承部件44的末端面设置有供毂轮21的轴部22嵌合的凹部46。
在该情况下，一对摆动爪部件43、43通过气缸机构、滚珠螺母机构、线性引导机构等省略图示的往复运动机构、以及将该往复运动机构的驱动力传递给摆动爪部件43的省略图示的传递机构(曲柄机构等)而摆动。
因此，一对摆动爪部件43、43能够移位成如下的状态：像箭头D、D那样摆动而平行配设的闭合状态；以及像箭头C、C那样向基端侧中心摆动的打开状态。并且，在该摆动爪部件43、43的闭合状态下，通过摆动爪部件43、43的凹部45、45和支承部件44的凹部46形成供毂轮21的轴部22嵌合的嵌合部48，从而将毂轮21夹紧。并且，如果使摆动爪部件43、43从该夹紧状态成为打开状态，则成为夹紧解除状态。
在本实施方式中，落座单元33由工作用夹紧机构50构成。在该情况下，工作用夹紧机构50是弹簧夹头机构，具有用于使能够扩大缩小的夹头51扩大缩小的扩大缩小构造、以及收纳夹头51和扩大缩小构造等的收纳筒体52等。
即，将毂轮21的导向部24(参照图4A和图4B)嵌入夹头51中，在该状态下，通过使夹头51缩径而成为毂轮21的导向部24被该弹簧夹头机构夹紧的状态。此时，成为毂轮21的凸缘23与收纳筒体52的端面、即落座面53抵接的状态。像这样通过夹头51夹紧(固定)而与落座面53抵接的状态为落座状态。
并且，收纳筒体52被收容于主轴55中(参照图5)，主轴55能够绕其轴心旋转，并且也能够沿着其轴心进行往复运动。因此，收纳筒体52也同样能够绕其轴心旋转。主轴55绕轴心的旋转和沿着轴心进行的往复运动也能够由公知公用的驱动机构来构成。通过该主轴55的绕轴心的旋转驱动机构和在轴心方向上的往复运动机构，能够构成上述调节单元34(参照图2)。
另外，在该夹紧机构50中设置有落座确认单元60。如图3的结构图所示，该落座确认单元60具有：空气供给机构61；气压检测单元62；以及判断单元63，其进行落座是否正常的判断。
如图7所示，空气供给机构61具有设置在主轴55内的空气供给通道64，该空气供给通道64的空气排出口64a在落座面53上开口。如图1所示，空气排出口64a沿着周向按照规定的间距(90°间距)配设。作为省略图示的空气供给源的压缩机与该空气供给通道64连接。
图3所示的气压检测单元62由测量空气供给通道64内的气压(背压)的压力传感器构成，由该压力传感器所检测出的空气供给通道内的气压(背压)的测量值被发送至判断单元63。
即，在毂轮21的凸缘分割片部23a像图6A所示那样与空气排出口64a对应而像图7的假想线所示那样处于凸缘分割片部23a与落座面53密接的状态的情况下，如果向空气供给通道64内供给空气，则由于空气排出口64a是被凸缘分割片部23a堵塞的状态，因此成为空气供给通道内的气压(背压)的测量值较大的状态。
与此相对，当在落座面53与凸缘分割片部23a之间夹杂了切屑等异物W的情况下，毂轮21像图7的实线所示那样处于从正规的状态倾斜的状态。在这样的情况下，由于空气排出口64a开口，因此处于空气供给通道内的气压(背压)的测量值较小的状态。
因此，通过判断单元63，将气压(背压)较大的情况判断为工件(毂轮21)正确地进行了落座，将气压(背压)较小的情况判断为工件(毂轮21)没有正确地落座。这里，对于判断为进行了落座的气压(背压)、和判断为没有进行落座的气压，能够任意设定。
但是，即使在凸缘分割片部23a与落座面53密接的落座状态下毂轮21的凸缘分割片部23a像图6B所示那样没有与空气排出口64a对应的情况下，空气排出口64a也处于开口的状态，从而判断为没有正确地落座。
因此，在本申请发明中，具有上述检测单元32和调节单元34等(参照图2)，以使得在将工件W(毂轮21)搬送到第2定点P2时成为凸缘分割片部23a与落座确认单元60的空气排出口64a对应的状态。
检测单元32由工件经过确认用传感器70(参照图1)构成，该工件经过确认用传感器70由读取如下的通断模式的模式读取传感器构成：在检测到工件W(毂轮21)的工件检出状态下为接通(ON)，在没有检测到工件W的工件非检出状态下断开(OFF)。即，在从图1所示的状态、即工件W(毂轮21)在第1定点P1处被夹紧的状态开始由搬送单元31向第2定点P2搬送时，一个凸缘分割片部23a经过工件经过确认用传感器70。如果像这样经过，则在凸缘分割片部23a与该传感器70对应的状态下，传感器70像图9所示那样成为接通状态，其他情况下成为断开状态。
因此，通过工件经过确认用传感器70读取该通断模式，并像图3所示那样通过运算单元35，根据通断模式、该搬送路径内的工件位置信息(旋转轴的旋转角度：φ)以及工件形状，来对搬送路径内的工件W(毂轮21)的相位(工件相位)进行检测(运算)。即，在图9中，横轴是上述旋转轴的旋转角度φ，在工件W(毂轮21)被搬送而在传感器上经过时，凸缘分割片部23a与传感器对应而能够识别出接通状态下的旋转角度φ，能够利用该旋转角度φ和工件形状、即已知的凸缘分割片部23a的大小来检测出工件搬送中的工件相位。
在该情况下，在像图6A所示那样搬送到第2定点P2的工件W(毂轮21)的凸缘分割片部23a与落座面的空气排出口64a对应的状态下、即工件W(毂轮21)的相位(工件相位)与工作用夹紧单元50的落座面53的相位一致的情况下，直接进行工件卡紧。
但是，如图6B所示，在搬送到第2定点P2的工件W(毂轮21)的凸缘分割片部23a与落座面53的空气排出口64a不对应的状态下、即工件W(毂轮21)的相位(工件相位)与工作用夹紧单元50的落座面53的相位不一致的情况下，需要使工作用夹紧单元50的落座面53的相位与检测出的工件相位对准。即，使主轴55旋转，以使得搬送到第2定点P2的工件W(毂轮21)的凸缘分割片部23a与落座面53的空气排出口64a对应。
另外，图2所示的运算单元35和图3所示的判断单元63能够由以CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)为中心经由总线将ROM(Read Only Memory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等相互连接的微型计算机等控制单元100构成。并且，控制单元100中具有作为存储单元的存储装置，预先存储有工件形状(包含大小)等。作为存储单元的存储装置由HDD(Hard Disc Drive：硬盘驱动器)或DVD(DigitalVersatile Disk：数字通用光盘)驱动器、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘)驱动器、EEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)等构成。另外，在ROM中保存有由CPU执行的程序或数据。并且，通过一个控制单元100构成图2所示的运算单元35和图3所示的判断单元63，但也可以分别设置运算单元用的控制单元与判断单元用的控制单元。
因此，在具有像上述那样构成的装载机构30的机床系统中，如图10所示，如果开始进行装载，则在从第1定点P1朝向第2定点P2的工件W的搬送中(向研磨点装载工件的过程中)，能够通过传感器70进行工件检测，并进行工件角度计算，还能够进行夹紧机构50的主轴旋转(相位对准)。在该相位对准后，能够进行工件卡紧。
这样，在使工件W(毂轮21)搬送到第2定点(研磨点)P2的状态下，如图6A所示，成为工件W(毂轮21)的凸缘分割片部23a与落座面的空气排出口64a对应的状态。因此，能够像上述那样通过落座识别单元60判断工件W(毂轮21)是否正常落座、即进行落座识别。
图11示出了以往的机床系统与本发明的机床系统的作业时间的比较。例如，在不进行相位对准的以往的工序中，首先，会花费第1定点P1处的工件把持(工件卡紧)时间、装载器旋转(从第1定点P1到第2定点P2的搬送)时间、第2定点P2处的工件卡紧时间。
与此相对，在本发明中，能够在装载器的旋转过程中进行工件角度检测、工件角度计算以及主轴旋转。即，即使进行工件相位对准，也能够缩短成与不进行相位对准的以往的作业时间相同。
在本发明的装载机构中，在工件W到达第2定点P2时，工件W的相位与落座单元33的工件W落座相位一致，因此，对于需要进行工件W的相位与落座相位的相位对准的工件W来说，无需在工件装载之外设置用于执行工件相位对准的工序。因此，能够将整体的周期时间设定成与不需要进行工件相位对准的周期时间相同的周期时间。
在本发明的机床系统中，能够使工件W的相位与工作用夹紧机构在作为夹紧支承状态的落座状态下的落座相位一致，能够稳定地进行基于落座确认单元60的落座确认。特别是，即使工件W具有沿着周向按照规定的间距形成有切口部23b的凸缘23，在使用具有对空气供给通道64的气压(背压)进行检测的气压检测传感器的落座确认单元60的情况下，也能够使空气排出口64a与各凸缘分割片部23a对应，从而能够避免落座确认的错误识别，能够实现可靠性高的落座确认。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能够进行各种变形，作为工件W，并不限于凸缘分割片部23a如图4A所示那样为4个的情况，因此，落座确认单元60的空气排出口64a的数量也能够根据凸缘分割片部23a而任意设定。并且，也可以使空气排出口64a的数量与各凸缘分割片部23a不一致。作为工件经过确认用传感器70，可以是透过型也可以是反射型。关于第1定点P1与第2定点P2，示出了沿着周向错开45°的情况，但不限于该45°。
产业上的可利用性
机床系统能够用于对作为工件的车轮用轴承装置的毂轮的轨道面进行研磨加工。毂轮具有实心状的轴部和从该轴部向外径方向延伸的车轮安装凸缘，在轴部的凸缘附近形成有轨道面。
标号说明
23：凸缘；23a：凸缘分割片部；23b：切口部；30：装载机构；31：搬送单元；32：检测单元；33：落座单元；34：调节单元；35：运算单元；40：旋转轴；41：臂；42：搬送用夹紧机构；50：工作用夹紧机构；53：落座面；60：落座确认单元；61：空气供给机构；62：气压检测单元；64：空气供给通道；64a：空气排出口；70：工件经过确认用传感器。

Claims (5)

1.一种装载机构，其特征在于，
该装载机构具有：
搬送单元，其将工件在夹紧的状态下从第1定点搬送到第2定点；
检测单元，其检测由该搬送单元所搬送的工件的相位；
落座单元，其供由所述搬送单元搬送到第2定点的工件落座；以及
调节单元，其使该落座单元的工件落座相位与在由所述搬送单元将工件从第1定点搬送到第2定点的搬送过程中由所述检测单元检测出的工件的相位对准，
所述检测单元具有：
工件经过确认用传感器，其由读取如下这样的通断模式的模式读取传感器构成：在检测到工件的工件检出状态下，所述工件经过确认用传感器接通，在没有检测到工件的工件非检出状态下，所述工件经过确认用传感器断开；以及
运算单元，其根据由该工件经过确认用传感器所读取的通断模式来对工件计算相位。
2.一种装载机构，其特征在于，
该装载机构具有：
搬送单元，其将工件在夹紧的状态下从第1定点搬送到第2定点；
检测单元，其检测由该搬送单元所搬送的工件的相位；
落座单元，其供由所述搬送单元搬送到第2定点的工件落座；以及
调节单元，其使该落座单元的工件落座相位与在由所述搬送单元将工件从第1定点搬送到第2定点的搬送过程中由所述检测单元检测出的工件的相位对准，
所述工件具有沿周向以规定的间距形成有切口部的凸缘，所述工件经过确认用传感器检测该凸缘的切口部之间的凸缘分割片部的经过。
3.根据权利要求1或2所述的装载机构，其特征在于，
所述搬送单元具有：臂，其以旋转轴为中心转动；以及搬送用夹紧机构，其附设于该臂的末端而夹紧工件。
4.一种机床系统，其特征在于，
该机床系统具有所述权利要求1至3中的任意一项所述的装载机构，所述落座单元具有工作用夹紧机构，该工作用夹紧机构对由搬送单元搬送到第2定点的工件进行夹紧支承，所述落座单元具有落座确认单元，该落座确认单元将该工作用夹紧机构的夹紧支承状态作为工件落座的状态，并确认工件是否正确落座。
5.根据权利要求4所述的机床系统，其特征在于，
落座确认单元具有：空气供给机构，其具有从空气排出口朝向工件吹出空气的空气供给通道；以及气压检测传感器，其检测该空气供给机构的空气供给通道的气压。
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