CN108275275A - 无人机投放机构、无人机和基于无人机的投递方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机投放机构、无人机和基于无人机的投递方法，涉及无人机的技术领域。无人机投放机构包括驱动器、传动组件、移动件和锁紧件；驱动器与传动组件的一端连接，传动组件的另一端与移动件的一端连接，移动件的另一端与锁紧件连接，锁紧件上设有投放空间，传动组件在驱动器的控制下带动移动件沿锁紧件移动，以打开或者闭合投放空间。解决了现有技术中，无人机仅具有遥控和飞行的功能，其结构和功能单一，无法实现投递功能的技术问题。本发明的移动件能够沿锁紧件移动，以打开投放空间，实现对物品的投递。

Description

无人机投放机构、无人机和基于无人机的投递方法

技术领域

本发明涉及无人机的技术领域，尤其是涉及一种无人机投放机构、无人机和基于无人机的投递方法。

背景技术

无人机是无人驾驶飞机的简称，是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。与载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，备受世界各国军队的青睐。无人机的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的非接触性战争的新篇章。

无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机和行业应用，是无人机真正的刚需，目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快速运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

现有的无人机仅具有遥控和飞行的功能，其结构和功能单一，随着快递业的发展和抢险救灾中生命安全的重要性，需要一种能够进行快递或者救灾物资的高空投放的无人机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机投放机构，以解决现有技术中存在的，无人机仅具有遥控和飞行的功能，其结构和功能单一，无法实现投递功能的技术问题。

本发明还提供了一种无人机，以解决现有技术中存在的，无人机无法实现对物品的投递的技术问题。

本发明还提供了一种基于无人机的投递方法，以解决现有技术中存在的，无人机无法实现对物品的投递的技术问题。

本发明提供的一种无人机投放机构，包括驱动器、传动组件、移动件和锁紧件；

所述驱动器与传动组件的一端连接，所述传动组件的另一端与移动件的一端连接，所述移动件的另一端与锁紧件连接，所述锁紧件上设有投放空间，所述传动组件在所述驱动器的控制下带动所述移动件沿所述锁紧件移动，以打开或者闭合所述投放空间。

进一步的，所述锁紧件包括第一锁紧部和第二锁紧部；

所述投放空间设在第一锁紧部与第二锁紧部之间，所述第一锁紧部与移动件接触的部分上设有贯穿的第一锁紧孔，所述第二锁紧部上设有贯穿的第二锁紧孔，所述移动件的另一端依次穿过所述第一锁紧孔和投放空间，连接在所述第二锁紧孔内；

所述第二锁紧部的数量为多个，多个所述第二锁紧部依次并列连接在所述第一锁紧部的一侧。

进一步的，所述第二锁紧部的数量为多个，多个所述第二锁紧部依次并列连接在所述第一锁紧部的一侧。

进一步的，还包括控制器和位移检测器；

所述控制器与驱动器连接，以控制所述移动件沿锁紧件的运动；所述位移检测器与锁紧件连接，用于检测所述移动件的位移，当移动件移动到预设位移值时，所述位移检测器发送位移信号到控制器，控制器控制所述驱动器的开启与关闭。

本发明还提供一种无人机，包括无人机本体和如上所述的无人机投放机构；

所述无人机本体上设有安装位，所述无人机投放机构安装在安装位内。

进一步的，还包括获取无人机信息的摄像装置；

所述控制器与摄像装置连接，所述摄像装置检测所述无人机的位置信息，当所述无人机到达第一预定位置时，所述摄像装置发送位置信息到控制器，所述控制器控制驱动器带动所述移动件沿锁紧件移动预设位移，实现物品在第一预定位置的投放；当无人机到达第二预设位置时，所述摄像装置发送位置信息到控制器，所述控制器控制驱动器带动所述移动件沿锁紧件再次移动预设位移，实现物品在第二预设位置的投放。

进一步的，所述摄像装置的数量为多个，多个所述摄像装置连接在所述无人机投放机构的两侧。

进一步的，还包括监测无人机状态信息的监测台和控制无人机控制器的遥控机构；

所述监测台与摄像装置连接，所述遥控机构与监测台连接，所述遥控机构与控制器连接，当无人机飞行发生状态异常时，所述遥控机构发送控制信号到控制器，控制无人机的飞行状态。

进一步的，还包括电量检测元件；

所述电量检测元件与控制器连接，所述电量检测元件检测无人机的电量，当电量低于预设电量值时，所述电量检测元件发送电量信号到控制器，所述控制器发送信号到监测台，所述遥控机构控制无人机到达最近的充电基站进行充电。

本发明还提供了一种基于无人机的投递方法，包括如上所述的无人机；所述方法包括以下步骤：

无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；

无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定起飞轨道及飞行方向；

无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像装置的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；

监测台根据无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机协作任务序列和自动生成无人机所对应的导航路径；

无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，控制驱动器。

本发明提供的无人机投放机构，所述驱动器的输出端与传动组件的后端连接，所述传动组件的前端与移动件的后端连接，所述移动件的前端与锁紧件连接，所述锁紧件上设有投放空间，以使所述驱动器控制所述传动组件传动，以使所述移动件在所述传动组件的带动下沿锁紧件移动，当需要投放物品时，控制驱动器工作，移动件在传动组件的带动下沿锁紧件移动，使得位于所述投放空间内的物品实现投递；在不需要投递的状态下，物品挂接在移动件上，所述移动件连接在投放空间内，保证物品的连接稳定性，不至于掉落。

本发明提供的无人机，所述无人机投放机构安装在无人机本体的安装位内，实现对物品的方便投递。

本发明提供的无人机，无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定起飞轨道及飞行方向；无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像装置的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；监测台根据无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机协作任务序列和自动生成无人机所对应的导航路径；无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，控制驱动器，实现对不同地点的不同物品的投递。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机投放机构的第一种状态的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的无人机投放机构的第二种状态的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的无人机的结构示意图一；

图4为本发明实施例提供的无人机的结构示意图二；

图5为本发明实施例提供的基于无人机的投递方法的流程图。

图标：100-控制器；200-驱动器；300-传动组件；400-移动件；500-锁紧件；600-无人机本体；700-摄像装置；800-升降支架；301-第一传动件；302-第二传动件；501-投放空间；502-第一锁紧部；503-第二锁紧部；504-第一锁紧孔；505-第二锁紧孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种无人机投放机构，所述无人机投放机构包括驱动器200、传动组件300、移动件400和锁紧件500；所述驱动器200与传动组件300的一端连接，所述传动组件300的另一端与移动件400的一端连接，所述移动件400的另一端与锁紧件500连接，所述锁紧件500上设有投放空间501，所述传动组件300在所述驱动器200的控制下带动所述移动件400沿所述锁紧件500移动，以打开或者闭合所述投放空间501。

如图1、图2和图4所示，所述驱动器200为电机，所述移动件400为移动杆；所述驱动器200的输出端与所述传动组件300的上端连接，所述传动组件300的下端与移动件400的右端连接，所述移动件400的左端与锁紧件500连接，所述锁紧件500上设有投放空间501；无人机需要投放物品时，在飞行之前，将物品挂接在移动件400上，之后启动驱动器200，使得移动件400的左端连接在锁紧件500上，使得投放空间501关闭，实现对物品的携带，保证物品在无人机飞行过程中的稳定连接，不至于掉落；当需要投放物品时，启动驱动器200，驱动器200带动所述传动组件300移动，进而带动所述移动件400沿锁紧件500向右侧移动，实现投放空间501的打开，物品在移动件400的带动下沿移动件400移动，实现对物品的投递，重复上述步骤，实现对物品的投递。

进一步地，所述锁紧件500包括第一锁紧部502和第二锁紧部503；所述投放空间501设在第一锁紧部502与第二锁紧部503之间，所述第一锁紧部502与移动件400接触的部分上设有贯穿的第一锁紧孔504，所述第二锁紧部503上设有贯穿的第二锁紧孔505，所述移动件400的另一端依次穿过所述第一锁紧孔504和投放空间501，连接在所述第二锁紧孔505内；所述第二锁紧部503的数量为多个，多个所述第二锁紧部503依次并列连接在所述第一锁紧部502的一侧。

如图1和图2所示，所述投放空间501设在第一锁紧部502与第二锁紧部503之间，所述第一锁紧部502上设有贯穿的第一锁紧孔504，所述第二锁紧部503上设有贯穿的第二锁紧孔505，所述移动件400的左端依次穿过第一锁紧孔504、投放空间501和第二锁紧孔505内，以使移动件400与锁紧件500连接，实现对投放空间501的打开与闭合。所述第二锁紧部503的数量为两个，两个所述第二锁紧部503依次并列连接在第一锁紧部502的左侧；两个所述第二锁紧部503的设置，使得形成的投放空间501的数量也为两个，使用无人机进行投放时，可以将一个地点的一个物品放置在一个投放空间501内，另一个地点的另一个物品放置在第二个投放空间501内，根据无人机的飞行路径，排放物品的放置物品。如需要投递第一个物品到第一个地点、第二个物品到第二个地点时，根据无人机的飞行路径首先到达的是第一个地点，在放置两个物品时，首先启动驱动器200，使得移动件400移动到右侧的投放空间501内，且不封闭右侧的投放空间501，关闭驱动器200，之后将第二个物品放置在右侧的投放空间501内，放置完毕后；再次启动驱动器200，使得移动件400向左侧移动，将右侧的投放空间501封闭，且将移动件400运动到左侧的投放空间501内，且不封闭左侧的投放空间501，关闭驱动器200，之后将第一个物品放置在移动件400的左端上，使得第一物品放置在左侧的投放空间501内，放置完毕后，启动驱动器200，使得移动件400的左端移动出左侧的第二锁紧部503，实现对左侧的投放空间501的封闭，保证在无人机飞行过程中的物品的连接的稳定性；之后，使得无人机飞行。到达第一地点后，启动驱动器200，使得移动件400向右侧移动，打开左侧的投放空间501，实现对第一个物品的投放，此时，移动件400的左端未脱离左侧的第二锁紧部503的右侧，关闭驱动器200；无人机继续飞行，到达第二个地点后，启动驱动器200，使得移动件400向右侧移动，打开右侧的投放空间501，实现对第二个物品的投放，实现一个无人机到多个地点多个物品的投放。

需要说明的是，所述第二锁紧部503的数量还可以为多个，多个第二锁紧部503实现一个无人机多个地点的多个物品的投放，具体地步骤如上所述，此处不再赘述。

进一步地，所述传动组件300包括第一传动件301和第二传动件302；所述第一传动件301的一端固定套接在所述驱动器200的输出端，所述第一传动件301的另一端与第二传动件302的一端转动连接，所述第二传动件302的另一端与移动件400的一端转动连接。

如图1和图2所示，所述第一传动件301与第二传动件302为连杆结构；所述第一传动件301的上端固定套接在驱动器200的输出端，所述第一传动件301的下端与第二传动件302的右端连接，所述第二传动件302的左端与移动件400的右端转动连接，驱动器200启动，所述第一传动件301在驱动器200的作用下转动，带动第二传动件302转动，使得移动件400沿锁紧件500移动，实现对投放空间501的打开或者闭合。

进一步地，还包括控制器100和位移检测器；所述控制器100与驱动器200连接，以控制所述移动件400沿锁紧件500的运动；所述位移检测器与锁紧件500连接，用于检测所述移动件400的位移，当移动件400移动到预设位移值时，所述位移检测器发送位移信号到控制器100，控制器100控制所述驱动器200的开启与关闭。

所述控制器100为可编程控制器(PLC)，所述位移检测器为位移传感器，所述位移传感器检测移动件400的位移，预设位移为刚好打开一个投放空间501且未打开第二个投放空间501的距离范围值；所述控制器100与驱动器200连接；投放过程中，以需要投放两个物品为例，当无人机到达第一预设位置时，所述控制器100控制所述驱动器200启动，当位移传感器检测到移动件400移动到一定的预设位移时，所述控制器100控制驱动器200关闭，实现对第一物品的投放；当无人机到达第二预设位置时，所述控制器100控制所述驱动器200启动，当位移传感器检测到移动件400又移动到一定的预设位移时，所述控制器100控制驱动器200关闭，实现对第二物品的投放，通过控制器100和位移检测器两者的控制，实现对无人机投放机构的控制，实现对物品的精准投放，方便控制。

需要说明的是，物品的挂接的过程，需要人工控制移动件400的移动。

本发明还提供了一种无人机，所述无人机包括无人机本体600和如上所述的无人机投放机构；所述无人机本体600上设有安装位，所述无人机投放机构安装在安装位内。

本发明提供的无人机，如图3和图4所示，所述无人机本体600的底面上设有安装位，所述无人机投放机构安装在无人机本体600底面的安装位上，实现对物品的投放。

进一步地，还包括获取无人机信息的摄像装置700；所述控制器100与摄像装置700连接，所述摄像装置700检测所述无人机的位置信息；当所述无人机到达第一预定位置时，所述摄像装置700发送位置信息到控制器100，所述控制器100控制驱动器200带动所述移动件400沿锁紧件500移动预设位移，实现物品在第一预定位置的投放；当无人机到达第二预设位置时，所述摄像装置700发送位置信息到控制器100，所述控制器100控制驱动器200带动所述移动件400沿锁紧件500再次移动预设位移，实现物品在第二预设位置的投放。

如图3所示，所述摄像装置700为摄像机或者航拍记录仪或者照相机；所述控制器100与摄像装置700连接，所述摄像装置700检测无人机的位置信息，投放过程中，以需要投放两个物品为例，当无人机到达第一预设位置时，所述摄像装置700将位置信息传递给控制器100，控制器100控制驱动器200启动，驱动器200控制移动件400沿锁紧件500移动，当位移检测器检测到移动件400移动到一定的预设位移时，所述位移检测器发送信号到控制器100，控制器100控制驱动器200关闭，此时，打开了第一个投放空间501，实现对第一个物品的投放；无人机再次前行，当无人机到达第二预设位置时，所述摄像装置700将位置信息传递给控制器100，控制器100控制驱动器200启动，驱动器200控制移动件400沿锁紧件500移动，当位移检测器检测到移动件400再次移动了一定的预设位移时，所述位移检测器发送信号到控制器100，控制器100控制驱动器200关闭，此时，打开了第二个投放空间501，实现对第二个物品的投放，实现两件物品的投放。

进一步地，所述摄像装置700的数量为多个，多个所述摄像装置700连接在所述无人机投放机构的两侧。

如图3所示，所述摄像装置700的数量为两个，两个摄像装置700设在无人机投放机构的两侧，实现对无人机飞行环境的全方位的监测。

进一步地，还包括监测无人机状态信息的监测台和控制无人机控制器100的遥控机构；所述监测台与摄像装置700连接，所述遥控机构与监测台连接，所述遥控机构与控制器100连接，当无人机飞行发生状态异常时，所述遥控机构发送控制信号到控制器100，控制无人机的飞行状态。

所述监测台为监测站，所述遥控机构为遥控器或者操作杆；所述监测台与摄像装置700连接，将摄像装置700拍摄的画面传输到监测台的显示屏上，实现对无人机飞行过程及无人机投递状态的监测；所述遥控机构与控制器100连接，当无人机飞行中发生状态异常，如，发生坠落、碰撞或者损坏等事故时，所述摄像装置700将无人机飞行过程中的画面传输到监测台，监测人员根据监测台的显示画面对无人机进行监测，当出现异常状况时，监测人员通过遥控机构控制无人机的飞行，避免无人机出现过度损坏或者撞击人员的现象。

进一步地，还包括电量检测元件；所述电量检测元件与控制器100连接，所述电量检测元件检测无人机的电量，当电量低于预设电量值时，所述电量检测元件发送电量信号到控制器100，所述控制器100发送信号到监测台，所述遥控机构控制无人机到达最近的充电基站进行充电。

所述电量检测元件为电流传感器，所述电流传感器与控制器100连接，用于检测无人机的电量，当电量低于预设电量值时，所述电流传感器发送电量信号到控制器100，所述控制器100发送信号到监测台，监测台接收到信号告知监测人员，监测人员通过遥控机构控制无人机的飞行路径，使得无人机到达最近的充电基站进行充电，实现对无人机续航的监测，保证无人机的正常运行。

需要说明的是，无人机还包括升降支架800；如图3和图4所示，所述升降支架800连接在所述无人机本体600的底面上，实现对无人机的升降。

本发明还提供了一种基于无人机的投递方法，包括如上所述的无人机；所述方法包括以下步骤：无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定起飞轨道及飞行方向；无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像装置700的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；监测台根据无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机协作任务序列和自动生成无人机所对应的导航路径；无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，控制驱动器200。

如图5所示，本发明提供的一种基于无人机的投递方法，首先，无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定起飞轨道及飞行方向；无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像装置700的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；监测台根据无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机协作任务序列和自动生成无人机所对应的导航路径；无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，控制驱动器200。

所述任务序列为无人机每隔预定时间依次发起作业任务，实现对不同地点的不同物品的投递。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机投放机构，其特征在于，包括驱动器、传动组件、移动件和锁紧件；

所述驱动器与传动组件的一端连接，所述传动组件的另一端与移动件的一端连接，所述移动件的另一端与锁紧件连接，所述锁紧件上设有投放空间，所述传动组件在所述驱动器的控制下带动所述移动件沿所述锁紧件移动，以打开或者闭合所述投放空间。

2.根据权利要求1所述的无人机投放机构，其特征在于，所述锁紧件包括第一锁紧部和第二锁紧部；

所述投放空间设在第一锁紧部与第二锁紧部之间，所述第一锁紧部与移动件接触的部分上设有贯穿的第一锁紧孔，所述第二锁紧部上设有贯穿的第二锁紧孔，所述移动件的另一端依次穿过所述第一锁紧孔和投放空间，连接在所述第二锁紧孔内；

所述第二锁紧部的数量为多个，多个所述第二锁紧部依次并列连接在所述第一锁紧部的一侧。

3.根据权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述传动组件包括第一传动件和第二传动件；

所述第一传动件的一端固定套接在所述驱动器的输出端，所述第一传动件的另一端与第二传动件的一端转动连接，所述第二传动件的另一端与移动件的一端转动连接。

4.根据权利要求3所述的无人机投放机构，其特征在于，还包括控制器和位移检测器；

所述控制器与驱动器连接，以控制所述移动件沿锁紧件的运动；所述位移检测器与锁紧件连接，用于检测所述移动件的位移，当移动件移动到预设位移值时，所述位移检测器发送位移信号到控制器，控制器控制所述驱动器的开启与关闭。

5.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体和如权利要求1-4中任一项所述的无人机投放机构；

所述无人机本体上设有安装位，所述无人机投放机构安装在安装位内。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，还包括获取无人机信息的摄像装置；

所述控制器与摄像装置连接，所述摄像装置检测所述无人机的位置信息，当所述无人机到达第一预定位置时，所述摄像装置发送位置信息到控制器，所述控制器控制驱动器带动所述移动件沿锁紧件移动预设位移，实现物品在第一预定位置的投放；当无人机到达第二预设位置时，所述摄像装置发送位置信息到控制器，所述控制器控制驱动器带动所述移动件沿锁紧件再次移动预设位移，实现物品在第二预设位置的投放。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述摄像装置的数量为多个，多个所述摄像装置连接在所述无人机投放机构的两侧。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，还包括监测无人机状态信息的监测台和控制无人机控制器的遥控机构；

所述监测台与摄像装置连接，所述遥控机构与监测台连接，所述遥控机构与控制器连接，当无人机飞行发生状态异常时，所述遥控机构发送控制信号到控制器，控制无人机的飞行状态。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，还包括电量检测元件；

所述电量检测元件与控制器连接，所述电量检测元件检测无人机的电量，当电量低于预设电量值时，所述电量检测元件发送电量信号到控制器，所述控制器发送信号到监测台，所述遥控机构控制无人机到达最近的充电基站进行充电。

10.一种基于无人机的投递方法，其特征在于，包括如权利要求9所述的无人机；

所述方法包括以下步骤：

无人机确定当前位置信息和执行投递任务的目标位置信息；

无人机根据所述当前位置信息和所述目标位置信息确定起飞轨道及飞行方向；

无人机根据所述当前位置信息、所述目标位置信息及所述摄像装置的拍摄角度，确定所述无人机需要飞行的飞行距离；

监测台根据无人机所确认的飞行方向及飞行距离，规划无人机协作任务序列和自动生成无人机所对应的导航路径；

无人机根据所述任务序列和所述导航路径飞行至执行投递任务的目标位置，并在抵达目标位置后，控制驱动器。