CN108270986A - 一种云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备 - Google Patents

一种云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备 Download PDF

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CN108270986A CN201611257255.1A CN201611257255A CN108270986A CN 108270986 A CN108270986 A CN 108270986A CN 201611257255 A CN201611257255 A CN 201611257255A CN 108270986 A CN108270986 A CN 108270986A
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Abstract

本发明公开了一种云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备，所述方法包括：接收第一终端发送的第一云台控制消息；根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。

Description

一种云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备
技术领域
本发明涉及视频会议领域，尤其涉及一种视频会议系统的云台控制及处理方法、装置、系统。
背景技术
会议电视是利用视讯技术和设备通过现代通信网络，在本地及远端以电视方式召开实时、双向、交互式的可视会议的一种多媒体通信方式，是利用电视技术和设备通过传输信道在两地或多个地点举行会议的一种通信手段。随着移动互联网技术的发展，视频会议已经被广泛的使用在生活和工作中的多个场景中，不论身处何地，都可以很方便地通过会议电视终端参与会议，大大的提高了工作效率和节约差旅费用，为越来越多的普通用户所接受。
传统视频会议系统中，仅存在对远端会场图像远遥和对本地会场图像远遥两种云台控制方式。多点会议中，所有与会端均看广播源会场，所看广播源图像完全一致，如任意与会人员想要观看广播源会场另一方向的图像，对广播源会场进行远端会场遥控时，会导致所有与会端看到的图像均发生变化。随着视频会议的普及和功能的完善，人们对视频会议的与会体验要求也逐步提高，如何做到与会端可以根据自身的关注点调整观看图像内容且不影响与会其它人员观看的效果，是需要研究的一个方向。目前解决这个问题的一个方法是，广播源会场使用广角或者全景镜头(可能是多个摄像机拼接的)尽可能的增加图像采集范围，将采集到的全部原始图像编码发给与会终端，与会终端根据自己的关注点，从原始图像中截取感兴趣区域进行输出显示。采用这种方案存在以下几个问题：
1、带宽占用高。每一个与会终端均需要接收广播源采集编码的所有信息(即使有些图像内容并不是该与会终端想要的)。
2、所有与会终端均需要支持数字变焦技术，通用性差。
发明内容
本发明实施例的目的在于，提供一种视频会议系统的云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备，在不影响其它与会端所看图像的前提下，使得任意与会端可以根据自己的关注点随时对远端图像进行云台控制，提升视频会议与会人员的沉浸感。
本发明实施例提供的云台控制方法，包括：
接收第一终端发送的第一云台控制消息；
根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数，包括：
根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
本发明实施例中，当所述视频会议的新关注点范围超出所述视频源终端的原关注点范围时，基于所确定的云台控制参数对所述视频源终端进行云台控制；
当所述视频会议的新关注点范围未超出所述视频源终端的原关注点范围时，不对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述云台控制参数包括以下至少之一：视频源终端的焦距控制参数、视频源终端的方位控制参数；
所述当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息，包括：
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述视频源终端的焦距控制参数和/或视频源终端的方位控制参数，生成第二云台控制消息。
本发明实施例中，所述方法还包括：
将所述第一终端的原关注点信息更新为所述新关注点信息，并发送给云台控制装置。
本发明实施例中，所述方法还包括：
当接收到所述第一终端发送的取消关注点消息时，将所述第一终端的关注点信息设置为默认关注点信息；
将所述第一终端的默认关注点信息发送给云台控制装置。
本发明实施例提供的云台处理方法，包括：
获取视频源终端发送的视频数据；
基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
本发明实施例中，所述方法还包括：
接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息，基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
本发明实施例提供的云台控制装置，包括：
接收单元，用于接收第一终端发送的第一云台控制消息；
确定单元，用于根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
判断单元，用于根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
生成单元，用于当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
发送单元，用于将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述确定单元，具体用于：根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
本发明实施例中，当所述视频会议的新关注点范围超出所述视频源终端的原关注点范围时，基于所确定的云台控制参数对所述视频源终端进行云台控制；
当所述视频会议的新关注点范围未超出所述视频源终端的原关注点范围时，不对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述云台控制参数包括以下至少之一：视频源终端的焦距控制参数、视频源终端的方位控制参数；
所述生成单元，具体用于：当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述视频源终端的焦距控制参数和/或视频源终端的方位控制参数，生成第二云台控制消息。
本发明实施例中，所述装置还包括：
更新单元，用于将所述第一终端的原关注点信息更新为所述新关注点信息；
所述发送单元，还用于将所述第一终端的新关注点信息发送给云台控制装置。
本发明实施例中，所述装置还包括：
初始化单元，用于当接收到所述第一终端发送的取消关注点消息时，将所述第一终端的关注点信息设置为默认关注点信息；
所述发送单元，还用于将所述第一终端的默认关注点信息发送给云台控制装置。
本发明实施例提供的云台处理装置，包括：
获取单元，用于获取视频源终端发送的视频数据；
处理单元，用于基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
发送单元，用于将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
本发明实施例中，所述获取单元，还用于接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息；
所述处理单元，还用于基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
本发明实施例提供的云台系统，包括上述所述的云台控制装置，以及云台处理装置。
本发明实施例提供的电子设备，包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被处理器执行时，所述处理器用于执行如下操作：
接收第一终端发送的第一云台控制消息；
根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述处理器还用于执行如下操作：
根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
本发明另一实施例提供的电子设备，包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被处理器执行时，所述处理器用于执行如下操作：
获取视频源终端发送的视频数据；
基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
本发明实施例中，所述处理器还用于执行如下操作：
接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息，基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
本发明实施例的技术方案中，接收第一终端发送的第一云台控制消息；根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。获取视频源终端发送的视频数据；基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。采用本发明实施例的技术方案，在视频会议视频通讯过程中，在不增加编码带宽的基础上，通过对当前与会终端的关注点信息进行分析、调整，可以实现观看同一视频源终端既不影响其它终端观看图像，又可以根据自己的关注点随时对图像进行云台控制。本发明实施例可以与任意厂家的终端对接，通用性强。
附图说明
附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。
图1为本发明实施例的云台控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的云台处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例的应用场景图；
图4为本发明实施例的系统架构图；
图5为本发明实施例的系统处理信令流程图一；
图6为本发明实施例的系统处理信令流程图二；
图7为本发明实施例的系统处理媒体流程图；
图8为本发明实施例的云台调整流程图；
图9为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图；
图10为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图；
图11为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图；
图12为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图；
图13为本发明实施例的终端取消关注点的信令流程图；
图14为本发明实施例的云台控制装置的结构组成示意图；
图15为本发明实施例的云台处理装置的结构组成示意图；
图16为本发明实施例的云台系统的结构组成示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
本发明实施例的技术方案，主要新增两个模块：云台控制参数调整模块、数字云台处理模块。其中，
云台控制参数调整模块：云台控制参数调整模块的任务是对与会终端发过来的云台控制参数，结合会议当前其它终端观看图像的关注点信息，对云台控制参数进行优化调整，并记录，将调整参数后的云台控制消息发给广播源终端。
数字云台处理模块：本模块主要的作用是对原始视频源图像，根据终端的关注点信息，进行缩放、区域剪裁、编解码等处理。
云台控制参数调整模块的位置可以根据实际需要进行调整，运行的位置可以是视频会议局端设备、终端设备或者独立单元实体。云台控制参数调整模块优选运行在视频会议局端设备中。
图1为本发明实施例的云台控制方法的流程示意图，本示例的云台控制方法应用于云台控制参数调整模块侧，如图1所示，所述云台控制方法包括以下步骤：
步骤101：接收第一终端发送的第一云台控制消息。
本发明实施例中，首先各个与会终端需要连接至视频会议中，本示例中，将视频会议中的与会终端分为三类，分别为第一终端、第二终端和视频源终端：其中，第一终端为触发云台控制的终端；第二终端是区别于第一终端的远端设备；视频源终端是为第一终端和第二终端提供视频数据的终端，视频源终端相对于第一终端而言，也为远端设备。
在召开视频会议时，所有与会终端关注点信息初始化，初始化的关注点信息即为当前视频源终端(也即视频源的摄像头)的焦点，这里，云台控制参数调整模块和数字云台处理模块均执行初始化操作。
第一终端对应的用户触发云台控制，例如：视频会议中包括T1、T2、T3、T4四个终端，T1为视频源终端，T2希望调整看到的T1会场的图像，T2发送第一云台控制(PTZ)消息给云台控制参数调整模块。
步骤102：根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数。
本发明实施例中，云台控制参数调整模块第一云台控制消息进行调整，调整结果包括是否需要进行云台控制以及具体的云台控制参数。
具体地，根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
步骤103：根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制。
当所述视频会议的新关注点范围超出所述视频源终端的原关注点范围时，基于所确定的云台控制参数对所述视频源终端进行云台控制；
当所述视频会议的新关注点范围未超出所述视频源终端的原关注点范围时，不对所述视频源终端进行云台控制。
步骤104：当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息。
所述云台控制参数包括以下至少之一：视频源终端的焦距控制参数、视频源终端的方位控制参数；
所述当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息，包括：
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述视频源终端的焦距控制参数和/或视频源终端的方位控制参数，生成第二云台控制消息。
步骤105：将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述方法还包括：将所述第一终端的原关注点信息更新为所述新关注点信息，并发送给云台控制装置。
本发明实施例中，所述方法还包括：
当接收到所述第一终端发送的取消关注点消息时，将所述第一终端的关注点信息设置为默认关注点信息；
将所述第一终端的默认关注点信息发送给云台控制装置。
图2为本发明实施例的云台处理方法的流程示意图，本示例的云台处理方法应用于数字云台处理模块侧，如图2所示，所述云台处理方法包括以下步骤：
步骤201：获取视频源终端发送的视频数据。
步骤202：基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
这里，数字云台处理模块实时接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息，基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
步骤203：将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
下面结合具体应用场景对本发明实施例的技术方案做进一步详细描述。
图3为本发明实施例的应用场景图。
召开多点会议，参加会议的有T1、T2、T3、T4四个会场，T1为当前会议的广播源，T2、T3、T4均看T1会场的图像，传统视频会议系统中，T2、T3、T4终端看到的图像完全相同，即都看到T1会场的CD位置图像；本方案中，可以实现T2看到T1会场的CD位置图像，T3看到T1会场的AB位置图像，T4看到T1会场的EF图像，三者看到的图像不一致。
图4为本发明实施例的系统架构图。
本发明主要新增两个模块：云台控制参数调整模块、数字云台处理模块。召开多点会议，参加会议的有T1、T2、T3、T4四个会场，T1为当前会议的广播源，以T2希望调整自己所看图像的角度为例。
云台控制参数调整模块：云台控制参数调整模块的任务是对与会终端(T2)发过来的云台控制参数，结合会议当前其它终端观看图像的关注点信息，对云台控制参数进行优化调整，并记录，将调整参数后的云台控制消息发给广播源终端(T1)。
数字云台处理模块：本模块主要的作用是对原始视频源图像，根据终端的关注点信息，进行缩放、区域剪裁、编解码等处理。
云台控制参数调整模块的位置可以根据实际需要进行调整，运行的位置可以是视频会议局端设备、终端设备或者独立单元实体。优选运行在视频会议局端设备中。
图5为本发明实施例的系统处理信令流程图一(云台控制参数调整模块运行在多点控制单元上)。
步骤501，召开会议，流程开始；
步骤502，所有与会终端关注点信息初始化，初始化的关注点信息即为当前视频源摄像头的焦点(云台控制参数调整和数字云台处理模块均执行初始化操作)；
步骤503，用户触发云台控制，比如T2希望调整看到的T1会场的图像，终端发送云台控制消息给MCU中的云台控制参数调整模块；
步骤504，云台控制参数调整模块对该PTZ消息进行调整，调整结果包括是否需要进行云台控制以及云台控制消息参数；
步骤505，判断调整结果是否需要进行云台控制，如果需要进入步骤506，否则流程结束；
步骤506，云台控制参数调整模块将调整后的云台消息发送给视频源终端；
步骤507，视频源终端反馈云台控制结果给云台控制参数调整模块；
步骤508，如果反馈结果为“成功”，云台控制参数调整模块更新触发该云台控制终端的关注点信息，并将信息同步到数字云台处理模块；
步骤509，流程结束。
图6为本发明实施例的系统处理信令流程图二(云台控制参数调整模块运行在视频源终端上)。
步骤601，召开会议，流程开始；
步骤602，所有与会终端关注点信息初始化，初始化的关注点信息即为当前视频源摄像头的焦点(云台控制参数调整和数字云台处理模块均执行初始化操作)；
步骤603，用户触发云台控制，比如T2希望调整看到的T1会场的图像，终端发送云台控制消息给MCU；
步骤604，MCU对该消息增加终端号码识别信息后，转发给视频源终端；
步骤605，视频源终端的云台控制参数调整模块，对该消息进行参数调整，用调整后的云台控制消息操作本终端的云台；
步骤606，如果视频源终端的云台控制操作成功，视频源终端的云台控制参数调整模块给MCU发送关注点变更指示消息，该消息内容包括，终端号码识别信息、该终端当前的关注点信息；如果视频源终端的云台控制操作不成功，则流程结束；
步骤607，MCU收到关注点变更指示消息后，同步更新到数字云台处理模块；
步骤608，流程结束。
图7为本发明实施例的系统处理媒体流程图。
步骤701，流程开始；
步骤702，接收视频源码流，启动解码；
步骤703，数字云台控制模块对解码后的数据，根据终端的关注点信息，逐个终端进行数字云台处理，处理后的数据发送给每个终端的编码模块；
步骤704，编码发送；
步骤705，流程结束。
图8为本发明实施例的台参数调整流程图。以云台控制参数调整模块运行在多点控制单元局端设备为例。
步骤801，流程开始；
步骤802，云台控制参数类型判断，上下左右角度转动消息进入步骤803，缩小消息进入步骤809，放大消息进入步骤811；
步骤803，判断该终端所对应的上下左右角度消息是否超出当前视频源摄像头图像采集的角度范围？如果超过范围，进入步骤804；如果没有超过范围，则进入步骤806；
步骤804，云台控制参数调整模块尝试进行一次缩小操作，给视频源终端发送一次缩小的PTZ消息；
步骤805，视频源终端反馈操作结果；
步骤806，云台控制参数调整模块判断是否需要真正进行云台控制，如果需要进入步骤807，如果不需要进入步骤811；
判断的原则是：如果云台控制终端的关注点在，与其同一视频源终端的所有关注点内部，则不需进行真正的云台控制，如果在所有关注点的边缘，则需要进行真正的云台控制。
步骤807，云台控制参数调整模块将控制端发来的PTZ消息透传给视频源；
步骤808，视频源终端反馈控制结果；
步骤809，云台控制信息调整模块透传控制端的PTZ消息给视频源终端；
步骤810，视频源终端反馈控制结果；
步骤811，云台控制信息调整模块将控制结果反馈给控制端，并更新关注点信息
步骤812，流程结束。
实施例一
图9为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图(水平转动)。以云台控制参数调整模块运行在多点控制单元局端设备为例。
步骤901，建立摄像头焦距跟视角之间的关系，如下：
步骤902，获取当前视频源T1摄像头焦距和视场角信息、与会终端的关注点视场角信息。读取当前视频源T1摄像头的焦距数值，比如85mm，视角范围-14.26°～14.26度。T2终端的关注点图像的取值范围为-10°～10°，T3终端的关注点图像的取值范围-14°～6°。
步骤903，当T3想要向左调整其观看的T1图像，其向云台控制参数调整模块发送向左侧旋转的控制命令，比如向左旋转2度；
步骤904,云台控制参数调整模块对该PTZ消息进行调整。当前T2、T3观看的图像角度范围是-14°～10°，向左旋转两度后，观看的图像角度范围更新为-16°～10度，超过当前视频源T1摄像头-14.26°～14.26°范围，所以需要调整参数。同时，因为-16°～10°，视角为26°，小于焦距为85mm时28.52视角范围，此时不需要调整焦距。最终云台控制参数调整模块针对此次PTZ控制消息调整后的结果为，不需要进行调整焦距，需要旋转摄像头角度。
步骤905，云台控制参数调整模块给T1发送向左旋转2°的PTZ控制命令。更新T3的水平视角范围，T3变更为-16°～4°，T1视频源摄像头的视角范围更新为-16.26°～12.26°；
步骤906，流程结束。
实施例二
图10为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图(水平转动)。以云台控制参数调整模块运行在多点控制单元局端设备为例。
步骤1001，建立摄像头焦距跟视角之间的关系，如下：
步骤1002，读取当前视频源T1摄像头的焦距数值，比如85mm，视角范围-14.26°～14.26度。T2终端的关注点图像的取值范围为-10°～10°，T3终端的关注点图像的取值范围-14°～6°。
步骤1003，当T3想要向右调整其观看的T1图像，其向云台控制参数调整模块发送向右侧旋转的控制命令，比如向右旋转2度；
步骤1004，云台控制参数调整模块对该PTZ消息进行调整。当前T2、T3观看的图像角度范围是-14°～10°，向右旋转两度后，观看的图像角度范围更新为-12°～10度，未超过当前视频源T1摄像头-14.26°～14.26°范围，所以不需要进行真正的云台控制。更新T3的水平视角范围，T3变更为-12°～8°。
步骤1005，流程结束。
实施例三
图11为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图(水平转动)。以云台控制参数调整模块运行在多点控制单元局端设备为例。
步骤1101，建立摄像头焦距跟视角之间的关系，举例如下：
步骤1102，读取当前视频源T1摄像头的焦距数值，比如85mm，视角范围-14.26°～14.26。T2终端的关注点图像的取值范围为-6°～14°，T3终端的关注点图像的取值范围-14°～6°。
步骤1103，当T3想要向左调整其观看的T1图像，其向云台控制参数调整模块发送向左侧旋转的控制命令，比如向左旋转2度；
步骤1104，云台控制参数调整模块对该PTZ消息进行调整。当前T2、T3观看的图像角度范围是-14°～14°，向左旋转两度后，观看的图像角度范围更新为-16°～14°，跨度30°，超过85mm焦距所允许的28.52度，所以，需要将该云台控制参数由向左旋转，调整为修改焦距为70mm。
步骤1105，云台控制参数调整模块向T1终端发送调整焦距为70mm的PTZ消息；
步骤1106，云台控制参数调整模块更新T3的视角范围-16°～4°。
步骤1107，流程结束。
实施例四
图12为本发明实施例的某一终端对其观看图像进行云台控制的流程图(水平转动)。以云台控制参数调整模块运行在多点控制单元局端设备为例。
步骤1201，建立摄像头焦距跟视角之间的关系，如下：
步骤1202，读取当前视频源T1摄像头的焦距数值，比如70mm，视角范围-17.15°～17.15°。T2终端的关注点图像的取值范围为-6°～14°，T3终端的关注点图像的取值范围-16°～4°。
步骤1203，当T3想要向右调整其观看的T1图像，其向云台控制参数调整模块发送向右侧旋转的控制命令，比如向右旋转2度；
步骤1204，云台控制参数调整模块对该PTZ消息进行调整。当前T2、T3观看的图像角度范围是-16°～14°，向由旋转两度后，观看的图像角度范围更新为-14°～14°，跨度28°，低于85mm焦距所允许的28.52度，所以，需要将改云台控制参数由向右旋转，调整为修改焦距为85mm。
步骤1205，云台控制参数调整模块向T1终端发送调整焦距为85mm的PTZ消息；
步骤1206，云台控制参数调整模块更新T3的视角范围-14°～6°。
步骤1207，流程结束。
实施例五
图13为本发明实施例的终端取消关注点的信令流程图。以云台控制参数调整模块运行在多点控制单元局端设备为例。
步骤1301，终端执行取消关注点操作；
步骤1302，终端给云台控制参数调整模块发送取消关注点消息，取消关注点消息可以为参数为空的PTZ控制消息，但不限于此消息；
步骤1303，云台控制参数调整模块透传消息给云台控制参数记录模块；
步骤1304，云台控制参数记录模块直接将该终端的关注点消息恢复成默认值(当前摄像机实际的关注点取值范围)。
步骤1305，云台控制参数记录模块将该终端的关注点信息同步到数字云台处理模块；
步骤1306，流程结束。
图14为本发明实施例的云台控制装置的结构组成示意图，如图14所示，所述装置包括：
接收单元1401，用于接收第一终端发送的第一云台控制消息；
确定单元1402，用于根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
判断单元1403，用于根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
生成单元1404，用于当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
发送单元1405，用于将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述确定单元1402，具体用于：根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
本发明实施例中，当所述视频会议的新关注点范围超出所述视频源终端的原关注点范围时，基于所确定的云台控制参数对所述视频源终端进行云台控制；
当所述视频会议的新关注点范围未超出所述视频源终端的原关注点范围时，不对所述视频源终端进行云台控制。
本发明实施例中，所述云台控制参数包括以下至少之一：视频源终端的焦距控制参数、视频源终端的方位控制参数；
所述生成单元1404，具体用于：当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述视频源终端的焦距控制参数和/或视频源终端的方位控制参数，生成第二云台控制消息。
本发明实施例中，所述装置还包括：
更新单元1406，用于将所述第一终端的原关注点信息更新为所述新关注点信息；
所述发送单元1405，还用于将所述第一终端的新关注点信息发送给云台控制装置。
本发明实施例中，所述装置还包括：
初始化单元1407，用于当接收到所述第一终端发送的取消关注点消息时，将所述第一终端的关注点信息设置为默认关注点信息；
所述发送单元1405，还用于将所述第一终端的默认关注点信息发送给云台控制装置。
相应地，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被处理器执行时，所述处理器用于执行如下操作：
接收第一终端发送的第一云台控制消息；
根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
其中，所述处理器还用于执行如下操作：
根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
图15为本发明实施例的云台处理装置的结构组成示意图，如图15所示，所述装置包括：
获取单元1501，用于获取视频源终端发送的视频数据；
处理单元1502，用于基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
发送单元1503，用于将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
本发明实施例中，所述获取单元1501，还用于接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息；
所述处理单元1502，还用于基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
相应地，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被处理器执行时，所述处理器用于执行如下操作：
获取视频源终端发送的视频数据；
基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
其中，所述处理器还用于执行如下操作：
接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息，基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
图16为本发明实施例的云台系统的结构组成示意图，如图16所示，所述系统包括云台控制装置1601和云台处理装置1602；其中，
云台处理装置1601，用于接收第一终端发送的第一云台控制消息；根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
云台处理装置1602，用于获取视频源终端发送的视频数据；基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
本领域技术人员应当理解，本发明实施例的云台控制装置1601可参照前述云台控制参数调整模块的功能进行理解，本发明实施例的云台处理装置1602可参照前述数字云台处理模块的功能进行理解。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (21)

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收第一终端发送的第一云台控制消息；
根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数，包括：
根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，
当所述视频会议的新关注点范围超出所述视频源终端的原关注点范围时，基于所确定的云台控制参数对所述视频源终端进行云台控制；
当所述视频会议的新关注点范围未超出所述视频源终端的原关注点范围时，不对所述视频源终端进行云台控制。
4.根据权利要求3所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台控制参数包括以下至少之一：视频源终端的焦距控制参数、视频源终端的方位控制参数；
所述当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息，包括：
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述视频源终端的焦距控制参数和/或视频源终端的方位控制参数，生成第二云台控制消息。
5.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一终端的原关注点信息更新为所述新关注点信息，并发送给云台控制装置。
6.根据权利要求1至5任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述第一终端发送的取消关注点消息时，将所述第一终端的关注点信息设置为默认关注点信息；
将所述第一终端的默认关注点信息发送给云台控制装置。
7.一种云台处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取视频源终端发送的视频数据；
基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
8.根据权利要求7所述的云台处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息，基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
9.一种云台控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于接收第一终端发送的第一云台控制消息；
确定单元，用于根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
判断单元，用于根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
生成单元，用于当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
发送单元，用于将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
10.根据权利要求9所述的云台控制装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
11.根据权利要求10所述的云台控制装置，其特征在于，
当所述视频会议的新关注点范围超出所述视频源终端的原关注点范围时，基于所确定的云台控制参数对所述视频源终端进行云台控制；
当所述视频会议的新关注点范围未超出所述视频源终端的原关注点范围时，不对所述视频源终端进行云台控制。
12.根据权利要求11所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台控制参数包括以下至少之一：视频源终端的焦距控制参数、视频源终端的方位控制参数；
所述生成单元，具体用于：当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述视频源终端的焦距控制参数和/或视频源终端的方位控制参数，生成第二云台控制消息。
13.根据权利要求10所述的云台控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
更新单元，用于将所述第一终端的原关注点信息更新为所述新关注点信息；
所述发送单元，还用于将所述第一终端的新关注点信息发送给云台控制装置。
14.根据权利要求9至13任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
初始化单元，用于当接收到所述第一终端发送的取消关注点消息时，将所述第一终端的关注点信息设置为默认关注点信息；
所述发送单元，还用于将所述第一终端的默认关注点信息发送给云台控制装置。
15.一种云台处理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取视频源终端发送的视频数据；
处理单元，用于基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
发送单元，用于将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
16.根据权利要求15所述的云台处理装置，其特征在于，
所述获取单元，还用于接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息；
所述处理单元，还用于基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
17.一种云台系统，其特征在于，所述系统包括权利要求10至16任一项所述的云台控制装置，以及权利要求17至18任一项所述的云台处理装置。
18.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被处理器执行时，所述处理器用于执行如下操作：
接收第一终端发送的第一云台控制消息；
根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；
根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；
当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；
将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制。
19.根据权利要求18所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下操作：
根据所述第一终端的原关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的原关注点范围；
根据所述第一云台控制消息，以及所述第一终端的原关注点信息，确定所述第一终端的新关注点信息；根据所述第一终端的新关注点信息，以及至少一个第二终端的关注点信息，确定视频会议的新关注点范围；
根据所述视频会议的新关注点范围以及所述视频源终端的原关注点范围，确定视频源终端的云台控制参数。
20.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被处理器执行时，所述处理器用于执行如下操作：
获取视频源终端发送的视频数据；
基于视频会议中的各个终端的关注点信息，为各个终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据；
将各个终端对应的目标视频数据分别发送给相应的终端进行播放。
21.根据权利要求20所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下操作：
接收云台控制装置发送的针对第一终端的新关注点信息，基于所述新关注点信息，为所述第一终端从所述视频数据中提取出相应的目标视频数据。
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