CN108270377A - 一种电机参数测量方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机参数测量方法及其装置，包括将驱动器设置为电流闭环模式，并设定驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到驱动器输出至电机的三相电压的占空比值；控制驱动器停止输出后，去除驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值；控制驱动器输出工作，获得电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及电机电流稳定前的上升时间t₁；依据d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和上升时间t₁计算得到电机的电阻R和d轴电感L_d。本发明不需要额外增加硬件，且不需要改变线序的接法，电机参数辨识的精确度和稳定性高。

Description

一种电机参数测量方法及其装置

技术领域

本发明涉及电机参数辨识技术领域，特别是涉及一种电机参数测量方法及其装置。

背景技术

在永磁同步电机的磁场定向矢量控制中，电流控制环作为永磁同步电动机调速系统中响应最快的一环，其控制器参数的优劣将直接影响到整个调速系统的性能，而根据经典控制理论方法，对电流环控制器参数设计影响最为直接的便是电机的定子参数即定子电阻、电感。所以对电机定子参数进行准确的辨识将直接决定电流控制器控制性能的好坏。

目前测量电机的方式主要采用如下两种，一种是在测量电机电感参数时通过注入不同的电压或电流，并且采用机械抱闸装置将电机锁住的方式使电机处于静止状态时测量电感参数；这种方式需要额外增加机械抱闸装置，成本较高。另一种是首先为电机注入可设定的高频电压或者电流，再通过带通滤波器获取想要频率的高频分量的数据，再进行正序和负序高频转换后在通过高通滤波器过滤高频分量中的直流分量；但是，这种方式需要改变线序的连接方式，会出现较多的杂波，电机参数辨识的精确度和稳定性不高。

因此，如何提供一种成本低且精确度高的电机参数测量方法及其装置是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种电机参数测量方法及其装置，不需要额外增加硬件，且不需要改变线序的接法，电机参数辨识的精确度和稳定性高。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种电机参数测量方法，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述方法包括：

将所述驱动器设置为电流闭环模式，并设定所述驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制所述驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到所述驱动器输出至所述电机的三相电压的占空比值；

控制所述驱动器停止输出后，去除所述驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；

控制所述驱动器输出工作，获得所述电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及所述电机电流稳定前的上升时间t₁；

依据所述d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和所述上升时间t₁计算得到所述电机的电阻R和d轴电感L_d。

优选地，所述计算得到所述电机的电阻R的过程具体为：

依据所述d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和电阻关系式计算得到所述电机的电阻R；所述电阻关系式为：

优选地，所述计算得到d轴电感L_d的过程具体为：

重复将电机转子锁定在电角度0°上，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值，每次设定后采样所述电机电流稳定前的上升时间；

计算采样得到的各次上升时间的平均值

依据所述上升时间的平均值所述电阻R以及d轴电感关系式确定所述电机的d轴电感L_d，此时，所述d轴电感关系式具体为：

优选地，若所述电机为凸极电机，所述方法还包括：

设置所述驱动器的电角度为90°的合成电角度，并设置d轴电流为0，依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；

所述电机稳定后，再次为所述电机施加电流；

获得所述电机电流稳定前的上升时间t₂；

依据t₂和q轴电感关系式确定所述电机的q轴电感L_q；所述电感关系式为：

优选地，所述将其设置为开环模式，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；控制所述驱动器输出工作，获得所述电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d；计算得到所述电机的电阻R的过程具体为：

设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值；

控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d1和d轴平均电流I_d1；

设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的2倍；

控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d2和d轴平均电流I_d2；

相应的，所述电阻关系式具体为：

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电机参数测量装置，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述装置包括：

占空比值获得模块，用于将所述驱动器设置为电流闭环模式，并设定所述驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制所述驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到所述驱动器输出至所述电机的三相电压的占空比值；

第一占空比值设定模块，用于控制所述驱动器停止输出后，去除所述驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；

参数获取模块，用于控制所述驱动器输出工作，获得所述电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及所述电机电流稳定前的上升时间t₁；

参数计算模块，用于依据所述d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和所述上升时间t₁计算得到所述电机的电阻R和d轴电感L_d。

优选地，还包括：

第二占空比值设定模块，用于设置所述驱动器的电角度为90°的合成电角度，并设置d轴电流为0，依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；所述电机稳定后，再次为所述电机施加电流；获得所述电机电流稳定前的上升时间t₂；

第二电感确定模块，用于依据t₂和q轴电感关系式确定所述电机的q轴电感L_q；所述电感关系式为：

优选地，所述第一占空比值设定模块具体包括：

第一设定单元，用于设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值；

第一电压参数获得单元，用于控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d1和d轴平均电流I_d1；并发送给所述参数计算模块；

第二设定单元，用于设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的2倍；

第二电压参数获得模块单元，用于控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d2和d轴平均电流I_d2并发送给所述参数计算模块；

相应的，所述参数计算模块包括：

电阻计算单元，用于依据所述d轴平均电压、d轴平均电流和电阻关系式计算得到所述电机的电阻R；所述电阻关系式为：

本发明提供了一种电机参数测量方法及其装置，通过设定驱动器的电角度和输出至电机的三相电压的占空比值，来获取电机的相应参数，进而根据参数和特定的关系式计算电机的电阻和电感值。可见，本发明不需要额外增加硬件，而是采用目前的部件即可实现，并且不需要改变线序的接法，减少了杂波的出现，电机参数辨识的精确度和稳定性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种电机参数测量方法的过程的流程图；

图2为驱动器驱动桥的结构示意图；

图3为驱动器中直流侧电压采样电路的结构示意图；

图4为电角度为0°时电机电阻的等效示意图；

图5为驱动器的控制示意图；

图6为本发明提供的一种电机参数测量装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种电机参数测量方法及其装置，不需要额外增加硬件，且不需要改变线序的接法，电机参数辨识的精确度和稳定性高。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种电机参数测量方法，基于电机参数测量系统，电机参数测量系统包括电机和驱动器；参见图1所示，图1为本发明提供的一种电机参数测量方法的过程的流程图；该方法包括：

步骤s1：将驱动器设置为电流闭环模式，并设定驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到驱动器输出至电机的三相电压的占空比值；

其中，步骤s1之前，还需要设置PWM波的载波频率。

可以理解的是，电角度用于控制电机各个绕组的位置，并且由于不同的电角度与驱动器内各个桥臂的不同导通情况相对应，因此，通过设定电角度的值也可以设定驱动器内各个桥臂的导通情况。参见图2所示，图2为驱动器驱动桥的结构示意图；其中，PVDD为电源的正极，A相上级为GH_A，A相下级为GL_A；B相上级为GH_B，B相下级为GL_B；C相上级为GH_C，C相下级为GL_C。SH_A、SH_B、SH_C分别为驱动器的三相电源ABC端，该端分别与电机的UVW端相连。驱动器三相电源ABC端的导通方式有6种，通过给定不同的电角度使得三相电源ABC呈现不同的导通方式，电机的三相桥臂导通方式及对应的电角度对应关系如表1所示

表1电机的三相桥臂导通方式及对应的电角度

A+B‐C‐	A+B+C‐	A‐B+C‐	A‐B+C+	A‐B‐C+	A+B‐C+
						0°	60°	120°	180°	240°	300°

由表1可得，电角度为0°时，驱动器桥臂的导通方式为A+B-C-。

其中，R1、R2、R3为电流采样的分压电阻，该采样的电流为该相的相电流，参见图3所示，图3为驱动器中直流侧电压采样电路的结构示意图；其中，R11、R12、R13上的电压为该相的采样电压。

另外，步骤s1中的可以为1A，当然，本发明不限定的具体数值。

步骤s2：控制驱动器停止输出后，去除驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值；

其中，驱动信号具体为PWM信号。

可以理解的是，此时，还需要设定驱动器的目标输出电流由于电机正常工作时为闭环控制方式，因此，若此时不为0A，则初始输入的电流可能会反馈影响后续得到电机电流，导致结果不准确，因此，需要使

步骤s3：控制驱动器输出工作，获得电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及电机电流稳定前的上升时间t₁；

步骤s4：依据d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和上升时间t₁计算得到电机的电阻R和d轴电感L_d。

具体的，步骤s4中计算得到电机的电阻R的过程具体为：

依据d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和电阻关系式计算得到电机的电阻R；电阻关系式为：

参见图4所示，图4为电角度为0°时电机电阻的等效示意图；可以理解的是，当对电机施加一个固定的空间矢量和两个零矢量的时候(电角度等效为0°，d轴与电机A相重合，A+B-C-)，电机的三相电流将很快达到一个稳定值，稳定时的电流关系为I_a＝I_d，由此可以推断出电阻可以由公式得到。因此，上述步骤s4中的d轴平均电流I_d具体指的是A相平均电流。

进一步可知，步骤s4中计算得到d轴电感L_d的过程具体为：

重复将电机转子锁定在电角度0°上，并依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值，每次设定后采样电机电流稳定前的上升时间；

计算采样得到的各次上升时间的平均值

依据上升时间的平均值电阻R以及d轴电感关系式确定电机的d轴电感L_d，此时，d轴电感关系式具体为：

可以理解的是，电机电阻测定完成后，电机的转子位置停留在之前的位置处，设定一个阶跃电压，并依据步骤s1得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值，记录得到的上升时间；之后将占空比值清零，并关闭驱动信号输出；然后再次重复依据步骤s1得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值，记录得到的上升时间；重复多次上述操作，然后计算得到的上升时间的平均值，从而减少误差，提高计算的准确性。

可以理解的是，电感关系式的获得过程为：电感测量分为直轴电感和交轴电感，电机的电压方程如下所示：

此时由于电机的电角度为0°，ω也为0。电压方程可以等效为如下公式

进一步转化为如下表示

进一步的，当电流值达到稳态值时，上式可以简化为：

另外，可以理解的是，永磁同步电机若采用的是隐极电机d轴的电感和q轴的电感值相同的情况下，则仅需要计算电机的d轴电感，但是对于凸极电机，d轴的电感和q轴的电感值不同，因此，还需要计算q轴电感。方式如下：

作为优选地，该方法还包括：

设置驱动器的电角度为90°的合成电角度，并设置d轴电流为0，依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值；

电机稳定后，再次为电机施加电流；

获得电机电流稳定前的上升时间t₂；

依据t₂和q轴电感关系式确定电机的q轴电感L_q；电感关系式为：

可以理解的是，上述施加90°合成电角度(或者合成矢量)的方式具体为首先施加60°的电角度，待电机稳定后，再在当前位置的基础上，施加120°的电角度，待电机稳定后，再次施加电流和电压，并读取电机电流稳定前的数据。

在一种优选实施例中，步骤s2～s4的过程具体为：

设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值；

控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d1和d轴平均电流I_d1；

设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的2倍；

控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d2和d轴平均电流I_d2；

相应的，所述电阻关系式具体为：

可以理解的是，通过多次设定占空比值，并依据各次得到的d轴平均电压和电流来计算电阻，能够减少偏差的产生，提高电阻测试的准确性。实际操作中，也可设定驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的N倍，N为任意不小于2的正数，并且，设定占空比值的次数本发明也不做具体限定。

另外，在电阻测试完成后，可以通过电角度设为120°、240°桥臂的导通方式改为A‐B+C‐、A‐B‐C+，并重复步骤s1～s4来验证电机电阻计算的正确性，当然，验证过程中设定的电角度值本发明不作具体限定。

并且，在电感测试完成后，若电感值低于0.1mH，PWM载波频率和电流采样频率采样得到电流曲线已经不再精确，通过提高PWM的载波频率和电流采样频率重复以上所有步骤来校正参数。

另外，参见图5所示，图5为驱动器的控制示意图；其中，q相和d相的设定电流和分别与电机的实测电流i_d和i_q作差后输入对应的电流控制器，电流控制器输出旋转坐标系的电压值u_dq，之后将u_dq通过PARK变换转换至αβ坐标系，得到V_αβ，然后对其进行正弦脉冲宽度调制，之后经过逆变后，输入电机(PMSM)，电流检测装置用于检测电机电流后进行CLARKE变换得到i_αβ，然后对其进行PARK变换，得到i_d和i_q。

本发明提供了一种电机参数测量方法，通过设定驱动器的电角度和输出至电机的三相电压的占空比值，来获取电机的相应参数，进而根据参数和特定的关系式计算电机的电阻和电感值。可见，本发明不需要额外增加硬件，而是采用目前的部件即可实现，并且不需要改变线序的接法，减少了杂波的出现，电机参数辨识的精确度和稳定性高。

本发明还提供了一种电机参数测量装置，基于电机参数测量系统，电机参数测量系统包括电机和驱动器；参见图6所示，图6为本发明提供的一种电机参数测量装置的结构示意图。该装置包括：

占空比值获得模块1，用于将驱动器设置为电流闭环模式，并设定驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到驱动器输出至电机的三相电压的占空比值；

第一占空比值设定模块2，用于控制驱动器停止输出后，去除驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值；参数获取模块3，用于控制驱动器输出工作，获得电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及电机电流稳定前的上升时间t₁；参数计算模块4，用于依据d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和上升时间t₁计算得到电机的电阻R和d轴电感L_d。作为优选地，该装置还包括：

第二占空比值设定模块5，用于设置驱动器的电角度为90°的合成电角度，并设置d轴电流为0，依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值；电机稳定后，再次为电机施加电流；获得电机电流稳定前的上升时间t₂；

第二电感确定模块6，用于依据t₂和q轴电感关系式确定电机的q轴电感L_q；电感关系式为：

作为优选地，第一占空比值设定模块2具体包括：

一设定单元，用于设置驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值；

第一电压参数获得单元，用于控制驱动器输出工作，获得当前电机的d轴平均电压U_d1和d轴平均电流I_d1；并发送给参数计算模块4；

第二设定单元，用于设置驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的2倍；

第二电压参数获得模块单元，用于控制驱动器输出工作，获得当前电机的d轴平均电压U_d2和d轴平均电流I_d2并发送给参数计算模块4；

相应的，参数计算模块4包括：

电阻计算单元，用于依据d轴平均电压、d轴平均电流和电阻关系式计算得到电机的电阻R；电阻关系式为：

本发明提供了一种电机参数测量装置，通过设定驱动器的电角度和输出至电机的三相电压的占空比值，来获取电机的相应参数，进而根据参数和特定的关系式计算电机的电阻和电感值。可见，本发明不需要额外增加硬件，而是采用目前的部件即可实现，并且不需要改变线序的接法，减少了杂波的出现，电机参数辨识的精确度和稳定性高。

以上所述仅是本发明实施方式举例，本发明不限于以上实施例。相关专业技术人员在不脱离本发明精神和构思前提下推演出的其他改进和变化，均应包含在本发明的保护范围之内。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种电机参数测量方法，其特征在于，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述方法包括：

将所述驱动器设置为电流闭环模式，并设定所述驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制所述驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到所述驱动器输出至所述电机的三相电压的占空比值；

控制所述驱动器停止输出后，去除所述驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；

控制所述驱动器输出工作，获得所述电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及所述电机电流稳定前的上升时间t₁；

依据所述d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和所述上升时间t₁计算得到所述电机的电阻R和d轴电感L_d。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述电机的电阻R的过程具体为：

依据所述d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和电阻关系式计算得到所述电机的电阻R；所述电阻关系式为：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算得到d轴电感L_d的过程具体为：

重复将电机转子锁定在电角度0°上，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值，每次设定后采样所述电机电流稳定前的上升时间；

计算采样得到的各次上升时间的平均值

依据所述上升时间的平均值所述电阻R以及d轴电感关系式确定所述电机的d轴电感L_d，此时，所述d轴电感关系式具体为：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述电机为凸极电机，所述方法还包括：

设置所述驱动器的电角度为90°的合成电角度，并设置d轴电流为0，依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；

所述电机稳定后，再次为所述电机施加电流；

获得所述电机电流稳定前的上升时间t₂；

依据t₂和q轴电感关系式确定所述电机的q轴电感L_q；所述电感关系式为：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将其设置为开环模式，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；控制所述驱动器输出工作，获得所述电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d；计算得到所述电机的电阻R的过程具体为：

设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值；

控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d1和d轴平均电流I_d1；

设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的2倍；

控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d2和d轴平均电流I_d2；

相应的，所述电阻关系式具体为：

6.一种电机参数测量装置，其特征在于，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述装置包括：

占空比值获得模块，用于将所述驱动器设置为电流闭环模式，并设定所述驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°，控制所述驱动器输出工作，输出电流平稳后，得到所述驱动器输出至所述电机的三相电压的占空比值；

第一占空比值设定模块，用于控制所述驱动器停止输出后，去除所述驱动器内的电流环，将其设置为开环模式，电角度设置为0°，并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；

参数获取模块，用于控制所述驱动器输出工作，获得所述电机的d轴平均电压U_d和d轴平均电流I_d以及所述电机电流稳定前的上升时间t₁；

参数计算模块，用于依据所述d轴平均电压U_d、d轴平均电流I_d和所述上升时间t₁计算得到所述电机的电阻R和d轴电感L_d。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二占空比值设定模块，用于设置所述驱动器的电角度为90°的合成电角度，并设置d轴电流为0，依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值；所述电机稳定后，再次为所述电机施加电流；获得所述电机电流稳定前的上升时间t₂；

第二电感确定模块，用于依据t₂和q轴电感关系式确定所述电机的q轴电感L_q；所述电感关系式为：

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一占空比值设定模块具体包括：

第一设定单元，用于设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值；

第一电压参数获得单元，用于控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d1和d轴平均电流I_d1；并发送给所述参数计算模块；

第二设定单元，用于设置所述驱动器输出的驱动信号的占空比值等于上述得到的占空比值的2倍；

第二电压参数获得模块单元，用于控制所述驱动器输出工作，获得当前所述电机的d轴平均电压U_d2和d轴平均电流I_d2并发送给所述参数计算模块；

相应的，所述参数计算模块包括：

电阻计算单元，用于依据所述d轴平均电压、d轴平均电流和电阻关系式计算得到所述电机的电阻R；所述电阻关系式为：