CN108253092B - 一种rv减速器用可调心曲柄轴 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种RV减速器用可调心曲柄轴，包括用于与摆线轮传动连接的第一轴体、用于与摆线轮传动连接的第二轴体和用于与输入轴传动连接的调节组件，调节组件用于降低摆线轮与第一轴体、第二轴体之间的装配难度，第一轴体和第二轴体之间通过调节组件以可拆卸的方式连接，且第一轴体和第二轴体可相对自由转动，第一轴体的中心线和第二轴体的中心线位于不同直线上。本发明能有助于达到降低摆线轮轮齿正中心与曲柄轴孔位相位误差的目的，降低曲柄轴与摆线轮的装配难度，能改善曲柄轴受力情况和延长曲柄轴的使用寿命，还有助于降低摆线轮的加工难度和制造成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械技术，尤其涉及一种RV减速器用可调心曲柄轴。
背景技术
RV传动是一种具有体积小、重量轻、传动比范围大、疲劳强度高、精度保持性好、传动平稳等特点的新型传动方式，它是由摆线针轮原理演变而来。正因为其良好的传动性能，广泛应用于高精度机器人关节以及重载情况下的高精度传动，因此受到国内外相关行业的广泛关注。
RV减速器构成部分：曲柄轴、行星架、输入轴、输出轴、行星轮、摆线轮、针齿壳等零件。摆线轮作为RV减速器的关键传动部件，其加工精度与配合精度直接影响整机的传递性能，特别是摆线轮与曲柄轴之间的配合。摆线轮上设置有用于供曲柄轴穿过的曲柄轴孔位，由于摆线轮的曲柄轴孔位和与之对应的摆线轮齿齿顶正中心的相位偏差要求很高，这在很大程度上增加了加工制造难度，也会增加制造成本。传统曲柄轴的两个偏心部位(呈180°对称分布)是刚性连接的，如果摆线轮上的曲柄轴孔位与摆线轮轮齿正中心相位偏差过大，那么在曲柄轴与摆线轮装配时曲柄轴会受到曲柄轴孔位内壁的挤压，产生预应力，这种情况不利于RV减速器传动。如图1所示，摆线轮4上具有摆线轮轮齿41和曲柄轴孔位42，其中摆线轮轮齿41和曲柄轴孔位42的相位误差要求很高，很大程度上增加了摆线轮4的加工难度，误差大小不易保证。如果加工过程中稍有偏差就会出现图2的情况：曲柄轴孔位42与对应的齿顶正中心偏差偏大，由原来a的位置变到a′的位置；那么，当摆线轮4与针齿5处于啮合状态时，由于摆线轮轮齿41与曲柄轴孔位42相位偏差的存在，曲柄轴孔位42变成了位置a′，曲柄轴与摆线轮4装配后，曲柄轴将会受到曲柄轴孔位42内壁的压力,摆线轮4上的曲柄轴孔位42会挤压曲柄轴，从而产生预应力；当曲柄轴开始转动时，受到的力会突然增大，致使曲柄轴的受力情况恶劣，导致曲柄轴的寿命降低。因此，当曲柄轴带动摆线轮转动时，曲柄轴的受力情况具有突变性，容易导致曲柄轴的使用寿命缩短。
综上所述，传统曲柄轴在生产制造及在RV减速器中的使用方面会受到如下几点约束：
1、传统曲柄轴的受力情况受到摆线轮轮齿正中心与曲柄轴孔位中心相位偏差的影响；
2、因为传统曲柄轴两个偏心部位是刚性连接，所以曲柄轴两个偏心部位180°分布对称的相位控制十分困难，导致加工难度较大，制造成本较高；
3、由于传统曲柄轴偏心相位误差、摆线轮轮齿正中心与曲柄轴孔位偏心相位误差的影响，导致了曲柄轴与摆线轮的装配难度增大，传统曲柄轴与曲柄轴孔位装配时的接触应力，使传统曲柄轴的使用寿命受到影响。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种RV减速器用可调心曲柄轴，有助于达到降低摆线轮轮齿正中心与曲柄轴孔位相位误差的目的，降低曲柄轴与摆线轮的装配难度，能改善曲柄轴受力情况和延长曲柄轴的使用寿命，还有助于降低摆线轮的加工难度和制造成本。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
一种RV减速器用可调心曲柄轴，包括用于与摆线轮传动连接的第一轴体、用于与摆线轮传动连接的第二轴体和用于与输入轴传动连接的调节组件，所述调节组件用于降低摆线轮与第一轴体、第二轴体之间的装配难度，所述第一轴体和第二轴体之间通过调节组件以可拆卸的方式连接，且所述第一轴体和第二轴体可相对自由转动，所述第一轴体的中心线和第二轴体的中心线位于不同直线上。
进一步地，所述调节组件包括用于与输入轴啮合连接的第一齿轮盘、用于与输入轴啮合连接的第二齿轮盘、凸台和滚针轴承座，所述第一轴体固定于第一齿轮盘上且随第一齿轮盘同步转动，所述第一齿轮盘上开设有安装通孔，所述第二轴体固定于第二齿轮盘上，所述第二轴体随第二齿轮盘同步转动，所述第二齿轮盘上固定有凸台，所述凸台可通过该安装通孔，所述凸台与安装通孔之间以可拆卸的方式连接，所述滚针轴承座可转动地安装于凸台与安装通孔之间，所述第一齿轮盘可绕凸台自由转动。
进一步地，所述第一轴体包括用于与摆线轮传动连接的第一偏心部和用于与行星架传动连接的第一轴承座，所述第一偏心部固定于第一齿轮盘上且随第一齿轮盘同步转动，所述第一轴承座固定于第一偏心部的顶部，所述第一偏心部的中心线和第一轴承座的中心线位于不同的直线上。
进一步地，所述第二轴体包括用于与摆线轮传动连接的第二偏心部和用于行星架连接的第二轴承座，所述第二偏心部固定于第二齿轮盘上，所述第二偏心部随第二齿轮盘同步转动，所述第二轴承座固定于第二偏心部的底部，所述第二轴承座随第二偏心部同步转动，所述第二偏心部的中心线和第二轴承座的中心线位于不同的直线上。
进一步地，所述第二轴承座的中心线和凸台的中心线位于同一直线上，所述第一轴承座的中心线与第二轴承座的中心线之间互相平行。
进一步地，所述第一齿轮盘和第一偏心部、第二齿轮盘和第二偏心部之间一体成型。
进一步地，所述第一齿轮盘和第一偏心部、第二齿轮盘和第二偏心部之间通过螺纹连接。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明中的RV减速器用可调心曲柄轴，包括第一轴体、第二轴体和调节组件，摆线轮上设置有可供第一轴体穿过的曲柄轴孔位，将两个摆线轮分别套装于第一轴体、第二轴体，使第一轴体、第二轴体均与套装在其轴体上的摆线轮之间能够实现传动连接，而且第一轴体和第二轴体之间通过调节组件连接，调节组件能够降低摆线轮与第一轴体、第二轴体之间的装配难度，该调节组件与输入轴传动连接，进而输入轴能带动调节组件同步转动，而且调节组件能够拆卸，即第一轴体和第二轴体之间的连接结构能够拆卸。当摆线轮与针齿处于啮合状态，且曲柄轴孔位由于加工误差的存在从原来a的位置变到a′的位置，并且第一轴体的中心线和第二轴体的中心线位于不同直线上，使得第一轴体在调节组件的作用下相对于第二轴体自由转动，即第一轴体、第二轴体能够带动两个摆线轮转动，使得第一轴体和第二轴体的相位角可根据摆线轮上曲柄轴孔位与对应摆线轮轮齿正中心之间的相位误差而进行微调，有助于达到降低摆线轮轮齿正中心与曲柄轴孔位相位误差的目的，降低曲柄轴与摆线轮的装配难度，能改善曲柄轴受力情况和延长曲柄轴的使用寿命，还有助于降低摆线轮的加工难度和制造成本。
附图说明
图1为本发明一种RV减速器用可调心曲柄轴中摆线轮一种状态的结构示意图；
图2为本发明一种RV减速器用可调心曲柄轴中摆线轮另一种状态的结构示意图；
图3为本发明一种RV减速器用可调心曲柄轴的结构示意图；
图4为本发明一种RV减速器用可调心曲柄轴中第一轴体的结构示意图；
图5为本发明一种RV减速器用可调心曲柄轴中第二轴体的结构示意图；
图中：1、第一轴体；2、第二轴体；3、调节组件；31、第一齿轮盘；32、第二齿轮盘；33、凸台；34、安装通孔；11、第一偏心部；12、第一轴承座；21、第二偏心部；22、第二轴承座；4、摆线轮；41、摆线轮轮齿；42、曲柄轴孔位；5、针齿。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图3所示的一种RV减速器用可调心曲柄轴，包括用于与摆线轮4传动连接的第一轴体1、用于与摆线轮传动4连接的第二轴体2和与输入轴传动连接的调节组件3，调节组件用于降低摆线轮4与第一轴体1、第二轴体2之间的装配难度，第一轴体1和第二轴体2之间通过调节组件3以可拆卸的方式连接，且第一轴体1和第二轴体2可相对自由转动，第一轴体1的中心线和第二轴体2的中心线位于不同直线上。
如图2、3所示，本实施例中的RV减速器用可调心曲柄轴，包括第一轴体1、第二轴体2和调节组件3，摆线轮4上设置有可供第一轴体1或者第二轴体2穿过的曲柄轴孔位42，本实施例中设置有两个摆线轮4，将两个摆线轮4分别套装于第一轴体1、第二轴体2上，使第一轴体1、第二轴体2均与套装在其轴体上的摆线轮4实现传动连接，而且第一轴体1和第二轴体2之间通过调节组件3连接，调节组件3能够降低摆线轮4与第一轴体1、第二轴体2之间的装配难度，该调节组件3与输入轴传动连接，进而输入轴能带动调节组件3同步转动，而且调节组件3能够拆卸，即第一轴体1和第二轴体2之间的连接结构能够拆卸。当摆线轮4与针齿5处于啮合状态，且曲柄轴孔位42由于加工误差的存在从原来a的位置变到a′的位置，并且第一轴体1的中心线和第二轴体2的中心线位于不同直线上，使得第一轴体1在调节组件3的作用下相对于第二轴体2自由转动，即第一轴体1、第二轴体2能够带动两个摆线轮4转动，使得第一轴体1和第二轴体2的相位角可根据摆线轮4上曲柄轴孔位42与对应摆线轮轮齿41正中心之间的相位误差而进行微调，有助于达到降低摆线轮轮齿41正中心与曲柄轴孔位42相位误差的目的，降低曲柄轴与摆线轮4的装配难度，能改善曲柄轴受力情况和延长曲柄轴的使用寿命，还有助于降低摆线轮4的加工难度和制造成本。
作为本实施例中一种较佳的实施方式，如图1、3、4、5所示，调节组件3包括第一齿轮盘31、第二齿轮盘32、凸台33和滚针轴承座，第一齿轮盘31、第二齿轮盘32均与输入轴啮合连接，输入轴能够带动第一齿轮盘31、第二齿轮盘32同步转动，将第一轴体1固定安装于第一齿轮盘31上，而且第一轴体1能够随第一齿轮盘31同步转动，使第二轴体2固定安装于第二齿轮盘32上，第二轴体2可随第二齿轮盘32同步转动，进一步地，在第一齿轮盘31上开设有安装通孔34，在第二齿轮盘32上固定安装有凸台33，使凸台33穿过该安装通孔34，并且凸台33与安装通孔34之间以可拆卸的方式实现连接，更进一步地，滚针轴承座插设于安装通孔34内，滚针轴承座套接于凸台33上，使得滚针轴承座可转动地安装于凸台33与安装通孔34之间，从而第一齿轮盘31可实现绕凸台33自由转动，即第一轴体1能够绕凸台33自由转动，使第一轴体1相对第二轴体2自由转动，有助于降低第一轴体1与摆线轮4之间的装配难度，能够将第一轴体1安装于曲柄轴孔位42内。
具体地，如图1、3、4所示，第一轴体1包括第一偏心部11和第一轴承座12，第一偏心部11可穿过曲柄轴孔位42以实现与摆线轮4传动连接，将第一偏心部11固定安装于第一齿轮盘31上，而且第一偏心部11能够随第一齿轮盘31同步转动，使第一轴承座12固定安装于第一偏心部11的顶部，该第一轴承座12与行星架传动连接，从而行星架可随第一齿轮盘31同步转动。值得一提的是，第一偏心部11的中心线和第一轴承座12的中心线位于不同的直线上，使得第一偏心部11能够相对第一轴承座12偏心设置，可根据实际情况选取合适的位置，以满足实际需要。
更具体地，如图3、5所示，第二轴体2包括第二偏心部21和第二轴承座22，第二偏心部21可穿过曲柄轴孔位42以实现与摆线轮4传动连接，使第二偏心部21固定安装于第二齿轮盘32上，第二轴承座22固定于第二偏心部21的底部，第二轴承座22与行星架传动连接，第二轴承座22随第二偏心部21同步转动，第二偏心部21随第二齿轮盘32同步转动，第二齿轮盘32随输入轴同步转动，而凸台33固定安装于第二齿轮盘32上，从而在第二齿轮盘32转动时，第一轴体1绕凸台33自由转动。使第二偏心部21的中心线和第二轴承座22的中心线位于不同的直线上，使得第二偏心部21能够相对第二轴承座22偏心设置，可根据实际情况选取合适的位置，以满足实际需要。
需要强调的是，如图3-5所示，输入轴转动时，带动第二偏心部21、第二齿轮盘32同步转动，凸台33随第二齿轮盘32同步转动，由于第二轴承座22的中心线和凸台33的中心线位于同一直线上，且第一轴承座12的中心线与第二轴承座22的中心线之间互相平行，此时第一轴承座12绕凸台33转动，使得第一偏心部11能够相对于第二偏心部21自由转动。
在本实施例中，如图3-5所示，第一齿轮盘31和第一偏心部11、第二齿轮盘32和第二偏心部21之间可一体加工成型，也可使第一齿轮盘31和第一偏心部11、第二齿轮盘32和第二偏心部21之间通过螺纹连接的方式装配在一起。
在上述结构的基础上，如图1-5所示，当摆线轮4与针齿5处于啮合状态，且曲柄轴孔位42由于加工误差的存在从原来a的位置变到a′的位置，使第一偏心部11和第二偏心部21的相位角不存在约束，第一偏心部11、第二偏心部21可以根据摆线轮4与曲柄轴孔位42的相位误差做出调整，避免了第一偏心部11、第二偏心部21由于曲柄轴孔位42的加工误差使得第一偏心部11、第二偏心部21在与对应的摆线轮4装配时引起应力突变，进而改善曲柄轴的受力情况，降低了装配难度。由于第一偏心部11和第二偏心部21可以相对自由转动，因此，即使曲柄轴孔位42由位置a改变到位置a′，曲柄轴也可以根据其自身第一偏心部11和第二偏心部21自由转动的特点，实现与对应曲柄轴孔位42的配合，改善曲柄轴的受力情况，能放大曲柄轴孔位42与摆线轮轮齿41的相位误差要求，降低曲柄轴与摆线轮4的装配难度，同时也能降低摆线轮轮齿41顶与曲柄轴孔位42之间相位误差的设计要求，有助于降低摆线轮4的加工难度，节约生产成本。
可以理解的是，如图3所示，凸台33和安装通孔34的安装位置可以互换，可以将凸台33固定安装于第一齿轮盘31上，对应地在第二齿轮盘32上开设安装通孔34，其工作原理与前面描述的一致。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (3)
1.一种RV减速器用可调心曲柄轴，其特征在于：包括用于与摆线轮传动连接的第一轴体、用于与摆线轮传动连接的第二轴体和用于与输入轴传动连接的调节组件，所述调节组件用于降低摆线轮与第一轴体、第二轴体之间的装配难度，所述第一轴体和第二轴体之间通过调节组件以可拆卸的方式连接，且所述第一轴体和第二轴体可相对自由转动，所述第一轴体的中心线和第二轴体的中心线位于不同直线上；
所述调节组件包括用于与输入轴啮合连接的第一齿轮盘、用于与输入轴啮合连接的第二齿轮盘、凸台和滚针轴承座，所述第一轴体固定于第一齿轮盘上且随第一齿轮盘同步转动，所述第一齿轮盘上开设有安装通孔，所述第二轴体固定于第二齿轮盘上，所述第二轴体随第二齿轮盘同步转动，所述第二齿轮盘上固定有凸台，所述凸台可通过该安装通孔，所述凸台与安装通孔之间以可拆卸的方式连接，所述滚针轴承座可转动地安装于凸台与安装通孔之间，所述第一齿轮盘可绕凸台自由转动；
所述第一轴体包括用于与摆线轮传动连接的第一偏心部和用于与行星架传动连接的第一轴承座，所述第一偏心部固定于第一齿轮盘上且随第一齿轮盘同步转动，所述第一轴承座固定于第一偏心部的顶部，所述第一偏心部的中心线和第一轴承座的中心线位于不同的直线上；
所述第二轴体包括用于与摆线轮传动连接的第二偏心部和用于与行星架连接的第二轴承座，所述第二偏心部固定于第二齿轮盘上，所述第二偏心部随第二齿轮盘同步转动，所述第二轴承座固定于第二偏心部的底部，所述第二轴承座随第二偏心部同步转动，所述第二偏心部的中心线和第二轴承座的中心线位于不同的直线上；
所述第二轴承座的中心线和凸台的中心线位于同一直线上，所述第一轴承座的中心线与第二轴承座的中心线之间互相平行。
2.如权利要求1所述的RV减速器用可调心曲柄轴，其特征在于：所述第一齿轮盘和第一偏心部、第二齿轮盘和第二偏心部之间一体成型。
3.如权利要求1所述的RV减速器用可调心曲柄轴，其特征在于：所述第一齿轮盘和第一偏心部、第二齿轮盘和第二偏心部之间通过螺纹连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20180706 Assignee: Science City (Guangzhou) Finance Leasing Co.,Ltd. Assignor: GUANGZHOU HAOZHI INDUSTRIAL Co.,Ltd. Contract record no.: X2020980004919 Denomination of invention: An adjustable center crank shaft for RV Reducer Granted publication date: 20191115 License type: Exclusive License Record date: 20200813 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: An adjustable center crank shaft for RV Reducer Effective date of registration: 20200814 Granted publication date: 20191115 Pledgee: Science City (Guangzhou) Finance Leasing Co.,Ltd. Pledgor: GUANGZHOU HAOZHI INDUSTRIAL Co.,Ltd. Registration number: Y2020980005000 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Science City (Guangzhou) Finance Leasing Co.,Ltd. Assignor: GUANGZHOU HAOZHI INDUSTRIAL Co.,Ltd. Contract record no.: X2020980004919 Date of cancellation: 20220825 |
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| EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20220826 Granted publication date: 20191115 Pledgee: Science City (Guangzhou) Finance Leasing Co.,Ltd. Pledgor: GUANGZHOU HAOZHI INDUSTRIAL Co.,Ltd. Registration number: Y2020980005000 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |