CN108247676B - 一种具备避障装置的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具备避障装置的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下方设有履带轮，且履带轮的两侧均焊接有两个对称设置的第一固定板，且两个第一固定板的顶部焊接有同一个第二固定板，所述第二固定板的顶部与机器人本体的底部相焊接，且机器人本体的一侧开设有两个对称设置的第一滑动槽，所述第一滑动槽的内壁上滑动安装有红外扫描仪。本发明实用性高，通过第一驱动电机和液压泵，方便红外扫描仪对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体前方不可躲避的障碍物，并且通过连接轴和第二转轴，方便机器人本体在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪，便于红外扫描仪检测的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具备避障装置的机器人。
背景技术
机器人避障装置是在机器人自主移动过程中防止发生机械碰撞，实现高度自动化移动的必备装置，也是实现机器人智能化的难点课题，专利申请号为201620507708.0所公开的一种机器人避障装置及机器人，包括头部、身体、探测装置、控制器及驱动轮组，所述探测装置布置于所述头部和身体的前、后部，并与控制器电连接，所述驱动轮组与所述控制器电连接，其很好的避免了机器人在行进的过程中发生碰撞，但是实际情况中，有些碰撞是难以避免的，所以我们需要机器人在避障的同时也能够清理障碍物，因此我们提出了一种具备避障装置的机器人用于解决上述问题。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种具备避障装置的机器人。
本发明提出的一种具备避障装置的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下方设有履带轮，且履带轮的两侧均焊接有两个对称设置的第一固定板，且两个第一固定板的顶部焊接有同一个第二固定板，所述第二固定板的顶部与机器人本体的底部相焊接，且机器人本体的一侧开设有两个对称设置的第一滑动槽，所述第一滑动槽的内壁上滑动安装有红外扫描仪，且机器人本体的一侧顶部焊接有两个对称设置的横板，所述横板位于红外扫描仪的上方，且横板的底部开设有第二滑动槽，所述第二滑动槽内安装有连接板，且第二滑动槽靠近机器人本体的一侧内壁上开设有第二安装槽，所述第二安装槽内安装有第一推杆电机，第一推杆电机的输出轴与连接板相焊接，且连接板的底部延伸至横板的下方并与红外扫描仪的顶部固定连接，所述横板远离机器人本体的一侧开设有第一安装槽，且第一安装槽内安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上焊接有第一转轴，且第一转轴的一端焊接有液压泵外壳，所述液压泵外壳内安装有液压泵，且液压泵的底部延伸至液压泵外壳的下方，所述液压泵的输出轴上连接有机械爪，且液压泵外壳靠近机器人本体的一侧开设有第三安装槽，所述第三安装槽的底部内壁上开设有一侧设置为开口的移动槽，且第三安装槽内安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上焊接有连接轴，且连接轴的一侧连接有连接柱，所述连接柱远离第二驱动电机的一侧固定安装有第二推杆电机，且第二推杆电机的输出轴上焊接有连接座，所述连接座靠近机器人本体的一侧开设有第四安装槽，且第四安装槽内安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴上焊接有第二转轴，且第二转轴与红外扫描仪相配合。
优选的，所述横板的底部固定安装有盛装桶，且盛装桶内盛装有清洗液，盛装桶内安装有水泵，所述水泵的出口上连接有出液管，且出液管位于第二转轴的正上方。
优选的，所述第二转轴的外侧套设有清理布，且清理布与红外扫描仪相接触。
优选的，所述连接柱与移动槽相适配，且第二推杆电机与移动槽的内壁滑动连接，所述连接轴的外侧套设有齿轮，且连接柱靠近连接轴的一侧设有齿条，所述齿轮与齿条相啮合。
优选的，所述机械爪包括三到五个抓把，且三到五个抓把相互配合。
优选的，所述连接板的顶部与第二滑动槽的顶部内壁滑动连接。
优选的，所述第一驱动电机靠近机器人本体的一侧焊接有第一安装板，且第一安装板远离机器人本体的一侧四角均开设有螺栓孔，所述螺栓孔内螺纹连接有螺栓，且第一驱动电机通过第一安装板上的螺栓孔和螺栓固定安装于第一安装槽远离第一安装槽开口的一侧内壁上。
优选的，所述第三驱动电机远离机器人本体的一侧焊接有第二安装板，且第二安装板靠近机器人本体的一侧四角均开设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有自攻丝，且第三驱动电机通过第二安装板上的螺纹孔和自攻丝固定安装于第四安装槽远离第四安装槽开口的一侧内壁上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过机器人本体、履带轮、第一固定板、第二固定板、第一滑动槽、红外扫描仪、横板、第二滑动槽、连接板、第一安装槽、第一驱动电机、第一转轴、液压泵外壳、液压泵和机械爪相配合，方便红外扫描仪对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体前方不可躲避的障碍物，通过第二安装槽、第一推杆电机、第三安装槽、移动槽、第二驱动电机、连接轴、连接柱、第二推杆电机、连接座、第四安装槽、第三驱动电机、第二转轴、盛装桶和出液管相配合，方便机器人本体在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪，便于红外扫描仪检测的准确性。
本发明实用性高，通过第一驱动电机和液压泵，方便红外扫描仪对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体前方不可躲避的障碍物，并且通过连接轴和第二转轴，方便机器人本体在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪，便于红外扫描仪检测的准确性。
附图说明
图1为本发明提出的一种具备避障装置的机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种具备避障装置的机器人的A部分的结构示意图；
图3为本发明提出的一种具备避障装置的机器人的B部分的结构示意图；
图4为本发明提出的一种具备避障装置的机器人的红外扫描仪的局部结构示意图；
图5为本发明提出的一种具备避障装置的机器人的连接板的局部结构示意图。
图中：1机器人本体、2履带轮、3第一固定板、4第二固定板、5第一滑动槽、6红外扫描仪、7横板、8第二滑动槽、9连接板、10第一安装槽、11第一驱动电机、12第一转轴、13液压泵外壳、14液压泵、15机械爪、16第二安装槽、17第一推杆电机、18第三安装槽、19移动槽、20第二驱动电机、21连接轴、22连接柱、23第二推杆电机、24连接座、25第四安装槽、26第三驱动电机、27第二转轴、28盛装桶、29出液管。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例
参照图1-5，一种具备避障装置的机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的下方设有履带轮2，且履带轮2的两侧均焊接有两个对称设置的第一固定板3，且两个第一固定板3的顶部焊接有同一个第二固定板4，第二固定板4的顶部与机器人本体1的底部相焊接，且机器人本体1的一侧开设有两个对称设置的第一滑动槽5，第一滑动槽5的内壁上滑动安装有红外扫描仪6，且机器人本体1的一侧顶部焊接有两个对称设置的横板7，横板7位于红外扫描仪6的上方，且横板7的底部开设有第二滑动槽8，第二滑动槽8内安装有连接板9，且第二滑动槽8靠近机器人本体1的一侧内壁上开设有第二安装槽16，第二安装槽16内安装有第一推杆电机17，第一推杆电机17的输出轴与连接板9相焊接，且连接板9的底部延伸至横板7的下方并与红外扫描仪6的顶部固定连接，横板7远离机器人本体1的一侧开设有第一安装槽10，且第一安装槽10内安装有第一驱动电机11，第一驱动电机11的输出轴上焊接有第一转轴12，且第一转轴12的一端焊接有液压泵外壳13，液压泵外壳13内安装有液压泵14，且液压泵14的底部延伸至液压泵外壳13的下方，液压泵14的输出轴上连接有机械爪15，且液压泵外壳13靠近机器人本体1的一侧开设有第三安装槽18，第三安装槽18的底部内壁上开设有一侧设置为开口的移动槽19，且第三安装槽18内安装有第二驱动电机20，第二驱动电机20的输出轴上焊接有连接轴21，且连接轴21的一侧连接有连接柱22，连接柱22远离第二驱动电机20的一侧固定安装有第二推杆电机23，且第二推杆电机23的输出轴上焊接有连接座24，连接座24靠近机器人本体1的一侧开设有第四安装槽25，且第四安装槽25内安装有第三驱动电机26，第三驱动电机26的输出轴上焊接有第二转轴27，且第二转轴27与红外扫描仪6相配合，通过机器人本体1、履带轮2、第一固定板3、第二固定板4、第一滑动槽5、红外扫描仪6、横板7、第二滑动槽8、连接板9、第一安装槽10、第一驱动电机11、第一转轴12、液压泵外壳13、液压泵14和机械爪15相配合，方便红外扫描仪6对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体1前方不可躲避的障碍物，通过第二安装槽16、第一推杆电机17、第三安装槽18、移动槽19、第二驱动电机20、连接轴21、连接柱22、第二推杆电机23、连接座24、第四安装槽25、第三驱动电机26、第二转轴27、盛装桶28和出液管29相配合，方便机器人本体1在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪6，便于红外扫描仪6检测的准确性，本发明实用性高，通过第一驱动电机11和液压泵14，方便红外扫描仪6对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体1前方不可躲避的障碍物，并且通过连接轴21和第二转轴27，方便机器人本体1在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪6，便于红外扫描仪6检测的准确性。
本实施例中，横板7的底部固定安装有盛装桶28，且盛装桶28内盛装有清洗液，盛装桶28内安装有水泵，水泵的出口上连接有出液管29，且出液管29位于第二转轴27的正上方，第二转轴27的外侧套设有清理布，且清理布与红外扫描仪6相接触，连接柱22与移动槽19相适配，且第二推杆电机23与移动槽19的内壁滑动连接，连接轴21的外侧套设有齿轮，且连接柱22靠近连接轴21的一侧设有齿条，齿轮与齿条相啮合，机械爪15包括三到五个抓把，且三到五个抓把相互配合，连接板9的顶部与第二滑动槽8的顶部内壁滑动连接，第一驱动电机11靠近机器人本体1的一侧焊接有第一安装板，且第一安装板远离机器人本体1的一侧四角均开设有螺栓孔，螺栓孔内螺纹连接有螺栓，且第一驱动电机11通过第一安装板上的螺栓孔和螺栓固定安装于第一安装槽10远离第一安装槽10开口的一侧内壁上，第三驱动电机26远离机器人本体1的一侧焊接有第二安装板，且第二安装板靠近机器人本体1的一侧四角均开设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接有自攻丝，且第三驱动电机26通过第二安装板上的螺纹孔和自攻丝固定安装于第四安装槽25远离第四安装槽25开口的一侧内壁上，通过机器人本体1、履带轮2、第一固定板3、第二固定板4、第一滑动槽5、红外扫描仪6、横板7、第二滑动槽8、连接板9、第一安装槽10、第一驱动电机11、第一转轴12、液压泵外壳13、液压泵14和机械爪15相配合，方便红外扫描仪6对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体1前方不可躲避的障碍物，通过第二安装槽16、第一推杆电机17、第三安装槽18、移动槽19、第二驱动电机20、连接轴21、连接柱22、第二推杆电机23、连接座24、第四安装槽25、第三驱动电机26、第二转轴27、盛装桶28和出液管29相配合，方便机器人本体1在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪6，便于红外扫描仪6检测的准确性，本发明实用性高，通过第一驱动电机11和液压泵14，方便红外扫描仪6对前方的路况进行全方位的侦察，且便于清除机器人本体1前方不可躲避的障碍物，并且通过连接轴21和第二转轴27，方便机器人本体1在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪6，便于红外扫描仪检测6的准确性。
本实施例中，机器人本体1通过履带轮2在移动的过程中，前方的大部分障碍物通过红外扫描仪6可以进行躲避，但是也有一些障碍物无法躲避，此时启动第一驱动电机11，第一驱动电机11的输出轴带动第一转轴12进行转动，第一转轴12带动液压泵外壳13进行转动，当机械爪15移动至横板7的下方时，启动液压泵14，液压泵14带动机械爪15运行，使得机械爪15清除前方的障碍物，在清除障碍物的同时，启动第二驱动电机20，第二驱动电机20的输出轴带动连接轴21进行转动，使得连接轴21带动连接柱22进行移动，连接柱22带动第二推杆电机23进行移动，同时启动第二推杆电机23和第三驱动电机26，第二推杆电机23带动连接座24进行移动，第三驱动电机26带动第二转轴27进行转动，使得第二转轴27上的清理布对红外扫描仪6进行全方位的清洗，方便机器人本体1在清除障碍物的同时全方位的清洗红外扫描仪6，便于提高红外扫描仪6对接下来路况检测的准确性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种具备避障装置的机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)的下方设有履带轮(2)，且履带轮(2)的两侧均焊接有两个对称设置的第一固定板(3)，且两个第一固定板(3)的顶部分别与一个第二固定板(4)焊接，所述第二固定板(4)的顶部与机器人本体(1)的底部相焊接，且机器人本体(1)的一侧开设有两个对称设置的第一滑动槽(5)，所述第一滑动槽(5)的内壁上滑动安装有红外扫描仪(6)，且机器人本体(1)的一侧顶部焊接有两个对称设置的横板(7)，所述横板(7)位于红外扫描仪(6)的上方，且横板(7)的底部开设有第二滑动槽(8)，所述第二滑动槽(8)内安装有连接板(9)，且第二滑动槽(8)靠近机器人本体(1)的一侧内壁上开设有第二安装槽(16)，所述第二安装槽(16)内安装有第一推杆电机(17)，第一推杆电机(17)的输出轴与连接板(9)相焊接，且连接板(9)的底部延伸至横板(7)的下方并与红外扫描仪(6)的顶部固定连接，所述横板(7)远离机器人本体(1)的一侧开设有第一安装槽(10)，且第一安装槽(10)内安装有第一驱动电机(11)，所述第一驱动电机(11)的输出轴上焊接有第一转轴(12)，且第一转轴(12)的一端焊接有液压泵外壳(13)，所述液压泵外壳(13)内安装有液压泵(14)，且液压泵(14)的底部延伸至液压泵外壳(13)的下方，所述液压泵(14)的输出轴上连接有机械爪(15)，且液压泵外壳(13)靠近机器人本体(1)的一侧开设有第三安装槽(18)，所述第三安装槽(18)的底部内壁上开设有一侧设置为开口的移动槽(19)，且第三安装槽(18)内安装有第二驱动电机(20)，所述第二驱动电机(20)的输出轴上焊接有连接轴(21)，且连接轴(21)的一侧连接有连接柱(22)，所述连接柱(22)远离第二驱动电机(20)的一侧固定安装有第二推杆电机(23)，且第二推杆电机(23)的输出轴上焊接有连接座(24)，所述连接座(24)靠近机器人本体(1)的一侧开设有第四安装槽(25)，且第四安装槽(25)内安装有第三驱动电机(26)，所述第三驱动电机(26)的输出轴上焊接有第二转轴(27)，且第二转轴(27)与红外扫描仪(6)相配合。
2.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述横板(7)的底部固定安装有盛装桶(28)，且盛装桶(28)内盛装有清洗液，盛装桶(28)内安装有水泵，所述水泵的出口上连接有出液管(29)，且出液管(29)位于第二转轴(27)的正上方。
3.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述第二转轴(27)的外侧套设有清理布，且清理布与红外扫描仪(6)相接触。
4.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述连接柱(22)与移动槽(19)相适配，且第二推杆电机(23)与移动槽(19)的内壁滑动连接，所述连接轴(21)的外侧套设有齿轮，且连接柱(22)靠近连接轴(21)的一侧设有齿条，所述齿轮与齿条相啮合。
5.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述机械爪(15)包括三到五个抓把，且三到五个抓把相互配合。
6.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述连接板(9)的顶部与第二滑动槽(8)的顶部内壁滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述第一驱动电机(11)靠近机器人本体(1)的一侧焊接有第一安装板，且第一安装板远离机器人本体(1)的一侧四角均开设有螺栓孔，所述螺栓孔内螺纹连接有螺栓，且第一驱动电机(11)通过第一安装板上的螺栓孔和螺栓固定安装于第一安装槽(10)远离第一安装槽(10)开口的一侧内壁上。
8.根据权利要求1所述的一种具备避障装置的机器人，其特征在于，所述第三驱动电机(26)远离机器人本体(1)的一侧焊接有第二安装板，且第二安装板靠近机器人本体(1)的一侧四角均开设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有自攻丝，且第三驱动电机(26)通过第二安装板上的螺纹孔和自攻丝固定安装于第四安装槽(25)远离第四安装槽(25)开口的一侧内壁上。
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Effective date of registration: 20201027 Address after: 322000 1st floor, No.3, building 20, Qiyi village, Chengxi street, Yiwu City, Jinhua City, Zhejiang Province Applicant after: Yiwu Lansi sporting goods Co.,Ltd. Address before: 448000 three groups of Shuanghe village, Ma He Town, Dongbao District, Jingmen, Hubei Applicant before: Liu Zhenguo |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20240428 Address after: Room 2A, Science and Technology Building, No. 968 Xuefeng West Road, Beiyuan Street, Yiwu City, Jinhua City, Zhejiang Province, 322000 Patentee after: Zhejiang Jinguo Intellectual Property Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 322000 1st floor, No.3, building 20, Qiyi village, Chengxi street, Yiwu City, Jinhua City, Zhejiang Province Patentee before: Yiwu Lansi sporting goods Co.,Ltd. Country or region before: China |