CN108247650B - 处理方法、装置、机器人、运动物体及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种处理方法、装置、机器人、运动物体及可读存储介质。本发明中，处理方法包括：接收运动物体发送的加速度变化的预测信息；其中，加速度变化的预测信息为根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成；根据加速度变化的预测信息作出应对措施。本发明实施方式中提供的处理方法，能够使处于运动物体上的机器人，预先根据运动物体的加速度变化情况，作出应对措施，从而保证了机器人能够在运动物体上正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

Description

处理方法、装置、机器人、运动物体及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种处理方法、装置、机器人、运动物体及可读存储介质。

背景技术

随着传感器技术、人工智能算法的迅速发展，智能机器人也得到了迅速发展，正逐渐改变着各个传统行业。

目前很多机器人都具备了自主行动的能力，比如可以通过视觉或声波等方式寻路和避障，并且能够在固定的路面上平稳、快速的运动。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前的机器人都是单机的设备，所有运动和保持平衡的能力都依靠自身的传感器来进行，也就是说，只有传感器感受到变化时，才会做出反应。但由于机器人只有底盘和脚部会与地面接触，当其处于运动物体(如火车、公交车)上时，只能依赖于脚部或底盘轮组的传感器来感受其所处物体自身的加速度变化，而在这个过程中，会存在无法避免的延时情况，从而造成严重的后果。比如在公交车或高铁上有一台服务机器人，如果车辆紧急制动或急加速，等到机器人自身的传感器感知到这个突然的变化要做出应对措施(如立刻锁死)时，可能机器人已经无法保持平衡而跌倒，甚至飞了出去，这不仅会造成机器人的损坏，还可能对乘客造成严重的伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种处理方法、装置、机器人、运动物体及可读存储介质，以解决上述技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种处理方法，该处理方法应用于在运动物体上工作的机器人，包括：接收运动物体发送的加速度变化的预测信息；其中，加速度变化的预测信息为根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成；根据加速度变化的预测信息作出应对措施。

本发明的实施方式还提供了一种处理方法。该处理方法应用于运动物体，包括：确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息；根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息；将加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人。

本发明的实施方式还提供了一种处理装置，该处理装置应用于在运动物体上工作的机器人，包括：接收模块和处理模块；接收模块，用于接收运动物体发送的加速度变化的预测信息；其中，加速度变化的预测信息为根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成；处理模块，用于根据接收模块接收到的加速度变化的预测信息作出应对措施。

本发明的实施方式还提供了一种处理装置，该处理装置应用于运动物体，包括：监测模块、处理模块和发送模块；监测模块，用于监测控制运动物体的运行速度发生变化的信息；处理模块，用于在监测模块确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息；发送模块，用于将处理模块生成的加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，该机器人包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任意实施方式中涉及的应用于在运动物体上工作的机器人上的处理方法。

本发明的实施方式还提供了一种运动物体，该运动物体包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任意实施方式中涉及的应用于运动物体上的处理方法。

本发明的实施方式还提供了一种可读存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现本发明任意实施方式中涉及的应用于在运动物体上工作的机器人上的处理方法。

本发明的实施方式还提供了一种可读存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现本发明任意实施方式中涉及的应用于运动物体上的处理方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，机器人通过接收运动物体发送的加速度变化的预测信息(根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成)，并根据加速度变化的预测信息作出应对措施，使处于运动物体上的机器人，在运动物体的运行速度发生改变之前，就作出应对措施，从而保证了机器人能够在运动物体上正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

另外，根据加速度变化的预测信息作出应对措施，具体包括：获取运动物体的属性；根据加速度变化的预测信息，作出与运动物体的属性相匹配的应对措施；其中，运动物体的属性包括以下之一或其任意组合：运动物体的身份信息、正常行驶速度的取值范围、安全范围内加速度值的取值范围。本实施方式提供了根据加速度变化的预测信息作出应对措施的一种具体方式，并给出了该方式中涉及到的运动物体的属性所包括的几种具体内容。

另外，加速度变化的预测信息包括运动物体的加速度预判值和/或运动物体的实时加速度信息；加速度预判值为：在运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给运动物体的力和/或施加在运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息；实时加速度信息包括实时加速度理论值和实时加速度值；实时加速度理论值为：在施加给运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的力对应的理论加速度值；实时加速度值为：在施加给运动物体能够改变运动速度的力之后，运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。本实施方式提供了加速度变化的预测信息包括的几种具体内容。

另外，在加速度变化的预测信息包括加速度预判值时，根据加速度变化的预测信息作出应对措施，具体包括：获取运动物体的属性对应的加速度信息表；其中，加速度信息表中包括加速度值和应对措施之间的对应关系；将加速度预判值与加速度信息表中的加速度值进行匹配，若加速度预判值与加速度信息表中任一加速度值匹配，确定加速度预判值对应的应对措施，并控制机器人作出应对措施。本实施方式提供了在加速度变化的预测信息包括加速度预判值时，根据加速度变化的预测信息作出应对措施的一种具体方式。

另外，在加速度变化的预测信息包括实时加速度信息时，根据加速度变化的预测信息作出应对措施，具体包括：获取机器人的自主加速度值和实时加速度值；根据机器人的实时加速度值和机器人的自主加速度值，确定机器人的实际加速度值；其中，实际加速度值根据机器人的实时加速度值扣除机器人的自主加速度值获得，为机器人在运动物体的加速度方向上的加速度值；将机器人的实际加速度值分别与运动物体的实时加速度值和实时加速度理论值进行对比；根据对比结果，控制机器人作出应对措施。本实施方式提供了在加速度变化的预测信息包括实时加速度信息时，根据加速度变化的预测信息作出应对措施的一种具体方式。

另外，接收运动物体发送的加速度变化的预测信息之前，处理方法还包括：建立机器人与运动物体之间的通信连接。在接收运动物体发送的加速度变化的预测信息之前，预先建立机器人与运动物体之间的通信连接，从而可以保证运动物体和机器人能够正常通信，在运动物体确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，及时通过该通信通道将加速度变化的预测信息发送给机器人，使机器人能够及时进行后续处理。

另外，建立机器人与运动物体之间的通信连接，具体包括：接收预设范围内的配对请求；确定配对请求为运动物体发送的配对请求；根据配对请求作出配对响应，建立机器人与运动物体之间的通信连接。本实施方式提供了建立机器人与运动物体之间的通信连接的一种具体方式。

另外，在根据配对请求作出配对响应之前，处理方法还包括：确定机器人位于运动物体上。本实施方式在确定机器人位于运动物体上之后，才根据配对请求作出配对响应，使该处理方法更加符合实际作业需求。

另外，确定机器人位于运动物体上，具体包括：利用机器人中的运动传感装置和/或视觉传感装置确定机器人位于运动物体上。本实施方式提供了确定机器人位于运动物体上的几种具体方式。

另外，在建立机器人与运动物体之间的通信连接之后，处理方法还包括：启动免打扰模式，禁止机器人与其他运动物体建立通信连接。在建立机器人与运动物体之间的通信连接之后，通过启动免打扰模式，禁止机器人与其他运动物体建立通信连接，从而可以保证机器人在工作过程中只能根据其位于的运动物体所发送的加速度变化的预测信息作出符合该运动物体的应对措施。

另外，机器人与运动物体之间的通信连接为点对点无线连接。本实施方式提供了机器人与运动物体之间的通信连接的一种具体方式。

附图说明

一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明第一实施方式的处理方法的流程图；

图2是本发明第一实施方式的机器人作出应对措施的示意图；

图3是本发明第二实施方式的处理方法的流程图；

图4是本发明第三实施方式的处理方法的流程图；

图5是本发明第四实施方式的处理方法的流程图；

图6是本发明第五实施方式的处理方法的流程图；

图7是本发明第六实施方式的机器人与运动物体的交互示意图；

图8是本发明第六实施方式的机器人与运动物体的工作示意图；

图9是本发明第七实施方式的处理装置的方框图；

图10是本发明第八实施方式的处理装置的方框图；

图11是本发明第九实施方式的机器人的方框图；

图12是本发明第十实施方式的运动物体的方框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种处理方法。该处理方法主要应用于在运动物体上工作的机器人，具体流程如图1所示。

需要说明的是，本实施方式中所说的运动物体可以为各种交通工具，如飞机、火车、公交车等，此处不再一一例举。机器人可以是服务型机器人(如在交通工具上售卖商品的机器人)、打扫型机器人(如在交通工具上清洁地面的机器人)等，此处不再一一理解。

在步骤101中，接收运动物体发送的加速度变化的预测信息。

具体的说，本实施方式中，机器人接收的运动物体发送的加速度变化的预测信息具体为根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成。

其中，加速度变化的预测信息具体包括运动物体的加速度预判值和/或运动物体的实时加速度信息，实时加速度信息包括实时加速度理论值和实时加速度值。

具体的，加速度预判值为：在运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给运动物体的力和/或施加在运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息。

实时加速度理论值为：在施加给运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的力对应的理论加速度值。

实时加速度值为：在施加给运动物体能够改变运动速度的力之后，运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的范围构成限定。

在步骤102中，根据加速度变化的预测信息作出应对措施。

具体的说，在实际应用中，在不同的运动物体上施加相同的力、相同的加速度，作出的运动给位于其上的机器人带来的作用是不相同的，因此为了保证机器人作出的应对措施为符合其所位于的运动物体的，机器人在根据加速度变化的预测信息作出应对措施之前，可以先获取运动物体的属性，然后根据加速度变化的预测信息，作出与运动物体的属性相匹配的应对措施。

比如说，在加速度变化的预测信息包括加速度预判值时，机器人可以先获取运动物体的属性对应的加速度信息表，然后将加速度预判值与加速度信息表中的加速度值进行匹配，若加速度预判值与加速度信息表中任一加速度值匹配，确定加速度预判值对应的应对措施，并控制机器人作出应对措施。

需要说明的是，本实施方式中所说的加速度信息表中不仅存储有加速度值，还为每一个加速度值设置了对应的应对措施，从而在判定加速度预判值与加速度信息表中任一加速度值匹配时，可以控制机器人作出该加速度值对应的应对措施。

另外，该加速度信息表可以是预先存储在机器人内的，并且是根据不同的运动物体分别存储有一张加速度信息表，每一张表内都存储有仅针对该运动物体的加速度值划分。

如，该机器人可以在飞机、火车、公交车上工作，由于这三种交通工具的正常运行速度以及允许的加速度范围是不相同的，从静止到运行速度所需的时间也是不相同的，如飞机需要在30-45秒内从静止加速到起飞速度(如300km/h)，火车需要在100秒内从静止加速到正常运行速度(如260km/h)，公交车一般在10-15秒内从静止加速到正常运行速度(如50km/h)。因此可以在该机器人内预先存入3张加速度信息表，分别对应飞机、火车和公交车，从而能够根据接收到的加速度变化的预测信息，作出与运动物体相匹配的应对措施。

具体的，如果接收到的加速度预判值表示的是一个较小的加速度变化，机器人自身可以克服，则可以根据高频接收信号，实时调整自身的运动马达扭矩，具体的调节方式如图2所示，通过分解加速度预判值(图2中“预判的车辆加速度”)，得到机器人运动方向的分量和机器人运动垂直方向的分量，从而只需在机器人运动方向上叠加一个实时运动补偿力来克服预判的车辆加速度，使自身在有加速度变化的车厢内依然能够保持像在静止地面上一样自如运动，而不会出现由惯性导致的顿挫、突然加速等问题。

如果接收到的加速度预判值表示的是一个中等加速度变化，即有可能超出机器人的处理能力，这种情况下，机器人可以采用暂时保持锁死状态、降低重心、立刻避开车厢内的主通道等方式作为应对措施，或者结合视觉作出警报，提醒周围乘客车辆发生异常，作出防护措施，从而防止周围的乘客摔倒。

如果接收到的加速度预判值表示的是类似急刹车的很剧烈的加速度变化，机器人作出的应对措施可以是：立刻锁死并收缩、折叠身上尖锐部分，使外表面尽量圆滑，或采用某些机制为可能发生的碰撞增加缓冲。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际需要合理设置，此处不做限制。

另外，在加速度变化的预测信息包括实时加速度信息时，机器人可以先获取自身的自主加速度值和实时加速度值，然后将该实时加速度值扣除自主加速度值计算得到机器人的实际加速度值，并将机器人的实际加速度值分别与运动物体的实时加速度值和实时加速度理论值进行对比，得到对比结果，最终根据对比结果控制机器人作出应对措施。

如，运动物体在根据施加在其上用于控制器速度变化的力(刹车时施加的力)的力度和速度得出的实时加速度理论值为A，运动物体自身加速度传感器测得的实时加速度值是B，此时机器人自身加速度传感器数值(机器人的实时加速度值)扣除自主加速的加速度值为C(机器人的实际加速度值)，则通过分析可存在以下几种情况：

情况一，通过比较这3个加速度值，如果加速度值B和C均相同(按照矢量方式进行比较的大小和方向均相同)，且处于加速度值A的范围内，则判定当前运动物体处于正常行驶状态，机器人不需要作出应对措施，继续按照当前模式工作即可。

情况二，如果加速度值C与加速度值B相同，但不处于加速度值A的范围内，则判定机器人与运动物体间未出现异常，但运动物体出现了异常(在运动物体为机动车时，可能是车辆轮胎有空转、刹车有打滑或者车辆发生了碰撞等)，此时机器人作出的应对措施可以是锁死自身底盘轮组，以保持自身平衡不会跌倒。

情况三，如果加速度值B处于加速度值A的范围内，但与加速度值C不相同，则判定运动物体未出现异常，但机器人出现了异常(如机器人正在跌倒或以及飞出等)，此时机器人作出的应对措施可以是立即收缩、折叠自身尖锐的部分，使外表面尽可能圆滑，从而降低机器人碰撞到人时，对人的伤害。

情况四，如果加速度值B和C不相同，且都不处于加速度值A的范围内，则判定机器人和运动物体都发生了异常，此时机器人作出的应对措施可以是锁死自身底盘轮组，并立即收缩、折叠自身尖锐的部分，使外表面尽可能圆滑。

另外，如果机器人出现异常后导致其无法恢复使用，还可以向工作人员发出警报信息。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际需要合理设置，此处不做限制。

另外，值得一提的是，在作出上述应对措施后，如果异常没有发生，或者运动物体已经恢复了正常运行速度，机器人可以恢复到之前的工作状态，继续工作。

另外，需要说明的是，在本实施方式中，机器人的自主加速度值具体是指机器人相对运动物体的加速度值，机器人的实际加速度值具体是指机器人在运动物体的加速度方向上的加速度值。

另外，不管是机器人的实时加速度值，还是运动物体的实时加速度值，均为相对地球的绝对加速度值。

另外，在本实施方式中，运动物体的属性包括以下之一或其任意组合：运动物体的身份信息、正常行驶速度的取值范围、安全范围内加速度值的取值范围，在实际应用中还可以包括其他内容，此处不做限制。

与现有技术相比，本实施方式中提供的处理方法，机器人通过接收运动物体发送的加速度变化的预测信息(根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成)，并根据加速度变化的预测信息作出应对措施，使处于运动物体上的机器人，在运动物体的运行速度发生改变之前，就作出应对措施，从而保证了机器人能够在运动物体上正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

本发明的第二实施方式涉及一种处理方法。本实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在接收运动物体发送的加速度变化的预测信息之前，预先建立机器人与运动物体之间的通信连接，具体流程如图3所示。

具体的说，在本实施方式中，包含步骤301至步骤303，其中，步骤302至步骤303分别与第一实施方式中的步骤101至步骤102大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第一实施方式所提供的应用于机器人的处理方法，此处不再赘述。

在步骤301中，建立机器人与运动物体之间的通信连接。

具体的说，在建立机器人与运动物体之间的通信连接时，具体可以采用下述方式实现：

机器人在启动进入工作模式后，先搜索预设范围(其工作中所能监测到的最大距离，比如5米内)内的配对请求，若搜索到(即接收到)，则对接收到的配对请求进行判断，比如从接收到的配对请求中获取配对请求内添加的运动物体的识别号(身份ID等)，然后判断获取到的识别号所标识的运动物体是否为能够与之进行通信的运动物体，若确定为能够与之进行通信的运动物体，则可以根据该配对请求作出配对响应，建立机器人与运动物体之间的通信连接。

需要说明的是，上述所说的预设范围并非一个固定值，在实际应用中，不同类型的机器人、不同配置的机器人其所能监测的范围是存在差异的，因此，本领域的技术人员可以根据机器人实际要应用的场合、环境合理设置，此处不做限制。

另外，由于在实际应用中，可能存在机器人没有位于运动物体上，只是地面上进行工作的情况，这时如果在其工作的范围内经过了可以与其建立通信连接的运动物体，如一辆公交车，机器人会存在误连接的情况。因此，为了避免这种情况的发生，机器人在根据配对请求作出配对响应之前，可以先确定机器人是否位于运动物体上，在确定机器人位于运动物体上时，才建立其与运动物体之间的通信连接。

另外，为了减少机器人中处理器的工作，降低资源的占用，可以在启动机器人进行工作模式后，接收预设范围内的配对请求之前，就判断机器人是否位于运动物体上，若确定机器人位于运动物体上，才启动接收配对请求的功能。

为了便于理解，本实施方式提供了几种确定机器人是否位于运动物体上的具体判断方式，具体如下：

比如，利用机器人中的运动传感装置来确定。如果机器人中的运动传感装置检测机器人自身没有运动，但是实际位移发生了变化，则可以确定机器人位于运动物体上。

还比如，利用机器人中的视觉传感装置(如摄像头)来确定。如果机器人中的视觉传感装置采集到的图像中存在乘客、座椅等内容，则可以确定机器人位于运动物体上。

还比如，为了保证判断结果的准确性，可以同时基于机器人中的运动传感装置和/或视觉传感装置进行确定。

另外，为了保证机器人与运动物体之间通信信道的稳定，保证运动物体可以及时将生成的加速度变化的预测信息发送给机器人，本实施方式中机器人与运动物体之间的通信连接具体是基于机器人与运动物体专用的信号连接的。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的技术范围构成限定，本领域的技术人员可以根据技术需要，合理设置，此处不做限制。

另外，值得一提的是，在本实施方式中，机器人与运动物体之间的通信连接具体可以为点对点无线连接。

其中，采用的点对点无线连接方式可以为WiFi(无线保真，WIreless-FIdelity)直连或蓝牙连接。

优选地，为了降低机器人与运动物体之间通信的延时情况，还可以采用低延时直连方式来建立机器人与运动物体之间的通信连接，比如采用目前已经应用在3D眼镜上的低延时直连方式。

另外，在实际应用中，为了保证运动物体和位于其上的机器人能够正常通信，可以为上述几种方式设置优先级，从而在建立机器人与运动物体之间的通信连接时，机器人与运动物体能够根据实际情况，选择优先级高且能够正常通信的连接方式建立通信连接。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的技术范围构成限定，本领域的技术人员可以根据技术需要，合理选取连接方式，此处不做限制。

与现有技术相比，本实施方式中提供的处理方法，在接收运动物体发送的加速度变化的预测信息之前，预先建立机器人与运动物体之间的通信连接，从而可以保证运动物体和机器人能够正常通信，在运动物体确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，及时通过该通信通道将加速度变化的预测信息发送给机器人，使机器人能够及时进行后续处理。

本发明的第三实施方式涉及一种处理方法。本实施方式在第二实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在建立机器人与运动物体之间的通信连接之后，启动免打扰模式，禁止机器人与其他运动物体建立通信连接，具体流程如图4所示。

具体的说，在本实施方式中，包含步骤401至步骤404，其中，步骤401、步骤403至步骤404分别与第二实施方式中的步骤301、步骤302至步骤303大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第一或第二实施方式所提供的应用于机器人的处理方法，此处不再赘述。

在步骤402中，启动免打扰模式。

具体的说，本实施方式中，在建立机器人与运动物体之间的通信连接之后，通过启动免打扰模式，禁止机器人与其他运动物体建立通信连接，从而可以防止机器人接收到其可以响应的范围内其他运动物体发送的加速度变化的预测信息。也就是说，机器人在与一个运动物体建立通信连接后，在断开通信连接或结束工作之前，只能根据建立通信连接的运动物体所发送的加速度变化的预测信息作出符合该运动物体的应对措施，使得该处理方法更加符合实际作业要求。

本发明的第四实施方式涉及一种处理方法。该处理方法主要应用于运动物体，该运动物体具体可以是各种交通工具，如飞机、火车、公交车等。为了便于说明，以下以运动物体为公交车为例进行说明，其具体流程如图5所示。

在步骤501中，判断是否监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息。若确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息，进入步骤502；否则，继续执行步骤501，直到监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息进入步骤502，或者停止执行该处理方法为止。

具体的说，在本实施方式中，判断是否监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息，具体是根据以下方式确定的：

比如说，公交车在运行的过程中，车上的刹车装置、油门装置或者碰撞预警系统监测到了以下之任意一种变化，如施加在车上的力、施加在运动物体上的力的速度发生变化，则可以确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息。

需要说明的是，本实施方式中将施加在运动物体上的力和/或施加在运动物体上的力的速度发生变化，作为确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的方式，具体是因为：在实际应用中，公交车的运行速度发生变化并非实时的，即公交车在刹车和油门踩踏初期(刚刚踩下)是不会触发车辆加速或减速运动，但是可以根据踩踏初期的力度和速度预估出一个加速度的值。因此，将这个预估出的值发送给机器人进行处理，可以提前作出应对措施，哪怕是0.1s的提前，也会是至关重要的。

在步骤502中，根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息。

具体的说，本实施方式中所说的根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息，具体是指将机器人无法识别的力信号或速度信号转变为机器人能够快速识别并作出操作的处理信号。

在步骤503中，将加速度变化的预测信息发送至机器人。

具体的说，在本实施方式中，加速度变化的预测信息具体是通过公交车上的无线信号发射器发送给机器人的。

需要说明的是，上述给出的仅为一种具体的实现方式，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际需要，利用其掌握的现有技术完成上述操作，此处不做限制。

与现有技术相比，本实施方式中提供的处理方法，运动物体通过监测控制运动物体的运行速度发生变化的信息，并在监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息，然后将加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人，从而能够在自身的运行速度发生改变前，预先通知机器人作出应对措施，进而保证了位于其上的机器人能够正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

另外，需要说明的是，由于本实施方式中提供的应用于运动物体上的处理方法与应用于在运动物体上工作的机器人的处理方法在实际应用中需要相互配合使用，因而未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的应用于机器人的处理方法，此处不再赘述。

本发明的第五实施方式涉及一种处理方法。本实施方式在第四实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在将加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人之前，预先建立运动物体与机器人之间的通信连接，具体流程如图6所示。

具体的说，在本实施方式中，包含步骤601至步骤605，其中，步骤601至步骤602、步骤605分别与第四实施方式中的步骤501至步骤502、步骤503大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第四实施方式所提供的应用于运动物体的处理方法，此处不再赘述。

在步骤603中，判断运动物体与机器人之间是否建立了通信连接。

具体的说，若确定运动物体与机器人之间没有建立通信连接，进入步骤604；否则，直接进入步骤605，运动物体利用与机器人之间建立的通信信道，将加速度变化的预测信息发送至机器人。

在步骤604中，建立运动物体与机器人之间的通信连接。

具体的说，在确定运动物体与机器人之间没有建立通信连接时，运动物体可以发出配对请求，若有机器人接收到了该配对请求，并根据该配对请求作出了配对响应，则在运动物体收到机器人作出的配对响应后即可完成建立运动物体与机器人之间的通信连接。

另外，在本实施方式中，运动物体与机器人之间的通信连接具体可以为点对点无线连接。

其中，采用的点对点无线连接方式可以为WiFi(无线保真，WIreless-FIdelity)直连或蓝牙连接。

优选地，为了降低运动物体与机器人之间通信的延时情况，还可以采用低延时直连方式来建立运动物体与机器人之间的通信连接，比如采用目前已经应用在3D眼镜上的低延时直连方式。

另外，值得一提的是，在实际应用中，为了保证运动物体和位于其上的机器人能够正常通信，可以为上述几种方式设置优先级，从而在建立运动物体与机器人之间的通信连接时，运动物体与机器人能够根据实际情况，选择优先级高且能够正常通信的连接方式建立通信连接。

另外，在本实施方式中，一个运动物体上可能存在多个机器人，比如在一辆拥有多个车厢的火车上，为了方便对每个车厢中的乘客提供服务，每个车厢都会有一个机器人，这种情况下，火车需要与每一个车厢内的机器人建立通信连接。这样，在监测到控制火车自身的运行速度发生变化的信息时，就能够将根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息发送至每一个车厢内的机器人，从而保证了火车上的所有机器人能都可以在火车的运行速度发生改变之前，作出应对措施，进而保证了每一个机器人都能够在火车上正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的技术范围构成限定，本领域的技术人员可以根据技术需要，合理选取连接方式，此处不做限制。

与现有技术相比，本实施方式中提供的处理方法，在将加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人之前，通过判断运动物体与机器人之间是否建立了通信连接，并在判定未建立两者的通信连接时，建立运动物体与机器人之间的通信连接，从而可以保证运动物体和机器人能够正常通信，在确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，能够及时通过该通信通道将加速度变化的预测信息发送给机器人，使机器人能够及时进行后续处理。

另外，由于本实施方式中提供的应用于运动物体上的处理方法与应用于在运动物体上工作的机器人的处理方法在实际应用中需要相互配合使用，因而未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的应用于机器人的处理方法，此处不再赘述。

为了便于理解本发明任意实施方式提供的应用于机器人的处理方法和应用于运动物体的处理方法，本发明的第六实施方式针对机器人与运动物体的交互进行具体说明，具体交互示意图和工作示意图如图7和图8所示。

其中，运动物体具体为机动车，如公交车，机器人为位于其上的服务型机器人，如售票机器人。

具体的，公交车先发送配对请求，机器人接收到公交车发送的配对请求后，根据该配对请求作出配对响应，从而完成机器人与公交车直接的通信连接。

在接下来的运行过程中，如果公交车监测到控制其运行速度发生变化的信息，则根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息，并将生成的加速度变化的预测信息发送至机器人。

机器人在接收到公交车发送的加速度变化的预测信息后，根据加速度变化的预测信息作出应对措施。

需要说明的是，在本实施方式中，机动车具体是根据刹车装置、油门装置、碰撞预警系统来监测控制其运行速度发生变化的信息，并在监测到控制其运行速度发生变化的信息后，告知处理单元(如机动车上的处理器)，由处理单元根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息，并通过与之连接的无线信号发射器发送给机器人。

另外，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的应用于机器人的处理方法和应用于运动物体的处理方法，此处不再赘述。

另外，需要说明的是，上面各方法实施方式中方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本发明的保护范围内，对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在本发明的保护范围内。

本发明的第七实施方式涉及一种处理装置。该处理装置主要应用于在运动物体上工作的机器人，具体结构如图9所示。

如图9所示，处理装置包括接收模块901和处理模块902。

具体的说，接收模块901用于接收运动物体发送的加速度变化的预测信息，处理模块902用于根据接收模块接收到的加速度变化的预测信息作出应对措施。

另外，在本实施方式中，接收模块901接收到的来自运动物体发送的加速度变化的预测信息具体是根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成。

其中，加速度变化的预测信息具体包括运动物体的加速度预判值和/或运动物体的实时加速度信息，实时加速度信息又包括实时加速度理论值和实时加速度值。

具体的，加速度预判值为：在运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给运动物体的力和/或施加在运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息。

实时加速度理论值为：在施加给运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的力对应的理论加速度值。

实时加速度值为：在施加给运动物体能够改变运动速度的力之后，运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的范围构成限定。

另外，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的应用于机器人的处理方法，此处不再赘述。

与现有技术相比，本实施方式中提供的处理装置，接收模块通过接收运动物体发送的加速度变化的预测信息(根据用于控制运动物体的运行速度发生变化的信息生成)，处理模块通过根据加速度变化的预测信息作出应对措施，使得处于运动物体上，且具有该处理装置的机器人，在运动物体的运行速度发生改变之前，就作出应对措施，从而保证了机器人能够在运动物体上正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

需要说明的是，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的，此处不做限制。

本发明的第八实施方式涉及一种处理装置。该处理装置主要应用于运动物体，具体结构如图10所示。

如图10所示，处理装置包括监测模块1001、处理模块1002和发送模块1003。

其中，监测模块1001用于监测控制运动物体的运行速度发生变化的信息，处理模块1002用于在监测模块确定监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息，发送模块1003用于将处理模块生成的加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人。

具体的说，在本实施方式中，监测模块1001可以是以下之一或其任意组合：运动物体上的刹车装置、油门装置、碰撞预警系统等，此处不再一一例举。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案及要保护的范围构成限定。

另外，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的应用于运动物体的处理方法，此处不再赘述。

与现有技术相比，本实施方式中提供的处理装置，监测模块通过监测控制运动物体的运行速度发生变化的信息，并在监测到控制运动物体的运行速度发生变化的信息时，将监测到的信息发送给处理模块，由处理模块根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息，并由发送模块将处理模块生成的加速度变化的预测信息发送至位于运动物体上的机器人，使得具有该处理装置的运动物体能够在自身的运行速度发生改变前，提供根据控制其运行速度发生变化的信息生成加速度变化的预测信息，并发送给与之通信连接的机器人，从而使机器人能够根据加速度变化的预测信息在运动物体的运行速度发生改变之前，就作出应对措施，进而保证了位于其上的机器人能够正常工作，并且可以有效避免行驶过程中突发事件对机器人及用户造成的伤害。

需要说明的是，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的，此处不做限制。

本发明的第九实施方式涉及一种机器人，如图11所示，包括至少一个处理器1101；以及，与至少一个处理器1101通信连接的存储器1102以及通信组件1103，通信组件1103在处理器1101的控制下接收和/或发送数据。其中，存储器1102存储有可被至少一个处理器1101执行的指令，指令被至少一个处理器1101执行，以使至少一个处理器1101能够执行上述任一实施方式中提供的应用于机器人的处理方法。

本实施方式中所说的机器人具体是在运动物体上工作的机器人，如服务型机器人。

需要说明的是，以上仅为举例，并不对本发明的技术方案和要保护的范围构成限定。

本发明的第十实施方式涉及一种运动物体，如图12所示，包括至少一个处理器1201；以及，与至少一个处理器1201通信连接的存储器1202以及通信组件1203，通信组件1203在处理器1201的控制下接收和/或发送数据。其中，存储器1202存储有可被至少一个处理器1201执行的指令，指令被至少一个处理器1201执行，以使至少一个处理器1201能够执行上述任一实施方式中提供的应用于运动物体的处理方法。

本实施方式中所说的运动物体具体是可以是各种交通工具，如飞机、火车、公交车等，此处不再一一列举。

需要说明的是，以上仅为举例，并不对本发明的技术方案和要保护的范围构成限定。

另外，值得一提的是，在第九实施方式和第十实施方式中，处理器以中央处理器(Central Processing Unit，CPU)为例，存储器以可读写存储器(Random Access Memory，RAM)为例。处理器、存储器可以通过总线或者其他方式连接，图11和图12中以通过总线连接为例。存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施方式中运动物体的属性和与运动物体的属性对应的加速度信息表就存储于存储器中。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述处理方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施方式中的处理。

上述产品可执行本发明实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的方法。

本发明的第十一实施方式涉及一种可读存储介质。该可读存储介质具体为计算机可读存储记载。在该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施方式所描述的应用于机器人的处理方法或者应用于运动物体的处理法。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述任意实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施方式，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (19)

1.一种处理方法，其特征在于，应用于在运动物体上移动的机器人；所述处理方法包括：

接收所述运动物体发送的加速度变化的预测信息；其中，所述加速度变化的预测信息为根据用于控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息生成；

根据所述加速度变化的预测信息作出应对措施；

其中，所述加速度变化的预测信息包括所述运动物体的加速度预判值和/或所述运动物体的实时加速度信息；

所述加速度预判值为：在所述运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给所述运动物体的力和/或施加在所述运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息；

所述实时加速度信息包括实时加速度理论值和实时加速度值；

所述实时加速度理论值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的所述力对应的理论加速度值；

所述实时加速度值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，所述运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述加速度变化的预测信息作出应对措施，具体包括：

获取所述运动物体的属性；

根据所述加速度变化的预测信息，作出与所述运动物体的属性相匹配的应对措施；

其中，所述运动物体的属性包括以下之一或其任意组合：所述运动物体的身份信息、正常行驶速度的取值范围、安全范围内加速度值的取值范围。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在所述加速度变化的预测信息包括所述加速度预判值时，所述根据所述加速度变化的预测信息作出应对措施，具体包括：

获取所述运动物体的属性对应的加速度信息表；其中，所述加速度信息表中包括加速度值和应对措施之间的对应关系；

将所述加速度预判值与所述加速度信息表中的加速度值进行匹配，若所述加速度预判值与所述加速度信息表中任一加速度值匹配，确定所述加速度预判值对应的应对措施，并控制所述机器人作出所述应对措施。

4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在所述加速度变化的预测信息包括实时加速度信息时，所述根据所述加速度变化的预测信息作出应对措施，具体包括：

获取所述机器人的自主加速度值和实时加速度值；

根据所述机器人的实时加速度值和所述机器人的自主加速度值，确定所述机器人的实际加速度值；其中，所述实际加速度值根据所述机器人的实时加速度值扣除所述机器人的自主加速度值获得，为所述机器人在所述运动物体的加速度方向上的加速度值；

将所述机器人的实际加速度值分别与所述运动物体的实时加速度值和所述实时加速度理论值进行对比；

根据对比结果，控制所述机器人作出应对措施。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的处理方法，其特征在于，所述接收所述运动物体发送的加速度变化的预测信息之前，所述处理方法还包括：

建立所述机器人与所述运动物体之间的通信连接。

6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述建立所述机器人与所述运动物体之间的通信连接，具体包括：

接收预设范围内的配对请求；

确定所述配对请求为所述运动物体发送的配对请求；

根据所述配对请求作出配对响应，建立所述机器人与所述运动物体之间的通信连接。

7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，在根据所述配对请求作出配对响应之前，所述处理方法还包括：

确定所述机器人位于所述运动物体上。

8.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，所述确定所述机器人位于所述运动物体上，具体包括：

利用所述机器人中的运动传感装置和/或视觉传感装置确定所述机器人位于所述运动物体上。

9.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，在建立所述机器人与所述运动物体之间的通信连接之后，所述处理方法还包括：

启动免打扰模式，禁止所述机器人与其他运动物体建立通信连接。

10.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述机器人与所述运动物体之间的通信连接为点对点无线连接。

11.一种处理方法，其特征在于，应用于运动物体；所述处理方法包括：

确定监测到控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息；

根据监测到的信息生成加速度变化的预测信息；

将所述加速度变化的预测信息发送至位于所述运动物体上移动的机器人，由所述机器人根据所述加速度变化的预测信息作出应对措施；

其中，所述加速度变化的预测信息包括所述运动物体的加速度预判值和/或所述运动物体的实时加速度信息；

所述加速度预判值为：在所述运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给所述运动物体的力和/或施加在所述运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息；

所述实时加速度信息包括实时加速度理论值和实时加速度值；

所述实时加速度理论值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的所述力对应的理论加速度值；

所述实时加速度值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，所述运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。

12.根据权利要求11所述的处理方法，其特征在于，所述确定监测到控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息，具体包括：

若监测到施加在所述运动物体上的力和/或施加在所述运动物体上的力的速度发生变化，确定监测到控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息。

13.根据权利要求11或12所述的处理方法，其特征在于，所述将所述加速度变化的预测信息发送至位于所述运动物体上的机器人之前，所述处理方法还包括：

建立所述运动物体与所述机器人之间的通信连接。

14.一种处理装置，其特征在于，应用于在运动物体上移动的机器人；所述处理装置包括：接收模块和处理模块；

所述接收模块，用于接收所述运动物体发送的加速度变化的预测信息；其中，所述加速度变化的预测信息为根据用于控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息生成；

所述处理模块，用于根据所述接收模块接收到的所述加速度变化的预测信息作出应对措施；

其中，所述加速度变化的预测信息包括所述运动物体的加速度预判值和/或所述运动物体的实时加速度信息；

所述加速度预判值为：在所述运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给所述运动物体的力和/或施加在所述运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息；

所述实时加速度信息包括实时加速度理论值和实时加速度值；

所述实时加速度理论值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的所述力对应的理论加速度值；

所述实时加速度值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，所述运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。

15.一种处理装置，其特征在于，应用于运动物体；所述处理装置包括：监测模块、处理模块和发送模块；

所述监测模块，用于监测控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息；

所述处理模块，用于在所述监测模块确定监测到控制所述运动物体的运行速度发生变化的信息时，根据监测到的所述信息生成加速度变化的预测信息；

所述发送模块，用于将所述处理模块生成的加速度变化的预测信息发送至位于所述运动物体上移动的机器人，由所述机器人根据所述加速度变化的预测信息作出应对措施；

其中，所述加速度变化的预测信息包括所述运动物体的加速度预判值和/或所述运动物体的实时加速度信息；

所述加速度预判值为：在所述运动物体的运动速度发生变化之前，根据施加给所述运动物体的力和/或施加在所述运动物体上的力的速度得到的加速度预估信息；

所述实时加速度信息包括实时加速度理论值和实时加速度值；

所述实时加速度理论值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，施加的所述力对应的理论加速度值；

所述实时加速度值为：在施加给所述运动物体能够改变运动速度的力之后，所述运动物体的运动速度变化过程中实际的加速度值。

16.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至10任意一项所述的处理方法。

17.一种运动物体，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求11至13任意一项所述的处理方法。

18.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任意一项所述的处理方法。

19.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11至13任意一项所述的处理方法。