CN108246647A - 一种农产品自动分拣装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及农产品分拣领域，具体涉及一种农产品自动分拣装置及其控制方法，在进行农产品分拣之前，按照待分拣的农产品的外形尺寸，移动左限位板和右限位板，使得左限位板和右限位板之间的宽度正好可以通过单个待分拣的农产品，保证农产品一个一个传输，避免了多个叠压，农产品在分拣的全过程均是平稳的在传输带上传输，也就保证了质软农产品的完整性，避免了多质软农产品的二次损坏。

Description

一种农产品自动分拣装置及其控制方法

技术领域

本申请涉及农产品分拣领域，具体涉及一种农产品自动分拣装置及其控制方法。

背景技术

农产品是农业中生产的物品，如花生、玉米、瓜果等，其个体的形状和大小等往往决定了农产品的价格，因此在农产品收获季节，通常需要按照农产品的个体形状、大小等对农产品进行分拣。

目前，对农产品的分拣一般是通过人工进行分拣，人工对农产品的分拣是通过手工对农产品进行称重，人为对农产品的形状进行判断，这种农产品人工分拣的方法不仅效率低，而且主观性较大，误差也较大。

现在，我国也有一些农产品的自动分拣装置，但是都是针对单种农产品进行分拣，不能适应对多种农产品的分拣，从而就导致农产品分拣成本的增加，进而也就导致农业生产成本的增加。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种农产品自动分拣装置，包括：机架、传输带、左限位板、右限位板、相机、称重装置、控制单元、第一分拣板、第二分拣板、第一分拣输送带、第二分拣传输带、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器；

所述传输带设置于所述机架上；

所述左限位板和右限位板置于所述传输带的上方，所述左限位板和右限位板的上侧分别向外侧倾斜，并且其均可沿着所述传输带的宽度方向移动，其中左限位板或右限位板沿着传输带传输的方向具有第一分拣口和第二分拣口；

所述第一分拣口和第二分拣口的外侧设置有第一分拣传输带和第二分拣传输带，并且所述第一分拣传输带和第二分拣传输带的始端与第一分拣口和第二分拣口处的传输带边缘接触；

所述左限位板和右限位板的内侧均具有相机，所述相机用于拍摄图片或视频信息；

所述传输带的下方具有称重装置，所述称重装置用于获取农产品的重量信息；

所述第一分拣板和所述第二分拣板可竖直运动，并且可卡于所述传输带和左限位板和右限位板之间，所述第一分拣板的边缘与第一分拣口沿着传输方向的末端边缘接触，所述第二分拣板的边缘与第二分拣口沿着传输方向的末端边缘接触；

所述控制单元与所述相机、称重装置、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器连接；

所述控制单元根据所述相机所拍摄的照片和称重装置所称重量对农产品进行分类，并且根据分类信息向第一分拣板执行器或第二分拣板执行器发送控制信息，所述第一分拣板执行器或第二分拣板执行器根据控制信息控制第一分拣板或第二分拣板竖直运动；

所述控制单元根据农产品的种类信息向左限位板执行器和右限位板执行器发送控制信息，所述左限位板执行器和右限位板执行器根据控制信息控制左限位板和右限位板沿着所述传输带的宽度方向移动。

如上所述的农产品自动分拣装置，其中，优选的是，还包括：

与所述相机连接的图像处理单元，用于接收所述相机拍摄的图片，将不同相机拍摄的图片进行处理，得到农产品的立体信息；

与所述图像处理单元连接的分类单元，用于根据预设分类信息对农产品进行分类，并将分类信息传输至控制单元。

如上所述的农产品自动分拣装置，其中，优选的是，所述第一分拣板和第二分拣板均包括：主体分拣板、第一伸缩板、第二伸缩板、伸缩弹簧和分拣板压力监测器，所述主分拣板内部为中空结构，所述第一伸缩板和所述第二伸缩板从所述主分拣板的两竖直侧面由主分拣板内部向外伸缩，所述第一伸缩板和第二伸缩板伸入主分拣板内部的部分与主分拣板内部通过伸缩弹簧连接，所述分拣板压力监测器监测所述第一伸缩板和第二伸缩板受到来自于左限位板和右限位板的压力，并将压力信息发送至控制单元，所述控制单元根据压力信息生成调整信息，所述第一分拣板执行器和第二分拣板执行器根据调整信调整所述第一分拣板和第二分拣板的位置。

如上所述的农产品自动分拣装置，其中，优选的是，所述左限位板和所述右限位板均包括：限位板压力监测器、位置监测器和状态计算单元；所述限位板压力监测器位于左限位板和/或右限位板的内侧，用于监测农产品对左限位板和/或右限位板的压力；所述位置监测器，用于监测所述左限位板和/或右限位板的位置；所述状态计算单元接收并根据所述限位板压力监测器和位置监测器的监测信息计算状态调整信息，所述控制单元根据状态调整信息控制第一分拣板执行器和第二分拣板执行器来调整第一分拣板和/或第二分拣板的位置。

如上所述的农产品自动分拣装置，其中，优选的是，还包括：装箱位置调整单元，所述装箱位置调整单元控制箱体前后、上下、左右移动。

如上所述的农产品自动分拣装置，其中，优选的是，所述装箱位置调整单元包括：前后位置监测单元、上下位置监测单元、左右位置监测单元、前后位置调整单元、上下位置调整单元和左右位置调整单元；所述控制单元根据接收所述前后位置监测单元、上下位置监测单元、左右位置监测单元的位置监测信息和相机、称重装置监测的农产品信息向所述前后位置调整单元、上下位置调整单元和左右位置调整单元发送调整信息。

一种农产品自动分拣装置的控制方法，包括以下步骤：

根据农产品的种类信息控制左限位板和右限位板沿着传输带的宽度方向移动；

获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片或视频信息；

获取经传输带传输至称重装置上方的待分拣农产品的重量信息；

根据待分拣农产品的图片信息以及重量信息对农产品进行分类；

根据分类信息控制第一分拣板或第二分拣板竖直运动，以控制农产品从第一分拣口或第二分拣口输出。

如上所述的农产品自动分拣装置的控制方法，其中，优选的是，还包括：

根据获得的图片信息和重量信息，建立农产品的立体模型；

根据立体模型与预设的农产品信息模型对农产品进行分类。

如上所述的农产品自动分拣装置的控制方法，其中，优选的是，获取农产品的种类信息包括：

设定农产品名称；

获取农产品的图片信息和重量信息；

根据农产品的图片信息和重量信息建立立体模型；

对立体模型模型进行分类，分析每类立体模型的参数得到分类信息；

储存分类信息。

如上所述的农产品自动分拣装置的控制方法，其中，优选的是，获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片信息具体包括：

检测拍摄视频范围内的色彩相对于预定基色的变化情况；

进入视频范围侧的色彩发生变化则农产品开始进入相机拍摄范围；

待进入视频范围侧的色彩恢复为预定基色则农产品完全进入相机拍摄范围；

控制相机进行拍照。

由以上技术方案可见，本申请提出的一种农产品自动分拣装置及其控制方法，在进行农产品分拣之前，按照待分拣的农产品的外形尺寸，移动左限位板和右限位板，使得左限位板和右限位板之间的宽度正好可以通过单个待分拣的农产品，保证农产品一个个传输，避免了多个叠压，农产品在分拣的全过程均是平稳的在传输带上传输，也就保证了质软农产品的完整性，避免了多质软农产品的二次损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的农产品自动分拣装置的结构示意图；

图2是本申请实施例一提供的农产品自动分拣装置分拣板的结构示意图；

图3是图2中A-A向的剖视图；

图4是本申请实施例一提供的农产品自动分拣装置控制系统的示意图；

图5是本申请实施例一提供的农产品自动分拣装置装箱位置调整单元的控制系统的示意图；

图6是本申请实施例二提供的农产品自动分拣装置的控制方法的流程图；

图7是本申请实施例二提供的农产品自动分拣装置的控制方法获得农产品种类信息的流程图；

图8是本申请实施例二提供的农产品自动分拣装置的控制方法获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片信息的流程图；

图9是本申请实施例二提供的农产品自动分拣装置的控制方法对农产品进行分类的流程图。

具体实施方式

实施例一

本申请涉及一种农产品自动分拣装置，如图1和图4所示，该农产品自动分拣装置包括：机架(图中未示出)、传输带11、左限位板121、右限位板122、相机131、相机132、称重装置14、控制单元50、第一分拣板181、第二分拣板182、第一分拣输送带151、第二分拣传输带152、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器(第一分拣板执行器和第二分拣板执行器统称分拣板执行器44)、左限位板执行器和右限位板执行器(左限位板执行器和右限位板执行器统称限位板执行器49)，当然根据分拣批次数量的限定，还可以设置更多的分拣板和分拣传输带，例如：可以设置第三分拣板183和第三分拣传输带153，本申请实施例不限定分拣批次的数量，下面以分拣批次为两个批次介绍本申请实施例中农产品自动分拣装置的工作原理；

传输带11设置于机架上，机架可以起到支撑、固定各部件作用；

左限位板121和右限位板122置于传输带11的上方，左限位板121和右限位板122的上侧分别向外侧倾斜，并且左限位板121和右限位板122均可沿着传输带11的宽度方向移动，即：根据待分拣农产品的种类(待分拣农产品的外形尺寸)左限位板121和右限位板122沿着传输带11的宽度方向相对移动或相反移动，也就是若农产品的外形尺寸较小，则左限位板121和右限位板122沿着传输带11的宽度方向相对移动，以为农产品在传输带11上提供单独通过的通道，若农产品的外形尺寸较大，则左限位板121和右限位板122沿着传输带11的宽度方向相反移动，也是为农产品在传输带11上提供单独通过的通道，其中左限位板121或右限位板122沿着传输带11传输的方向具有第一分拣口和第二分拣口；

第一分拣口和第二分拣口的外侧设置有第一分拣传输带151和第二分拣传输带152，并且第一分拣传输带151和第二分拣传输带152的始端与第一分拣口和第二分拣口处的传输带11边缘接触；

左限位板121和右限位板122的内侧均设置有相机131和相机132，相机131和相机132用于拍摄图片或视频信息，相机131和相机132距离传输带11的距离和摄像头朝向传输带11的角度可以通过待分拣农产品的信息或者外形大小进行调整，如农产品外形较大、圆形(如南瓜)或外形较小的长形(如玉米)，则调整相机131和相机132距离传输带11的距离和摄像头朝向传输带11的角度，以使得相机131和相机132能够完成拍摄，并获得较好角度的拍摄。

传输带11的下方具有称重装置14，称重装置14用于获取农产品的重量，为了减小误差，也可以设置多个称重装置，当设置多个称重装置时，将多个称重装置获得的一个农产品的多个农产品重量信息进行平均，以获得农产品的平均重量信息；

第一分拣板181和第二分拣板182可竖直运动，并且可卡于传输带11和左限位板121和右限位板122之间，第一分拣板181的边缘与第一分拣口沿着传输方向的末端边缘接触，这里的末端是指沿着传输带11的传输方向，农产品先经过第一分拣口的始端，后经过第一分拣口的末端，第二分拣板182的边缘与第二分拣口沿着传输方向的末端边缘接触，对于第二分拣口的末端同第一分拣口的末端，优选的第一分拣板121和第二分拣板122沿着传输的方向，处于下游的一端即是与第一分拣口和/或第二分拣口末端边缘接触的一端，也就是第一分拣板121和第二分拣板122是倾斜设置的；

控制单元50与相机131、相机132、称重装置14、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器连接，第一分拣板执行器和第二分拣板执行器统称为分拣板执行器44，左限位板执行器和右限位板执行器统称为分拣板执行器49；

控制单元50根据相机131、相机132所拍摄的照片和称重装置14所称的重量对农产品进行分类，并且根据分类信息向第一分拣板执行器或第二分拣板执行器发送控制信息，第一分拣板执行器或第二分拣板执行器根据控制信息控制第一分拣板181或第二分拣板182竖直运动；

控制单元50根据农产品的种类信息向左限位板执行器和右限位板执行器发送控制信息，左限位板执行器和右限位板执行器根据控制信息控制左限位板121和右限位板122沿着传输带11的宽度方向移动。

本申请实施例提供的农产品自动分拣装置在进行农产品分拣之前，按照待分拣的农产品的外形尺寸，移动左限位板121和右限位板122，使得左限位板121和右限位板122之间的宽度正好可以通过单个待分拣的农产品，保证农产品一个个传输，拍摄视频、照相和称重，保证相机131和相机132以及称重装置14监测单个农产品信息的准确性，通过调整也保证了可以适合不同大小的农产品，并且由于农产品是一个一个传送，避免了多个叠压，也就保证了质软农产品的完整性；待准备工作做好之后，启动农产品自动分拣装置，将待分拣的农产品通过传输带11一个一个的传输，经过相机131和相机132的拍照摄像，以及称重装置14的称重，控制单元50根据相机131、相机132和称重装置14检测的数据对农产品进行分类，根据分类信息通过控制第一分拣板执行器或第二分拣板执行器而控制第一分拣板181或第二分拣板182竖直运动，例如：若分类信息显示农产品为第一类，则可以是通过第一分拣板执行器控制第一分拣板181向下运动，直至第一分拣板181的底面与传输带11即将接触，农产品传输至该处就会沿着第一分拣板121运动至第一分拣传输带151，分类信息显示农产品为第二类，则可以是通过第一分拣板执行器控制第一分拣板181向上运动，可以是通过第二分拣板执行器控制第二分拣板182向下运动，直至第二分拣板182的底面与传输带11即将接触，农产品传输至该处就会沿着第二分拣板182运动至第二分拣传输带152，由于本申请实施例提供的农产品自动分拣装置，农产品在分拣的全过程均是平稳的在传输带上传输，也就进一步的保证了质软农产品的完整性，避免了多质软农产品的二次损坏。

请继续参阅图4，在上述实施例的基础上，本申请实施例所提供的农产品自动分拣装置还包括：图像处理单元43和分类单元42，相机131、相机132连接的图像处理单元43，还可以在传输带的上方设置相机133，相机133俯视拍摄农产品，图像处理单元43用于接收相机131、相机132和/或相机133拍摄的图片，将不同相机拍摄的图片进行处理，得到农产品的立体信息，例如：可以得到农产品各个方位的尺寸、农产品的体积、农产品的颜色、由颜色得到农产品的成熟度和软硬度等信息；分类单元42与图像处理单元43连接，用于根据预设分类信息对农产品进行分类，并将分类信息传输至控制单元50。

另外，根据带分拣的农产品的种类，需要调整左限位板121和右限位板122的位置，因此为了保证第一分拣板181和第二分拣板182能够有效的封闭传输带11的传输通道，本领域技术人员还可以将第一分拣板181和第二分拣板182设置为伸缩结构，下面以第一分拣板181为例。请参阅图2和图3所示，第一分拣板181包括：主体分拣板1811、第一伸缩板1812、第二伸缩板1813、伸缩弹簧和分拣板压力监测器45，主分拣板1811内部为中空结构，第一伸缩板1812和第二伸缩板1813从主分拣板1811的两竖直侧面由主分拣板1811内部向外伸缩，第一伸缩板1812和第二伸缩板1813伸入主分拣板1811内部的部分与主分拣板1811内部通过伸缩弹簧连接，分拣板压力监测器45监测第一伸缩板1812和第二伸缩板1813受到来自于左限位板121和右限位板122的压力，并将压力信息发送至控制单元50，控制单元50根据压力信息生成调整信息，第一分拣板执行器根据调整信息调整第一分拣板121的位置，避免第一分拣板181与左限位板121和右限位板122接触的压力超出范围，对设备造成破坏，对于第二分拣板182的设置可以与第一分拣板181的设置相同。

此外，如图4所示，还可以是左限位板121和右限位板122均包括：限位板压力监测器46、位置监测器47和状态计算单元48；限位板压力监测器46位于左限位板121和/或右限位板122的内侧，用于监测农产品对左限位板121和/或右限位板122的压力；位置监测器47，用于监测左限位板121和/或右限位板122的位置；状态计算单元48接收并根据限位板压力监测器46和位置监测器47的监测信息计算状态调整信息，控制单元50根据状态调整信息控制第一分拣板执行器和第二分拣板执行器(统称限位板执行器49)来调整第一分拣板121和/或第二分拣板122的位置。通过位置监测器47和限位板压力监测器46来监测第一限位板121和第二限位板122的位置及压力情况，从而根据压力和位置计算出第一限位板121和第二限位板122的状态调整信息，通过调整第一限位板121和第二限位板122位置适应大小不同的一批农产品。

分拣好的农产品由第一分拣传输带151、第二分拣传输带152、第三分拣传输带153分拣输出然后装箱，具体可以是设置装箱位置调整单元16(参见图1、图4和图5)，装箱位置调整单元16控制箱体17前后、上下、左右移动。具体可以是装箱位置调整单元16包括：前后位置监测单元166、上下位置监测单元165、左右位置监测单元164、前后位置调整单元161、上下位置调整单元162和左右位置调整单元163，其中前后位置监测单元166、上下位置监测单元165、左右位置监测单元164可以是各类位置传感器，前后位置调整单元161、上下位置调整单元162和左右位置调整单元163可以是各类执行器；控制单元50根据接收前后位置监测单元166、上下位置监测单元165、左右位置监测单元164的位置监测信息和相机131、相机132、相机133以及称重装置14监测的农产品信息向前后位置调整单元161、上下位置调整单元162和左右位置调整单元163发送调整信息。

在上述基础上，本申请实施例所提供的农产品自动分拣装置还包括：显示输入单元41(如图4所示)，通过显示输入单元41向控制单元50内设定待分拣农产品信息，例如：待分拣的农产品为玉米，则通过显示输入单元41设定带分拣的农产品为玉米，并且将待分拣的农产品的信息传输至控制单元50内，控制单元50会根据待分拣农产品信息(如：玉米)生成左限位板121和右限位板122初始状态信息，即左限位板121与右限位板122之间的距离信息，左限位板121和/或右限位板122根据初始状态信息调整左限位板121和/或右限位板122的初始位置。

为了便于统计分拣的农产品的数量、重量、质量等情况，在本申请提供的农产品自动分拣装置还可以包括：计数器，计数器统计农产品的数量；为了生成分拣农产品的统计信息，还可以设置农产品统计装置，用于统计农产品的信息，生成统计结果，这可以通过各类软件和/或硬件来实现对收集的农产品的数据信息的统计，生成需要的各类统计结果，例如：生成需要信息的统计表格。

实施例二

本申请还涉及一种农产品自动分拣装置的控制方法，如图6所示，包括以下步骤：

S1、根据农产品的种类信息控制左限位板和右限位板沿着传输带的宽度方向移动；

农产品的种类信息也就是得以区分该种农产品与其他种类农产品不同的特征信息，例如：大小、形状、颜色等，在这里是需要根据农产品的大小信息生成控制左限位板和右限位板沿着传输带的宽度方向移动的信息，具体生成控制左限位板和右限位板移动的控制信号的过程及种类本申请中不作限定，本申请中只要左限位板和右限位板移动后，达到左限位板和右限位板之间的距离是与大小信息相适配的一个距离，在这基础上还可以根据需要对距离做适当的调整，这样就能够保证农产品是一个一个通过左限位板和右限位板之间所形成的通道

对于上述农产品的种类信息，可以是人工输入，例如待检测的农产品为茄子，则人工输入农产品的种类信息(即：茄子)，根据茄子的大小信息控制左限位板和右限位板沿着传输带的宽度方向移动，以为保证茄子能够一个一个通过通道。

对于农产品的种类信息，还可以智能获取，如图7所示，智能获取农产品的种类信息的方法如下：

步骤S11、设定农产品名称；

例如：预先向农产品自动分拣装置的控制器内设定农产品名称(如：茄子)，收集完茄子的种类信息后还可以继续收集其他种类农产品的种类信息(如：西红柿、黄瓜、玉米等)。

步骤S12、获取农产品的图片信息和重量信息；

可以通过本申请提供的农产品自动分拣装置的相机和称重装置获取农产品的图片信息和重量信息，其中农产品的图片信息可以是从多个方位和多个角度的拍摄的图片，重量信息也可以多个称重装置所称重量的平均值。

步骤S13、根据农产品的图片信息和重量信息建立立体模型；

建立立体模型也就是建立三维影像，是使用单一台相机，环绕农产品依序拍摄多张二维影响，再搭配此二维影像相对应的深度信息，来建立对应的三维影像。

步骤S14、对立体模型模型进行分类，分析每类立体模型的参数得到分类信息；

如：建立三维影像后，根据三维影像分析其各个方向的尺寸(如：长、宽、高等)、密度、颜色、软硬度等，将上述的这些参数作为识别待分拣农产品的种类或者分类的信息。

步骤S15、储存分类信息。

将上述识别待分拣农产品的种类或者分类的信息存储至农产品自动分拣装置的控制单元内。

继续参阅图6，步骤S2、获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片或视频信息；

当农产品自动分拣装置工作时，相机可以是全程开启的，也就是任何时间相机都是在进行摄像的，即：相机可以实时的获取视频信息，然后可以在检测到农产品完全进入视频范围后，对农产品进行拍照，获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片信息具体可以包括如下步骤：

请参见图8，步骤S21、检测拍摄视频范围内的色彩相对于预定基色的变化情况；

在检测之前需要向控制单元设置预定基色，该预定基色的设定可以是无农产品通过时，相机拍摄到的颜色，优选基色无纯色，最好是白色。

步骤S22、进入视频范围侧的色彩发生变化则农产品开始进入相机拍摄范围；

例如：当进入视频范围侧在白色基色上出现其他颜色(如：红色、绿色等颜色)时，说明农产品(西红柿或黄瓜等)开始进入相机拍摄范围。

步骤S23、待进入视频范围侧的色彩恢复为预定基色则农产品完全进入相机拍摄范围；

当进入视频范围侧的色彩恢复为预定基色(白色)，还有出视频范围侧的色彩未发生变化(白色)，则说明农产品已经完全进入到相机拍摄的范围。

步骤S24、控制相机进行拍照。

待农产品完全进入相机拍摄的范围内后，控制相机进行拍摄，获得农产品的照片信息。

请继续参阅图6，步骤S3、获取经传输带传输至称重装置上方的待分拣农产品的重量信息；

当称重装置所感知的重量发生变化时开始称重，当重量信息稳定，或者是重量信息在一个时间范围(如：1至2秒内)不发生变化，则记录重量信息，还可以对多个称重装置所称的重量信息进行计算，获得平均重量信息。

步骤S4、根据待分拣农产品的图片信息以及重量信息对农产品进行分类；

具体可以参阅图9，步骤S41、根据获得的图片信息和重量信息，建立农产品的立体模型；

也可以是根据图片信息和重量信息建立三维影像。

步骤S42、根据立体模型与预设的相应农产品信息对农产品进行分类。

步骤S5、根据分类信息控制第一分拣板或第二分拣板竖直运动，以控制农产品从第一分拣口或第二分拣口输出。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种农产品自动分拣装置，其特征在于，包括：机架、传输带、左限位板、右限位板、相机、称重装置、控制单元、第一分拣板、第二分拣板、第一分拣输送带、第二分拣传输带、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器；

所述传输带设置于所述机架上；

所述左限位板和右限位板置于所述传输带的上方，所述左限位板和右限位板的上侧分别向外侧倾斜，并且其均可沿着所述传输带的宽度方向移动，其中左限位板或右限位板沿着传输带传输的方向具有第一分拣口和第二分拣口；

所述第一分拣口和第二分拣口的外侧设置有第一分拣传输带和第二分拣传输带，并且所述第一分拣传输带和第二分拣传输带的始端与第一分拣口和第二分拣口处的传输带边缘接触；

所述左限位板和右限位板的内侧均具有相机，所述相机用于拍摄图片或视频信息；

所述传输带的下方具有称重装置，所述称重装置用于获取农产品的重量信息；

所述第一分拣板和所述第二分拣板可竖直运动，并且可卡于所述传输带和左限位板和右限位板之间，所述第一分拣板的边缘与第一分拣口沿着传输方向的末端边缘接触，所述第二分拣板的边缘与第二分拣口沿着传输方向的末端边缘接触；

所述控制单元与所述相机、称重装置、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器连接；

所述控制单元根据所述相机所拍摄的照片和称重装置所称重量对农产品进行分类，并且根据分类信息向第一分拣板执行器或第二分拣板执行器发送控制信息，所述第一分拣板执行器或第二分拣板执行器根据控制信息控制第一分拣板或第二分拣板竖直运动；

所述控制单元根据农产品的种类信息向左限位板执行器和右限位板执行器发送控制信息，所述左限位板执行器和右限位板执行器根据控制信息控制左限位板和右限位板沿着所述传输带的宽度方向移动。

2.根据权利要求1所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，还包括：

与所述相机连接的图像处理单元，用于接收所述相机拍摄的图片，将不同相机拍摄的图片进行处理，得到农产品的立体信息；

与所述图像处理单元连接的分类单元，用于根据预设分类信息对农产品进行分类，并将分类信息传输至控制单元。

3.根据权利要求2所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，所述第一分拣板和第二分拣板均包括：主体分拣板、第一伸缩板、第二伸缩板、伸缩弹簧和分拣板压力监测器，所述主分拣板内部为中空结构，所述第一伸缩板和所述第二伸缩板从所述主分拣板的两竖直侧面由主分拣板内部向外伸缩，所述第一伸缩板和第二伸缩板伸入主分拣板内部的部分与主分拣板内部通过伸缩弹簧连接，所述分拣板压力监测器监测所述第一伸缩板和第二伸缩板受到来自于左限位板和右限位板的压力，并将压力信息发送至控制单元，所述控制单元根据压力信息生成调整信息，所述第一分拣板执行器和第二分拣板执行器根据调整信调整所述第一分拣板和第二分拣板的位置。

4.根据权利要求3所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，所述左限位板和所述右限位板均包括：限位板压力监测器、位置监测器和状态计算单元；所述限位板压力监测器位于左限位板和/或右限位板的内侧，用于监测农产品对左限位板和/或右限位板的压力；所述位置监测器，用于监测所述左限位板和/或右限位板的位置；所述状态计算单元接收并根据所述限位板压力监测器和位置监测器的监测信息计算状态调整信息，所述控制单元根据状态调整信息控制第一分拣板执行器和第二分拣板执行器来调整第一分拣板和/或第二分拣板的位置。

5.根据权利要求4所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，还包括：装箱位置调整单元，所述装箱位置调整单元控制箱体前后、上下、左右移动。

6.根据权利要求5所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，所述装箱位置调整单元包括：前后位置监测单元、上下位置监测单元、左右位置监测单元、前后位置调整单元、上下位置调整单元和左右位置调整单元；所述控制单元根据接收所述前后位置监测单元、上下位置监测单元、左右位置监测单元的位置监测信息和相机、称重装置监测的农产品信息向所述前后位置调整单元、上下位置调整单元和左右位置调整单元发送调整信息。

7.一种农产品自动分拣装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据农产品的种类信息控制左限位板和右限位板沿着传输带的宽度方向移动；

获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片或视频信息；

获取经传输带传输至称重装置上方的待分拣农产品的重量信息；

根据待分拣农产品的图片信息以及重量信息对农产品进行分类；

根据分类信息控制第一分拣板或第二分拣板竖直运动，以控制农产品从第一分拣口或第二分拣口输出。

8.根据权利要求7所述的农产品自动分拣装置的控制方法，其特征在于，还包括：

根据获得的图片信息和重量信息，建立农产品的立体模型；

根据立体模型与预设的农产品信息模型对农产品进行分类。

9.根据权利要求7或8所述的农产品自动分拣装置的控制方法，其特征在于，获取农产品的种类信息包括：

设定农产品名称；

获取农产品的图片信息和重量信息；

根据农产品的图片信息和重量信息建立立体模型；

对立体模型模型进行分类，分析每类立体模型的参数得到分类信息；

储存分类信息。

10.根据权利要求9所述的农产品自动分拣装置的控制方法，其特征在于，获取进入相机拍摄范围的待分拣农产品的图片信息具体包括：

检测拍摄视频范围内的色彩相对于预定基色的变化情况；

进入视频范围侧的色彩发生变化则农产品开始进入相机拍摄范围；

待进入视频范围侧的色彩恢复为预定基色则农产品完全进入相机拍摄范围；

控制相机进行拍照。