CN108243075A - 模块化变流器的控制系统及控制系统的通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种模块化变流器的控制系统及控制系统的通信方法，该控制系统包括：主控制器和多个子控制器，主控制器与多个子控制器间构成闭合环路；其中，主控制器和各子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块，以使主控制器与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。由于主控制器和多个子控制器间构成闭合环路的结构，主控制器和每个子控制器均只需要两根连接电缆，使控制系统的电缆数减少，进而减少了成本，并可通过EtherCAT通讯模块的方式实现无限级联，便于扩展。而且控制系统的通信基于EtherCAT协议，能够加快数据的传输交换速度提高数据的同步性。

Description

模块化变流器的控制系统及控制系统的通信方法

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种模块化变流器的控制系统及控制系统的通信方法。

背景技术

由于模块化变流器相比较于单台大容量的集中式变流器，具有可靠性高、控制灵活、成本低的特点，是变流器技术发展的主流方向，在光伏、风电、储能变流器领域得到了广泛应用。

图5为现有的模块化变流器的结构示意图。如图5所示，现有技术中的模块化变流器由N个功率模块组成，功率模块进行并联，此时，单个功率模块的功率为Ps，则模块化变流器的功率为N·Ps。通过合理的配置N的大小，来满足系统功率交换需求。其中，模块化变流器的控制系统由一个主控制器和N个分布在功率模块内的子控制器组成，主控制器与N个子控制器之间通过通讯线路相连。在图5中，电源与模块化变流器相连的线路为输入线路，负载与模块化变流器相连的线路为输出线路。

现有的模块化变流器的控制系统普遍采用的是树状控制结构，这种结构存在两个不足：首先主控制器的接口有限，主控制器与每个子控制器通过接口相连，仅能满足有限的功率模块的并联。其次，当功率模块个数较多时，由于控制系统中主控制器与每个子控制器均通过各自的电缆进行连接，导致主控制器与各子控制器之间连接的电缆众多，不利于生产，而且成本高，可靠性低。并且现有的模块变流器的控制系统中主控制器与子控制器间进行通信采用的协议为非EtherCAT的标准协议或约定的协议，导致数据传输速度慢，数据同步性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种模块化变流器的控制系统及控制系统的通信方法，该控制系统解决了现有的模块化变流器的控制系统中主控制器与各子控制器之间连接的电缆众多，不利于生产，而且成本高，可靠性低，并且通信采用的协议为非EtherCAT的标准协议或约定的协议，导致数据传输速度慢，数据同步性较差的技术问题。

本发明实施例提供一种模块化变流器的控制系统，包括：主控制器和多个子控制器，所述主控制器与多个所述子控制器间构成闭合环路；

其中，所述主控制器和各所述子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块，以使所述主控制器与各所述子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。

本发明实施例提供一种模块化变流器的控制系统的通信方法，所述模块化变流器的控制系统包括：主控制器和多个子控制器，所述主控制器与多个所述子控制器间构成闭合环路；其中，所述主控制器和各所述子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块，以使所述主控制器与各所述子控制器间通过EtherCAT协议进行通信；

所述通信方法包括：

所述子控制器监测对应功率模块的状态，并将状态数据通过所述闭合环路发送给所述主控制器；

所述主控制器根据所述状态数据生成控制指令，并将所述控制指令通过所述闭合环路发送给所述子控制器；

所述子控制器根据所述控制指令控制对应功率模块的状态。

本发明实施例提供一种模块化变流器的控制系统及控制系统的通信方法，该控制系统包括：主控制器和多个子控制器，主控制器与多个子控制器间构成闭合环路；其中，主控制器和各子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块，以使主控制器与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。由于主控制器和多个子控制器间构成闭合环路的结构，主控制器和每个子控制器均只需要两根连接电缆，使控制系统的电缆数减少，进而减少了成本，并可通过EtherCAT通讯模块的方式实现无限级联，便于扩展。而且控制系统的通信基于EtherCAT协议，能够加快数据的传输交换速度提高数据的同步性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明模块化变流器的控制系统实施例一的结构示意图；

图2为本发明模块化变流器的控制系统实施例二的结构示意图；

图3为本发明模块化变流器的控制系统的通信方法实施例一的流程图；

图4为本发明模块化变流器的控制系统的通信方法实施例二的流程图；

图5为现有的模块化变流器的结构示意图。

附图标记：

1-主控制器 11-EtherCAT通讯模块 12-第一通信端口 13-第二通信端口 14-控制指令生成模块 15-开路监测模块 16-通信线路确定模块 17-通信线路倒换模块 18-第一电源模块 2-端头子控制器 21-状态监测模块 22-状态控制模块 23-第二电源模块 3-端尾子控制器 4-第二子控制器 5-第三子控制器

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

图1为本发明模块化变流器的控制系统实施例一的结构示意图，如图1所示，图1中示意出的子控制器的个数为四个，分别为：端头子控制器2、端尾子控制器3、第二子控制器4及第三子控制器5。其中，端头子控制器2、端尾子控制器3、第二子控制器4及第三子控制器5的结构相同。在图1中只示意出了端头子控制器2和端尾子控制器3的结构。可以理解的是，本实施例提供的模块化变流器中子控制器的个数不仅限于四个，图1示意出的模块化变流器的控制系统只是本实施例中的一种情况。则本实施例提供的模块化变流器的控制系统包括：主控制器1和多个子控制器。主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路。

其中，主控制器1和各子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块11，以使主控制器1与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。

具体地，本实施例中，主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路，主控制器1和各子控制器间通过该闭合环路进行通信。如图1所示，闭合环路可以理解为：主控制器1通过第一通信端口12与端头子控制器2相连，端头子控制器2通过第二通信端口13与相邻的子控制器串联，相邻的子控制器再与下一个子控制器串联，依次类推，直到与端尾子控制器3相邻的子控制器与端尾子控制器3串联，端尾子控制器3的第二通信端口13再与主控制器1通过第二通信端口13相连。

其中，端头子控制器2为与主控制器1的第一通信端口直接相连的子控制器，端尾子控制器3为与主控制器1的第二通信端口直接相连的子控制器。

本实施例中，在主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路后，主控制器1可通过第一通信端口向各子控制器发送控制指令，并从第一通信端口12接收各子控制器监测到的对应功率模块的状态数据。则第一通信端口12为主用通信端口，还可通过第二通信端口13向各子控制器发送控制指令，并从第二通信端口13接收各子控制器监测到的对应功率模块的状态数据。则第二通信端口为备用端口。

具体地，本实施例中，通过在主控制器1和各子控制器中设置EtherCAT通讯模块11，能够使主控制器1与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。由于EtherCAT协议具有传输速度快、同步性强的特点，所以能够使主控制器1和子控制器间进行通信时，加快数据传输速度和提高数据同步性。

本实施例提供的模块化变流器的控制系统，包括：主控制器1和多个子控制器，主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路；其中，主控制器1和各子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块11，以使主控制器1与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。由于主控制器和多个子控制器间构成闭合环路的结构，主控制器1、每个子控制器均只需要两根连接电缆，使控制系统的电缆数减少，进而减少了成本，并可通过EtherCAT通讯模块的方式实现无限级联，便于扩展。而且控制系统的通信基于EtherCAT协议，能够加快数据的传输交换速度，提高数据的同步性。

图2为本发明模块化变流器的控制系统实施例二的结构示意图，图2中示意出的子控制器的个数为四个，分别为：端头子控制器2、端尾子控制器3、第二子控制器4及第三子控制器5。其中，端头子控制器2、端尾子控制器3、第二子控制器4及第三子控制器5的结构相同。在图2中只示意出了端头子控制器2的结构。可以理解的是，本实施例提供的模块化变流器中子控制器的个数不仅限于四个，图2示意出的模块化变流器的控制系统只是本实施例中的一种情况。如图2所示，本实施例提供的模块化变流器的控制系统，是在本发明模块化变流器的控制系统实施例一的基础上，对主控制器和子控制器的进一步细化，则本实施例提供的模块化变流器的控制系统包括以下特征。

进一步地，本实施例中，主控制器1的第一通信端口12与端头子控制器2的第一通信端口12相连，主控制器1的第二通信端口13与端尾子控制器3的第二通信端口13相连，端头子控制器2的第二通信端口13与端尾控制器的第一通信端口12之间串联除端头子控制器2和端尾子控制器3的其他子控制器，以形成闭合环路。

具体地，如图2所示，主控制器1通过第一通信端口12与端头子控制器2相连，端头子控制器2通过第二通信端口13与相邻的子控制器串联，相邻的子控制器再与下一个子控制器串联，依次类推，直到与端尾子控制器3相邻的子控制器与端尾子控制器3串联，端尾子控制器3的第二通信端口13再与主控制器1通过第二通信端口13相连。

进一步地，本实施例中，子控制器的控制端与对应的功率模块相连；子控制器包括：状态监测模块21，用于监测对应功率模块的状态，并将状态数据通过闭合环路发送给主控制器1。主控制器1包括：控制指令生成模块14，用于根据状态数据生成控制指令，并将控制指令通过闭合环路发送给子控制器。子控制器还包括：状态控制模块22，用于根据控制指令控制对应功率模块的状态。

具体地，主控制器1可通过第一端口或第二端口实现与各子控制器的通信。各子控制器与对应的功率模块相连。通过状态监测模块21监测对应功率模块的状态并将状态数据通过闭合环路发送给主控制器1，以使主控器中的控制指令生成模块14根据状态数据生成控制指令，并将控制指令通过闭合环路发送给子控制器，以使子控制器中的状态控制模块22根据控制指令控制对应功率模块的状态，能够实现对模块化变流器中的每个功率模块的有效控制，使模块化变流器将发电机输出的频率和幅值变化的交流电送入电网，真正起到中间纽带的作用。

优选地，主控制器1还包括：开路监测模块15，通信线路确定模块16和通信线路倒换模块17。

其中，开路监测模块15，用于监测闭合环路是否发生开路。通信线路确定模块16，用于若监测到闭合环路发生开路，则确定各子控制器与主控制器1相连的闭合环路中的直连通信线路。通信线路倒换模块17，用于通过闭合环路中的直连通信线路与各子控制器通信。

其中，直连通信线路为避开开路能够实现主控制器1与子控制器连接的通信线路。

具体地，本实施例中，当开路监测模块15监测到闭合环路中发生开路时，则通信线路确定模块16确定各子控制器与主控制器1还能够进行通信的直连通信线路，每个子控制器与主控制器1的直连通信线路对应的主控制器1的通信端口可以不同，则第二通信端口13做为备用通信端口则发挥作用。所以本实施例中，将主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路，能够在闭合环路发生开路时，由通信线路倒换模块17重新确定能够与主控制器1进行通信的直连通信线路，实现通信线路的保护倒换。

其中，开路监测模块15监测到闭合环路中是否发生开路的方法，可以为开路监测模块15通过第一通信接口在等时间间隔向各子控制器发送连接消息。在子控制器接收到建立连接消息后，会向主控制器1发送连接响应。若主控制器1在预设时间未接收到一个或多个子控制器发送的连接响应，则说明闭合环路发生了故障。对应地，通信线路确定模块16可根据预设时间未接收到的一个或多个子控制器发送的连接响应来确定闭合环路具体发生开路的位置，进而确定各子控制器与主控制器1相连的闭合环路中的直连通信线路。

本实施例中，开路监测模块15监测到闭合环路中是否发生开路的方法，以及通信线路确定模块16确定各子控制器与主控制器1相连的闭合环路中的直连通信线路的方法还可以为其他方式，本实施例中对此不做限定。

举例说明为：如图2所示，本实施例中，主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路，当闭合环路中的端头子控制器2和与其相邻的第二子控制器4之间的通信线路发生开路后，确定每个子控制器的直连通信线路。具体地，端头子控制器2与主控制器1的直连通信线路为：主控制器1-端头子控制器2，对应主控制器1的通信端口为第一通信端口12。第二子控制器4与主控制器1的直连通信线路为：主控制器1-端尾子控制器3-第三子控制器5-第二子控制器4；对应主控制器1的通信端口为第二通信端口13。第三子控制器5与主控制器1的直连通信线路为：主控制器1-端尾子控制器3-第三子控制器5，对应主控制器1的通信端口为第二通信端口13。端尾子控制器3与主控制器1的直连通信线路为：主控制器1-端尾子控制器3；对应的通信端口为第二通信端口13。则各子控制器分别通过重新确定的直连通信线路与主控制器1进行通信，实现了通信线路的保护倒换。

所以，本实施例提供的模块化变流器的控制系统，主控制器1还包括：开路监测模块15，用于监测闭合环路是否发生开路；通信线路确定模块16，用于若监测到闭合环路发生开路，则确定各子控制器与主控制器1相连的闭合环路中的直连通信线路；通信线路倒换模块17，用于通过闭合环路中的直连通信线路与各子控制器通信。能够在闭合环路出现开路，能够进行通信线路的保护倒换，提高了通信的可靠性。

进一步地，主控制器1还包括：第一电源模块18，子控制器还包括：第二电源模块23。

其中，第一电源模块18分别与主控制器1中的各模块电连接，为主控制器1中的各模块供电。第二电源模块23分别与子控制器中的各模块电连接，为子控制器中的各模块供电。

本实施例提供的模块化变流器的控制系统，在主控制器1和各子控制器中设置电源模块，能够保证主控制器1和子控制器间的正常通信，并为各模块供电，保证各模块的正常运行。

图3为模块化变流器的控制系统的通信方法，如图3所示，本实施例提供的模块化变流器的控制系统的通信方法的执行主体为模块化变流器的控制系统，该模块化变流器的控制系统包括：主控制器1和多个子控制器，主控制器1与多个子控制器间构成闭合环路；其中，主控制器1和各子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块11，以使主控制器1与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。则本实施例提供的模块化变流器的控制系统的通信方法包括：

步骤301，子控制器监测对应功率模块的状态，并将状态数据通过闭合环路发送给主控制器。

需要说明的是，本实施例中，主控制器与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。

具体地，本实施例中，每个子控制器的控制端与对应的功率模块相连，并对对应的功率模块的状态进行监测，获得对应功率模块的状态数据，本实施例中，状态数据的表示方式需满足EtherCAT通信协议。

本实施例中，将状态数据发送给主控制器时，需要携带状态数据的标识信息，如该标识信息为对应功率模块的名称、编号或者为子控制器的名称、编号等，以使主控制器能够确定该状态数据为哪个功率模块的状态数据。

步骤302，主控制器根据状态数据生成控制指令，并将控制指令通过闭合环路发送给子控制器。

具体地，本实施例中，主控制器根据状态数据判断该状态数据是否符合电网要求，若不符合要求，则生成控制指令。在控制指令中可以携带子控制器的标识信息，以将该控制指令通过闭合环路发送给对应的子控制器。

其中，控制指令的表示方式需满足EtherCAT通信协议。

步骤303，子控制器根据控制指令控制对应功率模块的状态。

具体地，本实施例中，子控制器接收到控制指令后，控制对应的功率模块调整状态，使其满足电网要求。

可以理解的是，本实施例中，由于主控制器和多个子控制器间构成闭合环路，所以在子控制器将状态数据发送给主控制器，以及主控制器将控制指令发送给对应的子控制器时，途径的其他子控制器也会接收到状态数据和控制指令，则其他子控制器对接收到的数据进行识别，对不属于自身需要处理的数据不进行处理。

本实施例提供的模块化变流器的控制系统的通信方法，通过主控制器与各子控制器间通过EtherCAT协议进行通信，子控制器监测对应功率模块的状态，并将状态数据通过闭合环路发送给主控制器；主控制器根据状态数据生成控制指令，并将控制指令通过闭合环路发送给子控制器；子控制器根据控制指令控制对应功率模块的状态。能够加快数据的传输交换速度提高数据的同步性。其中，模块化变流器的控制系统包括：主控制器和多个子控制器，主控制器与多个子控制器间构成闭合环路；由于主控制器和多个子控制器间构成闭合环路的结构，主控制器、每个子控制器均只需要两根连接电缆，使控制系统的电缆数减少，进而减少了成本，并可通过EtherCAT通讯模块的方式实现无限级联，便于扩展。

图4为本发明模块化变流器的控制系统的通信方法实施例二的流程图，如图4所示，本实施例提供的模块化变流器的控制系统的通信方法，在本发明模块化变流器的控制系统的通信方法实施例一的基础上，在步骤301-步骤302期间，还包括对通信线路进行保护倒换的步骤，则本实施例提供的模块化变流器的控制系统的通信方法还包括以下步骤。

步骤401，主控制器监测闭合环路是否发生开路。

具体地，本实施例中，主控制器可通过第一通信接口在等时间间隔向各子控制器发送连接消息。在子控制器接收到建立连接消息后，会向主控制器发送连接响应。若主控制器在预设时间未接收到一个或多个子控制器发送的连接响应，则说明闭合环路发生了故障。

本实施例中，主控制器还可通过其他方式监测闭合环路是否发生开路，本实施例对此不做限定。

步骤402，若主控制器监测到闭合环路发生开路，则确定各子控制器与主控制器相连的闭合环路中的直连通信线路。

相应地，本实施例中，可根据预设时间未接收到的一个或多个子控制器发送的连接响应来确定闭合环路具体发生开路的位置，根据闭合环路具体发生开路的位置确定各子控制器与主控制器相连的闭合环路中的直连通信线路。

举例说明为：若在预设时间内未接收到第二子控制器、第三子控制器和端尾子控制器发送的连接响应，而接收到了端头子控制器发送的连接响应，则说明在端头子控制器和第二子控制器间发生了开路。

本实施例中，在确定闭合环路中发生开路的具体位置后，确定各子控制器与主控制器相连的闭合环路中的直连通信线路。

其中，直连通信线路为避开开路能够实现主控制器与子控制器之间连接的通信线路。具体地举例说明可参见本发明模块化变流器的控制系统实施例二，在此不再一一赘述。

步骤403，主控制器通过闭合环路中的直连通信线路与各子控制器通信。

具体地，本实施例中，主控制器对各子控制器对应的直连通信线路进行存储，或存储每个直连通信线路对应的通信端口，以在和各子控制器进行通信时，通过各自的直连通信线路与各子控制器进行通信。

本实施例提供的模块化变流器的控制系统的通信方法，通过主控制器监测闭合环路是否发开路，主控制器监测到闭合环路发生开路，则确定各子控制器与主控制器相连的闭合环路中的直连通信线路，主控制器通过闭合环路中的直连通信线路与各子控制器通信。能够在闭合环路出现开路时，通过闭合环路中的直连通信线路与各子控制器通信，能够进行通信线路的保护倒换，提高了通信的可靠性。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种模块化变流器的控制系统，其特征在于，包括：主控制器和多个子控制器，所述主控制器与多个所述子控制器间构成闭合环路；

其中，所述主控制器和各所述子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块，以使所述主控制器与各所述子控制器间通过EtherCAT协议进行通信。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器的第一通信端口与端头子控制器的第一通信端口相连，所述主控制器的第二通信端口与端尾子控制器的第二通信端口相连，所述端头子控制器的第二通信端口与端尾控制器的第一通信端口之间串联除所述端头子控制器和所述端尾子控制器的其他子控制器，以形成闭合环路。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述子控制器的控制端与对应的功率模块相连；

所述子控制器包括：状态监测模块，用于监测对应功率模块的状态，并将状态数据通过所述闭合环路发送给所述主控制器；

所述主控制器包括：控制指令生成模块，用于根据所述状态数据生成控制指令，并将所述控制指令通过所述闭合环路发送给所述子控制器；

所述子控制器还包括：状态控制模块，用于根据所述控制指令控制对应功率模块的状态。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述主控制器还包括：

开路监测模块，用于监测所述闭合环路是否发生开路；

通信线路确定模块，用于若监测到所述闭合环路发生开路，则确定各子控制器与所述主控制器相连的闭合环路中的直连通信线路；

通信线路倒换模块，用于通过所述闭合环路中的直连通信线路与各所述子控制器通信。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控制器还包括：第一电源模块，所述子控制器还包括：第二电源模块；

所述第一电源模块分别与所述主控制器中的各模块电连接，为所述主控制器中的各模块供电；

所述第二电源模块分别与所述子控制器中的各模块电连接，为所述子控制器中的各模块供电。

6.一种模块化变流器的控制系统的通信方法，其特征在于，所述模块化变流器的控制系统包括：主控制器和多个子控制器，所述主控制器与多个所述子控制器间构成闭合环路；其中，所述主控制器和各所述子控制器分别包括：EtherCAT通讯模块，以使所述主控制器与各所述子控制器间通过EtherCAT协议进行通信；

所述通信方法包括：

所述子控制器监测对应功率模块的状态，并将状态数据通过所述闭合环路发送给所述主控制器；

所述主控制器根据所述状态数据生成控制指令，并将所述控制指令通过所述闭合环路发送给所述子控制器；

所述子控制器根据所述控制指令控制对应功率模块的状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，主控制器的第一通信端口与端头子控制器的第一通信端口相连，所述主控制器的第二通信端口与端尾子控制器的第二通信端口相连，所述端头子控制器的第二通信端口与端尾控制器的第一通信端口之间串联除所述端头子控制器和所述端尾子控制器的其他子控制器，以形成闭合环路。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主控制器监测所述闭合环路是否发开路；

若所述主控制器监测到所述闭合环路发生开路，则确定各子控制器与所述主控制器相连的闭合环路中的直连通信线路；

所述主控制器通过所述闭合环路中的直连通信线路与各所述子控制器通信。