CN108241463B - 投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种投影装置的控制方法，包括：接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息以及目标投影位置信息；依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的位置；依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。通过本发明实现了投影仪快速地取放以及投影角度自动调整机构，并能够保证投影过程稳定的无振动投影。

Description

投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置

技术领域

本发明涉及自动控制、定位以及投影技术领域，具体而言，本发明涉及一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置。

背景技术

现代的教学和工作中，常常使用到投影仪，投影仪依据不同的使用场合，将其固定安装在不同的位置，而在其他场合需要使用时，需要将之前安装的投影拆卸下来，且再次固定安装好之后才能使用，导致投影仪安装拆卸以及使用不便，或者购买新的投影用于投影，增加的成本，同时增加了安装固定的工作量。又因为投影过程需要保持无振动的稳定投影，因此，需要多次调试投影仪，以使投影的过程中保持投影仪的稳定性。另外，投影仪在投影前期还需要调整投影的高度以及角度，以使投影仪透射出的画面满足投影需求，进而增加投影前的工作量，不方便投影仪的使用。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是投影仪安装拆卸以及使用不便和投影仪高度和角度调整不便的问题以及投影仪不能保证稳定投影的问题。

本发明提供了一种投影装置的控制方法，包括：

接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；

依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；

依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。

进一步地，在所述依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置的步骤中，具体包括：

依据所述目的地位置信息和所述预设地图，预设所述投影装置移动路径；

依据所述移动路径控制所述投影装置移动到所述目的地位置。

进一步地，在所述依据所述移动路径控制所述投影装置移动到所述目的地位置的步骤中，具体包括：

检测所述投影装置在所述移动路径中移动方向前方预设距离阈值内是否存在障碍物；

若所述投影装置在所述移动路径中移动方向前方所述预设距离阈值内存在障碍物，控制所述投影装置绕行所述障碍物。

进一步地，所述预设地图的构建步骤包括：

控制所述投影装置在所述目标环境中遍历行走，获取所述目标环境的环境信息；

依据所述目标环境的环境信息构建所述预设地图，将所述预设地图存储在与所述投影装置连接的存储介质中。

本发明还提供了一种投影装置的控制装置，包括：

解析模块，用于接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；

控制模块，用于依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；

调节模块，用于依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。

一种投影装置的控制装置，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一技术方案所述的一种投影装置的控制方法。

本发明还提供了一种投影装置，包括所述的投影装置的控制装置及与所述控制装置电性连接的投影模块、移动装置、投影位置调节机构，

所述移动装置通过所述投影位置调节机构和所述投影模块连接，以使所述投影模块通过所述移动装置移动至目的地位置，且通过所述投影位置调节机构调整至目标投影位置。

进一步地，所述投影位置调节机构设有安装平台，所述安装平台上能套接所述投影模块的安装槽，所述安装槽的底部设有定位件及供电装置，所述安装槽内壁均布有多个弹性装置，所述投影模块设有与所述定位件相对应的定位孔及与所述供电装置电性连接的连接装置，所述投影模块设有与所述安装槽相对应的凸台，所述凸台外壁设有与所述弹性装置相对应的卡接槽。

进一步地，所述投影位置调节机构包括伸缩机构和角度调整装置，所述角度调整装置包括所述安装平台；

所述投影模块通过所述定位孔可拆卸式的套接在所述定位件上，所述角度调整装置通过所述伸缩机构与所述移动装置连接；所述角度调整装置包括相对设置且配合工作的磁性装置及电磁装置；所述磁性装置位于所述安装平台背对所述安装槽的一侧，所述电磁装置与所述伸缩机构固定连接。

进一步地，所述电磁装置设有导电滑轨，所述磁性装置设有与所述导电滑轨相对应且能在所述导电滑轨中滑动的滑动件，所述导电滑轨和所述磁性装置上设有角度反馈装置。

进一步地，所述移动装置底部设有与所述控制装置电性连接的稳定装置，所述稳定装置为导杆，所述导杆背离所述移动装置的一侧设有稳固件

进一步地，所述移动装置设有与所述控制装置电性连接的充电装置、激光雷达以及红外传感器；

所述投影模块包括相对设置于所述投影模块外壁上的摄像装置以及投影源。

与现有技术和相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，根据预设的投影环境的地图，只需要人为输入用于投影环境中的投影的目的地以及投影需求，便可实现投影装置自动移动至对应的投影位置，自动调整投影装置上的投影仪的高度以及投影仪需要转动的角度，以使投影仪位置符合投影的需求，投影仪投影出的画面能够投影到用于放映的物体上。

2、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，在投影装置中不存在用于投影环境的地图时，可让投影装置在投影的环境中遍历行走，构建投影环境的地图，在投影装置上输入投影的目标位置后，便于投影装置移动至该目标物位置。

3、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，投影装置在投影环境中遍历行走时以及投影装置移动至目标位置的过程中，能够通过避障传感器，检测投影装置移动前方是否存在障碍物，在存在障碍物时，投影装置能够绕开障碍物继续行走，实现投影装置在移动过程中自行实现避障。

5、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，投影装置上设有控制装置、移动装置、投影模块以及连接移动装置和投影模块的投影位置调节机构，投影模块可拆卸地与所述投影位置调节机构连接，进而能够快速地将所述投影模块从所述投影位置调节机构上拆卸下来或者安装在所述投影位置调节机构上。

6、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，投影位置调节机构上设有能够被电磁控制的角度调整装置，所述投影位置调节机构能够在电控下，调整投影模块的高度，同时在电控下，所述角度调整装置通过电磁的作用，使得在移动装置发生转动时，控制投影模块与所述移动装置同时发生转动，实现对投影模块角度的调整。进而实现在通过调整投影位置调节机构的位置，带动投影模块的位置发生变化，使得投影模块的投影仪的投影方向能够正对被投影的物体，满足投影的需求。

7、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，在移动装置底部设有电控稳定装置，其中设有导杆且导杆末端设有摩擦力较大的稳固件，在需要使用投影仪时，使导杆末端的稳固件与地面紧密贴合，进而实现稳定的无振动投影。

8、本发明提供的一种投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置，在投影装置上设有充电装置，便于在投影装置没电时，依据构建的投影环境的地图，投影装置自动寻找充电接口，以使充电装置能够自动与充电接口连接，实现自动充电。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一种投影装置的控制方法的一种实施方式的方法流程图；

图2为本发明一种投影装置的控制方法的又一种实施方式的方法流程图；

图3为本发明一种投影装置的控制装置的一种实施方式的结构示意图；

图4为本发明一种投影装置的典型实施例的结构示意图；

图5为图1所示投影模块和投影位置调节机构拆开时的结构示意图，主要示出了投影位置调节机构定位件、供电装置和投影模块上与定位件对应的定位孔及与供电装置对应的连接装置；

图6为图1所示投影模块和投影位置调节机构的结构示意图，主要示出了投影位置调节机构中弹性装置的弹簧和滚珠的位置；

图7为图1中投影位置调节机构中角度调整装置的结构示意图，主要示出了角度调整装置磁性装置和电磁装置的位置；

图8为图1中投影位置调节机构中角度调整装置的结构示意图，主要示出了滑动件与导电滑轨的位置；

图9为图1中移动装置的结构示意图，主要示出移动装置中稳定装置的结构以及在移动装置中的位置；

图10为图1所示激光雷达和红外传感器在投影装置中位置的结构示意，主要示出了激光雷达和红外传感器在移动装置中的位置；

图11为图1所示充电装置在投影装置中位置的结构示意，主要示出了充电装置在移动装置中的位置；

图12为图1所示摄像装置在投影装置中位置的结构示意图；

图13为图1所示投影源在投影装置中位置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明提供了一种投影装置的控制方法，如图1所示，在一种实施方式中，包括S100至S300。

S100：接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；

S200：依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；

S300：依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。

在需要使用投影装置时，开启所述投影装置，投影装置接收用户的投影指令，其中投影信息中包括所述投影装置将要移动至的目的地位置信息以及目标投影位置信息，因此在接收到投影指令后，需要先解析出投影指令中包含的具体投影信息，所述目标投影位置信息主要包括所述投影装置高度以及所述投影装置水平转动角度。在投影装置上设有摄像装置以及语音识别装置，用户能够提前在投影装置中设置使用投影装置的人脸图像，在用户人脸对着摄像装置时，便可开启投影装置，使得投影装置能够用于投影。另外，用户能够通过语音识别以及摄像装置向输入投影装置的投影指令，使得投影装置能够依据该投影指令执行与投影指令相关的动作，如移动、调节高度和/或角度。用户也可在与投影装置连接的终端(电脑，PAD，手机等)输入投影指令，用户还可直接在投影装置上输入投影指令。用户可以选择前述任意一种输入投影指令的方式，当然也不仅仅限制于本发明实施例中说明的输入投影指令的方式。由于投影指令包括投影的目的地位置信息，根据目的地位置信息，确定是否存在包含有目的地位置信息的预设地图，目的地位置信息位于投影装置将要投影的目标环境中，因此当预设地图中存在包含目的地位置信息的预设地图时，说明存在投影目标环境的预设地图，此时，投影装置便可以根据目的地位置信息，使投影装置移动至与目的地位置信息相对应的位置，其中目的地位置信息如1号会议室投影幕布正前方两米处，当然目的地位置信息也可以是具体的坐标值，目标投影位置信息为投影装置的高度以及投影装置转动角度，使得投影装置的投影出的画面恰好在被投影物上，且能显示整个投影的画面。

根据用户的投影指令中包含的投影信息，确定目的地位置信息包含在预设地图中时，则说明所述预设地图与所述投影装置所处的目标环境相对应，此时，可根据所述目的地位置信息与所述预设地图，控制投影装置移动至与所述预设目标位置相对应的位置处。如前文目的地位置信息为1号会议室投影幕布正前方两米处，1号会议室投影幕布正前方两米处存在预设地图中，根据目的地位置信息，控制投影装置移动至1号会议室投影幕布正前方两米处。投影装置中包括伸缩机构和角度调整装置，当所述投影装置移动至与目的地位置信息相对应的位置时，投影装置调整伸缩机构和/或角度调整装置，使得投影装置与目标投影位置信息相对应。如当投影装置移动至1号会议室投影幕布正前方两米处，在投影装置的高度较低且角度合适时，使得投影装置的投影的画面不能在幕布上显示的画面的高度较低时，调整伸缩机构以使投影装置的升高，使得投影装置的投影画面能够完全显示在幕布且高度适宜上；又在投影装置的高度合适时，按照顺时针的方向，若投影装置投影出的画面与幕布相差90°时，调整角度调整装置，以使投影装置在水平方向按照顺时针旋转90°，使得投影装置的投影画面能够完全显示在幕布上；另外，在投影装置的高度较低，且按照顺时针的方向，投影装置投影出的画面与幕布相差90°时，调整投影装置的伸缩机构和角度调整装置，即升高投影装置和投影装置在水平方向按照顺时针旋转90°，使得投影装置投影出的画面能够完全显示在幕布上且在幕布上的高度和角度均适宜。

优选地，如图2所示，在又一种实施方式中，在所述依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动至与所述目的地位置信息相对应的位置的步骤S200中，具体包括S210和S220。

S210：依据所述目的地位置信息和所述预设地图，预设所述投影装置移动路径；

S220：依据所述移动路径控制所述投影装置移动至与所述到所述目的地位置。

为了使投影装置能够较快且直接地移动至与目的地位置信息相对应的位置时，根据所述预设地图，规划一条到达与所述目的地位置的移动路径，且该路径可以是时间短、路线直、障碍物少的路径，或者是障碍物少但是路径相对较短的路径，降低投影装置移动至目的地位置的时间。即在规划出路径，需尽可能的同时满足时间短、路线直、障碍物少等条件。根据规划出的移动路径，投影装置按照移动路径移动至所述目的地位置，如投影装置的初始位置为某部门前门门后，所述目的地位置信息1号会议室投影幕布正前方两米处，按照规划的路径，投影装置从某部门前门门后移动至1号会议室投影幕布正前方两米处。

进一步地，所述预设地图的构建步骤包括:

控制所述投影装置在所述目标环境中遍历行走，获取所述目标环境的环境信息；

依据所述目标环境的环境信息构建所述预设地图，将所述预设地图存储在与所述投影装置连接的存储介质中。

前文的说明对应为已包含投影目标环境的预设地图，当在投影装置中或者与投影装置连接的终端中不存在预设地图时。因此，控制投影装置在投影的目标环境中遍历行走，用于获取目标环境的环境信息，环境信息主要为对应不同的坐标位置存在的物体，以及物体的形状和大小。在不存在与投影目标环境相对应的地图时，说明投影目标环境为未知环境，控制投影装置在投影目标环境中遍历行走，且在行走过程中通过投影装置上的激光雷达扫描投影环境，获取雷达发射出的信号在环境中的反射信号，将两者对比构件投影目标环境的地图。激光雷达上的激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，被激光雷达上的接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合激光雷达当前的位置信息、激光器的高度、激光扫描角度、激光发射方向、等信息，就可以准确地计算出每一个光斑的坐标X，Y，Z。激光束发射的频率可以从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲。

在前述的基础上，预设地图构建完成后，将预设地图存储起来，其可以存储在终端、投影装置、云端等任意一种或者多种装置中，当存储在终端、投影装置、云端等任意一个装置中时，与存储预设地图装置相连接的装置且该装置能够调用预设地图，依据预设地图确定目的地位置信息以及规划投影装置的移动路径。

进一步地，在所述依据所述移动路径控制所述投影装置移动至与所述目的地位置信息相对应的位置处的步骤中，具体包括：

检测所述投影装置在所述移动路径中移动方向前方预设距离阈值内是否存在障碍物；

若所述投影装置在所述移动路径中移动方向的前方所述预设距离阈值内存在障碍物，控制所述投影装置绕行所述障碍物。

进一步地，在所述控制所述投影装置上在所述目标环境中遍历行走，获取所述目标环境的环境信息的步骤中，具体包括：

检测所述投影装置当前移动方向前方所述预设距离阈值内是否存在障碍物；

若所述投影装置当前移动方向前方所述预设距离阈值内存在障碍物，控制所述投影装置绕行所述障碍物。

进一步地，在前述的说明中，投影装置在投影环境中遍历行走或者投影装置移动至目的地位置的过程中，可能会遇到障碍物，在投影装置中预设距离阈值，通过避障装置检测出障碍物位于投影装置当前移动方向前方，且障碍物与投影装置之间的距离在预设距离阈值内时，则说明障碍物会阻挡投影装置的移动。此时，控制投影装置绕过所述障碍物行走或者移动，障碍物阻挡投影装置的移动，避免障碍物阻挠投影装置不能完成获取环境信息的任务或者移动至与预设目标位置相对应的位置处。优选地，投影装置上设有避障传感器(如超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等)，在投影装置行进过程中或者在目标环境中遍历行走的过程中，通过避障传感器检测投影装置移动方向的前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则投影装置绕过障碍物行走，投影装置前方存在障碍物时，解决投影装置不能够向前移动问题。

本发明还提供了一种投影装置的控制装置，如图3所示，在一种实施方式中，包括：解析模块10、控制模块20、调节模块30。

解析模块10，用于接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；

控制模块20，用于依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；

调节模块30，用于依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。

本发明还提供了一种投影装置的控制装置，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项技术方案所述的一种投影装置的控制方法。

本发明还提供了一种投影装置，如图4所示，包括所述的投影装置的控制装置及与所述控制装置电性连接的投影模块1、移动装置2、投影位置调节机构3，所述移动装置2通过所述投影位置调节机构3和所述投影模块1连接，以使所述投影模块1通过所述移动装置2移动至目的地位置，且通过所述投影位置调节机构3调整至目标投影位置，所述移动装置2和所述投影模块1分别设置于所述投影位置调节机构3相对的两端，所述移动装置2和所述投影位置调节机构3与所述控制装置电性连接并受所述控制装置控制，以使所述投影模块1的投影位置与所述目的地位置信息和所述目标投影位置信息相对应，所述投影位置调节机构3包括所述高度调整模31和角度调整装置32。

所述投影模块1主要设置有用于投影的投影光源，另外，为了通过人脸识别的方法开启所述投影模块1用于投影，在所述投影模块1相对所述投影光源的一侧设有摄像单元，其中所述摄像单元还能实现投影装置视频通话的功能，且在视频通话过程中，能将视频画面通过投影光源投射出。所述移动装置2的底部均匀分布有多个用于移动的滚轮，优选地，所述移动装置还可以为在底部两侧边对称设有多个移动轮，同一侧边的移动轮之间设有履带，以实现投影装置能够在具有台阶的地面行走。更优地，所述移动装置2底部可设置有模拟腿部行走方式的行走装置，其中，行走装置包括至少一个支腿，所述移动装置2在所述控制装置的控制下实现投影装置移动行走的功能。

如图4所示，所述投影位置调节机构3包括伸缩机构31和角度调整装置32，伸缩机构31和角度调整装置32均与所述控制装置电性连接且受所述控制装置的控制，以便于控制装置控制所述投影位置调节机构3中的伸缩机构31和角度调整装置32调整投影模块1的高度和转动角度。所述伸缩机构31可采用电动推杆、套接的多段式伸缩推杆、多段式推杆(相连两段推杆之间活动连接)中的任意一种，在控制装置的控制下，伸缩机构31改变投影模块在垂直方向的高度，以使投影模块的高度与目标投影位置信息相对应。所述角度调整装置32采用电磁装置，以在移动装置2转动时，在角度调整装置32的作用下带动所述投影模块1转动，实现对应投影模块1投影角度的变化，其中，角度调整装置32主要调整投影模块1水平转动角度。

进一步地，如图5和图6所示，所述投影位置调节机构3设有安装平台，所述安装平台上能套接所述投影模块1的安装槽33，所述安装槽33的底部设有定位件34及供电装置35，所述安装槽33内壁均布有多个弹性装置36，所述投影模块1设有与所述定位件34相对应的定位孔11及与所述供电装置35电性连接的连接装置12，所述投影模块1设有与所述安装槽33相对应的凸台13，所述凸台13外壁设有与所述弹性装置36相对应的卡接槽131。所述定位件34优选为圆形的定位柱，更优地，所述定位件34为横截面具有棱角的定位柱，所述投影模块1的底部设有与定位件34相对应的定位孔11，在定位柱为圆柱形时，定位孔11也为圆柱形，且大小与定位柱相匹配，定位柱的横截面具有棱角时，定位孔11的形状与大小和定位柱相匹配，进而在转动过程中，投影仪在安装槽33内部不会发生晃动，同时投影模块能够容易地取下用于其他的投影场合。进一步地，为了方便投影模块的拆卸与安装，所述安装槽33内壁均布有多个弹性装置36。所述安装槽33内壁设有安装弹性装置36的孔，弹性装置36包括弹簧361和滚珠362。弹簧361一端位于孔的底部，另一端连接滚珠362，且滚珠362位于孔的孔口处，且滚珠362一半的体积位于孔外，另一半的体积位于孔内。在投影模块1安装至安装槽33中时，滚珠362与弹簧361连接，使得投影模块1的的侧边挤压滚珠362时，投影模块1的的侧边对滚珠362产生一个推力，滚珠362将该推力的部分或者全部力转换为滚珠362对弹簧361的推力并将弹簧361往孔的底部压缩，使得投影模块1能够滑动安装至安装槽33中；另外在所述投影模块1设有与所述安装槽33相对应的凸台13，所述凸台13外壁设有与所述弹性装置36相对应的卡接槽131，在投影模块1安装至安装槽33的底部时，弹簧361将前述的推力部分或者全部转换为反弹力，使得滚珠362的部分体积位于所述卡接槽131内。为了实现投影模块能够正常的投影、摄像、视频通话、人脸识别等带电功能，所述安装槽33的底部设有供电装置35，所述投影模块1设有与所述供电装置35电性连接的连接装置12，进而为投影模块1的带电功能供电，同时供电装置35为柱状，连接装置12为孔状，因此供电装置35在供电的同时还能够进一步地固定投影模块1。

进一步地，如图4所示，所述投影位置调节机构包括所述伸缩机构31和角度调整装置32，所述角度调整装置32包括所述安装平台，即所述安装槽设置于所述角度调整装置的顶部，所述投影模块1通过所述定位孔可拆卸式的套接在所述定位件上，实现所述投影模块1与所述角度调整装置32可拆卸式连接，所述角度调整装置32通过所述伸缩机构31与所述移动装置连接；角度调整装置32包括相对设置且配合工作的磁性装置及电磁装置；所述磁性装置位于所述安装平台背对所述安装槽的一侧，所述电磁装置与所述伸缩机构固定连接。

所述伸缩机构31一端与所述移动装置连接且能背向所述移动装置移动；所述角度调整装置32设于所述伸缩机构31的另一端，所述角度调整装置包括弧形的磁性装置及与所述磁性装置相对设置且为弧形凹面的电磁装置，所述磁性装置位于所述角度调整装置背对所述安装槽的一侧且背对所述安装槽凸出，以便于在所述电磁装置通电后励磁且产生与所述磁性装置异性的磁极，实现所述移动装置带动通电的所述电磁装置转动时，带动所述磁性装置同步转动。

所述伸缩机构的一端置于所述移动装置的内部，且与所述移动装置固定连接，其末端连接所述角度调整装置32，具体为所述伸缩机构的末端与所述电磁装置固定连接。投影装置在投影的过程中需要调整角度，这种角度调整需要高精度，高稳定性，大范围调整。如图7所示，所述角度调整装置32包括弧形的磁性装置321及与所述磁性装置321相对应且为弧形凹面的电磁装置322，磁性装置321为若干永磁铁，永磁铁沿着磁性装置呈圆弧形状分布且均布在弧形外侧面上。电磁装置322主要由若干电磁绕组线圈，电磁绕组线圈也呈圆弧形状分布且均布在弧形内侧面上，其中电磁绕组线圈的弧形面为凹面且和永磁铁构成弧形面相对应，所述磁性装置321位于所述角度调整装置32背对所述安装槽的一侧且背对所述安装槽凸出。磁性装置321和电磁装置322保持微小间隙。当给绕组线圈通电励磁后，产生于所述磁性装置异性的磁极，依据磁场中异性相吸的原理，在移动装置带动通电的所述电磁装置转动时，即可带动上方永磁铁与移动装置同步实现转动，相对普通角度调整方式，本发明实施例实现大范围角度调整，角度调整精确。

优选地，结合图7和图8，所述电磁装置322设有导电滑轨3231，所述磁性装置321设有与所述导电滑轨3231相对应且能在所述导电滑轨3231中滑动的滑动件3211，所述导电滑轨3231和所述磁性装置321上设有角度反馈装置32。优选地，所述电磁装置322远离所述磁性装置的一侧设有一导电滑环323，所述导电滑环内部弧形，形成导电滑轨3231，所述导电滑轨322和所述电磁装置322弧形凹面的圆心位于所述电磁装置322的同一侧，所述磁性装置321设有与所述导电滑轨3231相对应的且能在所述导电滑轨3231中滑动的滑动件3211。为了保证稳定精确运动，保证角度调整过程中的稳定性。滑动件3211和所述导电滑轨3231使永磁铁部分及线圈部分可以精确沿着弧线圆周运动。所述滑动件3211为圆柱形滑动柱，所述滑动柱两端通过连接部固定安装在所述投影位置调节机构3上，具体为连接部一端与所述滑动柱连接，另一端设置在磁性装置321上，解决永磁体和线圈上下两部分的走线问题。

优选地，所述角度调整装置32包括分别设置在所述磁性装置321和所述电磁装置322上的角度反馈装置，角度反馈装置设置于所述导电滑轨和所述磁性装置上。所述角度反馈装置为光栅尺，具体的，光栅尺设置于所述导电滑轨3231上和安装在永磁铁上，实现精确的调整投影装置的转动角度。

优选地，如图9所示，所述移动装置2底部设有电控升降的稳定装置，所述稳定装置设有导杆21，所述导杆21背离所述移动装置2的一侧设有稳固件25，所述稳定装置与所述控制装置电性连接且受所述控制装置的控制。所述导杆通过偏心轮22与电机23连接，在投影装置投影时，控制装置控制电机23转动，电机23带动偏心轮22转动，偏心轮22带动导杆21上下移动，导杆21带动稳固件25垫落在地面，从而实现投影装置稳定的投影，优选地，所述稳固件25为摩擦脚垫。

优选地，如图10和图11，所述移动装置2靠近地面的一端设有充电装置26、激光雷达27以及红外传感器28，所述充电装置26用于投影装置充电，所述激光雷达用于获取环境信息，构建投影环境的预设地图，所述红外传感器用于投影装置在遍历行走过程中或者移动过程中检测障碍物，所述充电装置26、所述激光雷达27、所述红外传感器28均与所述控制装置电性连接且皆受所述控制装置的控制，以实现所述充电装置26、所述激光雷达27、所述红外传感器28对应的功能。

优选地，结合前文所述以及图12和图13，所述投影模块1包括相对设置于所述投影模块1外壁上的摄像装置15以及投影源16。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种投影装置，其特征在于，投影装置的控制装置及与所述控制装置电性连接的投影模块、移动装置、投影位置调节机构；

所述控制装置用于：接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置；

所述投影模块包括相对设置于所述投影模块外壁上的摄像装置、语音识别装置以及投影源；所述摄像装置用于获取用户的人脸图像，所述语音识别装置用于获取用户的语音信息，所述投影源用于投影；

所述移动装置通过所述投影位置调节机构和所述投影模块连接，以使所述投影模块通过所述移动装置移动至所述目的地位置，且通过所述投影位置调节机构调整至所述目标投影位置；

所述移动装置的底部对称设有多个移动轮，同一侧边的移动轮之间设有履带；或所述移动装置的底部设置有模拟腿部行走方式的行走装置，所述行走装置包括至少一个支腿；

所述投影位置调节机构包括角度调整装置，所述角度调整装置包括相对设置且配合工作的磁性装置及电磁装置，所述磁性装置和所述电磁装置均可转动。

2.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述控制装置包括：

解析模块，用于接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；

控制模块，用于依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；

调节模块，用于依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。

3.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器、存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息及目标投影位置信息；依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的地位置；依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。

4.根据权利要求3所述的投影装置，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现：所述预设地图的构建步骤；所述预设地图的构建步骤包括：

控制所述投影装置在目标环境中遍历行走，获取所述目标环境的环境信息；

依据所述目标环境的环境信息构建所述预设地图，将所述预设地图存储在与所述投影装置连接的存储介质中。

5.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述投影位置调节机构设有安装平台，所述安装平台上能套接所述投影模块的安装槽，所述安装槽的底部设有定位件及供电装置，所述安装槽内壁均布有多个弹性装置，所述投影模块设有与所述定位件相对应的定位孔及与所述供电装置电性连接的连接装置，所述投影模块设有与所述安装槽相对应的凸台，所述凸台外壁设有与所述弹性装置相对应的卡接槽。

6.根据权利要求5所述的投影装置，其特征在于，所述投影位置调节机构还包括伸缩机构，所述角度调整装置包括所述安装平台；

所述投影模块通过所述定位孔可拆卸式的套接在所述定位件上，所述角度调整装置通过所述伸缩机构与所述移动装置连接；所述磁性装置位于所述安装平台背对所述安装槽的一侧，所述电磁装置与所述伸缩机构固定连接。

7.根据权利要求6所述的投影装置，其特征在于，所述电磁装置设有导电滑轨，所述磁性装置设有与所述导电滑轨相对应且能在所述导电滑轨中滑动的滑动件，所述导电滑轨和所述磁性装置上设有角度反馈装置。

8.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述移动装置底部设有与所述控制装置电性连接的稳定装置，所述稳定装置为导杆，所述导杆背离所述移动装置的一侧设有稳固件。

9.根据权利要求1所述的投影装置，其特征在于，所述移动装置设与所述控制装置电性连接的充电装置、激光雷达以及红外传感器。

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