CN108241142B - 追踪系统及追踪方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种追踪系统及追踪方法，该追踪系统包含第一装置及第二装置。第一装置包含多超音波发射器及惯性检测单元，惯性检测单元用以检测惯性信息。第二装置包含超音波接收器及处理器。处理器用以接收发送自第一装置的惯性信息，并根据惯性信息估算第一装置的指向，并根据第一装置的指向以及位置以自该多个超音波发射器中判断第一超音波发射器，并向第一装置发送对应第一超音波发射器的致能命令。根据致能命令，该多个超音波发射器中的第一超音波发射器发送多超音波。超音波接收器用以接收第一超音波发射器发送的超音波。处理器根据该多个超音波判断第一装置的位置。通过本案的追踪系统，将可改善以超音波进行追踪时取样率不佳的问题。

Description

追踪系统及追踪方法
技术领域
本案涉及一种追踪系统及追踪方法，尤为一种利用超音波的追踪系统及追踪方法。
背景技术
声波可用以检测物体间的距离。然而，当声波由不同声波源进行发送时，要准确地判断声波自哪个声波源所发送的有其困难性。要克服此种困难，可以尝试于声波中加入编码。然而，由于声波具有相互加成与相互抵消的特性，加入编码的声波在空气中传送时将会发生污染的状况。
显然地，若不能够有效地辨认声波自哪个声波源所发送的，将难以通过声波对物体进行追踪。
发明内容
为了解决上述问题，本案提供了一种追踪系统以及一种追踪方法。
本案的一实施态样涉及一种追踪系统，包含一第一装置以及一第二装置。该第一装置包含多个超音波发射器以及一惯性检测单元。该惯性检测单元用以检测一惯性信息。该第二装置通信耦接于该第一装置。该第二装置包含至少一超音波接收器以及一处理器。该处理器用以接收发送自该第一装置的该惯性信息，并根据该惯性信息估算该第一装置的一指向，并根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置以自该多个超音波发射器中判断一第一超音波发射器，并向该第一装置发送对应该第一超音波发射器的一致能命令。根据该致能命令，该第一装置上的该多个超音波发射器中的该第一超音波发射器将发送多个超音波。该至少一超音波接收器用以接收该第一超音波发射器发送的该多个超音波。该处理器根据该多个超音波判断该第一装置的该位置。
在一实施例中，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，该排列态样储存于该第二装置，而该第二装置上的该处理器还根据该排列态样判断该第一超音波发射器。
在另一实施例中，在该处理器取得该第一装置的该位置前，该处理器将发送一重定位命令至该第一装置，而该多个超音波发射器将根据该重定位命令依序地发送多超音波。
在又一实施例中，该多个超音波发射器各自根据该重定位命令依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。
在再一实施例中，该第一超音波发射器将根据该致能命令于该循环中的所有分时周期发送该多个超音波。
在一实施例中，该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量，而该处理器更根据该潜在移动量于该多个超音波发射器中判断该第一超音波发射器。
本案的另一实施态样涉及一种追踪方法。所述追踪方法包含下列步骤：通过一第一装置的一惯性检测单元检测一惯性信息；通过一第二装置的一处理器接收发送自该第一装置的该惯性信息；通过该处理器根据该惯性信息估算该第一装置的一指向；通过该处理器根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置，自设置于该第一装置上的多个超音波发射器中判断一第一超音波发射器；通过该处理器向该第一装置发送对应该第一超音波发射器的一致能命令；根据该致能命令，通过该第一装置上的该多个超音波发射器中的该第一超音波发射器发送多个超音波；通过该第二装置上的该至少一超音波接收器接收该第一超音波发射器发送的该多个超音波；以及通过该处理器根据该多个超音波判断该第一装置的该位置。
在一实施例中，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，而该第二装置上的该处理器更根据该排列态样判断该第一超音波发射器。
在另一实施例中，追踪方法还包含：在该处理器取得该第一装置的该位置前，通过该处理器发送一重定位命令至该第一装置；以及通过该多个超音波发射器根据该重定位命令依序地发送多个超音波。
在又一实施例中，追踪方法还包含：根据该重定位命令，通过该多个超音波发射器各自依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。
在再一实施例中，追踪方法还包含：根据该致能命令，该第一超音波发射器于该循环中的所有分时周期发送该多个超音波。
在一实施例中，追踪方法还包含：通过该第二装置的该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量；以及通过该第二装置的该处理器判断该第一超音波发射器时，进一步地根据该潜在移动量进行判断。
附图说明
图1为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图；
图2为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图；
图3A为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图；
图3B为根据本案图3A的实施例绘示的追踪系统的上视示意图；
图4为根据本案一实施例绘示的追踪方法的步骤流程图；
图5为根据本案一实施例绘示的追踪系统的系统时序示意图；
图6为根据本案图3A及图3B的实施例绘示的追踪系统的示意图；以及
图7为根据本案一实施例绘示的追踪系统的系统时序示意图。
附图标记说明：
100：追踪系统
120：第一装置
121：超音波阵列
122：惯性检测单元
123：通信单元
124：微处理器
140：第二装置
141：超音波阵列
142：通信单元
143：处理器
121a：第一超音波发射器
121b：第二超音波发射器
121c：第三超音波发射器
121d：第四超音波发射器
141a：第一超音波接收器
141b：第二超音波接收器
141c：第三超音波接收器
ORI：方向
STR：重定位阶段
ST1：第一阶段
ST2：第二阶段
S401～S407：步骤流程
具体实施方式
以下将以附图及详细叙述清楚说明本案的精神，任何所属技术领域中技术人员在了解本案的实施例后，当可由本案所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本案的精神与范围。
本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本案的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含多形式。
关于本文中所使用的『第一』、『第二』、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本案，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。
关于本文中所使用的『耦接』或『连接』，均可指二或多个元件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个元件或装置相互操作或动作。
关于本文中所使用的『包含』、『包括』、『具有』、『含有』等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
关于本文中所使用的『及/或』，包括所述事物的任一或全部组合。
关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本案。
关于本文中所使用的用词(terms)，除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本案的内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本案的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本案的描述上额外的引导。
图1为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图。在本实施例中，追踪系统100在一空间中运作，举例而言，该空间可为房间、舱室、厅室或某种户外空间。该追踪系统100包含一第一装置120以及一第二装置140。该第一装置120包含一超音波阵列121、一惯性检测单元122、一通信单元123以及一微处理器124。在系统当中，该超音波阵列121、该惯性检测单元122以及该通信单元123皆电性耦接于该微处理器124。该超音波阵列121包含多个超音波发射器(图中未示)，设置于该第一装置120上的该多个超音波发射器大致朝向不同的方向。应注意的是，该超音波阵列121当中的该多个超音波发射器分别用以朝向上述的各个不同方向发送超音波。
在本实施例中，该惯性检测单元122为包含陀螺仪以及加速计的一装置，其用以检测该第一装置120沿六轴方向的加速度以及角加速度。当该第一装置120移动或旋转时，该惯性检测单元122可用以检测该第一装置120的惯性信息。在本实施例中，举例而言，该第一装置120的该通信单元123可为无线射频发射器或是光学发射器。该通信单元123用以向该第二装置140发送信号或是接收发送自该第二装置140的信号，并且自接收的信号中撷取内含的信息。
在本实施例中，举例而言，该微处理器124可为一中央处理器(CPU)或一绘图处理器(GPU)，其用以自一存储器获取多指令并执行该多个指令。当执行该多个指令中的若干者时，该微处理器124可控制该超音波阵列121，尤为该超音波阵列121当中的该多个超音波发射器，以在多分时周期当中发送该多个超音波。应注意的是，此处所指的每个分时周期为该多个超音波发射器进行超音波发送的基本时间单位。举例来说，该微处理器124可控制该超音波阵列121在若干分时周期中发送该多个超音波。
在本实施例中，当执行该多个指令中的若干者时，该第一装置120的该微处理器124更可自该通信单元123接收的信号中撷取该第二装置140传来的信息。另外，当执行该多个指令中的若干者时，该微处理器124可自该惯性检测单元获取该第一装置120的该惯性信息，并通过该通信单元123向该第二装置140发送该惯性信息。
如图1所示，该第二装置140包含一超音波阵列141、一通信单元142以及一处理器143，其中，该超音波阵列141以及该通信单元142皆电性耦接于该处理器143。该超音波阵列141包含多超音波接收器(图中未示)，该多个超音波接收器分布于该第二装置140的至少一表面上。其中，该超音波阵列141的该多个超音波接收器，用以接收自该超音波阵列121的该多个超音波发射器沿多分时周期依序发送的该多个超音波。例如，在各个分时周期中，该超音波阵列141中的所有超音波接收器皆被致能以接收自该超音波阵列121的该多个超音波发射器发送而来的超音波。
在本实施例中，举例而言，该通信单元142可为无线射频发射器或是光学发射器。该第二装置140的该通信单元142用以向该第一装置120的该通信单元123发送信号或是接收发送自该通信单元123的信号。另外，当接收自该通信单元123的发送而来的信号时，该该通信单元142可自接收的信号中撷取内含的信息。
在本实施例中，举例而言，第二装置140的该处理器143可为一中央处理器(CPU)或一绘图处理器(GPU)，其用以自一存储器获取多个指令并执行该多个指令。当执行该多个指令中的若干者时，该处理器143可自该超音波阵列141获取由该超音波阵列121的该多个超音波发射器发送而来的该多个超音波。该处理器143可进一步对自该超音波阵列141取回的该多个超音波进行取样。应注意的是，通过该通信单元142以及该通信单元123，该第二装置140的该处理器143即时同步于该第一装置120的该微处理器124，因此，该处理器143可正确地对应各个分时周期对该多个超音波进行取样。
一般来说，通过对该多个超音波进行取样，该处理器143可持续地判断该第二装置140以及该第一装置120之间的距离，而根据该距离，更可进一步地判断该第一装置120相对于该第二装置140的一位置。
然而，应注意的是，该超音波阵列121的该多个超音波发射器被设置以朝向不同的方向，亦即，难以避免地，该多个超音波发射器当中的若干者将会朝向该超音波阵列141所无法接收的方发送该多个超音波。在此状况下，若使该超音波阵列121当中的所有的超音波发射器依序地发送该多个超音波，可想而知地，取样该多个超音波时的取样率应不高，因此，本案的该处理器143将自该超音波阵列121当中判断出特定的一个致能超音波发射器，而该致能超音波发射器应可准确地朝向该第二装置140所在位置的方向发送该多个超音波，如此一来，当通过该致能超音波发射器发送该多个超音波时，取样该多个超音波时的取样率应该能够增加。
详细地说，在本实施例中，该处理器143根据至少两项参数来进行该致能超音波发射器的判断，一者为该第一装置120的位置，另一者为该第一装置120的指向。如前所述，该第一装置120的该微处理器124可用以自该惯性检测单元122获取该第一装置120的该惯性信息，并通过该通信单元123将该惯性信息传送至该第二装置140。当该第二装置140的该通信单元142接收由该通信单元123发送而来的该惯性信息后，再将该惯性信息传送至该处理器143。当执行该多个指令中的若干者时，该处理器143可根据该惯性信息估算该第一装置120的该指向，据此，即可获取该第一装置120的该指向。当获取该第一装置120的该指向后，该处理器143可根据该第一装置120的该位置以及该第一装置120的该指向判断该致能超音波发射器。随后，该处理器143可产生用于控制该致能超音波发射器的一致能命令，并通过该通信单元142将该致能命令传送至该第一装置120。
在本实施例中，除了该第一装置120的该位置以及该第一装置120的该指向外，该处理器143更进一步根据该第一装置120的一排列态样决定该致能超音波发射器。应注意的是，该排列态样为该多个超音波发射器于该第一装置120上的设置态样。如前所述，该超音波阵列121的该多个超音波发射器各自被设置以朝向该第一装置120的不同方向，因此，无论于任何时间点，该多个超音波发射器当中应具有若干者指向远离该第二装置140的方向。在此状况下，若该处理器143可存取该第一装置120的该排列态样，该处理器143可获知该多个超音波发射器的朝向。如此一来，由于当前该第一装置120的该位置以及该指向为已知的，若进一步参照该第一装置120的该排列态样，该处理器143可判断该多个超音波发射器当中具最佳发送效率的发射器为该致能超音波发射器。
在此状况下，当该第一装置120的该通信单元123接收到包含该致能命令的信号后，该微处理器124即可获取该致能命令，并控制该超音波阵列121当中被指定的该致能超音波发射器在后续阶段中进行该多个超音波的发送。随后，该第二装置140的该处理器143将可对应地对由该超音波阵列121中的该致能超音波发射器发送的该多个超音波进行取样，显然地，该处理器143对该多个超音波进行取样的取样率将提升。该处理器143将持续地在后续阶段中对接收到的该多个超音波进行取样，并将持续地追踪该第一装置120相对于该第二装置140的该位置。
应注意的是，在一些实施例中，当该追踪系统100进行初始化时，该处理器143可根据该惯性信息估算该第一装置120的该指向，然而，该处理器143此时并未获得该第一装置120的该位置。在此状况下，该处理器143将向该第一装置120发送一重定位命令以获取该第一装置120的该位置。当该重定位命令被传送至该第一装置120的该微处理器124时，该微处理器124可根据该重定位命令控制该超音波阵列121当中的所有超音波发射器依序地发送该多个超音波。详细地说，根据该重定位命令，该超音波阵列121当中的每个超音波发射器将被控制以一一地在各个分时周期中发送该多个超音波，其中，当每次该多个超音波被发送时，该超音波阵列141将尝试接收该多个超音波。若在该多个分时周期当中的某个分时周期中，该多个超音波被接收，该处理器143即可判断该第一装置120的该位置，随后，在后续阶段中，该处理器143即可根据该第一装置120的该位置以及该第一装置120的该指向产生该致能命令，并传送该致能命令至该第一装置120。
图2为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图。如图中所示，在本实施例中，如图1所示的该追踪系统100中的该第一装置120以及该第二装置140皆由一使用者所装备，其中该第一装置120为一控制器，其握持于该使用者的手中，其中该第二装置140为一头戴显示器，其穿戴于该使用者的头部。在此实施例中，如上所述，该超音波阵列121的该多个超音波发射器可在该多个分时周期当中发送该多个超音波，而该第二装置140的该处理器143则可对该多个超音波进行取样。
图3A为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图。应注意的是，为了更佳地理解本案，在图3A中，仅有该追踪系统100当中的该第一装置120以及该第二装置140绘示于图中，该使用者则未绘示于图中。然而，即便图中并未绘示，应当理解，在本实施例中，该第一装置120以及该第二装置140仍由该使用者所装备。如图3A所示，该第二装置140的前端设置有该超音波阵列141当中的三个超音波接收器，分别为一第一超音波接收器141a、一第二超音波接收器141b以及一第三超音波接收器141c。该第一超音波接收器141a设置于该第二装置140的前端的上侧，该第二超音波接收器141b设置于该第二装置140的前端的左下侧角落，该第三超音波接收器141c设置于该第二装置140的前端的右下侧角落。
在本实施例中，该超音波阵列121当中有四个超音波发射器设置于该第一装置120的顶端，分别为一第一超音波发射器121a、一第二超音波发射器121b、一第三超音波发射器121c以及一第四超音波发射器121d。请参照图3B，其为上述图3A中的该第一装置120以及该第二装置140的上视图。在本实施中，图3B绘示了该第一超音波发射器121a、该第二超音波发射器121b、该第三超音波发射器121c以及该第四超音波发射器121d的排列态样。如图3B所示，该第一超音波发射器121a设置于该第一装置120顶端的前侧，用以向一第一方向(朝向图3B中的上方)发射该多个超音波。该第二超音波发射器121b设置于该第一装置120顶端的左侧，用以向一第二方向(朝向图3B中的左方)发射该多个超音波。该第三超音波发射器121c设置于该第一装置120顶端的后侧，用以向一第三方向(朝向图3B中的下方)发射该多个超音波。该第四超音波发射器121d设置于该第一装置120顶端的右侧，用以向一第四方向(朝向图3B中的右方)发射该多个超音波。如前所述，该超音波阵列121当中的该多个超音波发射器121a-121d依序地在该多个分时周期中发送该多个超音波。应注意的是，在本实施例中，该多个超音波发射器121a-121d根据上述的排列态样(如图3A以及图3B所示)分布于该第一装置120上，且用以朝各自所指向的方向发送该多个超音波，而此排列态样储存于一硬体结构信息中，该硬体结构信息可由该第二装置140的该处理器143所存取。
再请参照图4，图4为根据本案一实施例绘示的追踪方法的步骤流程图。在本实施例中，此追踪方法由上述实施例中的该追踪系统100所执行，故请一并参照上述实施例中的解释。此追踪方法的详细步骤将下列段落中解释。
步骤S401：通过第二装置的处理器向第一装置发送重定位命令。如上所述，在一实施例中，当该追踪系统100进行初始化时，为了获取该第一装置120的该位置，该第二装置140的该处理器143可产生该重定位命令，并通过该通信单元142将该重定位命令发送至该第一装置120。
步骤S402：通过第一装置的惯性检测单元检测惯性信息，并通过第一装置的超音波发射器依序发送超音波。如图3A以及图3B所示，当该通信单元123接收该重定位命令后，该重定位命令将被传送至该微处理器124。该微处理器124将依据该重定位命令控制该多个超音波发射器121a-121d依序地发送该多个超音波。为了更佳地理解本案，请一并参照图5，其绘示了该追踪系统100当中的该第一装置120发送该多个超音波以及该第二装置140接收该多个超音波的时序图。图5上方的时序图绘示了该第一装置120的该超音波阵列121在一重定位阶段STR中依序地发送该多个超音波。如图中所示，各超音波发射器121a-121d依序地一一被致能以发送该多个超音波。如图5所示，在该重定位阶段STR当中，该第一超音波发射器121a为第一个被致能以发送该超音波的超音波发射器。依此类推地，在该重定位阶段STR当中，该第二超音波发射器121b为第二个被致能以发送该超音波的超音波发射器。在该重定位阶段STR当中，该第三超音波发射器121c为第三个被致能以发送该超音波的超音波发射器。在该重定位阶段STR当中，该第四超音波发射器121d为第四个被致能以发送该超音波的超音波发射器。
于此同时，该第一装置120的该惯性检测单元122则用以检测该第一装置120的该惯性信息。如前所述，该惯性检测单元122为包含陀螺仪以及加速计的装置，其用以检测该第一装置120沿六轴方向的加速度以及角加速度。当该第一装置120移动或旋转时，该惯性检测单元122可用以检测该第一装置120的该惯性信息。请一并参照图3A，如图3A所示，该惯性信息基本上内含了关于该第一装置120的一方向ORI的信息。前述实施例中已经说明，该微处理器124可获取该惯性信息并通过该通信单元123发送该惯性信息至该第二装置140。
步骤S403：通过第二装置的处理器估算第一装置的指向。在本实施例中，当该第二装置140的该通信单元142接收该惯性信息后，该惯性信息将被传送至该处理器143。进一步地，该处理器143可根据该惯性信息估算该第一装置120的方向ORI。
步骤S404：通过第二装置的处理器判断第一装置的位置。在本实施例中，如图5所示，在该重定位阶段STR当中，该多个超音波发射器121a-121d一个接一个地被致能以依序发送该多个超音波。对应地，在该重定位阶段STR当中，该第二装置140上的该多个超音波接收器141a-141c则尝试接收自该多个超音波发射器121a-121d发送而来的该多个超音波。
如图3A以及图3B所示，当该第二超音波发射器121b发送该超音波时，其朝向该第二装置140所在的方向发送该超音波，而该第一超音波发射器121a、该第三超音波发射器121c以及该第四超音波发射器121d则朝向远离该第二装置140所在的方向发送该多个超音波，因此，该多个超音波接收器141a-141c将能够清楚地接收由该第二超音波发射器121b所发送的超音波，相对地，该超音波接收器141a-141c则无法在对应的时间周期里接收到该第一超音波发射器121a、该第三超音波发射器121c以及该第四超音波发射器121d(如图5所示)所发送的该多个超音波，其因为，受相对较长的传递距离影响，由这些超音波发射器发送的该多个超音波的强度将受减弱至难以被接收的程度。
如图5下方的时序图所绘示，在该重定位阶段STR中，当该第一超音波发射器121a、该第三超音波发射器121c以及该第四超音波发射器121d发送该多个超音波时，该超音波接收器141a-141c将无法接收该多个超音波。对应地，如图中所示，在该重定位阶段STR中，当该第二超音波发射器121b发送该多个超音波时，该超音波接收器141a-141c则可于成功接收该超音波。
如上所述，当该超音波接收器141a-141c接收到由该第二超音波发射器121b发送的该超音波后，被接收的该超音波将被传送至处理器143。在此状况下，该处理器143可根据接收的该超音波获取该第一装置120以及该第二装置140之间的该距离，如此一来，该处理器143将可判断该第一装置120的该位置。
步骤S405：根据第一装置的指向以及位置判断第一位置上的特定超音波发射器。如上所述，经过该重定位阶段STR后，该处理器143成功获取该第一装置120的该方向ORI以及该第一装置120的该位置，再进一步根据该第一装置120的该排列态样(上述实施例中的该多个超音波发射器于该第一装置120上的排列态样)，该处理器143将自该多个超音波发射器中判断该第二超音波发射器121b为该致能超音波发射器，其因为，该第二超音波发射器121b目前的指向正向着该第二装置140的所在位置。
步骤S406：通过第二装置的处理器发送对应于特定超音波发射器的一致能命令至第一装置。如上所述，当该致能超音波发射器(即为该第二超音波发射器121b)被决定后，该第一装置120的该处理器143可产生对应于该第二超音波发射器121b的一致能命令，随后，该处理器143将对应于该第二超音波发射器121b的该致能命令通过该通信单元142传送至该第一装置120。
步骤S407：根据致能命令，第一装置上的特定超音波发射器发送超音波，而第一装置的惯性检测单元持续检测惯性信息。在本实施例中，当该通信单元123接收该致能命令后，该致能命令将被传送至该微处理器124。是故，在接续于该重定位阶段STR后的一第一阶段ST1当中，该微处理器124将根据该致能命令仅控制该第二超音波发射器121b持续地发送该多个超音波，即如同图5所示。
如此一来，如图5所示，在该第一阶段ST1当中，由第二超音波发射器121b发送的该多个超音波都能够成功地为该多个超音波接收器141a-141c所接收，是故，在该第一阶段ST1当中，该处理器143对该多个超音波进行取样的取样率将大幅提升。
除此之外，在一些实施例中，该处理器143更可根据该第一装置120的该位置以及该指向当中的至少一者随时间的变化预测该第一装置120的一潜在移动量。如上所述，通过持续地获取该第一装置120的该惯性信息以及接收由该第一装置120传送而来的该多个超音波，该处理器143可预测该第一装置120的该潜在移动量。在此状况下，除了根据该第一装置120的该位置、该方向以及该排列态样之外，该处理器143更可进一步地根据该潜在移动量自该多个超音波发射器121a-121d当中判断该致能超音波发射器。
图6为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图，其绘示了该追踪系统100当中的该第一装置120进行移动之后的实施例。将本实施例与图3A和图3B所绘示的实施例比较，图6当中所绘示的为该第一装置120进行逆时针旋转后的态样。在该第一装置120旋转过后，在图6当中，该多个超音波发射器121a-121d的相对位置相异于图3A和图3B的实施例中的位置。
如上所述，该第一装置120中具有该惯性检测单元122，当该第一装置120移动或旋转时，该惯性检测单元122可检测该第一装置120的指向。如图6所示，该第一装置120已沿该第一装置120的重力取向轴进行了逆时针旋转，因此，该惯性检测单元122可检测对应此种逆时针旋转的一惯性信息，并将该惯性信息发送至该微处理器124，该微处理器124随即通过该通信单元123以将该惯性信息发送至该第二装置140，该第二装置140的该处理器143可自该通信单元142获取该惯性信息。
如上所述，在本实施例中，由于该处理器143可获取该多个超音波发射器121a-121d的该排列态样(如图3B所示)，根据该第一装置120的该惯性信息，该处理器143可估算该第一装置120的该方向ORI已发生变化，故该多个超音波发射器121a-121d的面向也会随之变化，在此状况下，朝向该第二装置140的超音波发射器已不再是该第二超音波发射器121b，在此时，朝向该第二装置140的超音波发射器为该第一超音波发射器121a。如此一来，根据该第一装置120的该方向ORI以及该第一装置120的该位置(于接收到该第二超音波发射器121b所发送的该多个超音波时获得的该位置)，该处理器143将判断该第一超音波发射器121a为该致能超音波发射器。而当对应该第一超音波发射器121a的该致能命令被传送至该第一装置120后，该微处理器124则可在后续阶段中控制该第一超音波发射器121a发送该多个超音波。
为了更佳地理解本案，请一并参照图7，图7为根据本案一实施例绘示的追踪系统100的系统时序示意图。图7的时序图绘示了，在接续于该第一阶段ST1后的一第二阶段ST2当中，仅有该第一超音波发射器121a被致能以发送该多个超音波。相应地，在该第二阶段ST2当中，由该第一超音波发射器121a所发送的所有超音波皆可为该第二装置140上的该多个超音波接收器所接收，因此，在该第二阶段ST2当中，该处理器143对所接收到的该多个超音波进行取样时的取样率将得以维持于较佳的水准。
如上所述，本案的该追踪系统可用以获取该第一装置以及该第二装置之间的距离。在某些实施例中，由于该第一装置为控制器，该第一装置以及该第二装置之间的相对位置将会持续地发生变化，而在某些相对位置时，某些超音波发射器所发送的超音波将难以被接收，在此状况下，该处理器143对超音波的取样率将不甚理想。是故，本案提供了一种有效的技术手段，可用以自这些超音波发射器当中决定特定的致能超音波发射器以发送超音波，如此可使处理器143对超音波的取样率得到提升。
虽然本案以实施例公开如上，然其并非用以限定本案，任何本领域技术人员，在不脱离本案的精神和范围内，当可作各种的变动与润饰，因此本案的保护范围当以所附的权利要求所界定者为准。

Claims (12)

1.一种追踪系统，其特征在于，包含：
一第一装置，该第一装置为可移动及转动，该第一装置包含：
多个超音波发射器；以及
一惯性检测单元，用以检测一惯性信息；以及
一第二装置，通信耦接于该第一装置，该第二装置包含：
至少一超音波接收器；以及
一处理器，用以接收发送自该第一装置的该惯性信息，并根据该惯性信息估算该第一装置的一指向，该处理器还根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置以判断该多个超音波发射器当中的哪一者为指向该第二装置的一致能超音波发射器，并向该第一装置发送对应该致能超音波发射器的一致能命令，
其中，在该第一装置接收到该致能命令后，由该致能超音波发射器发送多个超音波且由该至少一超音波接收器所接收，该处理器根据该至少一超音波接收器由该致能超音波发射器所接收的该多个超音波来判断该第一装置的该位置。
2.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，该排列态样储存于该第二装置，而该第二装置上的该处理器还根据该排列态样判断该致能超音波发射器。
3.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，在该处理器取得该第一装置的该位置前，该处理器将发送一重定位命令至该第一装置，而该多个超音波发射器将根据该重定位命令依序地发送该多个超音波。
4.如权利要求3所述的追踪系统，其特征在于，该多个超音波发射器各自根据该重定位命令依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。
5.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，该致能超音波发射器将根据该致能命令于一循环中的所有分时周期发送该多个超音波。
6.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量，而该处理器还根据该潜在移动量于该多个超音波发射器中判断该致能超音波发射器。
7.一种追踪方法，其特征在于，包含：
通过可移动及转动的一第一装置的一惯性检测单元检测一惯性信息；
通过一第二装置的一处理器接收发送自该第一装置的该惯性信息；
根据该惯性信息估算该第一装置的一指向；
通过该处理器根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置，判断该第一装置的多个超音波发射器当中的哪一者为指向该第二装置的一致能超音波发射器；
向该第一装置发送对应该致能超音波发射器的一致能命令；
在该第一装置接收到该致能命令后，通过该致能超音波发射器发送多个超音波且由该第二装置的至少一超音波接收器所接收；以及
通过该处理器根据该至少一超音波接收器由该致能超音波发射器所接收的该多个超音波来判断该第一装置的该位置。
8.如权利要求7所述的追踪方法，其特征在于，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，而该第二装置上的该处理器还根据该排列态样判断该致能超音波发射器。
9.如权利要求7所述的追踪方法，其特征在于，还包含：
在该处理器取得该第一装置的该位置前，通过该处理器发送一重定位命令至该第一装置；以及
通过该多个超音波发射器根据该重定位命令依序地发送该多个超音波。
10.如权利要求9所述的追踪方法，其特征在于，还包含：
根据该重定位命令，通过该多个超音波发射器各自依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。
11.如权利要求7所述的追踪方法，其特征在于，还包含：
根据该致能命令，该致能超音波发射器于一循环中的所有分时周期发送该多个超音波。
12.如权利要求7所述的追踪方法，其特征在于，还包含：
通过该第二装置的该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量；以及
通过该第二装置的该处理器判断该致能超音波发射器时，进一步地根据该潜在移动量进行判断。
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