CN108211347B - 一种气垫座椅的控制方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种气垫座椅的控制方法及终端，通过获取气垫座椅的充放气体积比，充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；判断旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据充放气体积比进行放气；更新充气时间为所述第一充气时间，通过充放气体积比、旋转角度、第一充气时间和最近一次充气或放气的持续时间，实现了根据游戏地形的变化调整气垫座椅的震动，有效提高了用户体验的真实感，充放气体积比可方便运营人员根据不同气垫座椅的产商进行参数调整。

Description

一种气垫座椅的控制方法及终端

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种气垫座椅的控制方法及终端。

背景技术

现有的VR街机联动座椅大部分都是采用三轴震动或者是四轴震动，通过具有多个自由度的伸缩电缸的前后运动来带动与之相连的轴承的运动从而实现座椅的震动，但是生产一台轴承结构的座椅(拿蛋蛋椅为例子，因为不同电缸不同价格)价格差不多在3万左右，而气垫座椅的成本只是轴承的一半不到，自然而然也就需要一种气垫座椅的控制方法及终端，气垫座椅提供的硬件接口比较简单，一个是充气，另一个是放气，通过控制气垫座椅的左上，左下，右上，右下四个方向，达到模拟座椅整体震动的效果，目前国内的VR气垫座椅的开发，还没有相关技术揭露。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种兼容性高且体验真实的气垫座椅的控制方法及终端。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种气垫座椅的控制方法，包括步骤：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种气垫座椅的控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

本发明的有益效果在于：通过获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；更新充气时间为所述第一充气时间，通过获取气垫座椅的充放气体积比、旋转角度、第一充气时间和最近一次充气或放气的持续时间，实现了根据游戏地形的变化调整气垫座椅的震动，有效提高了用户体验的真实感，采用充放气体积比方便运营人员根据不同气垫座椅的产商进行参数调整。

附图说明

图1为本发明实施例的气垫座椅的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例的气垫座椅的控制终端的结构示意图；

标号说明：

1、气垫座椅的控制终端；2、存储器；3、处理器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于:通过获取气垫座椅的充放气体积比、旋转角度、第一充气时间和最近一次充气或放气的持续时间，实现了根据游戏地形的变化调整气垫座椅的震动，采用充放气体积比作为通用参数方便根据不同气垫座椅的产商进行参数调整。

请参照图1，一种气垫座椅的控制方法，包括步骤：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；更新充气时间为所述第一充气时间，通过获取气垫座椅的充放气体积比、旋转角度、第一充气时间和最近一次充气或放气的持续时间，实现了根据游戏地形的变化调整气垫座椅的震动，有效提高了用户体验的真实感，采用充放气体积比方便运营人员根据不同气垫座椅的产商进行参数调整。

进一步的，步骤S2具体包括：

S21、在所述VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，任意三个立方体的x轴坐标或y轴坐标不全相等，且任意两个立方体的z轴坐标不相等；

S22、根据不同立方体坐标与地面的距离从大到小依次对所有立方体进行排序，依次将所有排序靠前立方体的坐标减去与其相邻且排序靠后立方体的坐标得到各个第一向量，具体公式如下：

A_i＝B_i-B_i+1

其中，A_i表示第i个第一向量，i表示排序后第i个立方体的次序，i的取值范围为[1，n-1]，且i为整数，n为立方体的个数，所述B_i为第i个立方体的坐标，所述B_i+1为第i+1个立方体的坐标；

S23、将所有第一向量全部相乘得到第二向量，具体计算过程如下：

B＝A₁*A₂*...*A_n-1＝(x₁*x₂*...*x_n-1,y₁*y₂*...*y_n-1,z₁*z₂*...*z_n-1)

其中，A₁至A_n-1均为第一向量，且A₁＝(x₁,y₁,z₁)，A₂＝(x₂,y₂,z₂)，A_n-1＝(x_n-1,y_n-1,z_n-1)，n-1表示第一向量的总个数，所述B为第二向量；

S24、根据VR场景中载具的第三向量和所述第二向量，计算得到一旋转矩阵，所述第三向量为载具在三维空间中从第一位置移动到第二位置时第二位置坐标减去第一位置的坐标的结果；

S25、根据所述旋转矩阵分别得出所述气垫座椅的翻滚角和俯仰角。

由上述描述可知，现有技术中通常采用多边形平均法向量算法，每个交点计算法线，算法较为复杂，本发明通过在VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，算法更为简洁，还可通过改变立方体数量调整计算的精确度，且立方体数量越多精确度越高，适用性广。

进一步的，步骤S3具体包括：

判断所述翻滚角或俯仰角的值是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间，所述第一充气时间为气垫从未充气状态达到第一目标状态所需的时间。

由上述描述可知，通过设置预设值，仅当所述翻滚角或俯仰角的值大于所述预设值时才进行处理，防止了气垫过于频繁的充气或放气。

进一步的，步骤S4具体包括：

S41、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间和第二充气时间，确定第三充气时间，所述第二充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态所需的充气时间，第三充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态实际的充气时间；

S42、判断所述第二充气时间是否大于第三充气时间，若否，则执行步骤S43，否则，执行步骤S44；

S43、判断所述第一充气时间减去所述第二充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

S44、判断所述第一充气时间减去所述第三充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比。

由上述描述可知，通过对比所述第二充气时间与第三充气时间大小关系判断上次充气或放气操作是否完成，简单方便，根据差值和充放气体积比进行放气，可有效防止气垫座椅的持续处于最高或最低状态。

进一步的，所述气垫座椅上设有四个端，每个端均具有一充气接口和一放气接口，依序对各个端执行步骤S1至S5。

由上述描述可知，通过依次检测气垫座椅的各个端，实现了气垫座椅的震动。

请参照图2，一种气垫座椅的控制终端1，包括存储器2、处理器3及存储在存储器2上并可在处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述程序时实现以下步骤：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；更新充气时间为所述第一充气时间，通过获取气垫座椅的充放气体积比、旋转角度、第一充气时间和最近一次充气或放气的持续时间，实现了根据游戏地形的变化调整气垫座椅的震动，有效提高了用户体验的真实感，采用充放气体积比方便运营人员根据不同气垫座椅的产商进行参数调整。

进一步的，步骤S2具体包括：

S21、在所述VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，任意三个立方体的x轴坐标或y轴坐标不全相等，且任意两个立方体的z轴坐标不相等；

S22、根据不同立方体坐标与地面的距离从大到小依次对所有立方体进行排序，依次将所有排序靠前立方体的坐标减去与其相邻且排序靠后立方体的坐标得到各个第一向量，具体公式如下：

A_i＝B_i-B_i+1

其中，A_i表示第i个第一向量，i表示排序后第i个立方体的次序，i的取值范围为[1，n-1]，且i为整数，n为立方体的个数，所述B_i为第i个立方体的坐标，所述B_i+1为第i+1个立方体的坐标；

S23、将所有第一向量全部相乘得到第二向量，具体计算过程如下：

B＝A₁*A₂*...*A_n-1＝(x₁*x₂*...*x_n-1,y₁*y₂*...*y_n-1,z₁*z₂*...*z_n-1)

其中，A₁至A_n-1均为第一向量，且A₁＝(x₁,y₁,z₁)，A₂＝(x₂,y₂,z₂)，A_n-1＝(x_n-1,y_n-1,z_n-1)，n-1表示第一向量的总个数，所述B为第二向量；

S24、根据VR场景中载具的第三向量和所述第二向量，计算得到一旋转矩阵，所述第三向量为载具在三维空间中从第一位置移动到第二位置时第二位置坐标减去第一位置的坐标的结果；

S25、根据所述旋转矩阵分别得出所述气垫座椅的翻滚角和俯仰角。

由上述描述可知，现有技术中通常采用多边形平均法向量算法，每个交点计算法线，算法较为复杂，本发明通过在VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，算法更为简洁，还可通过改变立方体数量调整计算的精确度，且立方体数量越多精确度越高，适用性广。

进一步的，步骤S3具体包括：

判断所述翻滚角或俯仰角的值是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间，所述第一充气时间为气垫从未充气状态达到第一目标状态所需的时间。

由上述描述可知，通过设置预设值，仅当所述翻滚角或俯仰角的值大于所述预设值时才进行处理，防止了气垫过于频繁的充气或放气。

进一步的，步骤S4具体包括：

S41、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间和第二充气时间，确定第三充气时间，所述第二充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态所需的充气时间，第三充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态实际的充气时间；

S42、判断所述第二充气时间是否大于第三充气时间，若否，则执行步骤S43，否则，执行步骤S44；

S43、判断所述第一充气时间减去所述第二充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

S44、判断所述第一充气时间减去所述第三充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比。

由上述描述可知，通过对比所述第二充气时间与第三充气时间大小关系判断上次充气或放气操作是否完成，简单方便，根据差值和充放气体积比进行放气，可有效防止气垫座椅的持续处于最高或最低状态。

进一步的，所述气垫座椅上设有四个端，每个端均具有一充气接口和一放气接口，依序对各个端执行步骤S1至S5。

由上述描述可知，通过依次检测气垫座椅的各个端，实现了气垫座椅的震动。

实施例一

一种气垫座椅的控制方法，包括步骤：

所述气垫座椅上设有四个端，每个端均具有一充气接口和一放气接口，依序对各个端进行检测，各个端的实际操作步骤相同，均包括步骤S1至S5，以下仅以其中一端进行说明：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

步骤S2具体包括：

S21、在所述VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，任意三个立方体的x轴坐标或y轴不全相等，且任意两个立方体的z轴坐标不相等，所述载具为用户在VR场景中的操作对象；

S22、根据不同立方体坐标与地面的距离从大到小依次对所有立方体进行排序，依次将所有排序靠前立方体的坐标减去与其相邻且排序靠后立方体的坐标得到各个第一向量，具体公式如下：

A_i＝B_i-B_i+1

其中，A_i表示第i个第一向量，i表示排序后第i个立方体的次序，i的取值范围为[1，n-1]，且i为整数，n为立方体的个数，所述B_i为第i个立方体的坐标，所述B_i+1为第i+1个立方体的坐标；

S23、将所有第一向量全部相乘得到第二向量，具体计算过程如下：

B＝A₁*A₂*...*A_n-1＝(x₁*x₂*...*x_n-1,y₁*y₂*...*y_n-1,z₁*z₂*...*z_n-1)

其中，A₁至A_n-1均为第一向量，且A₁＝(x₁,y₁,z₁)，A₂＝(x₂,y₂,z₂)，A_n-1＝(x_n-1,y_n-1,z_n-1)，n-1表示第一向量的总个数，所述B为第二向量；

S24、根据VR场景中载具的第三向量和所述第二向量，计算得到一旋转矩阵，所述第三向量为载具在三维空间中从第一位置移动到第二位置时第二位置坐标减去第一位置的坐标的结果，计算得到旋转矩阵的具体过程如下：

S25、根据所述旋转矩阵分别得出所述气垫座椅的翻滚角和俯仰角，具体计算过程如下：

可将旋转矩阵C简记为

由欧拉旋转定理，可得

θ_x＝a tan 2(a₃₂,a₃₃)

θ_z＝a tan 2(a₂₁,a₁₁)；

其中，θ_x为翻滚角，θ_y为俯仰角，θ_z为偏航角，atan为反正切函数，可返回数字的反正切值；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

步骤S3具体包括：

判断所述翻滚角或俯仰角的值是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间，所述第一充气时间为气垫从未充气状态达到第一目标状态所需的时间，所述预设值优选为4度；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

步骤S4具体包括：

S41、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间和第二充气时间，确定第三充气时间，所述第二充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态所需的充气时间，第三充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态实际的充气时间，所述第一充气时间、第二充气时间和第三充气时间仅表示描述气垫达到不同状态分别所需要的时间，并不能决定此次操作是充气还是放气；

S42、判断所述第二充气时间是否大于第三充气时间，若否，则执行步骤S43，否则，执行步骤S44；

S43、判断所述第一充气时间减去所述第二充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

S44、判断所述第一充气时间减去所述第三充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

实施例二

1、根据VR场景中地形起伏计算载具(用户在VR场景中的操作对象)的翻滚角和俯仰角，本申请最终目的是通过对气垫座椅四个端分别进行充放气模拟VR场景的震动，从而增加体验真实感，气垫座椅的旋转其来源本身即是用户在VR场景中的操作对象；

1.2、在载具上放置三个以上用于计算地形高度的立方体，数量越多越精准，分散放置，任意三个立方体的x轴坐标或y轴不全相等，且任意两个立方体的z轴坐标不相等；

1.3、将所有立方体向下与地形做射线检测，得到多个离地的高度值，然后依序按大到小排列每个离地的高度值，为了使得计算的更加简洁，实际计算时只需取排序靠前的前三个立方体的离地高度值进行计算，把第一个高度值减去第二个高度值得到向量A，再拿第二个高度值减第三个高度值得到向量B，最后向量A与B进行点乘得到向量C，向量C的反方向就是当前地形的方向，理论上本发明仅需得到所有立方体距离地面的距离即可进行计算，实际中需要在VR场景中建立三维直角坐标系，地面在三维空间中的函数解析式是可以确定的，由地面的解析式结合立方体在三维空间中的坐标，可以分别求出点到面的距离，将计算出的距离作为向量的z轴坐标，其中x轴和y轴坐标可默认为零；

1.4、根据地形的法线方向与载具的前进方向得到一个旋转，此旋转就是载具的旋转，载具的前进方向具体可以理解为如汽车行驶的正方向，将汽车行驶的正方向作为x轴向量，垂直于车顶的向量作为z轴向量(向量C的反方向，即地形的方向)，通过x轴向量和z轴向量，求出一个旋转矩阵；

1.5、根据所述旋转矩阵可得到相应的翻滚角和俯仰角；

2、依序对气垫座椅的四个端进行检测

2.1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

2.2、判断所述翻滚角或俯仰角的值是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间，所述第一充气时间为气垫从未充气状态达到第一目标状态所需的时间，所述预设值优选为4度；

2.3、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间和第二充气时间，确定第三充气时间，所述第二充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态所需的充气时间，第三充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态实际的充气时间，所述第一充气时间、第二充气时间和第三充气时间仅表示描述气垫达到不同状态分别所需要的时间，并不能决定此次操作是充气还是放气；

2.4、判断所述第二充气时间是否大于第三充气时间，若否，则执行步骤2.5，否则，执行步骤2.6；

2.5、判断所述第一充气时间减去所述第二充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

2.6、判断所述第一充气时间减去所述第三充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

2.7、更新充气时间为所述第一充气时间。

实施例三

一种气垫座椅的控制终端1，包括2存储器、3处理器及存储在存储器2上并可在处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述程序时实现实施例一中的各个步骤。

综上所述，本发明提供的一种气垫座椅的控制方法及终端，.通过获取气垫座椅的充放气体积比、旋转角度、第一充气时间和最近一次充气或放气的持续时间，实现了根据游戏地形的变化调整气垫座椅的震动，采用充放气体积比方便运营人员根据不同气垫座椅的产商进行参数调整，有效提高了用户体验的真实感，算法更为简洁，还可通过改变立方体数量调整计算的精确度，且立方体数量越多精确度越高，适用性广，根据差值和充放气体积比进行放气，可有效防止气垫座椅的持续处于最高或最低状态。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种气垫座椅的控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

2.根据权利要求1所述的气垫座椅的控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S21、在所述VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，任意三个立方体的x轴坐标或y轴坐标不全相等，且任意两个立方体的z轴坐标不相等；

S22、根据不同立方体坐标与地面的距离从大到小依次对所有立方体进行排序，依次将所有排序靠前立方体的坐标减去与其相邻且排序靠后立方体的坐标得到各个第一向量，具体公式如下：

A_i＝B_i-B_i+1

其中，A_i表示第i个第一向量，i表示排序后第i个立方体的次序，i的取值范围为[1，n-1]，且i为整数，n为立方体的个数，所述B_i为第i个立方体的坐标，所述B_i+1为第i+1个立方体的坐标；

S23、将所有第一向量全部相乘得到第二向量，具体计算过程如下：

B＝A₁*A₂*...*A_n-1＝(x₁*x₂*...*x_n-1,y₁*y₂*...*y_n-1,z₁*z₂*...*z_n-1)

其中，A₁至A_n-1均为第一向量，且第一向量A₁＝(x₁,y₁,z₁)，A₂＝(x₂,y₂,z₂)，A_n-1＝(x_n-1,y_n-1,z_n-1)，n-1表示第一向量的总个数，所述B为第二向量；

S24、根据VR场景中载具的第三向量和所述第二向量，计算得到一旋转矩阵，所述第三向量为载具在三维空间中从第一位置移动到第二位置时第二位置坐标减去第一位置的坐标的结果；

S25、根据所述旋转矩阵分别得出所述气垫座椅的翻滚角和俯仰角。

3.根据权利要求2所述的气垫座椅的控制方法，其特征在于，步骤S3具体包括：

判断所述翻滚角或俯仰角的值是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间，所述第一充气时间为气垫从未充气状态达到第一目标状态所需的时间。

4.根据权利要求1所述的气垫座椅的控制方法，其特征在于，步骤S4具体包括：

S41、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间和第二充气时间，确定第三充气时间，所述第二充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态所需的充气时间，第三充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态实际的充气时间；

S42、判断所述第二充气时间是否大于第三充气时间，若否，则执行步骤S43，否则，执行步骤S44；

S43、判断所述第一充气时间减去所述第二充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

S44、判断所述第一充气时间减去所述第三充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比。

5.根据权利要求1所述的气垫座椅的控制方法，其特征在于，所述气垫座椅上设有四个端，每个端均具有一充气接口和一放气接口，依序对各个端执行步骤S1至S5。

6.一种气垫座椅的控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

S1、获取气垫座椅的充放气体积比，所述充放气体积比为气垫每秒充气与每秒放气的体积比；

S2、根据VR场景中地形的起伏计算得到气垫座椅的旋转角度；

S3、判断所述旋转角度是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间；

S4、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间，根据所述持续时间和所述第一充气时间，进行充气或放气，若是放气，还需根据所述充放气体积比进行放气；

S5、更新充气时间为所述第一充气时间。

7.根据权利要求6所述的气垫座椅的控制终端，其特征在于，步骤S2具体包括：

S21、在所述VR场景中建立三维直角坐标系，并在所述VR场景中的载具上设置三个以上立方体，不同立方体的中心分别对应不同的坐标，任意三个立方体的x轴坐标或y轴坐标不全相等，且任意两个立方体的z轴坐标不相等；

S22、根据不同立方体坐标与地面的距离从大到小依次对所有立方体进行排序，依次将所有排序靠前立方体的坐标减去与其相邻且排序靠后立方体的坐标得到各个第一向量，具体公式如下：

A_i＝B_i-B_i+1

其中，A_i表示第i个第一向量，i表示排序后第i个立方体的次序，i的取值范围为[1，n-1]，且i为整数，n为立方体的个数，所述B_i为第i个立方体的坐标，所述B_i+1为第i+1个立方体的坐标；

S23、将所有第一向量全部相乘得到第二向量，具体计算过程如下：

B＝A₁*A₂*...*A_n-1＝(x₁*x₂*...*x_n-1,y₁*y₂*...*y_n-1,z₁*z₂*...*z_n-1)

其中，A₁至A_n-1均为第一向量，且第一向量A₁＝(x₁,y₁,z₁)，A₂＝(x₂,y₂,z₂)，A_n-1＝(x_n-1,y_n-1,z_n-1)，n-1表示第一向量的总个数，所述B为第二向量；

S24、根据VR场景中载具的第三向量和所述第二向量，计算得到一旋转矩阵，所述第三向量为载具在三维空间中从第一位置移动到第二位置时第二位置坐标减去第一位置的坐标的结果；

S25、根据所述旋转矩阵分别得出所述气垫座椅的翻滚角和俯仰角。

8.根据权利要求7所述的气垫座椅的控制终端，其特征在于，步骤S3具体包括：

判断所述翻滚角或俯仰角的值是否大于预设值，若是，则计算第一充气时间，所述第一充气时间为气垫从未充气状态达到第一目标状态所需的时间。

9.根据权利要求6所述的气垫座椅的控制终端，其特征在于，步骤S4具体包括：

S41、计算气垫最近一次充气或放气的持续时间和第二充气时间，确定第三充气时间，所述第二充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态所需的充气时间，第三充气时间为气垫从未充气状态达到第二目标状态实际的充气时间；

S42、判断所述第二充气时间是否大于第三充气时间，若否，则执行步骤S43，否则，执行步骤S44；

S43、判断所述第一充气时间减去所述第二充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比；

S44、判断所述第一充气时间减去所述第三充气时间的差值是否大于零，若是，则进行充气，且充气的持续时间等于所述差值，否则，进行放气，且放气的持续时间等于所述差值乘以充放气体积比。

10.根据权利要求6所述的气垫座椅的控制终端，其特征在于，所述气垫座椅上设有四个端，每个端均具有一充气接口和一放气接口，依序对各个端执行步骤S1至S5。

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