CN108189986B - 用于水下腐蚀的检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了用于水下腐蚀的检测系统，包括作业母船，所述作业母船通过钢缆与水下机器人连接，水下机器人处设置有机械臂，该机械臂靠近前端处设有视觉单元，机械臂的前端设有腐蚀探头，作业母船与水下机器人还设置有线缆。系统采用带有履带行走机构的水下机器人，水下机器人的机械臂上设置有视觉单元和腐蚀探头，用于采集水下结构表面腐蚀度的各项数据，腐蚀探头采用电磁铁实现附着功能，为检测提供稳定的工作环境，系统整体设计合理，工作稳定系数高，适应性强，具有很好的实用性。
Description
技术领域
本发明涉及水下作业检测系统的技术领域，尤其是一种用于水下腐蚀的检测系统，特别涉及其机械连接结构。
背景技术
海洋石油导管架、钢桩、桥梁水下部分、风电底座等长期位于水下，表面被腐蚀，为了确保上部系统的安全性，需要对水下结构表面的腐蚀情况实时检测，由于下层水体的光线很暗，故检测环境非常复杂，故需要研发一套能满足水下结构表面腐蚀度的检测系统。
发明内容
本发明的目的在于提供用于水下腐蚀的检测系统，采用水下机器人作为水下行走载体，磁性履带确保了水下机器人可直接在水下结构表面行走稳定，为水下影像的采集和腐蚀度采集提供了稳定的工作环境，克服了现有技术中存在的缺点和不足。
为了实现上述目的，本发明的技术方案为：用于水下腐蚀的检测系统，包括作业母船，所述作业母船通过钢缆与水下机器人连接，水下机器人处设置有机械臂，该机械臂靠近前端处设有视觉单元，机械臂的前端设有腐蚀探头，作业母船与水下机器人还设置有线缆。
本发明公开了一种用于水下腐蚀的检测系统，系统采用带有履带行走机构的水下机器人，水下机器人的机械臂上设置有视觉单元和腐蚀探头，用于采集水下结构表面腐蚀度的各项数据，腐蚀探头采用电磁铁实现附着功能，为检测提供稳定的工作环境，系统整体设计合理，工作稳定系数高，适应性强，具有很好的实用性。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明腐蚀探头结构示意图。
图3为本发明使用状态图。
其中：
1、作业母船；
2、钢缆；
3、水下机器人；
4、机械臂；
5、视觉单元；
6、腐蚀探头；
7、水密壳体；
8、检测主机；
9、检测探头；
10、电磁铁；
11、照明灯；
12、线缆
13、钢桩；
14、管壁。
具体实施方式
下面参照附图，对本发明进一步进行描述。
本发明公开了用于水下腐蚀的检测系统，其区别于现有技术在于：包括作业母船1，所述作业母船1通过钢缆2与水下机器人3连接，水下机器人3处设置有机械臂4，该机械臂4靠近前端处设有视觉单元5，机械臂4的前端设有腐蚀探头6，作业母船1与水下机器人3还设置有线缆12。
在具体实施时，所述水下机器人3的底部设有行走机构，所述行走机构为履带式行走机构，履带式行走机构由轮毂和履带构成，履带采用磁性履带，轮毂为磁性轮毂。
在具体实施时，所述腐蚀探头6由水密壳体7、检测主机8、检测探头9、电磁铁10、照明灯11构成，检测主机8设置在水密壳体7内，水密壳体7内腔靠近前端处设有检测探头9，该检测探头9与检测主机8电器连接，水密壳体7的前端外壁处设有两个对称分布的电磁铁10，电磁铁10的内侧壁上设有照明灯11，检测主机8外靠近前端处设有检测探头9。
在具体实施时，所述检测探头9为超声波探头。
在具体实施时，所述作业母船可以为拖轮等任何工具，不需要单独为船体改造增加附属装置。
在具体实施时，所述钢缆及线缆可根据不同水深释放相应深度。
在具体实施时，所述视觉单元5包括多组视觉采集装置，分别为水下机器人行走提供视觉支持，为腐蚀探头提供视觉采集，提供被检测腐蚀表面的成像，帮助定位。
在具体实施时，在到达检测位置时，机械臂将探头放置在被检工件处，通电吸附在钢桩表面。腐蚀探头可以直接测量钢桩母材厚度。
在具体实施时，水下机器人提供检测载体及动力载体。为了克服钢桩表面水生物及不平整，行走装置为履带式，并提供磁力吸附功能。
在具体实施时，如图3中所示，如果履带行走足够稳定，可以增加编码功能，与主机搭配可以实现C扫描成像。届时将探头位置电磁铁更换为超声波测距探头，在距离工件固定一定位置，进行超声波PAUT腐蚀检测。利用闸门跟踪功能，仪器可以自动读取两闸门之间距离，利用不同厚度调色板，实现壁厚的测量及C扫描成像。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于上述这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.用于水下腐蚀的检测系统，其特征在于：包括作业母船（1），所述作业母船（1）通过钢缆（2）与水下机器人（3）连接，水下机器人（3）处设置有机械臂（4），该机械臂（4）靠近前端处设有视觉单元（5），机械臂（4）的前端设有腐蚀探头（6），作业母船（1）与水下机器人（3）还设置有线缆（12）；
所述腐蚀探头（6）由水密壳体（7）、检测主机（8）、检测探头（9）、电磁铁（10）、照明灯（11）构成，检测主机（8）设置在水密壳体（7）内，水密壳体（7）内腔靠近前端处设有检测探头（9），该检测探头（9）与检测主机（8）电器连接，水密壳体（7）的前端外壁处设有两个对称分布的电磁铁（10），电磁铁（10）的内侧壁上设有照明灯（11），检测主机（8）外靠近前端处设有检测探头（9）。
2.根据权利要求1所述的用于水下腐蚀的检测系统，其特征在于：所述水下机器人（3）的底部设有行走机构，所述行走机构为履带式行走机构，履带式行走机构由轮毂和履带构成，履带采用磁性履带，轮毂为磁性轮毂。
3.根据权利要求1所述的用于水下腐蚀的检测系统，其特征在于：所述检测探头（9）为超声波探头。
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