CN108188719B - 一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能够精确定位螺栓孔轴心的螺栓拧紧系统，包括旋转平台、定心锥轴、螺栓夹持装置和拧紧装置；所述旋转平台上设有V形旋转架，所述V形旋转架的V形夹角与所述旋转平台的旋转中心固定连接；所述定心锥轴和螺栓夹持装置分别设置在所述V形旋转架的两臂的末端，且所述定心锥轴的轴线和所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线距所述旋转中心的轴线的距离均相等；所述定心锥轴的轴线、所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线和所述旋转中心的轴线在空间中两两相互平行。本发明提供的能够精确定位螺栓孔轴心的螺栓拧紧系统能够进一步地精确定位到螺栓孔的轴心，迅速将螺栓对准螺栓孔，并完成螺栓的拧紧工作。

Description

一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统

技术领域

本发明属于螺栓拧紧技术领域，尤其涉及一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统。

背景技术

随着自动化技术的不断提高，工业生产中的螺栓装配控制技术和螺栓装配制造设备的发展日新月异。目前市场上普遍应用各种类型的电动扳手、气动扳手或液压扳手来进行螺栓装配工作，并在自动化扳手中嵌入可进行扭矩控制、扭矩—转角控制、屈服拧紧控制、伸长量控制等多种控制方式的螺纹连接装配控制器，实现螺栓拧紧过程的精确控制。这种方式改变了传统人工扳手螺栓装配中劳动强度大、拧紧质量低等缺点，提高了螺栓装配领域的自动化水平。

但目前螺栓自动装配生产线中，基本上都是采用人工预拧的方式将螺栓提前通过操作者拧入螺栓孔中，然后再利用各种的自动化扳手和装配控制技术将螺栓拧紧，完成装配作业。螺栓孔的精确定位问题一直以来就是螺栓自动化装配领域的难题，因此很有必要设计一种自动寻孔的螺栓自动拧入装置。

通过专利检索查阅到的与螺栓自动拧入螺栓孔有关的发明主要有以下两种：

1、专利号为CN201610211381.7，名称为“一种自动寻位螺栓拧紧机”的发明专利，该专利公开了一种自动寻位螺栓拧紧机，其主要由激光对接装置、填装装置、水平移位机构、纵向移位机构和载物台等组成。本发明中自动寻位功能主要由激光对接装置实现，该装置的发射器和接收器始终处于同一竖直轴线上，通过激光的涡旋扫掠定位螺纹通孔，效率较高，但激光设备成本高，当装配过程有杂物遮挡时工作不可靠，且无法对盲孔工件进行装配。

2、专利号为CN201610876919.6，名称为“自动送钉机构及机器人拧紧系统”的发明专利，该专利公开了一种基于工业机器人的螺栓拧紧系统，其主要包括自动送钉机构，夹紧机构、拧紧轴、伸缩旋转机构及工业机器人五部分构成，其特征是：由自动送钉机构将排列好的螺栓传送给夹紧机构，然后夹紧机构通过伸缩旋转机构的运动将螺栓传送到带磁性套筒拧紧轴的正下方，夹紧机构撤去，由工业机器人持拧紧轴将螺栓送入孔中并拧紧。其缺点有：拧紧轴上磁性套筒运送螺栓的可靠性较低，工业机器人的参与使整套系统的成本大大增加。

此外，现有常规技术中的自动化寻孔技术仅能粗略地寻找到螺孔的位置，无法达到自动将螺栓直接对准螺孔并拧紧的精度(螺栓直接对准螺孔的误差不能大于0.1mm)，由于误差较大，在将螺栓对准螺孔的过程中相当费劲，而且还极易对螺栓或螺孔造成损伤，导致最终的拧紧质量降低。

发明内容

(一)要解决的技术问题

针对现有存在的技术问题，本发明提供一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统，能够进一步地精确定位到螺栓孔的轴心，迅速将螺栓对准螺栓孔，并完成螺栓的拧紧工作。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种能够精确定位螺栓孔轴心的螺栓拧紧系统，包括旋转平台、定心锥轴、螺栓夹持装置和拧紧装置；

所述旋转平台上设有V形旋转架，所述V形旋转架的V形夹角与所述旋转平台的旋转中心固定连接；

所述定心锥轴和螺栓夹持装置分别设置在所述V形旋转架的两臂的末端，且所述定心锥轴的轴线和所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线距所述旋转中心的轴线的距离均相等；

所述定心锥轴的轴线、所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线和所述旋转中心的轴线在空间中两两相互平行；

所述旋转平台包括第一状态和第二状态；

所述第一状态为所述定心锥轴位于螺栓孔中，所述第二状态为所述夹持装置所夹持螺栓位于所述螺栓孔中；

所述第一状态与所述第二状态通过所述V形旋转架的旋转一定角度完成切换；

所述螺栓拧紧装置能够将放入螺栓孔中的螺栓拧紧。

优选地，还包括定位装置和底板；

所述定位装置和所述拧紧装置并排设置在所述底板上；

所述定位装置包括：能够在所述底板上前后位移的被动旋转组件、设置在所述被动旋转组件上的电磁制动器和与所述被动旋转组件的一端连接的被动移动组件；

所述电磁制动器用以制止所述被动旋转组件旋转；

所述被动移动组件包括一双相对设置的导轨安装板，且两者之间能够在外力的作用下相对滑动；

两个所述导轨安装板分别与所述被动旋转组件的一端和所述旋转平台固定连接，在所述旋转平台旋转时，能够通过所述被动移动组件带动所述被动旋转组件转动。

优选地，所述被动旋转组件包括被动旋转轴、轴承座和轴承盖；

所述被动旋转轴通过所述轴承座和轴承盖可转动地设置在所述底板上。

优选地，所述定位装置还包括双轴气缸；

所述被动旋转轴包括第一端和第二端；

所述第一端与所述双轴气缸转动连接，且所述双轴气缸能够实现所述被动旋转轴在轴向上进给位移；

所述第二端与所述被动移动组件的一个导轨安装板固定连接，并能够带动所述被动移动组件在轴向上进给位移。

优选地，所述拧紧装置包括可被动柔顺的拧紧组件、为所述可被动柔顺的拧紧组件提供旋转动力的伺服电机、设置有直线导轨组件的滑台气缸；

所述伺服电机和可被动柔顺的拧紧组件通过所述滑台气缸以实现在所述底板上前后进给移动。

优选地，所述拧紧组件包括：扭矩传感器、套筒、传动轴、支撑套和设置在所述支撑套内的柔顺构件；

所述柔顺构件的两端分别连接所述传动轴和所述套筒，并能够传递所述传动轴的旋转力带动所述套筒同步旋转，用以拧紧螺栓；

所述扭矩传感器设置在所述支撑套上，用以采集套筒内柔顺构件的扭矩数据。

优选地，所述拧紧装置还包括PLC控制器和光栅尺a；

所述光栅尺a与所述滑台气缸的前端通过螺栓连接，并配合所述PLC控制器控制所述拧紧组件前后进给移动。

优选地，所述定位装置还包括调整垫块和光栅尺b；

所述双轴气缸通过所述调整垫块与所述底板连接；

所述光栅尺b与所述双轴气缸的前端通过螺栓固定连接，并能够配合PLC控制器以控制所述双轴气缸的气动比例阀，实现所述被动旋转轴在轴向上进给位移。

优选地，两个所述导轨安装板之间设有可滑动的直线导轨，以实现两个导轨安装板能够在外力的作用下相对滑动；

所述直线导轨上设有直线导轨制动器，以实现制止两个导轨安装板相对滑动的趋势。

优选地，在所述定心锥轴插入螺栓孔口后，带动所述定心锥轴和所述螺栓夹持装置在所述螺栓孔的轴线方向上后移一定的距离，然后旋转一定的角度，使得所述螺栓夹持装置所夹持的螺栓的轴线与所述螺栓孔的轴线重合，并在所述螺栓孔的轴线方向上前移一定距离，将所述螺栓插入所述螺栓孔内，由所述拧紧装置将所述螺栓拧紧。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明提供的一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统。能够进一步地精确定位到螺栓孔的轴心，迅速将螺栓对准螺栓孔，并完成螺栓的拧紧工作。

具体地，本发明摒弃了各种光学检测期间，采用机械式的可换定心锥轴和定位组件能够实现螺栓孔轴心的精确定位，工作过程可靠，且大大降低了设备的制造成本。

采用电磁制动器和直线导轨制动器对定位装置实现“抱紧”和“放松”状态，配合光栅尺的进给位移测量，使整个控制系统简单可靠且易于实现。

大部分执行部件采用气动装置实现，既节省成本，保护环境，又可以在定心锥轴完全插入螺栓孔时起到缓冲弹簧的作用。

由调心球轴承、球铰式万向联轴器、内控带倒角的套筒等部件构成的被动柔顺拧紧轴能够补偿套筒与螺栓中心轴线的不重合度，拧紧轴内置的弹簧可以补偿螺栓拧紧过程的直线进给误差，保证了螺栓装配过程的高效可靠。

本发明的系统作为一种螺栓孔精定位的末端执行件可通过安装底板将其安装在各种螺栓装配设备中，定心锥轴及气爪手指可根据螺栓孔的规格和使用寿命进行人工置换，通用性极强，应用广泛。

附图说明

图1为本发明一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统的结构示意图；

图2为本发明一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统的后部结构示意图；

图3为本发明实施例中被动移动组件处的直线滑块副和直线导轨制动器的结构示意图；

图4为本发明实施中旋转平台的结构示意图；

图5为本发明实施例中支撑套内的柔顺构件的剖视图。

【附图标记说明】

1、底板；2、双轴气缸；3、电磁制动器；4、轴承盖；5、轴承座；6、被动旋转轴；7、被动移动组件；8、高精度摆台气缸；9、旋转平台；10、拧紧组件；11、扭矩传感器；12、光栅尺a；13、伺服电机；14、滑台气缸；15、调整垫块；16、光栅尺b；17、LM直线导轨滑块副；18、HSR直线滚动导轨；19、直线导轨制动器；20、定心锥轴；21、锥轴固定板；22、平行气爪；23、手指连接板；24、V型可换手指；101、传动轴；102、调心球轴承；103、弹簧套；104、支撑套；105、滑动轴承；106、套筒；107、连接方头；108、球铰式万向联轴器；109、伸缩弹簧。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

实施例一

如图1和图2所示：本实施例公开了一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统，包括旋转平台9、定心锥轴20、螺栓夹持装置和拧紧装置。

详细地，所述旋转平台9上设有V形旋转架，所述V形旋转架的V形夹角与所述旋转平台9的旋转中心固定连接。

所述定心锥轴20和螺栓夹持装置分别设置在所述V形旋转架的两臂的末端，且所述定心锥轴20的轴线和所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线距所述旋转中心轴线的距离均相等。

所述定心锥轴20的轴线、所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线和所述旋转中心轴线在空间中两两相互平行。

所述旋转平台9包括第一状态和第二状态。

所述第一状态为所述定心锥轴20位于螺栓孔中，所述第二状态为所述夹持装置所夹持螺栓位于所述螺栓孔中。

所述第一状态与所述第二状态通过所述V形旋转架的旋转一定角度完成切换。

所述螺栓拧紧装置能够将放入螺栓孔中的螺栓拧紧。

这里所述的第一状态和第二状态的切换实质上是通过V形旋转架以旋转平台9的旋转中心为中心旋转一定的角度来实现的。

当然，前提条件是旋转的过程中旋转中心的空间位置保持不变，且所述V形旋转架的两臂间的夹角始终保持恒定不变；这里的一定角度是指上是指这里的两臂间的夹角。

此外，需要说明的是本实施例中所述的定位装置的作用就是用来保障在第一状态和第二状态切换的过程中，所述旋转中心的空间位置保持不变。

所述旋转平台9能够在所述定心锥轴20插入螺栓孔口后，带动所述定心锥轴20和所述螺栓夹持装置在所述螺栓孔的轴线方向上后移一定的距离，然后旋转一定的角度，使得所述螺栓夹持装置所抓取的螺栓的轴线与所述螺栓孔的轴线重合，并在所述螺栓孔的轴线方向上前移一定距离，将所述螺栓插入所述螺栓孔内，由所述拧紧装置将所述螺栓拧紧。

具体地，包括底板1、定位装置、拧紧装置、旋转平台9、定心锥轴20和螺栓夹持装置。

这里的定位装置和拧紧装置设置在所述底板1上，所述定心锥轴20和所述螺栓夹持装置均与所述旋转平台9连接，而所述旋转平台9与所述定位装置连接，并能够分别与所述定位装置和所述拧紧装置相配合实现螺孔轴心的精确定位，并完成对螺栓的自动化拧紧工作。

本实施例中的底板1起支撑作用，使所述定位装置、拧紧装置、旋转平台9、定心锥轴20和螺栓夹持装置构成一个系统。

本实施例中所述一种能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统工工作原理为：

(1)通过将定心锥轴20放入待上螺栓的螺孔中，此时螺孔的轴线与所述定心锥轴20的轴线重合，由此确定螺孔的轴心位置。

(2)所述定心锥轴20和所述螺栓夹持装置分别设置在所述旋转平台上的两个悬臂上，且在所述定心锥轴20的轴线和所述螺栓夹持装置所抓取的螺栓的轴线距所述旋转平台9的旋转中心的轴线距离相等时，在旋转平台9旋转一定的角度后，能够实现将所述螺栓的轴线切换到原定心锥的轴线所在的位置，且理论上能够实现0误差。

(3)这里的定位装置能够在所述旋转平台9旋转时，保障所述旋转平台9的旋转中心在空间位置上不会发生偏移，进一步保障了所述第一状态和所述第二状态切换时的精度。

(4)这里的拧紧装置中设置有误差补偿组件(柔顺构件)，以保障螺栓拧紧工作的完成。

定位装置、底板和旋转平台

本实施例中所述的定位装置和所述拧紧装盒子并排设置在所述底板1上。

具体地，参见图1和图3所示：所述定位装置包括：能够在所述底板1上前后位移的被动旋转组件、设置在所述被动旋转组件上的电磁制动器3和与所述被动旋转组件的一端连接的被动移动组件7。

这里所述的电磁制动器3用以制止所述被动旋转组件旋转。

所述被动移动组件7包括一双相对设置的导轨安装板，且两者之间能够在外力的作用下相对滑动。

两个所述导轨安装板分别与所述被动旋转组件的一端和所述旋转平台9固定连接，所述旋转平台9在寻孔过程中的旋转时，能够通过所述被动移动组件7带动所述被动旋转组件转动。

需要说明的是：本实施例中所述的螺栓拧紧系统在进行确定螺孔位置时，螺孔位置可能在横向上距离所述旋转中心的的距离大于所述定心锥轴的轴线距离所述旋转中心的距离，此时可以调整旋转中心在横向上的位置，以实现所述定心锥轴20对准所述螺孔，此时被动移动组件7的两个导轨安装板能够相对滑动，以实现旋转中心空间位置的改变。

另外，本实施例中所述的旋转平台的旋转中心的轴线与所述被动旋转组件的轴线平行，同时还与本实施例中后面所述的拧紧装置的拧紧组件的轴线平行。

此外，本实施例中所述被动旋转组件包括被动旋转轴6、轴承座5和轴承盖4。

所述被动旋转轴6通过所述轴承座5和轴承盖4可转动地设置在所述底板1上。

需要说明的是：所述轴承座5和轴承盖4用于支撑所述被动旋转轴6在所述底板1上，而且所述被动旋转轴6还能够在所述轴承座5上旋转，以及在其轴向进给位移运动。

本实施例中所述的定位装置还包括双轴气缸2。

所述被动旋转轴6包括第一端和第二端。

所述第一端与所述双轴气缸2转动连接，且所述双轴气缸2能够实现所述被动旋转轴6在轴向上进给位移。

所述第二端与所述被动移动组件7的一个导轨安装板固定连接，并能够带动所述被动移动组件7在轴向上进给位移。

这里所述的双轴气缸2为所述被动旋转轴6的进给运动提供动力。

本实施例中所述的电磁制动器3与双轴气缸前端通过螺栓固连，电磁制动器3选择BXH系列无励磁制动器，作为一款保持型的制动器，拥有较高的锁紧力矩，工作性能可靠。

参见图3所示：本实施例中两个所述导轨安装板之间设有可滑动的直线导轨，以实现两个导轨安装板能够在外力的作用下相对滑动。

所述直线导轨上设有直线导轨制动器19，以实现制止两个导轨安装板相对滑动的趋势。

详细地，本实施例中所述的直线导轨制动器19选择ASAHI公司的RBS系列，其直线制动副与HSR直线滚动导轨18相配合，通过滑块中内置的弹簧和摩擦板实现直线运动过程的可靠制动。

由此可以看出定位装置中的电磁制动器3和直线导轨制动器19能够实现旋转平台9在旋转时，保障选旋转中心的空间位置不变，进而保障了第一状态和第二状态切换时的准确性。

本实施例中所述的定位装置还包括调整垫块15和光栅尺b16。

所述双轴气缸2通过所述调整垫块15与所述底板1连接。

所述光栅尺b16与所述双轴气缸2的前端通过螺栓固定连接，并能够配合PLC控制器以控制所述双轴气缸2的气动比例阀，实现所述被动旋转轴6在轴向上进给位移。

拧紧装置

本实施例中所述的拧紧装置包括可被动柔顺的拧紧组件10、为所述可被动柔顺的拧紧组件10提供旋转动力的伺服电机13、设置有直线导轨组件的滑台气缸14。

所述伺服电机13和可被动柔顺的拧紧组件10通过所述滑台气缸14以实现在所述底板1上前后进给移动。

详细地，所述拧紧组件10包括：扭矩传感器11、套筒106、传动轴101、支撑套104和设置在所述支撑套104内的柔顺构件。

参见图5所示：所述柔顺构件的两端分别连接所述传动轴101和所述套筒106，并能够传递所述传动轴101的旋转力带动所述套筒106同步旋转，用以拧紧螺栓；

所述扭矩传感器11设置在所述支撑套104上，用以采集套筒106内柔顺构件的扭矩数据。

本实施例中所述的拧紧装置还包括PLC控制器和光栅尺a12；

所述光栅尺a12与所述滑台气缸14的前端通过螺栓连接，并配合所述PLC控制器控制所述拧紧组件10前后进给移动。

旋转平台、定心锥轴和螺栓夹持装置

参见图4所示：本实施例中所述的旋转平台9由带缓冲器的高精度摆台气缸8构成，可实现90°高精度旋转，旋转平台9上的悬臂上安装有呈垂直布置的可换定心锥轴20和平行气爪，所述平行气爪末端安装用于夹取螺栓的V型可换手指24，定心锥轴20和V型可换手指24的轴线到旋转中心的距离相等，初始位置时，定心锥轴20的轴线与前面所述套筒106中心轴线重合。

实施例二

结合图1和图2，本发明的能够精确定位螺孔轴心的螺栓拧紧系统，包括底板1、水平安装在底板上的拧紧装置和定位装置，拧紧装置和定位装置左右平行布置，定位装置的末端安装有旋转平台9，双轴气缸2通过被动旋转轴6提供旋转平台9的前后进给运动。

如图2所示，所述底板1上安装有拧紧装置、双轴气缸2和被动旋转组件。

结合图1、图2和图5，所述拧紧装置包括可被动柔顺的拧紧组件10，拧紧组件10上支撑套104内嵌伸缩弹簧109和滑动轴承105，用来补偿螺栓拧紧过程的直线进给误差，拧紧组件10内部与套筒106配合的调心球轴承102和球铰式万向联轴器108可以补偿套筒轴线与螺栓轴线之间的微小误差，其中套筒106和球铰式万向联轴器108通过连接方头107进行连接，套筒106通过控制螺栓拧紧质量的扭矩传感器11与伺服电机13相连接，整个拧紧组件10安装在带循环式直线导轨组件的滑台气缸14上，实现螺栓拧紧过程的进给运动，光栅尺a12与滑台气缸14前端通过螺栓连接，配合PLC控制器控制拧紧组件10进给位移。

结合图1和图3，所述定位装置由被动旋转组件和被动移动组件7构成，由直线轴承构成的被动旋转组件通过被动旋转轴6安装在轴承座5上，轴承座5固连在底板上，所述被动旋转组件由电磁制动器3实现精确定位；被动移动装置安装在被动旋转轴6的末端，所述的被动直线运动由直线导轨制动器19实现精确定位。在寻孔过程中，被动旋转运动与被动直线运动的配合可实现二维平面的被动柔顺。

结合图1、图4和图5，旋转平台9由带缓冲器的高精度摆台气缸8、锥轴固定板21、平行气爪22构成，可实现90°高精度旋转，旋转平台9上安装有呈垂直布置的可换定心锥轴20和平行气爪22，平行气爪22末端安装用于夹取螺栓的V型可换手指24，可换定心锥轴20和V型可换手指24的轴线到旋转中心的距离相等，初始位置时，可换定心锥轴20和套筒106中心轴线重合。

如图2所示，所述定位装置还包括双轴气缸2，双轴气缸2通过调整垫块15与底板1相连，双轴气缸2前端通过螺栓与光栅尺b16固连，光栅尺b16配合气动比例阀通过PLC控制器实现进给位移的实时控制。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种能够精确定位螺栓孔轴心的螺栓拧紧系统，其特征在于，

包括旋转平台、定心锥轴、螺栓夹持装置和拧紧装置；

所述旋转平台上设有V形旋转架，所述V形旋转架的V形夹角与所述旋转平台的旋转中心固定连接；

所述定心锥轴和螺栓夹持装置分别设置在所述V形旋转架的两臂的末端，且所述定心锥轴的轴线和所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线距所述旋转中心的轴线的距离均相等；

所述定心锥轴的轴线、所述螺栓夹持装置所夹持螺栓的轴线和所述旋转中心的轴线在空间中两两相互平行；

所述旋转平台包括第一状态和第二状态；

所述第一状态为所述定心锥轴位于螺栓孔中，所述第二状态为所述夹持装置所夹持螺栓位于所述螺栓孔中；

所述第一状态与所述第二状态通过所述V形旋转架的旋转一定角度完成切换；

所述螺栓拧紧装置能够将放入螺栓孔中的螺栓拧紧。

2.如权利要求1所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

还包括定位装置和底板；

所述定位装置和所述拧紧装置并排设置在所述底板上；

所述定位装置包括：能够在所述底板上前后位移的被动旋转组件、设置在所述被动旋转组件上的电磁制动器和与所述被动旋转组件的一端连接的被动移动组件；

所述电磁制动器用以制止所述被动旋转组件旋转；

所述被动移动组件包括一双相对设置的导轨安装板，且两者之间能够在外力的作用下相对滑动；

两个所述导轨安装板分别与所述被动旋转组件的一端和所述旋转平台固定连接，所述旋转平台在寻孔过程中的旋转时，能够通过所述被动移动组件带动所述被动旋转组件转动。

3.如权利要求2所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

所述被动旋转组件包括被动旋转轴、轴承座和轴承盖；

所述被动旋转轴通过所述轴承座和轴承盖可转动地设置在所述底板上。

4.如权利要求3所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

所述定位装置还包括双轴气缸；

所述被动旋转轴包括第一端和第二端；

所述第一端与所述双轴气缸转动连接，且所述双轴气缸能够实现所述被动旋转轴在轴向上进给位移；

所述第二端与所述被动移动组件的一个导轨安装板固定连接，并能够带动所述被动移动组件在轴向上进给位移。

5.如权利要求4所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

所述拧紧装置包括：可被动柔顺的拧紧组件、为所述可被动柔顺的拧紧组件提供旋转动力的伺服电机、设置有直线导轨组件的滑台气缸；

所述伺服电机和可被动柔顺的拧紧组件通过所述滑台气缸以实现在所述底板上前后进给移动。

6.如权利要求5所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

所述拧紧组件包括：扭矩传感器、套筒、传动轴、支撑套和设置在所述支撑套内的柔顺构件；

所述柔顺构件的两端分别连接所述传动轴和所述套筒，并能够传递所述传动轴的旋转力带动所述套筒同步旋转，用以拧紧螺栓；

所述扭矩传感器设置在所述支撑套上，用以采集套筒内柔顺构件的扭矩数据。

7.如权利要求6所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

所述拧紧装置还包括PLC控制器和光栅尺a；

所述光栅尺a与所述滑台气缸的前端通过螺栓连接，并配合所述PLC控制器控制所述拧紧组件前后进给移动。

8.如权利要求4所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

所述定位装置还包括调整垫块和光栅尺b；

所述双轴气缸通过所述调整垫块与所述底板连接；

所述光栅尺b与所述双轴气缸的前端通过螺栓固定连接，并能够配合PLC控制器以控制所述双轴气缸的气动比例阀，实现所述被动旋转轴在轴向上进给位移。

9.如权利要求2所述的螺栓拧紧系统，其特征在于，

两个所述导轨安装板之间设有可滑动的直线导轨，以实现两个导轨安装板能够在外力的作用下相对滑动；

所述直线导轨上设有直线导轨制动器，以实现制止两个导轨安装板相对滑动的趋势。