CN108162966A - 提供沿第一轨迹运行至少两个车辆的信号的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

用于提供用于沿第一轨迹运行至少两个车辆的信号的方法和第一设备，所述方法具有以下步骤：借助至少两个车辆的至少一个传感器求取第一环境数据值，其中，第一环境数据值代表所述至少两个车辆的第一环境；由外部服务器求取第二环境数据值，其中，第二环境数据值代表所述至少两个车辆的根据第一轨迹的第二环境；其中，第一环境由第二环境包括。此外，所述方法包括以下步骤：基于第一和第二环境数据值来确定数据值；基于所确定的数据值来提供信号，用于运行至少两个车辆。

Description

提供沿第一轨迹运行至少两个车辆的信号的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于提供用于沿第一轨迹运行至少两个车辆的信号的方法以及第一设备，其中，求取第一和第二环境数据值，基于第一和第二环境数据值来确定数据值，并且基于所确定的数据值来提供信号。本发明此外涉及一种用于运行车辆的第二设备。
发明内容
根据本发明的用于提供用于沿第一轨迹运行至少两个车辆的信号的方法包括以下步骤：借助至少两个车辆的至少一个传感器求取第一环境数据值，其中，第一环境数据值代表所述至少两个车辆的第一环境；由外部服务器求取第二环境数据值，其中，第二环境数据值代表所述至少两个车辆的根据第一轨迹的第二环境；其中，第一环境由第二环境包括。此外，所述方法包括以下步骤：基于第一和第二环境数据值来确定数据值；基于所确定的数据值来提供信号，用于运行至少两个车辆。
环境可理解为以下区域：在该区域中存在所述至少两个车辆中的至少一个车辆。其可理解为以环境特征(房屋、树木，等)和/或道路类型(公路、阡陌、高速公路等)形式的空间环境和/或天气情况(风情况、降水)。
车辆可以理解为手动运行的车轮，例如通过驾驶员，和/或部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆。此外，可以将车辆理解为轿车和/或载重货车和/或两轮车辆和/或其他车辆，如例如农业机械和/或做功机械(挖土机，等)。
根据本发明的方法具有以下优点，即通过两种不同的方式求取至少两个车辆的环境并且借助比较对该环境进行可信度检查。这一方面提高在至少两个车辆运行中的安全性以及运行中的效率，例如借助更高的速度和/或借助更短的行驶时间和/或借助更低的能量消耗。此外，第一和第二环境数据值可以彼此补充，由此确保至少两个车辆的环境的更好的认识。
特别优选地，借助所述至少两个车辆的所述至少一个传感器如此实现所述第一环境数据值的求取，使得检测所述至少两个车辆中的至少一个车辆与所述第一轨迹的偏差。
与第一轨迹的偏差例如可理解为：所述至少两个车辆中的至少一个车辆在车道内向左或向右运动到车道的边缘处，其中，轨迹可理解为几乎在车道中心的线，车辆的预先定义的中心(在例如20cm的预给定的公差范围内)在车道上沿着车道运动。此外，偏差例如可以理解为，所述至少两个车辆中的至少一个车辆朝另一车道运动，或者接近道路边缘，例如接近行车道边缘处的植物。
偏差的检测是特别有利的，因为这在所述至少两个车辆的依次行驶中对于所述至少两个车辆的安全性是特别重要相关的，因为该偏差可以导致在车辆之间的间距的未预测的变化和/或车辆速度的未预测的变化和/或车辆的未预测的加速行为。
优选地，根据所检测的偏差如此实现所述第一环境数据值的求取，使得所述第一环境数据值包括空气流。
空气流例如可理解为风情况和/或强风。此外，空气流也可以理解为其他车辆的行车风。
这是特别有利的，因为例如恰恰侧风尤其在载重货车中可以导致未预测的例如与预给定的轨迹的偏差并且所述偏差因此可以考虑在所述至少两个车辆的运行中。
优选地，如此实现信号的提供，使得请求手动运行所述至少两个车辆中的至少一个车辆，和/或，对于所述至少两个车辆中的至少一个车辆确定与所述第一轨迹偏离的第二轨迹；和/或，实现所述至少两个车辆中的至少一个车辆的速度变化；和/或，实现所述至少两个车辆之间的间距变化。
手动运行可理解为，要求所述至少两个车辆的至少一个驾驶员，例如借助听觉的和/或视觉的和/或触觉的信号接管车辆的控制。该过程可以例如通过以下方式来结束，即驾驶员操作方向盘和/或踏板和/或对此预先确定的操作面。
速度变化不仅可以理解为所述至少两个车辆中的至少一个车辆的速度的增加而且可以理解为所述至少两个车辆中的至少一个车辆的速度的减小，其中，基于速度变化，例如在所述至少两个车辆之间的间距根据预给定的标准变得过大和/或过小。间距变化不仅可以理解为所述至少两个车辆之间的间距的增加而且可以理解为所述至少两个车辆之间的间距的减小，其中，基于间距变化，所述至少两个车辆之间的间距根据预给定的标准变得过大和/或过小。
预给定的标准可以包括安全决定的方面和/或能效重要相关的方面，如例如至少两个车辆中的至少一个车辆的汽油消耗。
在此示出以下优点，即在至少两个车辆中的至少一个车辆的技术系统的部分或完全失灵的情况下和/或在未预测的事件的情况下还提供所述至少两个车辆的安全性并且也提供在所述至少两个车辆的区域中另外的交通参与者的安全性，因为至少一个驾驶员可以接管控制。
优选地，如此实现所述第一和/或所述第二环境数据值的求取，使得所述第一和/或所述第二环境数据值包括沿所述第一轨迹的交通密度。
交通密度不仅可以理解为在第一和/或第二环境内的总交通而且可以理解为仅仅在确定的组的交通参与者内的确定的车辆的总量或数目，如例如迎面驶来的交通和/或沿相同行驶方向运动和/或仅仅载重货车和/或轿车和/或另外组的交通。
这具有以下优点，即例如相应地注意以下危险状况：所述危险状况尤其可以基于另外的交通参与者而形成。
优选地，基于所述第一和第二环境数据值如此实现所述数据值的确定，使得所述第一和所述第二环境数据值根据预给定的可信度检查标准进行可信度检查。
这有利地允许相比于在仅仅确定第一或第二环境数据值的情况下更安全的识别，由此不仅提高至少两个车辆的安全性而且提高可能存在的另外的交通参与者的安全性。此外，可以更可靠地预测并确定另外的预测，如例如可以特别快速变化的风情况。
在一种特别优选的实施方式中，如此实现所述第一和/或所述第二环境数据值的求取，使得所述第一和/或所述第二环境数据值包括道路状态和/或分配给所述道路状态的摩擦值，其中，道路状态代表由至少两个车辆使用的道路的和/或所使用的道路区段的表面性质。
这是特别有利的，因为尤其道路状态或分配给道路状态的摩擦值对于至少两个车辆的行驶安全是极其重要的。此外，摩擦值对至少两个车辆的制动行为和/或加速行为具有大的影响。因此如果一起检测摩擦值，则至少两个车辆的安全性决定性地提高。
根据本发明的用于提供用于沿第一轨迹运行至少两个车辆的信号的第一设备包括：第一装置，其用于借助至少两个车辆的至少一个传感器求取第一环境数据值，其中，第一环境数据值代表所述至少两个车辆的第一环境数据值；以及第二装置，其用于由外部服务器求取第二环境数据值，其中，第二环境数据值代表至少两个车辆的根据第一轨迹的第二环境；其中，第一环境由第二环境包括。此外，第一设备包括第三装置，所述第三装置用于基于第一和第二环境数据值来确定数据值；以及另外的装置，所述另外的装置用于基于所确定的数据值来提供信号，用于运行所述至少两个车辆。
优选地，第一装置和/或第二装置和/或第三装置和/或另外的装置构造用于执行根据本发明的方法。
根据本发明的用于运行车辆的第二设备包括：发送和接收装置，其用于发送数据，其中，数据由车辆的至少一个传感器检测，和/或，接收用于运行车辆的信号，其中，所述信号根据本发明的方法来提供；车辆装置，其用于根据所接收的信号运行车辆。
本发明有利的扩展方案在本发明的有利构型中说明并且在说明书中列举。
附图说明
在附图中示出并且在以下描述中进一步阐述本发明的实施例。附图示出：
图1：纯示例性地示出计算单元，所述计算单元包括用于提供用于运行至少两个车辆的信号的第一设备；
图2：纯示例性地示出车辆，所述车辆包括根据本发明的用于运行车辆的第二设备；
图3：纯示例性地示出一个实施例；以及
图4：以流程图形式纯示例性地示出用于提供信号的方法的一个实施例。
具体实施方式
图1示出示例性示出的计算单元100，所述计算单元包括用于提供用于沿第一轨迹330运行至少两个车辆310、320的信号的第一设备110。计算单元100例如可理解为服务器。在另一实施方式中，计算单元100可理解为云端，即至少两个电数据处理设备的组合，所述至少两个电数据处理设备例如借助因特网交换数据。在另一实施方式中，计算单元100相应于第一设备110。
第一设备110包括用于求取420第一环境数据值的第一装置111和用于由外部服务器390求取430第二环境数据值的第二装置112。此外，第一设备110包括第三装置113，所述第三装置用于基于第一和第二环境数据值来确定440数据值；此外还包括另外的装置120，其用于基于所确定的数据值提供450信号，用于运行至少两个车辆310、320。
第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113和/或另外的装置120可以根据计算单元100的相应实施方式不同地构造。如果计算单元100构造为服务器，则第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113和/或另外的装置120关于第一设备110的位置定位在相同位置处。如果计算单元100构造为云端，则第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113和/或另外的装置120可以例如定位不同的位置处，例如定位在不同的城市中和/或不同的地区中，其中，为了交换(电子)数据，连接——如例如因特网构造在第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113和/或另外的装置120之间。
第一装置111构造用于求取第一环境数据值。在此，第一装置111包括接收和/或发送单元，借助接收和/或发送单元要求和/或接收数据。在另一实施方式中，第一装置111如此构造，使得所述第一装置111与——基于第一设备110——布置在外部的发送和/或接收单元122借助有线的和/或无线的连接121连接。此外，第一装置111包括电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘，它们构造用于处理所求取的环境数据，例如执行数据格式的变化和/或匹配并且紧接着将其转发给第三装置113。在另一实施方式中，第一装置111如此构造，使得将所求取的环境数据值在无数据处理元件的情况下转发给第三装置113。
此外，第一设备包括第二装置112，所述第二装置构造用于求取第二环境数据值。在此，第二装置112的实施方式相应于第一装置111的至少一种实施方式。
在第一设备110的另一实施方式中，第一装置111和第二装置112是相同的，即构造用于求取第一和第二环境数据值。
此外，第一设备110包括第三装置113，第三装置用于确定由所确定的第一和第二环境数据值组成的数据值。为此，第三装置113包括电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘。此外，第三装置113包括相应的软件，所述软件构造用于相应于根据本发明的方法400地由借助第一装置111和/或第二装置112检测的第一和/或第二环境数据值来确定数据值。
例如通过汇总第一和第二环境数据值来确定数据值。由此确保相比于当仅仅求取第一或第二环境数据值的时候更准确了解至少两个车辆的实际环境。
在另一实施方式中，比较第一与第二环境数据值，以便相互进行可信度检查。例如可以将风速和/或交通密度和/或道路状态相互比较，它们分别由第一和第二环境数据值包括。接着例如如此确定数据值，使得这些数据值仅仅包含根据预给定的标准显得可信的信息。这例如是以下情况，即风速的和/或交通密度(例如以每个道路区段车辆的形式)的值和/或由第一和第二环境数据值包括的另外的参量相互偏离最大5％。
此外，第一设备110包括用于提供信号的另外的装置120。为此，另外的装置120包括接收和/或发送单元，借助接收和/或发送单元要求和/或接收数据。在另一实施方式中，另外的装置120如此构造，使得所述另外的装置120与——基于第一设备110——布置在外部的发送和/或接收单元122借助有线的和/或无线的连接121连接。在另一实施方式中，发送和/或接收装置与第一装置111的发送和/或接收装置和/或第二装置112的发送和/或接收装置相同。
此外，另外的装置120包括电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘，它们构造用于处理所确定的数据，例如执行数据格式的变化和/或匹配并且紧接着将其作为信号提供。
信号在此例如如此由所确定的数据值提供，使得该信号包括至少两个车辆310、320之间的间距变化，该间距变化基于所求取的第一和/或第二环境数据值显得必要。此外，信号可以如此根据所确定的数据值来提供，使得该信号对于至少两个车辆310、320中的至少一个车辆包括速度变化和/或与第一轨迹330的偏差和/或第一轨迹的变化和/或行驶状态的另外的变化。
图2示出车辆，所述车辆包括用于运行车辆的第二设备210。车辆200在此构造为轿车。在另外的实施方式中，车辆200尤其构造为载重货车或两轮车辆。
第二设备210包括用于接收用于运行车辆200的信号的发送和接收装置211以及用于运行车辆200的车辆装置212。
发送和接收装置211构造用于接收信号。为此，发送和接收装置211包括接收和/或发送单元，借助接收和/或发送单元要求和/或接收信号。在另一实施方式中，接收装置211如此构造，使得该接收装置与——基于第二设备210——布置在外部的发送和/或接收单元借助有线的和/或无线的连接来连接。在此，接收装置211例如可以是由车辆200包括的导航系统。
在另一实施方式中，发送和接收装置211如此构造，使得所述发送和接收装置与移动接收设备、尤其智能电话连接。该连接例如可以借助有线的和/或无线的连接如例如蓝牙来实现。
此外，发送和接收装置211如此构造，使得将所接收的信号转发给车辆装置212。在另一实施方式中，发送和接收装置211包括电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘，它们构造用于处理所接收的信号，例如执行数据格式的变化和/或匹配并且紧接着将其转发给车辆装置212。
此外，车辆200包括至少一个传感器201，所述至少一个传感器构造用于检测车辆200的以环境数据值形式的环境。在此，至少一个传感器可以例如构造为视频传感器和/或雷达传感器和/或超声传感器和/或激光雷达传感器和/或另外的传感器类型，其适合用于检测车辆200的环境。
所检测的借助至少一个传感器201检测的环境数据值可以借助发送和接收装置211传输给外部计算单元。
此外，第二设备210包括用于运行车辆200的车辆装置212。为此，车辆装置212例如如此构造，使得将借助发送和接收装置211接收的信号转发给车辆200的控制设备。在另一实施方式中，车辆装置212构造用于根据信号来影响车辆200。在此，例如可以涉及信号的借助车辆200中的适合于此的显示器的显示。此外，可以基于信号实现对车辆200的行驶行为的影响，例如以方向变化和/或速度变化的形式。
图3示出根据本发明的方法400的一个实施例。在此，至少两个车辆310、320示例性地构造为载重货车，其遵循两个相同的第一轨迹330，其中，车辆310沿行驶方向位于另一车辆320之前并且这些形成车队。同样属于车队的另外的车辆不仅可以沿行驶方向位于两个车辆310、320之前而且可以沿行驶方向位于两个车辆310、320之后并且在此未示出。
至少两个车辆310、320分别包括至少一个传感器311、321，所述至少一个传感器构造用于检查至少两个车辆310、320的第一环境301的第一环境数据值。至少两个车辆310、320的至少一个传感器311、321例如构造为视频传感器和/或雷达传感器和/或超声传感器和/或激光雷达传感器和/或另外的传感器类型，其同样适合用于检测第一环境301。
此外，至少两个车辆310、320的传感器311、321也可以是不同的。在另一实施方式中，不是至少两个车辆310、320中的所有车辆包括至少一个传感器311、321。例如至少两个车辆310、320中的每个第二或第三车辆也可以构造为具有至少一个传感器311、321。
此外，至少一个传感器311、321也可以如此构造，使得也间接检测至少两个车辆310、320的第一环境301。例如可以通过以下方式来检测以风情况形式的第一环境301，即如此检测例如由于侧风而出现的力，其方式是，检测反向转向运动，所述反向转向运动对于将至少两个车辆310、320中的至少一个车辆保持在车道上是必要的。相应地可以从前部和/或后部检测风，其方式是，检测加速过程，该加速过程对于将例如至少两个车辆310、320中的至少一个车辆的速度保持不变是必要的。在另一实施方式中，借助至少两个车辆310、320的至少一个传感器311、321如此检测第一环境数据值，使得所述第一环境数据值包括另外的车辆380，即借助第一设备110的第一装置111可以确定在至少两个车辆310、320的第一环境301中的交通密度。
此外，图3示出计算单元100，所述计算单元构造用于求取第一环境数据值，其方式是，所述计算单元要求或接收至少两个车辆310、320中的至少一个车辆的所检测的环境数据值。此外，计算单元构造用于由外部服务器390求取第二环境数据值。第二环境数据值例如可以是天气数据，如降水和/或风速和/或交通数据，如基于在至少两个车辆310、320的第二环境中的另外的车辆381、382的交通密度。
例如外部服务器390可以构造为气象站和/或交通引导中心和/或收音机发射器，其例如通过无线电连接和/或通过因特网如此提供可调用的第二环境数据值，使得所述第二环境数据值借助第一设备110的第二装置112是可求取的。
图4示出用于提供用于沿第一轨迹330运行至少两个车辆310、320的信号的方法400的一个实施例。
在步骤410中开始方法400。
在步骤420中实现：借助至少两个车辆310、320的至少一个传感器311、321求取第一环境数据值，其中，第一环境数据值代表至少两个车辆310、320的第一环境301。在此，借助至少一个传感器311、321检测第一环境数据值并且将这些借助适合的发送和/或接收单元传输给第一设备110的第一装置111，所述发送和/或接收单元由至少两个车辆中的至少一个车辆包括。
在步骤430中，实现由外部服务器390求取第二环境数据值，其中，第二环境数据值代表至少两个车辆310、320的根据第一轨迹330的第二环境302；其中，第一环境301由第二环境302包括。
在步骤440中，实现：基于第一和第二环境数据值来确定数据值。
在步骤450中，实现以下信号的提供，使得基于所确定的数据值，用于运行至少两个车辆310、320。
在步骤460中，方法400结束。

Claims (10)

1.一种用于提供(450)用于沿第一轨迹(330)运行至少两个车辆(310、320)的信号的方法(400)，所述方法包括以下步骤：
借助所述至少两个车辆(310、320)的至少一个传感器(311、321)求取(420)第一环境数据值，
﹒其中，所述第一环境数据值代表所述至少两个车辆(310、320)的第一环境(301)；
由外部服务器(390)求取(430)第二环境数据值，
﹒其中，所述第二环境数据值代表所述至少两个车辆(310、320)的根据所述第一轨迹(330)的第二环境(302)；
﹒其中，所述第一环境(301)由所述第二环境(302)包括；
基于所述第一和所述第二环境数据值来确定(440)数据值；以及
提供(450)信号：
﹒基于所确定的数据值；
﹒用于运行所述至少两个车辆(310、320)。
2.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，借助所述至少两个车辆(310、320)的所述至少一个传感器(311、321)如此实现所述第一环境数据值的求取(420)，使得检测所述至少两个车辆(310、320)中的至少一个车辆与所述第一轨迹(330)的偏差。
3.根据权利要求2所述的方法(400)，其特征在于，根据所检测的偏差如此实现所述第一环境数据值的求取(420)，使得所述第一环境数据值包括空气流。
4.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，如此实现所述信号的提供(450)，使得
请求手动运行所述至少两个车辆(310、320)中的至少一个车辆，和/或
对于所述至少两个车辆(310、320)中的至少一个车辆确定与所述第一轨迹(330)偏离的第二轨迹(340)；和/或
实现所述至少两个车辆(310、320)中的至少一个车辆的速度变化；和/或
实现所述至少两个车辆(310、320)之间的间距变化。
5.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，如此实现所述第一和/或所述第二环境数据值的求取(420、430)，使得所述第一和/或所述第二环境数据值包括沿所述第一轨迹(330)的交通密度。
6.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，基于所述第一和第二环境数据值如此实现所述数据值的确定(440)，使得所述第一和所述第二环境数据值根据预给定的可信度检查标准进行可信度检查。
7.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，如此实现所述第一和/或所述第二环境数据值的求取(420、430)，使得所述第一和/或所述第二环境数据值包括道路状态和/或分配给所述道路状态的摩擦值。
8.一种用于提供(450)用于沿第一轨迹(330)运行至少两个车辆(310、320)的信号的第一设备(110)，所述第一设备包括以下装置：
第一装置(111)，其用于借助所述至少两个车辆(310、320)的至少一个传感器(311、321)求取(420)第一环境数据值，
﹒其中，所述第一环境数据值代表所述至少两个车辆(310、320)的第一环境(301)；
第二装置(112)，其用于由外部服务器(390)求取(430)第二环境数据值，
﹒其中，所述第二环境数据值代表所述至少两个车辆(310、320)的根据所述第一轨迹(330)的第二环境(302)；
﹒其中，所述第一环境(301)由所述第二环境(302)包括；
第三装置(113)，所述第三装置用于基于所述第一和所述第二环境数据值来确定(440)数据值；以及
另外的装置(120)，所述另外的装置用于提供(450)信号，
﹒基于所确定的数据值；
﹒用于运行所述至少两个车辆(310、320)。
9.根据权利要求8所述的第一设备(110)，其特征在于，所述第一装置(111)和/或所述第二装置(112)和/或所述第三装置(113)和/或所述另外的装置(120)构造用于执行根据权利要求2至7中至少一项所述的方法(400)。
10.一种用于运行车辆(200)的第二设备(210)，所述第二设备包括以下装置：
-发送和接收装置(211)，其用于发送数据，
﹒其中，所述数据由所述车辆(200)的至少一个传感器(201)检测；
和/或接收用于运行所述车辆(200)的信号，
﹒其中，所述信号根据方法权利要求1至7中至少一项来提供；
-车辆装置(212)，其用于根据所接收的信号运行所述车辆(200)。
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