CN108161171B - 一种用于碳钢厚板的高速焊接系统及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于碳钢厚板的高速焊接系统及操作方法，该系统包含：高速焊接小车、焊接轨道、复合焊枪及调整复合焊枪位置的调节工装，该焊接轨道活动连接在工件上，复合焊枪连接固定在调节工装上，调节工装通过连接组件连接并固定在焊接小车上，所述的调节工装包含：与第一焊枪连接设置的第一位置调节组件；与第二焊枪连接设置的第二位置调节组件；连接在第一焊枪上的第一角度调节组件。本发明复合客户现有的焊接电源以实现碳钢厚板角焊缝的高速焊接，能明显改善焊接效率并达到高速焊无焊接缺陷的目的，尤其适用于厚板角焊缝的高速焊接。而且，本发明的焊接系统利用了客户现有的焊接电源，不需要投资额外的焊接电源，大大节约了成本。

Description

一种用于碳钢厚板的高速焊接系统及操作方法

技术领域

本发明属于焊接技术领域，涉及一种高速焊接设备，特别涉及一种用于碳钢厚板，特别是含碳量大于0.08％且小于2％的碳素钢或合金钢，的高速焊接系统及操作方法，主要用于船舶制造、重工业及钢结构生产等工业领域。

背景技术

MAG(Metal Active Gas Arc Welding，熔化极活性气体保护焊)是一种最广泛使用且易于实现自动化的焊接方法。其电弧产生于焊丝与母材之间，并受活性气体成分所保护。然而随着焊接速度的增加，咬边等焊接缺陷变得越来越明显。咬边是由于焊缝两端的母材过烧，致使熔融金属未能填满，形成槽状凹坑。当焊接速度超过某一极限，焊缝表面将出现周期性的波动，形成驼峰焊。驼峰焊具有典型的波动顺序，其中包括波峰及波谷。它们的形成极易破坏焊缝接头的强度及性能，造成焊缝不连续，从而限制了焊接速度和生产效率的进一步提高。目前研究人员分别从设备、材料、工艺等多方面寻找抑制高速焊焊接缺陷的有效方法。对于设备而言，目前高速焊接工艺主要以双丝(Tandem MAG)或多丝电弧焊为主。但上述一些方法或措施部分增加了焊接设备的复杂性，另外焊接成本提高。因此这些不足一定程度上限制了其广泛的实际应用。

TIG(Tungsten Inert Gas Welding，非熔化极气体保护焊)，其电弧产生于非熔化极电极与母材之间，并受惰性气体成分所保护。

FCAW(Fluxed-cored arc welding，药芯焊丝气体保护焊)与MAG焊接方法相比改善了电弧行为、熔滴过渡方式、焊缝金属性能和焊缝表面成形。该方法所产生的电弧热主要来自于管状焊丝与母材之间的电弧。目前越来越多的中国造船工业和重工业生产厂商一直采用便捷的焊接小车配合FCAW焊接方法用于其产品焊接以便减少人工成本。然而即使采用焊接小车，常用的焊接速度也只有300mm/min，焊接成本仍然很高。

发明内容

本发明的目的是解决现有厚板焊接尤其是碳钢厚板的角焊缝焊接的高速焊接容易产生驼峰缺陷的技术问题，本发明提供了一种复合焊接工艺设备，通过TIG的电弧力作用，推动后端液态金属的回填，使MAG电弧下方产生的“固态斑点”(液态金属层变薄导致的固体金属露出产生的斑点)数量及“液态金属薄层”面积变小。通过TIG焊电弧热作用以及来自MAG焊保护气体成分，可以减小后端液态金属的表面张力以促进回填液态金属的流动性。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于碳钢厚板的高速焊接系统，该系统包含：高速焊接小车、焊接轨道、包含第一焊枪及第二焊枪的复合焊枪及调整复合焊枪位置的调节工装，该焊接轨道活动连接在工件上，复合焊枪连接固定在调节工装上，调节工装通过连接组件连接并固定在焊接小车上，所述的调节工装包含：

与第一焊枪连接设置的第一位置调节组件，用于调节第一焊枪与第二焊枪之间的焊接间距d1、以及第一焊枪的焊接电极尖端与焊缝的间距d2；

与第二焊枪连接设置的第二位置调节组件，用于调节第二焊枪的导电嘴与焊缝的间距d3；

连接在第一焊枪上的第一角度调节组件，用于调节第一焊枪与第二焊枪之间的角度θ1。

较佳地，所述的连接组件包含：横移齿条，通过该横移齿条将焊接小车与调节工装连接固定。

较佳地，所述的连接组件还包含：

连接固定第一焊枪的第一焊枪调节杆，及

第二焊枪调节杆，该第二焊枪调节杆连接第一位置调节组件、第二位置调节组件及第一焊枪调节杆。

较佳地，所述的工件具有翼板面和腹板面，所述的焊缝位于翼板面与腹板面的连接部，翼板面与腹板面之间具有夹角。

较佳地，所述的工件呈工字型、T型或L型，翼板面与腹板面之间的夹角为90°。

较佳地，所述的调节工装还包含：第二角度调节组件，用于同时调节第二焊枪、第一焊枪与翼板之间夹角θ3，该第二角度调节组件与第二焊枪调节杆连接。

较佳地，该夹角θ3范围在30-70°，优选为45°。

较佳地，所述的调节工装还包含：与第二焊枪调节杆连接的第三角度调节组件，用于调节第二焊枪，使其与焊缝的水平轴线垂直。

较佳地，所述的连接组件还包含：焊枪架及固定元件，第二焊枪通过焊枪架与第二位置调节组件连接，并经固定元件固定。

较佳地，所述的固定元件为枪夹锁紧栓。

较佳地，第一焊枪与第二焊枪之间的焊接间距d1的范围在20mm-50mm之间，优选为25mm。

较佳地，第一焊枪的焊接电极尖端与焊缝的间距d2的范围在3mm-6mm，优选为4mm-5mm。

较佳地，第二焊枪的导电嘴与焊缝的间距d3的范围为18mm-28mm，优选为22mm-26mm。

较佳地，第一焊枪与第二焊枪位于同一平面，且第一焊枪与第二焊枪之间呈角度θ1，该θ1的角度范围为0-70°，优选65°，第一焊枪倾斜方向与焊接方向相反。

较佳地，所述的第一焊枪的焊接电极的圆锥打磨角度为θ2，该θ2的角度范围为20-60°，优选40-50°。

较佳地，所述的第一焊枪选择TIG焊枪，所述的第二焊枪选择MAG焊枪。

较佳地，所述的焊接轨道设置有磁铁，通过磁铁将焊接轨道固定在工件上。

较佳地，第一焊枪通过螺栓与第一角度调节组件夹紧固定。

本发明还提供了一种根据上述的用于碳钢厚板的高速焊接系统的操作方法，其包含：

步骤1，通过第一角度调节组件调节第一焊枪与第二焊枪之间的夹角θ1为0-70°，并使得第一焊枪与第二焊枪位于同一平面；

步骤2，通过第二位置调节组件调节d3为18mm-28mm，再通过第一位置调节组件调节d2为3mm-6mm，d1为20mm-50mm；

步骤3，通过第二角度调节组件调节θ3为30-70°，通过第三角度调节组件使得第二焊枪垂直于焊缝的水平轴线；

步骤4，第二焊枪在前，第一焊枪在后，沿焊缝的水平轴线纵向焊接行走，进行高速焊接，所述的高速焊接是指焊接速度高于600mm/min。

本发明根据高速焊接中驼峰焊道的形成机理和现有的焊接设备，设计出一款灵活方便的高速焊接设备。该设备可以复合客户现有的MAG焊接电源和TIG焊接电源以实现碳钢厚板角焊缝的高速焊接。试验结果显示，该高速焊设备可以明显改善焊接效率并达到高速焊无焊接缺陷的目的。

本发明的有益效果是：该复合焊接工艺对驼峰缺陷有抑制作用，尤其适用于厚板角焊缝的高速焊接，极大提高了焊接生产率。另外该技术的优势还在于采用客户现有的MAG焊接电源和TIG焊接电源，客户不需要投资额外的焊接电源。

附图说明

图1为本发明的一种用于碳钢厚板的高速焊接系统的结构示意图。

图2为图1的高速焊接系统的右视图。

图3a为本发明的复合焊枪的位置和角度的示意图，图3b第一或者第二焊枪与翼板面之间的夹角θ3的示意图。

图4a为本发明所述的角焊缝焊接的平角焊(1F)工件示意图，图4b为本发明所述的角焊缝焊接的横焊(2F)工件示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。实施例1

如图1所示，为本发明提供的一种用于碳钢厚板的高速焊接系统，该系统包含高速焊接小车10、焊接轨道20、包含第一焊枪31及第二焊枪32的复合焊枪及调整复合焊枪位置的调节工装40。

焊接轨道20的底部设置有若干磁铁21，通过磁铁21将焊接轨道20活动连接在待加工焊接的工件1上；该焊接轨道20上还设置有滑轨，焊接小车10通过车轮与该滑轨的接触实现移动。

调节工装用在于复合第一焊枪31及第二焊枪32，并且可以调节上述两种焊枪的相对位置。调节工装通过连接组件连接，并固定在焊接小车10上，复合焊枪连接固定在调节工装40上。

所述的调节工装包含：第一位置调节组件41、第二位置调节组件42、第一角度调节组件43、第二角度调节组件44及第三角度调节组件45，如图1及图2所示。

所述的连接组件包含：横移齿条51、第一焊枪调节杆52、第二焊枪调节杆53、用于安装固定第二焊枪32的焊枪架54及固定元件55。其中，所述的第二焊枪调节杆53分别连接第一位置调节组件41、第二位置调节组件42、第二角度调节组件44、第三角度调节组件45及第一焊枪调节杆52。

焊接小车10与调节工装40通过横移齿条51将连接固定。所述的横移齿条51与调节工装中的第三角度调节组件45相连接，第二焊枪调节杆53穿入第三角度调节组件45的开孔中，并通过螺栓与第三角度调节组件45相连接。

所述的第一焊枪调节杆52与第一焊枪31连接固定，通过该第一焊枪调节杆52使得第一位置调节组件41能调节第一焊枪31与第二焊枪32之间的焊接间距d1(即第一焊枪的焊接电极尖端与第二焊枪的焊丝端在焊缝面投影的间距)、以及第一焊枪焊接电极尖端与焊缝的间距d2，如图3a所示。该d1范围在20mm-50mm之间，优选为25mm。该d2的范围在3mm-6mm，优选为4mm-5mm。

所述的第二位置调节组件42用于调节第二焊枪32的焊丝321的尖端与导电嘴322之间的距离d3，如图3a所示。该d3的范围为18mm-28mm，优选为22mm-26mm。第二焊枪32通过焊枪架54与第二位置调节组件42连接，并经固定元件55固定，该固定元件55优选枪夹锁紧栓。

所述的第一角度调节组件43通过螺栓夹紧固定在所述的第一焊枪31上。所述的第一角度调节组件43用于调节第一焊枪31与第二焊枪32之间的夹角θ1，如图3a所示，第一焊枪31倾斜的方向与焊枪行走方向(即焊接方向，见图3a)相反，其中，在焊枪行走时，第一焊枪与第二焊枪始终处于同一平面。该θ1的角度范围为0-70°，优选65°。

所述的第二角度调节组件44通过第二焊枪调节杆53同时调节第一焊枪31、第二焊枪32与工件翼板面之间夹角θ3，如图3b所示。该θ3范围在30-70°，优选为45°。

所述的第三角度调节组件45用于确保第二焊枪32与焊缝水平轴线垂直。当单独使用第二焊枪时(将第一焊枪拆下)，通过该第三角度调节组件45使得第二焊枪角度不仅可以横向调节，还可以纵向调节。

本实施例提供的高速焊接系统不但能用于厚板(厚度＞3mm)的对接焊接，尤其适用于厚板(厚度＞3mm)角接焊缝焊接，如平角焊1F(见图4a)或横焊2F(见图4b)，还适用于斜角角焊缝焊接。

本发明的装置可用于对接焊接，如平焊(1G)，焊接小车位于待加工的工件表面，第二焊枪垂直于工件表面，平焊操作步骤如下：

步骤1，通过第一角度调节组件43调节第一焊枪31与第二焊枪之间的夹角θ1为0-70°，第一焊枪31与第二焊枪32位于同一平面，使得第一焊枪对准焊缝水平轴线，以能推动后段液态金属的回填。

步骤2，通过第二位置调节组件42调节d3为18mm-28mm，再通过第一位置调节组件41调节d2为3mm-6mm，d1为20mm-50mm。

步骤3，第二焊枪32在前，第一焊枪31在后，开始沿焊缝水平轴线纵向焊接行走，进行高速焊接。

本发明还可适用于奥氏体不锈钢的对接焊接的高速焊接。

本发明的装置还能用于角接焊缝焊接时，操作步骤如下：

步骤1，通过第一角度调节组件43调节第一焊枪31与第二焊枪之间的夹角θ1为0-70°，并使得第一焊枪31与第二焊枪32位于同一平面；

步骤2，通过第二位置调节组件42调节d3为18mm-28mm，再通过第一位置调节组件41调节d2为3mm-6mm，d1为20mm-50mm。

步骤3，通过第二角度调节组件44调节第一焊枪、第二焊枪的偏转角度θ3为30-70°(也即包含第一焊枪、第二焊枪的平面与翼板面呈角度θ3)，调节第三角度调节组件45使得第二焊枪垂直于焊缝的水平轴线。其中，当进行直角角焊缝焊接时，通过第二角度调节组件44调节θ3为45°；当进行斜角角焊缝焊接时，通过第二角度调节组件44调节θ3为30-70°。

步骤4，第二焊枪32在前，第一焊枪31在后，开始沿焊缝水平轴线纵向焊接行走，高速焊接。

实施例2

本实施例中，与实施例1不同的是，本实施例提供的焊接系统未设置第二角度调节组件44及第三角度调节组件45，本实施例中第二焊枪32垂直于待加工工件的表面，且垂直于焊缝水平轴线。

本实施例提供的焊接系统可用于厚板(厚度＞3mm)对接焊接，操作方法同于实施例1中的对接平焊操作。

实施例3

本实施例中，与实施例1不同的是，调节工装不含有第二角度调节组件44。

本实施例提供的焊接系统，适用于厚板(厚度3＞mm)对接焊接，以及直角焊缝焊接，方法同实施例1。本实施例提供的焊接系统也适用于单独使用第二焊枪，例如，单独使用MAG焊枪时(将TIG焊枪拆下)，通过第三角度调节组件45使得MAG焊枪角度不仅可以横向调节，还可以纵向调节。

实施例4

本实施例中，与实施例1不同的是，调节工装不含有第三角度调节组件45。

本实施例提供的焊接系统，适用于厚板(厚度＞3mm)对接焊接，以及角焊缝焊接，包括直角焊缝焊接以及斜角焊缝的焊接，方法同实施例1。

一些实施例中，所述的第一焊枪31的焊接电极311的圆锥打磨角度为θ2，该θ2的角度范围为20-60°，优选40-50°，如图3b所示。

一些实施例中，所述的第一焊枪31选择TIG焊枪，所述的第二焊枪32选择MAG焊枪。MAG焊接电流为350-410A，对于直径为Ф1.2mm的焊丝最佳焊接电流为380-400A。TIG焊接电流为270-350A，对于直径为Ф4.0mm的电极，其最佳电流为300-330A。MAG焊所采用的气体成分为Ar+6～12％CO₂或者为Ar+16～22％CO₂，最佳气体成分为Ar+6～12％CO₂。TIG焊所采用的气体成分为Ar，其纯度至少为99.99％。

本发明的装置用于碳钢材料的角焊缝焊接，尤其是高速焊接(焊接速度高于600mm/min)，焊接位置为平角焊(1F)或者横焊(2F)，最大焊接速度为1.5m/min。当焊接位置为1F时，小车轨道放置在工件的腹板或翼板上。本发明的装置尤其适用于焊接位置为2F、母材材料为碳钢、最大厚度为8mm、最大焊脚尺寸为5mm，最大焊接速度为1.3m/min的角焊缝。该待加工焊接的工件1呈T型，具有与水平面平行的翼板及与水平面垂直的腹板，见图3b。焊接轨道标准长度为1m-1.5m(优选1.5m)。轨道数量根据工件的长度比例增加。当焊接位置为2F时，小车轨道放置在工件的翼板上。焊接位置为2F时，MAG焊枪或者TIG焊枪与工件翼板之间的角度(θ3)范围在30-70°，最佳角度为45°。该高速焊接小车的最大速度为2.3m/min。另外该焊接小车具有防止TIG焊接电源高频电流干涉的功能。

综上所述，本发明的装置通过设置若干个位置调节组件及若干个角度调节组件，通过调节如下参数及参数组合(d1、d2、d3、θ1、θ2、θ3)，可以减少焊接缺陷例如驼峰或者咬边，获得优质的焊缝表面成形。

具体来说，通过调节d1来改变MAG焊电弧与TIG焊电弧之间的距离，它对焊缝表面成形起到关键影响因素。若d1距离过小，两焊接电弧距离太近，焊接电弧力互相影响，焊接电弧不稳加重焊接缺陷的产生。若d1距离太大，TIG焊所产生的电弧力距离MAG焊所产生的液态金属距离过远，该TIG焊电弧力强度无法推动后端液态金属回填，使MAG电弧下方产生的“固态斑点”数量及“液态金属薄层”面积变小。因此，由MAG焊产生的焊接缺陷无法被抑制。

通过调节d2来改变TIG焊钨极尖端距离焊缝金属表面的距离。若d2距离过大，TIG焊所产生的电弧力无法推动后端液态金属回填，MAG焊产生的焊接缺陷无法被抑制。若d2距离过小，TIG焊所产生的电弧力足够大以使后端液态焊缝金属重新产生新的“固态斑点”和较大的“液态金属薄层”，因此易形成新的焊缝表面缺陷。

通过调节d3来改变MAG焊焊丝尖端距离导电嘴之间的距离。增大d3距离，焊丝电阻热增加，焊接电流减小。因此可以在原有焊接电流设定的基础上，适当增大d3距离保证单位长度焊缝金属量增加。以保证符合标准的角焊缝尺寸。

通过调节θ1角度，来改变TIG焊焊枪角度即改变TIG焊电弧力作用于后端液态焊缝金属的位置，它对焊缝表面成形也起到关键影响因素。若θ1角度过大，TIG焊电弧力作用于后端液态焊缝金属的范围过小，无法推动后端液态金属回填。若θ1角度过小，TIG焊所产生的电弧力易使后端液态焊缝金属重新产生新的“固态斑点”和较大的“液态金属薄层”，因此易形成新的焊缝表面缺陷。

通过调节钨极前端打磨角度θ2，以改变TIG焊电弧形态。钨极打磨角度θ2较小，电弧长度较大，TIG焊电弧力易使后端液态焊缝金属重新产生新的“固态斑点”和较大的“液态金属薄层”，因此易形成新的焊缝表面缺陷。钨极打磨角度θ2较大，电弧长度较小，TIG焊产生的电弧力过小，无法推动后端液态金属回填，起不到抑制MAG焊焊接缺陷的目的。

θ3调节的目的是保证MAG焊枪和TIG焊枪同时对准焊缝水平轴线。若调节不准，所形成的焊缝金属将偏离焊缝接头。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，该系统包含：焊接小车(10)、焊接轨道(20)、包含第一焊枪(31)及第二焊枪(32)的复合焊枪及调整复合焊枪位置的调节工装(40)，该焊接轨道(20)活动连接在工件(1)上，复合焊枪连接固定在调节工装(40)上，调节工装(40)通过连接组件连接并固定在焊接小车(10)上，所述的调节工装(40)包含：

与第一焊枪(31)连接设置的第一位置调节组件(41)，用于调节第一焊枪与第二焊枪之间的焊接间距d1、以及第一焊枪的焊接电极尖端与焊缝的间距d2；其中，第一焊枪与第二焊枪之间的焊接间距d1的范围在20mm-50mm之间，第一焊枪的焊接电极尖端与焊缝的间距d2的范围在3mm-6mm；

与第二焊枪(32)连接设置的第二位置调节组件(42)，用于调节第二焊枪的导电嘴与焊缝的间距d3，其中，第二焊枪的导电嘴与焊缝的间距d3的范围为18mm-28mm；

连接在第一焊枪(31)上的第一角度调节组件(43)，用于调节第一焊枪与第二焊枪之间的角度θ1，该θ1的角度范围为0-70°；

并且，所述的第一焊枪(31)选择TIG焊枪，所述的第二焊枪(32)选择MAG焊枪。

2.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的连接组件包含：横移齿条(51)，通过该横移齿条(51)将焊接小车(10)与调节工装(40)连接固定。

3.如权利要求2所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的连接组件还包含：

连接固定第一焊枪(31)的第一焊枪调节杆(52)，及

第二焊枪调节杆(53)，其连接第一位置调节组件(41)、第二位置调节组件(42)及第一焊枪调节杆(52)。

4.如权利要求3所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的工件(1)具有翼板面和腹板面，所述的焊缝位于翼板面与腹板面的连接部，翼板面与腹板面之间具有夹角。

5.如权利要求4所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的工件(1)呈工字型、T型或L型，翼板面与腹板面之间的夹角为90°。

6.如权利要求4所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的调节工装还包含：第二角度调节组件(44)，用于同时调节第二焊枪(32)和第一焊枪(31)与翼板面之间夹角θ3，该第二角度调节组件(44)与第二焊枪调节杆(53)连接。

7.如权利要求6所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，该夹角θ3范围在30-70°。

8.如权利要求1-7中任意一项所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的调节工装还包含：与第二焊枪调节杆(53)连接的第三角度调节组件(45)，用于调节第二焊枪(32)，使其与焊缝的水平轴线垂直。

9.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的连接组件还包含：焊枪架(54)及固定元件(55)，第二焊枪(32)通过焊枪架(54)与第二位置调节组件(42)连接，并经固定元件(55)固定。

10.如权利要求9所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的固定元件(55)为枪夹锁紧栓。

11.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，第一焊枪的焊接电极尖端与焊缝的间距d2的范围在4mm-5mm。

12.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，

第二焊枪的导电嘴与焊缝的间距d3的范围为22mm-26mm。

13.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，第一焊枪与第二焊枪位于同一平面，且第一焊枪与第二焊枪之间呈角度θ1，该θ1的角度为65°，第一焊枪倾斜方向与焊接方向相反。

14.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的第一焊枪(31)的焊接电极的圆锥打磨角度为θ2，该θ2的角度范围为20-60°。

15.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的第一焊枪(31)的焊接电极的圆锥打磨角度为θ2，该θ2的角度范围为40-50°。

16.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，所述的焊接轨道(20)设置有磁铁(21)，通过磁铁(21)将焊接轨道(20)固定在工件(1)上。

17.如权利要求1所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统，其特征在于，第一焊枪(31)通过螺栓与第一角度调节组件(43)夹紧固定。

18.一种根据权利要求8所述的用于碳钢厚板的高速焊接系统的操作方法，其特征在于，该方法包含：

步骤1，通过第一角度调节组件(43)调节第一焊枪(31)与第二焊枪(32)之间的夹角θ1为0-70°，并使得第一焊枪(31)与第二焊枪(32)位于同一平面；

步骤2，通过第二位置调节组件(42)调节d3为18mm-28mm，再通过第一位置调节组件(41)调节d2为3mm-6mm，d1为20mm-50mm；

步骤3，通过第二角度调节组件(44)调节θ3为30-70°，再通过第三角度调节组件(45)使得第二焊枪(32)垂直于焊缝的水平轴线；

步骤4，第二焊枪(32)在前，第一焊枪(31)在后，沿焊缝的水平轴线纵向焊接行走，进行高速焊接。

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