CN105290576A - 一种摆动电弧mag焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置 - Google Patents
一种摆动电弧mag焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105290576A CN105290576A CN201510629779.8A CN201510629779A CN105290576A CN 105290576 A CN105290576 A CN 105290576A CN 201510629779 A CN201510629779 A CN 201510629779A CN 105290576 A CN105290576 A CN 105290576A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- molten bath
- swing
- arc
- rush
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
- B23K9/173—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a consumable electrode
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/254—Projection of a pattern, viewing through a pattern, e.g. moiré
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置，其装置主要包括：双枪摆动定位器、激光投射系统、成像系统、熔池检测控制系统，图像信息处理器以及熔池控制系统。其中双枪摆动定位器用于MAG焊枪和TIG焊枪的同步摆动控制，以及定位电弧位置。其方法特征为：在MAG焊枪旁安置TIG焊枪，二者形成稳定的耦合电弧，为熔池检测提供良好的弧光环境。且在焊接过程中，当双枪电弧摆动至焊道最左边或最右边时（电弧对熔池的干扰最少），双枪摆动定位器中电弧定位装置即给熔池检测控制系统发射脉冲，控制成像系统采集图像，获得摆动熔池形貌。本发明在信号源方面有效减少了MAG焊接的飞溅和烟尘等干扰因素，优化了熔池检测方法，提升了熔池控制技术。
Description
技术领域
本发明属于焊接自动检测技术领域，具体涉及一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置。
背景技术
焊接传感技术是焊接过程控制的重要部分和关键环节，而熔池信息是焊接传感过程的重要环节。焊接熔池的观测，对实现焊接过程的信息的掌握，具有重要意义。当前国内外对焊接熔池形貌的研究多集中在电弧较稳定的TIG焊，而活性气体保护焊（MAG焊）因为飞溅、烟尘较多研究进展缓慢。而对于摆动MAG焊熔池的观测方法，受电弧摆动等诸多因素干扰，几乎没有理想的观测方法。但摆动电弧MAG焊具有良好的应用市场，对其熔池研究极富价值。基于此，本发明设计了摆动电弧焊接熔池的观测方法及装置。
激光因其能量集中、穿透力强，不易受焊接弧光干扰，是一种很好的熔池形貌检测辅助光源。而TIG焊具有电弧稳定，飞溅少的特点。将二者优势相结合，再控制好拍摄的时间点，避开弧光在熔池中心情况，可有效观测到摆动电弧MAG焊接的熔池信息。
发明内容
本发明的目的在于减少焊接自身干扰，获得较清晰的摆动焊接熔池的实时表面形貌;以及根据熔池信息，优化焊接工艺参数，实现对焊接熔池的控制。
为实现上述目的，本发明提供了一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的检测方法及装置，其装置示意图如图1所示。主要包括双枪摆动定位器、激光投射系统、成像系统、熔池检测控制系统，图像信息处理器以及熔池控制系统。其中双枪摆动定位器用于MAG焊和TIG焊枪的同步摆动控制，以及定位电弧摆动位置，以便对熔池检测控制及焊缝偏差信息识别；激光投射系统用于投射几何激光条纹，成像系统用于采集变形的激光条纹图像，二者安装在焊枪前后合适位置，可随焊接小车移动，保证检测的实时性；熔池检测控制系统一方面控制激光投射系统随焊接开关启停，另一方面控制成像系统采集图像的频率及时间点；熔池控制系统用于反馈调节控制，改善熔池。其方法特征为：在MAG焊枪旁安置TIG焊枪，二者同摆动，形成稳定的耦合电弧，减少了飞溅，为检测提供良好的弧光环境。在焊接过程中，当双枪电弧摆动至焊道最左边或最右边时（电弧对熔池的干扰最少，最有利于熔池图像的获取），双枪摆动定位器中电弧定位装置即给熔池检测控制系统发射脉冲，控制成像系统采集图像，再通过图像信息处理器，对采集的图像进行滤波及傅立叶轮廓算术分析处理，获得气保焊摆动熔池表面形貌图。
本发明设计的双枪摆动定位器内部结构如图2所示。现有的摆动定位器多采用光耦定位，存在定位延时的问题，而电弧的位置信号直接关系到采样的准确与否。故本发明提出了新的设计方案：双枪摆动定位器内部偏心块一侧放置设计的涡流判定器。由于偏心块的摆动幅值是固定的，故先将偏心块与涡流判定器探测前端最近和最远的距离设定好（对应焊枪摆动的极左和极右位置），并将这作为两个固定距离作为判定值，最近距离为Q1（焊枪摆动至最左侧）和最远距离Q2（焊枪摆动至最右侧）。在摆动器工作过程中，涡流判定器利用涡流测距原理，实时测量其与偏心块的距离值，而当这个值达到Q1时即产生一个负脉冲，达到Q2时即产生一个正脉冲，由此获得摆动电弧左右位置信号。本发明的双枪摆动定位器利用涡流测量精度高，反应灵敏，提高了摆动电弧定位精度及时效性。
本发明设计的熔池检测控制系统，使检测更为自动化，实现了对熔池图像采集时刻的控制，为熔池检测提供了新思路。其工作方式如图3所示，内部包含同步控制器、可编程时间控制器和脉冲触发器。该系统通过同步控制器使得激光系统与焊接启停同步，且可依据焊接速度设定采集熔池图像的频率，防止采集的熔池图像过密集或过稀疏，提高检测效率。实现方式为：由可编程时间控制器设定脉冲触发器的开通时段及工作周期，只有在开通时段内脉冲触发器才能接收来自双枪摆动定位器的定位信号，该周期依焊接速度而定，开通时间长度为电弧左右摆动一次时间。而脉冲触发器在开通时段，一旦接收涡流判定器的产生的正脉冲（电弧在最右侧，最大限度避开弧光干扰），即控制成像系统打开快门，获得变形的激光条纹图像。
本发明的熔池控制系统，采用了无模型自适应控制结合模糊PID算法对熔池进行反馈控制，图4为其控制方式框图。由于焊接过程很难建立准确的数学模型，大多数传统的通过建模控制的系统灵活性和应变性差，根据无模型控制理论与方法，控制器的设计仅利用受控系统的输入输出数据，控制系统不包括受控过程数学模型的任何信息的控制理论与方法限制。该系统以采集的熔池熔宽和余高作为被控量,以焊接电流和送丝速度为控制量的MAG控制过程多输入多输出建立无模型自适应控制器，由多输入多输出无模型自适应控制算法，可以获得某时刻应该施加到MAG焊过程的焊接峰值电流和送丝速度；并将模糊PID算法，作为优化输出的方法引入到自适应控制器中，增强系统的鲁棒性，减少控制的延时型。PID的输出进入专家系统，经过分析处理得到合适的控制量，最终熔池控制系统将数字控制量通过数据采集卡中的D/A接口转换成模拟信号输出，调节MAG焊机的焊接参数，实现对焊接熔池的控制。
模糊PID控制器的输出可表示为：
Σ
式中：、为量化因子；为积分因子；为比例因子。
本发明的有益效果是：提出了一种基于条纹激光成像外加TIG焊电弧旁路耦合的摆动MAG焊熔池观测方法，设计了具有电弧定位功能的双枪摆动定位器。该方法可有效减少MAG焊过程中的弧光不稳定，飞溅以及烟尘的干扰。设计的熔池检测控制系统，可设置合理的熔池图像采集频率，并且通过双枪摆动定位器中电弧的定位信号，图像采集避开了电弧在熔池中心的情况，提高了熔池图像的采集质量。同时更合理的设计了激光投射系统和成像系统的位置，使之可随焊接小车移动，极大的方便了对熔池表面形貌的实时地检测。根据熔池形貌，熔池控制系统可优化焊接工艺参数，控制熔池状态，改善焊缝成型。
附图说明
图1是摆动电弧MAG焊熔池表面形貌实时检测装置的示意图；
图2是双枪摆动定位器内部结构示意图；
图3是熔池检测控制系统工作示意图；
图4是熔池控制系统的控制方式框图；
图中：1-TIG焊枪；2-MAG焊枪；3-双枪摆动定位器；4-成像系统；5-图像信息处理器；6-熔池控制系统；7-熔池检测控制系统；8-MAG焊电源；9-TIG焊电源；10-激光投射系统；11-工件台；12-电机；13-减速器；14-涡流判定器；15-偏心块；16-传动杆。
具体实施方式
为了更好的体现本发明的技术方案及有益效果，下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细的描述,但不限定本发明。
实例1.本发明公开了一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置，主要包括双枪摆动定位器、激光投射系统、成像系统、熔池检测控制系统，图像信息处理器以及熔池控制系统。其中双枪摆动定位器用于MAG焊和TIG焊枪的同步摆动控制，以及定位电弧摆动位置，以便对熔池检测控制及焊缝偏差信息识别；激光投射系统用于投射几何激光条纹，成像系统用于采集变形的激光条纹图像，二者安装在焊枪前后合适位置，可随焊接小车移动，保证检测的实时性；熔池检测控制系统一方面控制激光投射系统随焊接开关启停，另一方面控制成像系统采集图像的频率及时间点；熔池控制系统用于反馈调节控制，改善熔池。其技术方案为：在MAG焊枪旁安置TIG焊枪，二者同摆动，形成稳定的耦合电弧，减少了飞溅，为检测提供良好的弧光环境。在焊接过程中，当双枪电弧摆动至焊道最左边或最右边时（电弧对熔池的干扰最少，最有利于熔池图像的获取），双枪摆动定位器中电弧定位装置即给熔池检测控制系统发射脉冲，控制成像系统采集图像，再通过图像信息处理器，对采集的图像进行滤波及傅立叶轮廓算术分析处理，获得气保焊摆动熔池表面形貌图。通过该法可获得的清晰的熔池形貌图，并实现对焊接熔池的形貌控制。
该方法可用于摆动气保焊的熔池表面形貌检测，对于堆焊表面形貌的检测也有重大的参考价值。
实例2.本发明适用基于摆动电弧传感的焊缝自动跟踪系统。根据电弧跟踪原理，熔池的表面形貌对电弧的长度变化有着重大影响，进而影响霍尔采集的焊接电流或焊接电压信号。通过对摆动电弧焊接熔池表面形貌的检测，可以根据熔池表面高度，分析出其对扫描电弧的长度变化的影响，修正采集的焊接电流或电压信号，得到更为精准焊缝偏差信号，提高摆动电弧传感器的焊缝跟踪精度。
Claims (4)
1.一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置，其装置主要包括：双枪摆动定位器、激光投射系统、成像系统、熔池检测控制系统，图像信息处理器以及熔池控制系统；其中双枪摆动定位器用于MAG焊枪和TIG焊枪的同步摆动控制，以及定位电弧位置；激光投射系统用于投射几何激光条纹，成像系统用于采集变形的激光条纹图像，二者安装在焊枪前后合适位置，可随焊接小车移动，保证检测的实时性；熔池检测控制系统一方面控制激光投射系统启停，另一方面控制成像系统采集图像的频率及时间点；熔池控制系统用于反馈调节控制，改善熔池；其方法特征为：在MAG焊枪旁安置TIG焊枪，二者同步摆动，形成稳定的耦合电弧，减少了飞溅，为熔池检测提供良好的弧光环境；在焊接过程中，当双枪电弧摆动至焊道最左边或最右边时（电弧对熔池的干扰最少），双枪摆动定位器中电弧定位装置即给熔池检测控制系统发射脉冲，控制成像系统采集图像，再通过图像信息处理器，获得摆动熔池形貌。
2.根据权利要求1的双焊枪摆动定位器，其特征是在内部偏心块一侧位置设计了涡流判定器：由于偏心块的摆动幅值是固定的，可先将偏心块与涡流判定器最近和最远的距离设定好（对应焊枪摆动的极左和极右位置），作为两个判定值Q1和Q2；在摆动器摆动过程中，涡流判定器再利用涡流测距原理，实时测量其与偏心块的距离值，当这个值达到Q1时即产生一个负脉冲，达到Q2时即产生一个正脉冲，由此获得摆动电弧左右位置信号。
3.根据权利要求1所述的熔池检测控制系统，其内部包含同步控制器、可编程时间控制器和脉冲触发器，同步控制器保证激光投射与焊接启停同步；可编程时间控制器设定脉冲触发器的工作周期及通路时长，该周期根据焊接速度而定，通路时长为电弧左右摆动一次所用时间；脉冲触发器只能在通路时段接收双枪摆动定位器的信号，而一旦接收到脉冲信号，即控制成像系统打开快门，获得变形的激光条纹图像。
4.根据权利要求1所述的熔池控制系统，其特征为采用无模型自适应控制结合模糊PID算法对熔池进行反馈控制：以熔池熔宽及余高作为被控量,以焊接电流和送丝速度为控制量的MAG控制过程多输入多输出建立无模型自适应控制器，并将模糊PID算法引入到自适应控制器中，最后将数字控制量通过数据采集卡中的D/A接口转换成模拟信号输出，调节焊机的焊接参数，实现对焊接熔池的控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510629779.8A CN105290576A (zh) | 2015-09-29 | 2015-09-29 | 一种摆动电弧mag焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510629779.8A CN105290576A (zh) | 2015-09-29 | 2015-09-29 | 一种摆动电弧mag焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105290576A true CN105290576A (zh) | 2016-02-03 |
Family
ID=55188763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510629779.8A Pending CN105290576A (zh) | 2015-09-29 | 2015-09-29 | 一种摆动电弧mag焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105290576A (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106979749A (zh) * | 2016-11-02 | 2017-07-25 | 北京信息科技大学 | 一种光条图像成像参数的模糊自适应调整方法 |
| CN107350624A (zh) * | 2017-09-04 | 2017-11-17 | 南京理工大学 | 一种自带焊缝识别的机器人激光‑电弧复合热源焊接系统 |
| CN107803606A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-03-16 | 上海交通大学 | 一种基于全过程标记的焊缝质量检测方法和装置 |
| CN108161171A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-15 | 乔治洛德方法研究和开发液化空气有限公司 | 一种用于碳钢厚板的高速焊接系统及操作方法 |
| CN108436232A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-08-24 | 成都熊谷加世电器有限公司 | 一种基于内焊的远程监控和诊断系统 |
| CN108778606A (zh) * | 2016-03-18 | 2018-11-09 | 通快激光与系统工程有限公司 | 在激光焊接时的热裂纹识别 |
| CN109115128A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-01-01 | 清华大学 | 一种基于面结构光的焊道三维形貌检测方法 |
| CN109290664A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-02-01 | 华南理工大学 | 基于声音传感与电流控制的k-tig焊熔透监控系统与方法 |
| CN111738369A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-10-02 | 南京知谱光电科技有限公司 | 基于熔池视觉特征的焊熔透状态及熔深实时预测方法 |
| CN111950207A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-11-17 | 常熟理工学院 | 基于快速傅里叶变换的高效焊缝形貌数值模拟预测方法 |
| CN112620652A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种电弧增材制造过程的自适应控制系统及方法 |
| CN113319401A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-31 | 西华大学 | 一种钨极氩弧焊工艺控制方法、系统、计算机设备及应用 |
| CN113977039A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-28 | 吉林大学 | 一种脉冲熔化极氩弧焊熔滴过渡监测装置及控制方法 |
| CN115382850A (zh) * | 2022-08-12 | 2022-11-25 | 江苏金恒信息科技股份有限公司 | 一种板坯熔池检测方法及装置 |
| CN117583698A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 中建材（合肥）粉体科技装备有限公司 | 一种自动堆焊装置及堆焊控制方法 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5481085A (en) * | 1994-09-09 | 1996-01-02 | University Of Kentucky Research Foundation | Apparatus and method for measuring 3-D weld pool shape |
| CN1748924A (zh) * | 2005-01-08 | 2006-03-22 | 湘潭大学 | 埋弧焊焊缝自动跟踪控制方法 |
| CN102357719A (zh) * | 2011-09-13 | 2012-02-22 | 天津大学 | 一种双熔化极单电弧旁路耦合复合焊接系统及方法 |
| CN102478390A (zh) * | 2010-11-30 | 2012-05-30 | 上海航天精密机械研究所 | 基于双目视觉的焊接熔池表面形状获取与传感系统 |
| CN102589473A (zh) * | 2012-03-21 | 2012-07-18 | 河北科技大学 | 焊接熔池表面视觉采集装置 |
| CN103008835A (zh) * | 2012-11-29 | 2013-04-03 | 北京工业大学 | 一种耦合电弧的短路过渡焊接系统及其控制方法 |
| CN103302380A (zh) * | 2013-07-02 | 2013-09-18 | 北京工业大学 | 一种无电熔滴过渡的分叉复合电弧焊接装置及方法 |
| CN103341685A (zh) * | 2013-07-17 | 2013-10-09 | 湘潭大学 | 一种基于磁控电弧与激光视觉传感的焊缝自动跟踪控制方法及系统 |
| CN103528540A (zh) * | 2013-10-11 | 2014-01-22 | 河北科技大学 | 一种基于棱镜的焊接熔池传感单摄像机立体视觉成像装置 |
| CN104014905A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-09-03 | 哈尔滨工业大学 | Gtaw焊接过程中熔池三维形貌观测装置及方法 |
-
2015
- 2015-09-29 CN CN201510629779.8A patent/CN105290576A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5481085A (en) * | 1994-09-09 | 1996-01-02 | University Of Kentucky Research Foundation | Apparatus and method for measuring 3-D weld pool shape |
| CN1748924A (zh) * | 2005-01-08 | 2006-03-22 | 湘潭大学 | 埋弧焊焊缝自动跟踪控制方法 |
| CN102478390A (zh) * | 2010-11-30 | 2012-05-30 | 上海航天精密机械研究所 | 基于双目视觉的焊接熔池表面形状获取与传感系统 |
| CN102357719A (zh) * | 2011-09-13 | 2012-02-22 | 天津大学 | 一种双熔化极单电弧旁路耦合复合焊接系统及方法 |
| CN102589473A (zh) * | 2012-03-21 | 2012-07-18 | 河北科技大学 | 焊接熔池表面视觉采集装置 |
| CN103008835A (zh) * | 2012-11-29 | 2013-04-03 | 北京工业大学 | 一种耦合电弧的短路过渡焊接系统及其控制方法 |
| CN103302380A (zh) * | 2013-07-02 | 2013-09-18 | 北京工业大学 | 一种无电熔滴过渡的分叉复合电弧焊接装置及方法 |
| CN103341685A (zh) * | 2013-07-17 | 2013-10-09 | 湘潭大学 | 一种基于磁控电弧与激光视觉传感的焊缝自动跟踪控制方法及系统 |
| CN103528540A (zh) * | 2013-10-11 | 2014-01-22 | 河北科技大学 | 一种基于棱镜的焊接熔池传感单摄像机立体视觉成像装置 |
| CN104014905A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-09-03 | 哈尔滨工业大学 | Gtaw焊接过程中熔池三维形貌观测装置及方法 |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11229973B2 (en) | 2016-03-18 | 2022-01-25 | Trumpf Laser- Und Systemtechnik Gmbh | Detection of hot cracks in laser welding |
| CN108778606B (zh) * | 2016-03-18 | 2021-02-23 | 通快激光与系统工程有限公司 | 在激光焊接时的热裂纹识别 |
| CN108778606A (zh) * | 2016-03-18 | 2018-11-09 | 通快激光与系统工程有限公司 | 在激光焊接时的热裂纹识别 |
| CN106979749A (zh) * | 2016-11-02 | 2017-07-25 | 北京信息科技大学 | 一种光条图像成像参数的模糊自适应调整方法 |
| CN107350624A (zh) * | 2017-09-04 | 2017-11-17 | 南京理工大学 | 一种自带焊缝识别的机器人激光‑电弧复合热源焊接系统 |
| CN107803606A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-03-16 | 上海交通大学 | 一种基于全过程标记的焊缝质量检测方法和装置 |
| CN108161171B (zh) * | 2017-12-27 | 2020-10-02 | 乔治洛德方法研究和开发液化空气有限公司 | 一种用于碳钢厚板的高速焊接系统及操作方法 |
| CN108161171A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-15 | 乔治洛德方法研究和开发液化空气有限公司 | 一种用于碳钢厚板的高速焊接系统及操作方法 |
| CN108436232A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-08-24 | 成都熊谷加世电器有限公司 | 一种基于内焊的远程监控和诊断系统 |
| CN109290664A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-02-01 | 华南理工大学 | 基于声音传感与电流控制的k-tig焊熔透监控系统与方法 |
| CN109115128A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-01-01 | 清华大学 | 一种基于面结构光的焊道三维形貌检测方法 |
| CN109115128B (zh) * | 2018-10-29 | 2019-09-27 | 清华大学 | 一种基于面结构光的焊道三维形貌检测方法 |
| CN111950207A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-11-17 | 常熟理工学院 | 基于快速傅里叶变换的高效焊缝形貌数值模拟预测方法 |
| CN111738369A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-10-02 | 南京知谱光电科技有限公司 | 基于熔池视觉特征的焊熔透状态及熔深实时预测方法 |
| CN112620652A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种电弧增材制造过程的自适应控制系统及方法 |
| CN113319401A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-31 | 西华大学 | 一种钨极氩弧焊工艺控制方法、系统、计算机设备及应用 |
| CN113977039A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-28 | 吉林大学 | 一种脉冲熔化极氩弧焊熔滴过渡监测装置及控制方法 |
| CN113977039B (zh) * | 2021-10-27 | 2022-09-23 | 吉林大学 | 一种脉冲熔化极氩弧焊熔滴过渡监测装置及控制方法 |
| CN115382850A (zh) * | 2022-08-12 | 2022-11-25 | 江苏金恒信息科技股份有限公司 | 一种板坯熔池检测方法及装置 |
| CN117583698A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 中建材（合肥）粉体科技装备有限公司 | 一种自动堆焊装置及堆焊控制方法 |
| CN117583698B (zh) * | 2024-01-19 | 2024-04-26 | 中建材（合肥）粉体科技装备有限公司 | 一种自动堆焊装置及堆焊控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105290576A (zh) | 一种摆动电弧mag焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置 | |
| CN110524581B (zh) | 一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法 | |
| CN101327545B (zh) | 熔化极气体保护焊磁控电弧传感焊缝实时跟踪控制方法 | |
| CN102699534B (zh) | 基于扫描式激光视觉传感的厚板窄间隙深坡口激光自动化多层焊焊接方法 | |
| CN204221169U (zh) | 基于ccd传感器的焊接参数图像采集系统 | |
| CN101486124B (zh) | 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪方法及装置 | |
| CN106735738B (zh) | 一种锁孔深熔tig焊电弧长度检测控制系统 | |
| CN201227711Y (zh) | 熔化极气体保护焊磁控电弧传感焊缝实时跟踪控制装置 | |
| CN108480823A (zh) | 一种用于热丝tig自动焊的远程质量监控系统 | |
| CN104977305A (zh) | 一种基于红外视觉的焊接质量分析装置及分析方法 | |
| CN105149738B (zh) | 一种双向磁控电弧式焊缝跟踪传感器 | |
| CN107649804A (zh) | 一种增材制造熔深在线检测和控制系统 | |
| US20110006047A1 (en) | Method and system for monitoring and characterizing the creation of a manual weld | |
| CN201357275Y (zh) | 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪装置 | |
| CN106990111A (zh) | 用于在过程中对焊缝自动检查的系统 | |
| CN204989047U (zh) | 一种基于红外视觉的焊接质量分析装置 | |
| CN103203517A (zh) | 全位置自动化焊接系统 | |
| CN104741739A (zh) | 一种焊接机器人定位纠偏系统 | |
| CN104588837A (zh) | 弧焊机器人智能耦合系统 | |
| CN206567687U (zh) | 一种脉冲激光激振tig熔池检测振荡频率的熔透控制装置 | |
| CN106780655B (zh) | 用于自动焊接路径的人工决策方法与系统 | |
| CN103831516B (zh) | 基于视觉传感技术的不锈钢丝网不连续焊点的连续焊方法 | |
| CN103551710A (zh) | 一种膜式水冷壁焊接过程焊缝跟踪方法 | |
| CN108907455A (zh) | 一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法 | |
| CN109570835A (zh) | 极耳焊接控制系统及极耳焊接设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160203 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |