CN108154611A - 一种分拣小车控制系统 - Google Patents

Abstract

一种分拣小车控制系统，包括控制面板、控制模块、执行模块以及分拣管理软件；所述分拣小车控制模块设置有处理器、无线通讯模块、位置判断模块、摄像识别模块以及图传模块，所述分拣小车执行模块包括移动模块以及抓取模块，所述各个功能模块通过配药小车管理软件实现其功能。本发明提供的分拣控制系统与分拣设备结合可以实现分拣过程的全自动化，提高分拣效率，降低分拣出错率，便于管理。

Description

一种分拣小车控制系统

技术领域：

本发明涉及药物分拣技术领域，具体涉及一种分拣小车控制系统。

背景技术：

传统的中药分拣小车都只有一个小车的结构，从定位到分拣完全由人工操作，非常依赖配药人员的工作经验积累，出错率高，分拣人员行走无序，劳动强度大。

目前，医院的中药处方都通过医院中药房统一处理。在配药过程中，辨别药材种类和称重均只靠人工操作来完成，操作人员需靠人工记忆及寻找药材摆放的位置。操作人员也必须靠大脑记忆每种中药的配备完成情况，以防止药材的重配以及缺配。医院中药房往往同时有多个操作人员工作，为了加快配药效率，操作人员也不会完全按照处方药材的序号来进行配药工作，当操作人员遇到某个药材格子正在使用时会直接进行下一药材的分拣，这种操作模式大大增加了操作人员的记忆难度，提高了配药过程的出错概率。同时由于药材种类繁多，药材存放的位置难以记忆，对于新的操作人员来说非常难以上手。整个配药过程中需要操作人员纯手工参与，不但操作效率十分低下，而且出错机率非常高，可能会因配药出错给患者带来非常严重的后果。

发明内容：

本发明的目的在于针对已有的技术现状，提供一种分拣小车控制系统，以实现中药房配药过程的全自动化，提高配药效率，降低配药出错率。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明为一种分拣小车控制系统，包括控制面板、控制模块、执行模块以及分拣管理软件。控制模块包括处理器、无线通讯模块、位置判断模块、摄像识别模块以及图传模块；执行模块包括移动模块以及抓取模块；所述的各个功能模块通过分拣管理软件实现其功能。

通过摄像识别模块录入分拣单中的信息码并传送到处理器，处理器进行处理后通过无线通讯模块发送至外部服务器，外部服务器把对应的分拣单信息与预分拣项信息传回服务器。服务器把位置信息发送到位置判断模块，小车通过所述移动模块行驶至分拣项所在的位置，所述摄像识别模块通过摄像进行识别并把图像传送至处理器，处理器校核无误后抓取模块对物品进行抓取，抓取完成后服务器判断是否存在另一预分拣项信息，重复位置判断操作直至分拣完成。结束后移动模块把小车移动至指定地点进行下一步集中处理。

进一步的，所述控制面板为带输入功能的显示屏或平板电脑。

进一步的，所述的摄像识别模块用于采集分拣物品的图像信息并将图像信息发送到所述的处理器进行识别。

进一步的，所述位置判断模块用于识别预分拣物品的位置信息。

进一步的，所述执行模块包括移动模块以及抓取模块。

进一步的，所述移动模块包括滚轮以及滚轮传动装置。

进一步的，所述抓取模块包括机械臂以及抓取装置。

进一步的，所述摄像识别模块安装在机械臂上。

进一步的，所述处理器通过无线通讯模块与外部服务器进行无线连接。

进一步的，所述的摄像识别模块通过扫描信息码输入分拣信息。

进一步的，所述信息码为条形码、二维码或RFID码。

进一步的，所述控制模块与执行模块通过电路相连。

进一步的，所述处理器、无线通讯模块、位置判断模块、摄像识别模块以及图传模块之间通过电路连接。

进一步的，所述处理器通过无线通讯模块与外部服务器进行无线连接。

进一步的，所述的各个功能模块通过分拣管理软件实现其功能。

据上述技术方案所得本发明的有益效果在于：

1、本系统结构简单，可多台小车同时工作，同时处理多个处方；

2、本系统可实现中药配药过程中的全自动化，实现无人配药中药房，避免了人员进出造成的药材污染；

3、本系统在分拣过程中通过摄像识别可对药房药材实现监控，如药材发生发霉受潮或缺货时可及时发现处理。

4、本系统跟分拣小车结合，大大减低配药过程中对人力的依赖，提高配药效率同时降低出错几率。

附图说明：

图1为本发明分拣小车控制系统的结构示意图；

图2为本发明分拣小车控制系统的流程示意图；

图3为本发明实施例分拣小车结构示意图。

其中图中：1-控制面板，2-控制模块，3-执行模块，4，服务器，21-处理器，22-无线通讯模块，23-位置判断模块，24-图传模块，25-摄像识别模块，31-移动模块，32-抓取模块，321-机械臂，322-抓取装置。

具体实施方式：

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明公开了一种分拣小车控制系统，其用于对分拣小车中药配药过程进行全自动控制，该控制系统包括控制面板1、控制模块2、执行模块3以及分拣管理软件。其中：

控制模块2包括处理器21、无线通讯模块22、位置判断模块23、摄像识别模块25以及图传模块24；

执行模块3包括移动模块31以及抓取模块32。

控制系统的各个功能模块通过分拣管理软件实现其功能。

在一实施例中，控制面板1具体为一个平板电脑，控制面板1与服务器4通过WiFi进行连接用于人机交互操作，控制面板1可固定在分拣小车上使用也可取出使用，使操作者可以监控分拣工作情况并在显示错误警报时进行及时排查处理。

抓取模块32具体为机械臂321以及安装在机械臂321上的抓取装置322，分拣小车桌面有一安装孔，机械臂321安装在安装孔上。移动模块31具体为车轮以及车轮传动带，安装于车身的底盘处。智能药柜呈排列布置，智能药柜前方设有供分拣小车行驶的导轨和定位传感器，分拣小车可通过伺服电机驱动车轮在导轨上行驶。

摄像识别模块25安装在机械臂321上，与图传模块24通过电路连接。摄像识别模块25用于采集图像信息。图传模块24是实现无线传输视频的模块，利用标准的2.4GHz频段的WiFi协议，通过无线WiFi点对点的方式发送到控制面板1，控制面板1对分拣作业过程实时进行显示、录像或拍照。

本控制系统在使用时，实施步骤如下：

步骤一、识别操作者身份信息，操作者通过摄像识别模块25扫描操作者工作证上的RFID码。输入后该信息传输到处理器21与内部信息进行对比，判定是否为授权用户。

步骤二、操作者通过摄像识别模块25扫描处方单上的信息码或通过控制面板1输入处方编号，信息通过无线通讯模块22发送至外部的服务器4，经过其服务器4识别后把相关处方信息发回处理器21，该处方信息包括患者身份信息、用药种类、剂量等，相关信息生成列表在控制面板1中显示。

步骤三、处理器21规划并设定出最佳分拣路线并依次执行，分拣小车将通过伺服电机自动行驶至指定药柜前方，控制机械臂321的伸缩量使抓取装置322入药柜内并通过摄像识别模块25进行处方与药材实时核对功能，确认无误后抓取装置322末端的吸盘吸附克装饮片包装袋，抓取装置322通过机械臂321水平旋转将包装袋转移到分拣小车分拣桶内释放，完成单项分拣动作。若处方与药材核对不相符则在显示面板显示错误警报。

步骤四、完成单项分拣动作后，处理器21分析是否存在下一分拣项，如有则使小车移动至下一分拣项所在药柜，重复分拣动作，若不存在下一分拣项，小车则自动行驶至人工校验核单处，完成分拣任务。

在起始点和终点均设有人工校验核单处，再次分拣时，无需返回起始点，只需从终点开始分拣，再行驶至起点，交货给人工校验核单处，然后再开始下次任务，完成对克装饮片的配药。

在一实施例中，药柜前设置有滚轮传送带和定位传感器，每隔一段距离自动校准分拣小车行驶定位数据。处理器21接收到来自智能药柜的信号后，智能药柜根据分拣小车到达每一个药物位置后自动停止滚轮传送。运行时，处理器21通过无线通讯模块22从外部服务器4获取智能药柜装药信息，分拣小车经滚轮传送带传送到指定位置后停止移动，抓取模块32开始动作，通过摄像识别模块25识别目标药柜上的信息码，再识别装有药材的分拣桶上或药品包装袋的信息码，确认药材对应一致后，抓取装置322伸入分拣桶吸附药品包装袋，然后伸进目标药柜后，吸盘释放药品包装袋，重复执行该动作直至该药物装填完毕，然后将抓取装置322放入分拣小车配套的清洗机去除残余杂质，再行进到下一味药材，重复上述操作，完成所有药材分拣后，可以根据距离自动选择回最近的校核点，完成药物从分拣桶到药柜的存放。此外，通过摄像识别模块25和图传模块24，工作人员可以从平板电脑查看分拣过程及药物情况，包括药物存储量、受潮发霉情况。

本分拣小车控制系统具有识别和实时监控功能，在控制面板1上显示监控界面，所述监控界面分为左上区域、左下区域和右边区域3大区域。左上区域显示主岗位关注的信息，包括业务类型、医院、处方来源、总任务、已处理和未处理，左下区域显示辅助岗位关注的信息，右边区域动态滚动主岗位未处理的最新数据，操作人员可通过选择按钮进入图像监控界面查看摄像识别模块25获取的实时图像。控制面板1设有权限控制，系统针对不同职权操作人员身份进行权限分派，并同时使用终端密钥以保障处方信息的安全。

本分拣小车控制系统也同时提供状态查询接口到外部服务器，系统外用户也能实时查询处方的分拣状态。系统有智能控制，运作有序，处方正确性校核，处方与药材实时核对，实时监控，药物分拣出错率低，劳动强度低，分拣效率高的特点。

以上所述仅为本发明的较佳实例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做作的任何修改，等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述分拣小车控制系统包括控制面板(1)、控制模块(2)、执行模块(3)以及分拣管理软件；所述的控制模块包括处理器(21)、无线通讯模块(22)、位置判断模块(23)、摄像识别模块(25)以及图传模块(24)；所述的执行模块(3)包括移动模块(31)以及抓取模块(32)。

2.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述的摄像识别模块(25)用于采集分拣物品的图像信息并将图像信息发送到所述的处理器(21)进行识别。

3.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述摄像识别模块(25)通过扫描信息码输入分拣信息。

4.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述移动模块(31)包括滚轮以及滚轮传动装置，所述抓取模块(32)包括机械臂(321)以及抓取装置(322)。

5.根据权利要求1至4其中一项权利要求所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述摄像识别模块(25)安装在机械臂(321)上。

6.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述位置判断模块(23)用于识别预分拣物品的位置信息。

7.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述控制模块(2)与执行模块(3)通过电路相连。

8.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述处理器(21)、无线通讯模块(22)、位置判断模块(23)、摄像识别模块(25)以及图传模块(24)之间通过电路连接。

9.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述处理器(21)通过无线通讯模块(22)与外部的服务器(4)进行无线连接。

10.根据权利要求1所述的一种分拣小车控制系统，其特征在于：所述的各个功能模块通过分拣管理软件实现其功能。