CN108143373A - 一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统 - Google Patents

一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，包括壁橱、防护装置、机器人设备、控制面板、餐具盘、粉碎装置和洗涤水流控制设备，所述机器人设备包括伸展装置、负载机器臂和限位机器臂，所述壁橱安装于水槽的上方，且壁橱上部的开口面安装有壁橱保护盖。该用于在智能洗碗机器人中洗涤餐具的方法和系统技术方案可实现多种大小规格的盘、碗和汤锅等类型餐具的建模与学习、餐具污渍检查和餐具分类放置等功能，从而使得该洗碗机具有支持餐具尺寸大与种类多、物理式刷洗餐具和餐具智能分类的特点，同时具有提高厨房空间利用率、智能洗涤、洗涤油污餐具更干净、洁净检查和洗涤无死角的优点，从而增加了该洗碗机的实用性。

Description

一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统
技术领域
本发明涉及洗碗机技术领域，具体为一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统。
背景技术
洗碗机是目前一种正在广泛应用于智能家居领域的智能电器设备，其通常采用封闭式的内胆设计，内胆中安装餐具支架，并通过涡流式或喷淋式装置将水喷洒到放置在支架上的餐具内外表面，以达到冲洗餐具的目的。
但是现有洗碗机在内胆的空间内餐具支架容量有限，因此每次洗碗机仅能洗涤少量餐具，且餐具支架通常是按照标准大小的餐具进行设计，因此许多超过设计规格的餐具将无法放入餐具支架中进行洗涤，并且洗碗机的机体占用大量的厨房空间，而每次仅可洗涤少量餐具，从而降低了厨房的空间利用率，同时餐具支架上的餐具通常是交错放置的，放置在支架上的餐具与水流会存在一定的喷洒死角，而冲洗污渍的洗涤方式对于附着大量油污的餐具来说，并不能够将油污彻底地洗涤干净，这些问题严重地降低了洗碗机的实用性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，以解决上述背景技术中提出的现有洗碗机实用性不高的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，包括壁橱、防护装置、机器人设备、控制面板、餐具盘、粉碎装置和洗涤水流控制设备，所述机器人设备包括伸展装置、负载机器臂和限位机器臂，所述壁橱安装于水槽的上方，且壁橱上部的开口面安装有壁橱保护盖，所述防护装置安装于壁橱的左右两侧，且壁橱的内部从上至下依次安装有控制设备、烘干装置、餐具支架、超声波洗涤仓和机器人设备，所述餐具盘放置在水槽的左右两侧，且水槽内设置有水槽口支架，并且水槽口支架的下端与粉碎装置相连接，所述粉碎装置和洗涤水流控制设备均安装于水槽的下方，所述控制面板安装于壁橱右下方。
优选的，所述伸展装置安装于壁橱顶部，且伸展装置包括限位水平机器关节、限位旋转机器关节和载物平台，同时负载机器臂安装于伸展装置的载物平台上，限位机器臂的下端依次连接有刷头进水管、洗涤仓进水管和污水排放管，刷头进水管与限位机器臂主体相连接，限位机器臂主体的上下两端分别与带锁限位旋转关节和刷头旋转关节相连接，刷头旋转关节的下端连接有旋转刷头。
优选的，所述负载机器臂包括底座、第一关节、第一小臂、第二关节、第二小臂、第三关节、第三小臂、第四关节、第四小臂、第五关节、第五小臂、第六关节、机器臂手部、餐具夹具、相机和激光扫描器，且底座上连接有第一关节，第一关节与第一小臂相连接，第一小臂通过第二关节与第二小臂相连接，第二小臂通过第三关节与第三小臂相连接，第三小臂通过第四关节与第四小臂相连接，第四小臂通过第五关节与第五小臂相连接，第五小臂通过第六关节与机器臂手部相连接，机器臂手部的下端设置有餐具夹具，机器臂手部上安装有相机和激光扫描器。
优选的，所述超声波洗涤仓包括仓体、洗涤仓支架、超声波换能器、洗涤仓密封门、液位检测器、洗涤水进水口、洗涤污水排水口、洗涤控制线和洗涤仓污水排水电磁阀，且仓体上连接有洗涤仓支架，仓体的尾端安装有超声波换能器和液位检测器，仓体的外端连接有洗涤仓密封门，仓体上设置有洗涤水进水口和洗涤污水排水口，且洗涤仓污水排水电磁阀设置于洗涤仓污水进水口上，超声波换能器和液位检测器均通过洗涤控制线与控制设备相连接。
优选的，所述控制面板包括蜂鸣器、弱电开关、模式键、开始键、电源指示灯、缺少洗涤剂提示灯、学习模式指示灯、洗涤模式指示灯和待机模式指示灯，且蜂鸣器的左方设置有电源指示灯，电源指示灯的左方安装有弱电开关，弱电开关的左方依次设置有模式键、开始键、缺少洗涤剂提示灯、学习模式指示灯、洗涤模式指示灯和待机模式指示灯。
优选的，所述粉碎装置包括水槽污水进水口、粉碎装置本体、粉碎装置通信控制线、洗涤仓污水进水口和粉碎后污水排出口，且粉碎装置本体的上端设置有水槽污水进水口，粉碎装置本体通过粉碎装置通信控制线与控制设备相连接，粉碎装置本体通过粉碎后污水排出口与洗涤仓污水进水口相连接，洗涤仓污水排水电磁阀也通过洗涤控制线与控制设备相连接。
优选的，所述洗涤水流控制设备包括洗涤剂添加口、进水口、刷头出水口、电泵、进水电磁阀、洗涤剂混合仓、水流控制通讯信号线、洗涤剂存储仓、洗涤剂单向阀、清水单向阀、刷头出水电磁阀、洗涤仓出水口和洗涤仓出水电磁阀，且洗涤剂添加口设置于洗涤剂存储仓的上端，洗涤剂存储仓与电泵相连接，电泵通过洗涤剂单向阀与洗涤剂混合仓相连接，洗涤剂混合仓通过清水单向阀与进水电磁阀相连接，进水电磁阀上设置有进水口，进水电磁阀通过水流控制通讯信号线与电泵相连接，洗涤剂混合仓通过刷头出水电磁阀和洗涤仓出水电磁阀分别与刷头出水口和洗涤仓出水口相连接。
优选的，所述相机、激光扫描器和视觉引擎构成视觉系统，且视觉引擎安装于控制设备上，并且控制设备上安装有洗涤引擎。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于在智能洗碗机器人中洗涤餐具的方法和系统技术方案通过智能洗碗机器人的负载机器臂可以方便地驱动餐具夹具抓取餐具在工作范围的三维空间内移动，结合负载机器臂与旋转刷头的配合动作，在厨房原有水槽上能做到物理式刷洗餐具，就像是人手工清洗餐具一样，同时本设计做了视觉引擎，可实现多种大小规格的盘、碗和汤锅等类型餐具的建模与学习、餐具污渍检查和餐具分类放置等功能，从而使得该洗碗机具有支持餐具尺寸大与种类多、物理式刷洗餐具和餐具智能分类的特点，同时具有提高厨房空间利用率、智能洗涤、洗涤油污餐具更干净、洁净检查和洗涤无死角的优点，从而增加了该洗碗机的实用性。
附图说明
图1为本发明智能洗碗机器人壁橱部分的结构示意图；
图2为本发明智能洗碗机器人水槽部分的结构示意图；
图3为本发明智能洗碗机器人的整体结构示意图；
图4为本发明智能洗碗机器人的伸展装置的结构示意图；
图5为本发明智能洗碗机器人的负载机器臂的结构示意图；
图6为本发明智能洗碗机器人的限位机器臂的结构示意图；
图7为本发明智能洗碗机器人的控制面板的结构示意图；
图8为本发明视觉引擎的结构示意图；
图9为本发明洗涤引擎的结构示意图；
图10为本发明洗涤水流控制设备的结构示意图；
图11为本发明粉碎装置的结构示意图；
图12为本发明智能洗碗机器人进行餐具学习的过程示意图；
图13为本发明智能洗碗机器人进行餐具洗涤的过程示意图；
图14为本发明将餐具放置在水槽口支架的示意图；
图15为本发明物理式刷洗餐具的示意图；
图16为本发明未进行餐具的学习、洗涤时负载机器臂收缩状态的示意图；
图17为本发明进行餐具的学习、洗涤时负载机器臂伸展状态的示意图；
图18为本发明分类放置餐具放在餐具1区的示意图；
图19为本发明分类放置餐具放在餐具2区的示意图；
图20为本发明一种超声波洗涤仓的结构示意图。
图中：1、壁橱，2、壁橱保护盖，3、防护装置，4、控制设备，5、伸展装置，6、负载机器臂，7、烘干装置，8、餐具支架，9、超声波洗涤仓，10、限位机器臂，11、控制面板，12、刷头进水管，13、洗涤仓进水管，14、污水排放管，15、餐具盘，16、水槽，17、水槽口支架，18、粉碎装置，19、洗涤水流控制设备，20、限位水平机器关节，21、限位旋转机器关节，22、载物平台，23、底座，24、第一关节，25、第一小臂，26、第二关节，27、第二小臂，28、第三关节，29、第三小臂，30、第四关节，31、第四小臂，32、第五关节，33、第五小臂，34、第六关节，35、机器臂手部，36、餐具夹具，37、相机，38、激光扫描器，39、带锁限位旋转关节，40、限位机器臂主体，41、刷头旋转关节，42、旋转刷头，43、蜂鸣器，44、弱电开关，45、模式键，46、开始键，47、电源指示灯，48、缺少洗涤剂提示灯，49、学习模式指示灯，50、洗涤模式指示灯，51、待机模式指示灯，52、机器人设备，53、洗涤引擎，54、视觉引擎，55、洗涤剂添加口，56、进水口，57、刷头出水口，58、电泵，59、进水电磁阀，60、洗涤剂混合仓，61、水流控制通讯信号线，62、洗涤剂存储仓，63、洗涤剂单向阀，64、清水单向阀，65、刷头出水电磁阀，66、洗涤仓出水口，67、洗涤仓出水电磁阀，68、水槽污水进水口，69、粉碎装置本体，70、粉碎装置通信控制线，71、洗涤仓污水进水口，72、粉碎后污水排出口，73、洗涤仓污水排水电磁阀，74、仓体，75、洗涤仓支架，76、超声波换能器，77、洗涤仓密封门，78、液位检测器，79、洗涤水进水口，80、洗涤污水排水口，81、洗涤控制线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-20，本发明提供一种技术方案：一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，包括壁橱1、防护装置3、机器人设备52、控制面板11、餐具盘15、粉碎装置18和洗涤水流控制设备19，机器人设备52包括伸展装置5、负载机器臂6和限位机器臂10，控制面板11包括蜂鸣器43、弱电开关44、模式键45、开始键46、电源指示灯47、缺少洗涤剂提示灯48、学习模式指示灯49、洗涤模式指示灯50和待机模式指示灯51，且蜂鸣器43的左方设置有电源指示灯47，电源指示灯47的左方安装有弱电开关44，弱电开关44的左方依次设置有模式键45、开始键46、缺少洗涤剂提示灯48、学习模式指示灯49、洗涤模式指示灯50和待机模式指示灯51，能便于控制该智能洗碗机，粉碎装置18包括水槽污水进水口68、粉碎装置本体69、粉碎装置通信控制线70、洗涤仓污水进水口71和粉碎后污水排出口72，且粉碎装置本体69的上端设置有水槽污水进水口68，粉碎装置本体69通过粉碎装置通信控制线70与控制设备4相连接，粉碎装置本体69通过粉碎后污水排出口72与洗涤仓污水进水口71相连接，洗涤仓污水排水电磁阀73也通过洗涤控制线81与控制设备4相连接，能便于粉碎污物，洗涤水流控制设备19包括洗涤剂添加口55、进水口56、刷头出水口57、电泵58、进水电磁阀59、洗涤剂混合仓60、水流控制通讯信号线61、洗涤剂存储仓62、洗涤剂单向阀63、清水单向阀64、刷头出水电磁阀65、洗涤仓出水口66和洗涤仓出水电磁阀67，且洗涤剂添加口55设置于洗涤剂存储仓62的上端，洗涤剂存储仓62与电泵58相连接，电泵58通过洗涤剂单向阀63与洗涤剂混合仓60相连接，洗涤剂混合仓60通过清水单向阀64与进水电磁阀59相连接，进水电磁阀59上设置有进水口56，进水电磁阀59通过水流控制通讯信号线61与电泵58相连接，洗涤剂混合仓60通过刷头出水电磁阀65和洗涤仓出水电磁阀67分别与刷头出水口57和洗涤仓出水口66相连接，能便于对餐具进行冲洗，壁橱1安装于水槽16的上方，且壁橱1上部的开口面安装有壁橱保护盖2，防护装置3安装于壁橱1的左右两侧，且壁橱1的内部从上至下依次安装有控制设备4、烘干装置7、餐具支架8、超声波洗涤仓9和机器人设备52，伸展装置5安装于壁橱1顶部，且伸展装置5包括限位水平机器关节20、限位旋转机器关节21和载物平台22，同时负载机器臂6安装于伸展装置5的载物平台22上，限位机器臂10的下端依次连接有刷头进水管12、洗涤仓进水管13和污水排放管14，刷头进水管12与限位机器臂主体40相连接，限位机器臂主体40的上下两端分别与带锁限位旋转关节39和刷头旋转关节41相连接，刷头旋转关节41的下端连接有旋转刷头42，能使该洗碗机智能化，超声波洗涤仓9包括仓体74、洗涤仓支架75、超声波换能器76、洗涤仓密封门77、液位检测器78、洗涤水进水口79、洗涤污水排水口80、洗涤控制线81和洗涤仓污水排水电磁阀73，且仓体74上连接有洗涤仓支架75，仓体74的尾端安装有超声波换能器76和液位检测器78，仓体74的外端连接有洗涤仓密封门77，仓体74上设置有洗涤水进水口79和洗涤污水排水口80，且洗涤仓污水排水电磁阀73设置于洗涤仓污水进水口71上，超声波换能器76和液位检测器78均通过洗涤控制线81与控制设备4相连接，便于对餐具进行超声波清洗，餐具盘15放置在水槽16的左右两侧，且水槽16内设置有水槽口支架17，并且水槽口支架17的下端与粉碎装置18相连接，粉碎装置18和洗涤水流控制设备19均安装于水槽16的下方，控制面板11安装于壁橱1右下方，负载机器臂6包括底座23、第一关节24、第一小臂25、第二关节26、第二小臂27、第三关节28、第三小臂29、第四关节30、第四小臂31、第五关节32、第五小臂33、第六关节34、机器臂手部35、餐具夹具36、相机37和激光扫描器38，且底座23上连接有第一关节24，第一关节24与第一小臂25相连接，第一小臂25通过第二关节26与第二小臂27相连接，第二小臂27通过第三关节28与第三小臂29相连接，第三小臂29通过第四关节30与第四小臂31相连接，第四小臂31通过第五关节32与第五小臂33相连接，第五小臂33通过第六关节34与机器臂手部35相连接，机器臂手部35的下端设置有餐具夹具36，机器臂手部35上安装有相机37和激光扫描器38，便于承载餐具的重量，相机37、激光扫描器38和视觉引擎54构成视觉系统，且视觉引擎54安装于控制设备4上，并且控制设备4上安装有洗涤引擎53，能便于该洗碗机学习餐具。
工作原理：该用于在智能洗碗机器人中洗涤餐具的方法和系统技术方案包括学习餐具过程和洗涤餐具过程，学习餐具过程如下：首先将厨房水槽16的过滤塞取下，更换上水槽口支架17，按下弱电开关44，检查智能洗碗机器人指示灯的状态是否为待机模式，若状态为待机模式，依次将需使用智能洗碗机器人进行洗涤的各种餐具在干净的状态下按从大到小堆放在餐具盘15上，汤锅与锅盖分开放置在另一个的餐具盘15上，根据学习餐具的要求，通过按下模式键45进行学习模式的设置，按下开始键46，关上防护装置3的防护门，之后，洗涤引擎53将检测防护装置3的闭合信号，以决定是否能在安全环境下进行学习餐具的一系列操作，若已有闭合信号，洗涤引擎53将打开壁橱保护盖2，并控制伸展装置5与负载机器臂6展开，至此准备工作完成，洗涤引擎53开始学习餐具的过程，随后，洗涤引擎53将移动机器臂手部35至1个餐具盘15上方，通过视觉系统分析出餐具盘15上堆砌餐具的数量，洗涤引擎53将控制夹具夹起最上层的一个餐具，并通过驱动负载机器臂6将该餐具移动并放置在水槽口支架17上，洗涤引擎53将控制负载机器臂6驱动机器臂手部35上的相机37和激光扫描器38围绕着餐具的内外表面匀速移动，并通过视觉引擎54获取该餐具的外观和三维模型，从而在洗涤引擎53内生成洗涤该餐具时的脚本文件，接着将在洗涤引擎53的控制下，按餐具的类别和大小将餐具放置在餐具支架8的适合限位上，锅和锅盖将被放回餐具盘15上，至此该类餐具的学习工作完成，然后，洗涤引擎53将控制负载机器臂6和餐具夹具36依次完成2个餐具盘15上所有餐具的学习工作，全部学习工作完成后，洗涤引擎53将控制负载机器臂6收缩回壁橱1的上方，并盖上壁橱保护盖2，学习餐具完成后，所有餐具的脚本文件将被保存在控制设备4上，蜂鸣器43鸣叫，表明学习完成，用户此时可打开防护装置3的防护门，关闭弱电开关44，取下水槽口支架17即可完成整个餐具学习的过程；
洗涤餐具过程如下：首先将厨房水槽16的过滤塞取下，更换上水槽口支架17，检查洗涤水流控制设备19内的洗涤剂是否够剂量，若不够剂量时，缺少洗涤剂提示灯48常亮，添加洗涤剂，按下弱电开关44，检查智能洗碗机器人指示灯的状态是否为待机模式，若为待机模式，依次将需使用智能洗碗机器人进行洗涤的盘和碗等餐具按从大到小堆放在餐具盘15上，汤锅与锅盖分开放置在另1个的餐具盘15上，筷子、刀叉和汤勺等餐具放置到超声波洗涤仓9内的洗涤仓支架75上，根据洗涤餐具的要求通过按下模式键45进行洗涤模式的设置，按下开始键46，关上防护装置3的防护门，之后，洗涤引擎53将检测防护装置3的闭合信号，以决定是否能在安全环境下进行洗涤餐具的一系列操作，若已有闭合信号，洗涤引擎53将打开壁橱保护盖2，并控制伸展装置5与负载机器臂6展开，同时洗涤引擎53将控制限位机器臂10，将旋转刷头42移动到厨房水槽16的正上方，至此准备工作完成，洗涤引擎53开始洗涤餐具的过程，随后，洗涤引擎53将移动机器臂手部35至一个餐具盘15上方，通过视觉系统分析出堆砌的餐具的数量，洗涤引擎53将控制餐具夹具36抓取起最上层的一个餐具，并通过驱动负载机器臂6将该餐具移动并放置在水槽口支架17上，洗涤引擎53将控制负载机器臂6驱动机器臂手部35上的相机37和激光扫描器38围绕着餐具的内外表面匀速移动，并通过视觉引擎54获取该餐具的外观和三维模型，视觉引擎54将根据外观及三维模型识别出该餐具，并计算出相对于干净状态时餐具的污渍区域，洗涤引擎53将加载该餐具洗涤的脚本文件，并根据污渍区域将该餐具在刷洗到污渍区域时机器臂手部35移动速度参数降低并将旋转刷头42转动速度旋转刷头42的转动速度参数提高，在洗涤引擎53的控制下，餐具夹具36抓取该餐具的一个可抓取位置，通过驱动负载机器臂6移动该餐具的内外表面与旋转刷头42进行物理式刷洗，同时在洗涤引擎53的控制下从洗涤水流控制设备19释放出混合洗涤剂的洗涤水流，洗涤水流流经刷头进水管12，最后从旋转刷头42喷洒到与餐具的接触表面，其中，在污渍区域时喷洒的水流、低速移动的负载机器臂6和高速转动的旋转刷头42将有效地刷洗餐具污渍，因此实现每个餐具的智能刷洗功能，接着，洗涤引擎53将通过驱动负载机器臂6使得该餐具移动并再次放置在水槽口支架17上，控制负载机器臂6驱动机器臂手部35上的相机37和激光扫描器38再次围绕着餐具的内外表面匀速移动，并再次通过视觉引擎54获取该餐具的外观和三维模型，视觉引擎54将根据外观及三维模型识别出是否还存在相对于干净状态时餐具的污渍区域，若存在污渍区域，洗涤引擎53将控制餐具夹具36抓取该餐具的另一个可抓取位置，再次重复上述的刷洗过程，直至没有污渍区域存在，从而保证了每个餐具没有洗涤死角的存在，并实现每个餐具的洁净检查功能，紧接，将在洗涤引擎53的控制下，按餐具的类别和大小将餐具放置在餐具支架8合适的限位上，若是汤锅和锅盖将被放回餐具盘15上，至此该餐具的洗涤工作完成，然后，洗涤引擎53将控制负载机器臂6和餐具夹具36依次完成2个餐具盘15上所有餐具的洗涤工作，在对盘、碗和汤锅等餐具进行洗涤的同时，洗涤引擎53将控制洗涤水流控制设备19往超声波洗涤仓9加满混合洗涤剂的洗涤水流，并使能超声波换能器76使得筷子、刀叉和汤勺等餐具在固定时间长度内进行高速震动的洗涤，完成洗涤后将控制洗涤仓污水排水电磁阀73将污水释放至下水道，全部餐具的洗涤工作完成后，洗涤引擎53按控制系统内设定的时间参数，开启定时的烘干装置7，烘干装置7利用热量将餐具支架8和超声波洗涤仓9内的全部餐具进行烘干，同时洗涤引擎53可控制餐具夹具36抓取起用于放置碗和盘等餐具的餐具盘15，按控制系统内置的脚本文件对该餐具盘15进行刷洗，完成刷洗后将餐具盘15放置回到水槽16左右两边的原来位置，洗涤过程中，刷洗餐具的污水将流入水槽16，并经过水槽16口汇入粉碎装置18，粉碎装置18将污水中较小颗粒的食物残渣进行粉碎处理，最后将经过粉碎处理的污水排入下水道，而超过水槽口支架17缝隙的食物残渣会被水槽口支架17所阻挡，最后，洗涤引擎53将控制负载机器臂6收缩回壁橱1的上方，并盖上壁橱保护盖2，同时控制限位机器臂10收回旋转刷头42并移动到壁橱1的左下方进行锁定，等待烘干装置7完成烘干过程，蜂鸣器43鸣叫，表明洗涤完成，用户此时可打卡防护装置3的防护门，关闭弱电开关44，取下水槽口支架17，若存在水槽口支架17存在大颗粒的食物残渣则需将其手动处理，随后即可完成整个餐具洗涤的过程，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，包括壁橱(1)、防护装置(3)、机器人设备(52)、控制面板(11)、餐具盘(15)、粉碎装置(18)和洗涤水流控制设备(19)，其特征在于：所述机器人设备(52)包括伸展装置(5)、负载机器臂(6)和限位机器臂(10),所述壁橱(1)安装于水槽(16)的上方，且壁橱(1)上部的开口面安装有壁橱保护盖(2)，所述防护装置(3)安装于壁橱(1)的左右两侧，且壁橱(1)的内部从上至下依次安装有控制设备(4)、烘干装置(7)、餐具支架(8)、超声波洗涤仓(9)和机器人设备(52)，所述餐具盘(15)放置在水槽(16)的左右两侧，且水槽(16)内设置有水槽口支架(17)，并且水槽口支架(17)的下端与粉碎装置(18)相连接，所述粉碎装置(18)和洗涤水流控制设备(19)均安装于水槽(16)的下方，所述控制面板(11)安装于壁橱(1)右下方。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述伸展装置(5)安装于壁橱(1)顶部，且伸展装置(5)包括限位水平机器关节(20)、限位旋转机器关节(21)和载物平台(22)，同时负载机器臂(6)安装于伸展装置(5)的载物平台(22)上，限位机器臂(10)的下端依次连接有刷头进水管(12)、洗涤仓进水管(13)和污水排放管(14)，刷头进水管(12)与限位机器臂主体(40)相连接，限位机器臂主体(40)的上下两端分别与带锁限位旋转关节(39)和刷头旋转关节(41)相连接，刷头旋转关节(41)的下端连接有旋转刷头(42)。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述负载机器臂(6)包括底座(23)、第一关节(24)、第一小臂(25)、第二关节(26)、第二小臂(27)、第三关节(28)、第三小臂(29)、第四关节(30)、第四小臂(31)、第五关节(32)、第五小臂(33)、第六关节(34)、机器臂手部(35)、餐具夹具(36)、相机(37)和激光扫描器(38)，且底座(23)上连接有第一关节(24)，第一关节(24)与第一小臂(25)相连接，第一小臂(25)通过第二关节(26)与第二小臂(27)相连接，第二小臂(27)通过第三关节(28)与第三小臂(29)相连接，第三小臂(29)通过第四关节(30)与第四小臂(31)相连接，第四小臂(31)通过第五关节(32)与第五小臂(33)相连接，第五小臂(33)通过第六关节(34)与机器臂手部(35)相连接，机器臂手部(35)的下端设置有餐具夹具(36)，机器臂手部(35)上安装有相机(37)和激光扫描器(38)。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述超声波洗涤仓(9)包括仓体(74)、洗涤仓支架(75)、超声波换能器(76)、洗涤仓密封门(77)、液位检测器(78)、洗涤水进水口(79)、洗涤污水排水口(80)、洗涤控制线(81)和洗涤仓污水排水电磁阀(73)，且仓体(74)上连接有洗涤仓支架(75)，仓体(74)的尾端安装有超声波换能器(76)和液位检测器(78)，仓体(74)的外端连接有洗涤仓密封门(77)，仓体(74)上设置有洗涤水进水口(79)和洗涤污水排水口(80)，且洗涤仓污水排水电磁阀(73)设置于洗涤仓污水进水口(71)上，超声波换能器(76)和液位检测器(78)均通过洗涤控制线(81)与控制设备(4)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述控制面板(11)包括蜂鸣器(43)、弱电开关(44)、模式键(45)、开始键(46)、电源指示灯(47)、缺少洗涤剂提示灯(48)、学习模式指示灯(49)、洗涤模式指示灯(50)和待机模式指示灯(51)，且蜂鸣器(43)的左方设置有电源指示灯(47)，电源指示灯(47)的左方安装有弱电开关(44)，弱电开关(44)的左方依次设置有模式键(45)、开始键(46)、缺少洗涤剂提示灯(48)、学习模式指示灯(49)、洗涤模式指示灯(50)和待机模式指示灯(51)。
6.根据权利要求1所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述粉碎装置(18)包括水槽污水进水口(68)、粉碎装置本体(69)、粉碎装置通信控制线(70)、洗涤仓污水进水口(71)和粉碎后污水排出口(72)，且粉碎装置本体(69)的上端设置有水槽污水进水口(68)，粉碎装置本体(69)通过粉碎装置通信控制线(70)与控制设备(4)相连接，粉碎装置本体(69)通过粉碎后污水排出口(72)与洗涤仓污水进水口(71)相连接，洗涤仓污水排水电磁阀(73)也通过洗涤控制线(81)与控制设备(4)相连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述洗涤水流控制设备(19)包括洗涤剂添加口(55)、进水口(56)、刷头出水口(57)、电泵(58)、进水电磁阀(59)、洗涤剂混合仓(60)、水流控制通讯信号线(61)、洗涤剂存储仓(62)、洗涤剂单向阀(63)、清水单向阀(64)、刷头出水电磁阀(65)、洗涤仓出水口(66)和洗涤仓出水电磁阀(67)，且洗涤剂添加口(55)设置于洗涤剂存储仓(62)的上端，洗涤剂存储仓(62)与电泵(58)相连接，电泵(58)通过洗涤剂单向阀(63)与洗涤剂混合仓(60)相连接，洗涤剂混合仓(60)通过清水单向阀(64)与进水电磁阀(59)相连接，进水电磁阀(59)上设置有进水口(56)，进水电磁阀(59)通过水流控制通讯信号线(61)与电泵(58)相连接，洗涤剂混合仓(60)通过刷头出水电磁阀(65)和洗涤仓出水电磁阀(67)分别与刷头出水口(57)和洗涤仓出水口(66)相连接。
8.根据权利要求2所述的一种基于智能洗碗机器人的餐具洗涤控制系统，其特征在于：所述相机(37)、激光扫描器(38)和视觉引擎(54)构成视觉系统，且视觉引擎(54)安装于控制设备(4)上，并且控制设备(4)上安装有洗涤引擎(53)。
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