CN108139462B - 测距成像 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制多个主动照明测距相机按时分复用操作模式操作以获取相机成像的场景的范围图像的装置。

Description

测距成像
背景
三维(3D)测距相机确定到其成像的场景中的特征的距离，并且可在范围图像(也被称为3D图像)中提供这些距离，该范围图像包括这些特征中的每一者相对于位于该相机处的坐标原点的三个空间坐标。主动照明测距相机提供其响应于场景中的特征所反射的光而成像的场景的范围图像，该光来自该相机发射以照明该场景的光。通常，主动照明测距相机可用结构化或经时间调制的、任选的红外(IR)光照明场景以获取该场景的范围图像。照明其用结构化光进行测距成像的场景的测距相机通过对该结构化光中被该场景中的特征反射的结构进行三角测量来确定到这些特征的距离。照明其用经时间调制的光进行测距成像的场景的测距相机确定该经调制的光的时间“标记”从该相机行进到该场景中的特征并返回该相机的往返时间。相机使用针对场景中的给定特征所确定的往返时间及光速来确定到该给定特征的距离。
尽管主动照明测距相机最初相对稀有且限于技术、工程和科学应用，但主动照明测距成像技术已经成熟，并且测距相机常常使用不断扩大的消费者产品目录中的组件。测距相机不仅可以在视频游戏控制台中找到，还可以在膝上型计算机、工作本、平板、智能电话甚至腕戴式手表中找到。
概述
随着测距相机的商业普及的增加，预计各种场所可能会周期性地变得挤满了许多尝试同时操作主动照明测距相机以对场所中的或来自场所的场景进行测距成像的用户。结果，预期当场所变得挤满了操作主动照明测距相机的用户时，该场所中的主动照明测距相机所发射的光可能会干扰在该场所中操作的诸主动照明测距相机中的另一主动照明测距相机的操作。因此，本公开的一实施例的一个方面涉及提供一种系统(在下文中也称为“排队系统”)，其降低在相同场所中操作的主动照明测距相机之间的干扰。
根据本公开的一实施例的排队系统可包括排队枢纽，该排队枢纽被配置成标识在该排队枢纽所位于的场所(在下文中也被称为“排队场所”)中操作的主动照明测距相机且与之通信。排队枢纽可被配置成检测在其排队场所中操作的主动照明测距相机发射以获取范围图像的光，以及响应于所检测到的光而将控制信号传送到该测距相机。测距相机可被配置成通过传送与测距相机发射以照明场景的光相关联且标识该测距相机的区分信号(任选地为标识ID码)来区分该光，以及接收由排队枢纽传送的控制信号。在检测到由在其排队场所中同时操作的多个主动照明测距相机发射的光以传送由其各自的ID码标识的光之际，排队枢纽将排队ON(开)信号传送到用测距相机的各自的ID码寻址的测距相机中的每一个测距相机。响应于接收到排队ON信号，测距相机按时分复用(TDM)成像模式操作，其中在任何一个时刻，诸测距相机中仅一个测距相机操作以发射光并获取范围图像。
提供本概述以便以简化的形式介绍以下在详细描述中进一步描述的概念的精选。本概述并不旨在标识所要求保护主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护主题的范围。
附图说明
下面将参考在此所附的在此段落之后列出的附图来描述本公开的实施例的非限制性示例。在多于一幅附图中出现的相同特征通常在其出现的所有附图中都以相同的标签来标记。标记表示附图中的本公开的实施例的给定特征的图标的标签可被用于引用该给定的特征。附图中所示的特征的尺寸是为了方便和清楚呈现而选择的，并且不一定按比例显示。
图1示意性地示出了根据本公开的一实施例的作为示例位于博物馆场所中的用于减轻在该场所中操作的主动照明测距相机之间的干扰的排队枢纽；以及
图2A-2C示意性地例示了根据本公开的一实施例的图1中所示的排队枢纽，其操作用于控制测距相机以使得它们按TDM成像模式操作。
图3示出了根据本公开的一实施例的主动照明测距相机(诸如图1-2C中所示的测距相机)执行以按TDM成像模式操作同时在排队场所中获取范围图像的算法的流程图；以及
图4示出了根据本公开的一实施例的排队枢纽可执行以控制在排队枢纽的排队场所中操作的主动照明测距相机的算法的流程图。
详细描述
在下面的详细描述中，参考图1至图2C讨论根据本公开的一实施例的包括控制多个主动照明测距相机以按TDM成像模式操作的排队枢纽的排队系统的各方面。作为示例，图中所示的主动照明测距相机被假定为是门控飞行时间(GT-TOF)测距相机。GT-TOF测距相机以光脉冲串的形式生成并发射经时间调制的光，以照明其测距成像的场景。在以光脉冲串发射每个光脉冲之后，GT-TOF相机可选通开启达短曝光时间段，以记录来自场景中的特征反射回相机的光脉冲的光量。GT-TOF相机使用其在跟随用于确定场景中的给定特征的往返时间的光脉冲之后的短曝光时间段期间为来自该给定特征的反射光记录的反射光的量。
图1示意性地示出了基本上同时操作以获取博物馆场所中在展览的霸王龙骨架的范围图像且结果可能干扰彼此的操作的GT-TOF相机。图2A-2C示意性地示出了根据本公开一实施例的按TDM成像模式操作的GT-TOF测距相机。图3示出了根据本公开的一实施例的主动照明测距相机(诸如在图1-2C中示意性示出的GT-TOF相机)藉此在排队场所中操作的算法的流程图。图4示出了根据本公开的一实施例的排队枢纽(诸如图1-2C中示出的排队枢纽)可藉此操作以控制多个主动照明测距相机按TDM成像模式操作的流程图。
在讨论中，除非另有说明，否则修改本公开的实施例的一个或多个特征的条件或关系特性的诸如“基本上”和“大约”之类的形容词应被理解成是指该条件或特性被限定在对该实施例所意图的应用而言可接受的该实施例的操作的容差以内。在本公开中的上位术语通过参考示例实例或示例实例列表来解说处，所提及的一个或多个实例都是该上位术语的非限制性示例实例，并且该上位术语不旨在限于所提及的一个或多个具体示例实例。除非另外指示，本说明书和权利要求书中的单词“或”被认为是包含性“或”而不是排他性或，并且指示其结合的各项目中的至少一项或不止一项的组合。
图1示意性地示出了排队系统20，其任选地包括排队枢纽30，该排队枢纽30根据本公开的一实施例被配置成控制包括在展览的霸王龙骨架24(也被称为t-rex 24)的博物馆场所22中的多个作为示例为三个GT-TOF测距相机51、52和53。GT-TOF相机51、52和53分别任选地被包括在智能电话61、62和63中。在图1中，GT-TOF相机基本上同时由用户(未示出)操作以获取t-rex24的范围图像，并且示意性地示为分别同时发射任选的IR光脉冲串71、72和73以照明t-rex来获取范围图像。
在一实施例中，排队枢纽30包括被配置成感测由GT-TOF测距相机(诸如GT-TOF测距相机51、52和53)发射的IR光脉冲串的光学检测器31、可控制以向GT-TOF测距相机传送排队ON信号的发射器32、控制器33和存储器34。控制器33被配置成响应于由检测器31接收到的GT-TOF相机所发射的照明以及存储在存储器34中的数据和可执行指令来控制发射器32向GT-TOF测距相机51、52和53传送IR排队控制信号。在一实施例中，排队枢纽任选地在存储器34中维持针对排队场所(诸如博物馆场所22)中的主动照明测距相机(该枢纽为其授权TDM成像模式并分配专属成像时间段(其可被称为时隙))的队列。任选地，控制器33控制发射器32向队列中列出的主动照明测距相机传送下面讨论的排队ON信号，以提醒这些测距相机供其各自专用的成像时隙的分配。任选地，排队ON信号包括IR信号。
控制器33的实施例可包括任何电子和/或光学处理和/或控制电路系统，并且作为示例可包括微处理器、专用电路(ASIC)、现场可编程阵列(FPGA)和/或片上系统(SOC)中的任一者或多于一者的任何组合。存储器34可包括适合于存储数据和/或计算机可执行指令的任何电子和/或光学电路系统，并且作为示例可包括闪存、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、CD-ROM或DVD中的任一者或多于一者的任何组合。
检测器31任选地被配置成具有由图1中的虚线35示意性地指示的相对大的视场(FOV)，其由大于或等于约60°的视角来表征。在一实施例中，光学检测器31包括具有相对短的焦距长度的透镜系统(未示出)和位于透镜的焦平面处的至少一个IR光学传感器(未示出)。IR发射器32可具有相对大的照明场(FOL)，任选地基本上与光学检测器31的FOV 35一致。在一实施例中，作为示例，光学发射器32包括短焦距长度透镜(未示出)和基本上位于透镜的焦平面中的至少一个IR发射元件(未示出)，诸如IR激光器或发光二极管(LED)。在一实施例中，检测器31可包括在全向相机中使用的至少一个镜子和传感器的各种配置中的任何配置，以向检测器提供广角FOV。类似地，发射器32可包括至少一个镜子和发射元件的配置，该配置具有类似于在全向相机中找到的至少一个镜子和传感器的各种配置中的任何配置的几何结构，以向发射器提供广角FOL。
每个GT-TOF相机51、52和53任选地包括各组件，其在插图90中针对GT-TOF相机51被极大放大示出，并且应当理解，对各组件及其关于GT-TOF相机51的操作的讨论类似地适用于GT-TOF相机52和53。GT-TOF相机51、52和53包括IR光源54，由透镜55表示的透镜系统，以及包括透镜系统55在其上对由相机接收到的光进行成像的像素57的光电传感器56。每个GT-TOF相机51、52和53中的GT-TOF控制器58控制相机的IR光源54对光脉冲串的发射，以及选通开启相机的光电传感器56达曝光时间段以成像和获取到相机测距成像的场景的特征的距离。在一实施例中，每个GT-TOF相机51、52和53包括被配置成接收由排队枢纽30传送的排队ON信号的无线(任选的IR)通信接口59。
尽管在图1中，GT-TOF相机51、52和53被示为同时发射光脉冲串71、72和73以对t-rex 24测距成像，但根据一实施例，被包括在GT-TOF相机中的控制器58可响应于由排队枢纽30传送的排队ON信号来控制相机，以在不同时刻对t-rex测距成像。
GT-TOF相机51、52或53的控制器58的实施例可包括各种电子和/或光学处理、存储器和/或控制电路系统中的任一者或多于一者的任何组合，以支持其提供的功能。在本公开的一实施例中，控制器58是被包括在分别包括GT-TOF相机51、52或53的智能电话61、62或63中的智能电话控制器。根据本公开的一实施例，智能电话控制器58可由下载到智能电话的应用软件(APP)来配置，以控制被包括在智能电话中的GT-TOF相机与排队枢纽30协作且按TDM成像模式操作。
在本公开的一实施例中，为了与排队枢纽30协作以支持TDM成像模式，控制器58被配置成控制包括该控制器的GT-TOF相机中的IR光源54传送与该IR光源发射的光脉冲串相关联的区分ID码。该ID码标识光脉冲串和包括发射该光脉冲串的光源的GT-TOF相机51、52或53。任选地，该ID码作为在GT-TOF相机51、52和53发射的每个光脉冲串的起始处所传送的经IR编码的“报头”来被传送。在一实施例中，由GT-TOF相机51、52和53传送的ID码分别是包括GT-TOF相机的智能电话61、62和63中的订户身份模块(SIM)的国际移动订户身份(IMSI)码。
作为示例，在图1中，由相机51、52或53发射以照明t-rex 24的GT-TOF光脉冲串71、72和73分别被示为以任选的二进制ID码81、82和83开头。ID码81、82和83可以是根据任何合适的编码协议或算法编码的IR ID码。例如，ID码可根据幅移键控(ASK)或频移键控(FSK)调制协议被编码在由光源54发射的IR光中。ID码81、82和83被任选地示为包括由连续矩形示意性表示的位的八位二进制码。ID码81、82和83中的阴影矩形表示二进制“1”，而空矩形表示二进制“0”。作为示例，标识GT-TOF相机51、52和53的ID码81、82和83分别被示为二进制码100000001、10010000和00000111。
在检测到如图1所示由操作用于基本上同时对t-rex 24测距成像的GT-TOF相机51、52和53发射的光脉冲串71、72和73之际，排队枢纽30操作以防止它们的同时操作并控制它们各自的测距成像按TDM成像模式执行。为了启动并给GT-TOF相机51、52和53授权TDM成像模式，排队枢纽30将由GT-TOF相机传送的相应ID码81、82和83记录在存储器34中，并向诸相机广播可被称为排队信标的信号。排队信标指令GT-TOF相机51、52和53停止对t-rex 24的主动照明测距成像。排队枢纽30接着继续为每个GT-TOF相机51、52和53提供其中它可对t-rex 24测距成像的专属成像时隙。在一实施例中，排队枢纽30通过控制IR发射器32广播包括GT-TOF相机的ID码的排队ON信号来通知每个GT-TOF相机51、52和53成像时隙何时可供其使用。响应于GT-TOF 51、52或53接收到标记有其ID码的排队ON信号，GT-TOF相机中的TOF控制器58控制光源54和光电传感器56获取t-rex 24的范围图像。
图2A-2C示意性地例示了在传送排队信标之后,排队枢纽30广播排队ON信号以顺序地为GT-TOF相机51、52和53提供在此期间相机对t-rex 24测距成像的专属成像时隙。在图2A中，排队枢纽30广播包括属于GT-TOF相机51的ID码81(即100000001)的排队ON信号84，并且作为响应，相机被示意性地示为用光脉冲串71(任选地关联于包括其ID码81的ID报头)来照明t-rex 24，以对t-rex测距成像。博物馆场所22中的GT-TOF相机52和53关于测距成像是不活动的，因为它们未曾接收到标记有它们各自的ID码的排队ON信号。在图2B中，在通过排队枢纽30向GT-TOF 51分配了专属成像时隙之后，排队枢纽广播包括属于GT-TOF相机52的ID码82(即10010000)的排队ON信号85，并且在该图中只有GT-TOF相机52正在照明t-rex24以获取t-rex的范围图像。在图2C中，排队枢纽30广播包括GT-TOF相机53的ID码83(即00000111)的排队ON信号86，并且在该图中仅示出GT-TOF相机53照明t-rex24以获取t-rex的范围图像。
图3示出了规程200的流程图，藉此主动照明测距相机(诸如GT-TOF相机51、52或53)在包括排队枢纽(诸如排队枢纽30)的排队场所中起作用，该排队枢纽操作以授权在场所内操作的主动照明测距相机进行TDM成像。
在框202中，当存在于根据本公开的一实施例的包括排队枢纽的排队场所中时，主动照明测距相机由其用户打开以获取该场所中或来自该场所的场景的期望的范围图像。在框204中，测距相机传送其ID码，任选地与发射照明以照明场景一起地传送其ID码。在判定框206中，测距相机确定其是否已从排队枢纽接收到指令该测距相机抑制测距成像的排队信标。排队枢纽可响应于感测到由测距相机传送的ID码或照明来传送排队信标。如果测距相机确定其未曾接收到排队信标，则该测距相机任选地前进到框208并继续以获取用户所期望的场景的范围图像。另一方面，如果测距相机在判定框206中确定其已接收到排队信标，则该测距相机前进到框210并进入侦听模式，在该侦听模式中其放弃尝试对场景测距成像并等待接收来自排队枢纽的排队ON信号。在判定框212中，测距相机确定其是否已接收到排队ON信号，该排队ON信号提醒测距相机其已被分配在此期间其可被操作以对场景测距成像的成像时隙。如果确定其未曾接收到排队ON信号，则测距相机返回框210中的侦听模式。另一方面，如果在判定框212中测距相机判定其已接收到排队ON信号，则该测距相机可前进到框208并获取期望的范围图像。
在一实施例中，排队ON信号可提醒测距相机成像时隙基本上在接收到排队ON信号之际可用，或者成像时隙在距接收到排队ON信号预定时隙之后可用。在一实施例中，测距相机包括测距相机操作以向其用户通知成像时隙的分配的用户接口。任选地，用户接口包括显示屏，在其上测距相机显示向用户通知成像时隙分配以及该时隙何时开始的信息。各种视觉显示中的任一种可被用来通知用户成像时隙。例如，对于具有延迟的开始时间的成像时隙，在接收到排队ON信号之际，测距相机可显示随着时间的流逝而缩短为零(因为到开始时间的到来的时间减小)的彩色状态栏。
尽管主动照明测距相机当按TDM成像模式操作时可将向其用户更新成像时隙的分配，但是一般而言范围图像可在具有小于几毫秒(ms)的持续时间的时间段内通过主动照明测距相机来获取。结果，对于其中排队场所人员稀疏的情况，按TDM成像模式操作所导致的由主动照明测距相机获取范围图像的延迟可能不容易被用户感测到，因此按TDM成像模式操作对用户而言可能基本上是透明的。在这样的情况下，根据一实施例的测距相机可免除操作用户接口来向用户更新成像时隙的分配和/或定时。
图4示出了根据本公开的一实施例的规程300的流程图，藉此排队枢纽(诸如排队枢纽30)可用于控制位于相同场所中的主动照明测距相机按TDM成像模式操作。在一实施例中，排队枢纽在存储器(例如，排队枢纽30(图1)中的存储器34)中维持针对排队场所中排队枢纽为其授权TDM成像模式并分配专属成像时隙的测距相机的队列。任选地，如以上所描述，排队枢纽向测距相机传送控制信号以管理成像时隙的分配。控制信号可以是从包括排队信标和排队ON信号的一组控制信号中选择的控制信号。
在框301中，排队枢纽等待接收(在下文中也称为“侦听”)来自可在其排队场所中操作的主动照明相机的包括ID码以及任选地用于照明场景的光的光学传输，并且在判定框303中，确定其是否已接收到这样的传输。如果已接收到传输，则任选地在判定框305中，排队枢纽确定该传输是否包括排队枢纽在其存储器中保持的队列中所列出的ID码。如果该传输确实包括所列出的ID码，则排队枢纽任选地前进到判定框307以确定为传送了ID码的测距相机所分配的成像时隙是否结束。如果时隙结束，则排队枢纽任选地前进到框309，并传送包括在队列中列出的任选地跟随队列中的所接收到的ID码的ID码的排队ON信号。如果成像时隙尚未结束，则排队枢纽返回到框301。
另一方面，如果在框305中排队枢纽确定该传输不包括在队列中列出的ID码，则排队枢纽任选地前进到框315。在框315中，该枢纽传送排队信标，其提醒排队场所中的被配置成接收来自排队枢纽的控制信号并对其作出响应的所有测距相机中止在进行中的任何测距成像，并且根据一实施例的该TDM成像被暂时停止。任选地，排队枢纽接着进行到框317并将接收到的未列出的ID码添加到存储器中的队列。在框319中，排队枢纽可接着返回到TDM操作模式并传送任选地包括队列中的下一个ID码的排队ON信号，以向与该ID码相关联的测距相机分配成像时隙，并返回框301。
在框301中，排队枢纽侦听测距相机传输，并继续到判定框303以确定是否接收到这样的传输。如果在该判定框中，排队枢纽确定其未曾接收到测距相机传输，则排队枢纽前进到判定框310。在判定框310中，排队枢纽确定是否应当已从排队枢纽向其分配了成像时隙的测距相机接收到ID码。如果排队枢纽确定ID码尚未被接收到，则排队枢纽返回到框301以侦听测距相机传输。另一方面，如果排队枢纽在框310中确定应该已经但未从排队枢纽已向其分配了成像时隙的测距相机接收到ID码，并且该测距相机未使用所分配的成像时隙且因此未传送其ID码，则该排队枢纽任选地从队列列表中移除该测距相机的ID码。排队枢纽接着进行到框313以传送队列中的下一个ID码并返回到框301以侦听测距相机传输。
需要注意，虽然在以上描述中排队枢纽和主动照明相机被描述为通过传送和接收光学信号进行通信，但是本公开的各实施例的实践不限于光学通信。测距相机和排队枢纽可被配置成使用各种无线通信技术中的任一种进行通信，并且作为示例可使用专用射频(RF)协议或标准协议(诸如WiFi或蓝牙)进行通信。在一实施例中，排队枢纽和测距相机可通过交换声学信号进行通信。还需要注意，虽然在上文中将被配置成与排队枢纽协作以按TDM操作模式操作的主动照明测距相机描述为被包括在智能电话中，但根据本公开的一实施例的主动照明测距相机可被包括在各种移动通信设备中的任一者中，或者可以是独立的单机(stand-alone)设备。进一步需要注意的是，虽然排队枢纽在图中被示意性地示为包括各种组件的单个实体，但是排队枢纽可被配置为分布式实体。例如，根据一实施例的排队枢纽可具有分布在场所中的多个分开的光学检测器，以用于感测由该场所中的主动光照测距相机发射的光。检测器可通过例如蓝牙或WiFi与彼此以及与控制器进行通信。
因此，根据本公开的一实施例，提供了用于控制多个主动照明测距相机的操作的装置，该装置包括：光学检测器，其被配置成检测多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机发射以照明测距相机成像的场景的光；可操作以向测距相机传送信号的发射器；以及控制器，其被配置成：基于光学检测器检测到的由测距相机发射的光来标识测距相机；确定在此期间测距相机可对场景测距成像的成像时隙的起始时间；以及控制发射器向测距相机传送提供成像时隙的起始时间的信号。
可选地，该控制器被配置成为多个测距相机中的每一个测距相机确定不与为该多个测距相机中的其他测距相机所确定的时隙中的任一时隙交叠的不同的专属时隙。附加地或替换地，测距相机任选地被配置成传送与所发射的光相关联的区分信号，该区分信号将由该测距相机发射的光与由该多个测距相机中的其他测距相机发射的光区分开来，控制器被配置成使用该区分信号来标识测距相机。任选地，区分信号包括从光学信号、射频(RF)信号和/或声学信号中选择的至少一个信号或多于一个信号的任何组合。任选地，区分信号包括被包括在所发射的光中的光学信号。在本公开的一实施例中，区分信号编码ID码。
在本公开的一实施例中，发射器被配置成传送的用来为该测距相机提供成像时隙的起始时间的信号包括基于测距相机传送的区分信号的标识码，并且该标识码指示由发射器传送的信号旨在用于该测距相机。
在本公开的一实施例中，该装置包括存储器，其包括控制器为其确定时隙的多个测距相机的列表。任选地，控制器被配置成向列表添加附加的测距相机，以及从列表移除所列出的测距相机。
可选地，为了向列表添加附加的测距相机，控制器被配置成控制发射器中止传送为所列出的测距相机提供成像时隙的起始时间的信号，并且在向列表添加附加的测距相机之后控制该发射器向列表中的测距相机传送提供成像时隙的起始时间的信号。附加地或替换地，如果列表中的测距相机在发射器为其传送了为该测距相机提供起始时间的信号的成像时隙期间不发射光以照明场景，则控制器从列表中移除该测距相机。
在本公开的一实施例中，由多个主动照明测距相机中的一相机发射以照明场景的光包括结构化光。
在本公开的一实施例中，由多个主动照明测距相机中的一测距相机发射以照明场景的光包括经时间调制的光。
在本公开的一实施例中，由多个主动照明测距相机中的一测距相机发射的光包括红外(IR)光。
在本公开的一实施例中，发射器向多个测距相机中的一测距相机传送的提供成像时隙的起始时间的信号包括从光学信号、射频(RF)信号和/或声学信号中选择的至少一个信号或多于一个信号的任何组合。
根据本公开的一实施例进一步提供了一种主动照明测距相机，其包括：可控制来发射光以照明该主动照明测距相机成像的场景的光源；无线通信接口；以及控制器，其被配置成基于由通信接口接收到的根据权利要求1-15中任一项所述的装置所传送的信号来控制光源照明场景。任选地，该测距相机被包括在移动计算设备中。附加地或替换地，光源发射结构化光。在本公开的一实施例中，光源发射经时间调制的光。
根据本公开的一实施例进一步提供了一种使用多个主动照明测距相机对场景进行测距成像的方法，该方法包括：检测多个相机发射的照明；基于检测到的所发射的光来标识测距相机；为测距相机中的每个测距相机确定在此期间该测距相机是该多个测距相机中的可对场景测距成像的唯一测距相机的成像时隙的起始时间；以及基于该多个测距相机的身份来向该多个测距相机传送提供成像时隙的经确定的起始时间的信号。
在本申请的描述和权利要求书中，动词“包括”、“包含”和“具有”及其组合中的每一个是用来指示该动词的一个或多个宾语不一定是该动词的一个或多个主语的组件、元素或部分的完整列表。
作为示例提供了对本申请中的各个实施例的描述，且不旨在限制所要求保护的主题的范围。所描述的实施例包括不同的特征，对于主题中的所有实施例而言并非所有的特征都是必需的。一些实施例只利用一些特征或特征的可能组合。所描述的实施例的变体以及包括在所描述的实施例中提到的特征的不同组合的实施例将被本领域的用户想到。本发明的范围由权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种用于控制多个主动照明测距相机的操作的装置，所述装置包括：
光学检测器，所述光学检测器被配置成检测所述多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机发射以照明所述多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机成像的场景的光；
能够操作以向所述多个主动照明测距相机传送信号的发射器；以及
控制器，所述控制器被配置成：
基于与所述光学检测器检测到的由多个主动照明测距相机在同时测距成像模式中发射的光相关联的信号来标识所述多个主动照明测距相机；
向所述多个主动照明测距相机广播指令以中止正在进行中的任何测距成像；
确定在此期间所述多个主动照明测距相机能够对场景成像的成像时隙的起始时间；以及
控制所述发射器向所述多个主动照明测距相机传送提供用于在所述同时测距成像模式之后的时分复用TDM模式的所述成像时隙的起始时间的信号。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成为所述多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机确定不同的专属时隙，所述不同的专属时隙不与为所述多个主动照明测距相机中的其他主动照明测距相机所确定的时隙中的任一时隙交叠。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主动照明测距相机被配置成传送与所发射的光相关联的区分信号，所述区分信号将由所述测距相机发射的光与由所述多个主动照明测距相机中的其他主动照明测距相机发射的光区分开来，所述控制器被配置成使用所述区分信号来标识所述主动照明测距相机。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述区分信号包括从光学信号、射频(RF)信号和/或声学信号中选择的至少一个信号或多于一个信号的任何组合。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述区分信号包括被包括在所发射的光中的光学信号。
6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述区分信号编码ID码。
7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述发射器能够操作来传送的用于为所述主动照明测距相机提供所述成像时隙的起始时间的所述信号包括基于所述主动照明测距相机传送的所述区分信号的标识码，并且所述标识码指示由所述发射器传送的所述信号旨在用于所述主动照明测距相机。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置包括存储器，所述存储器包括所述控制器为其确定时隙的所述多个主动照明测距相机的列表。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成向所述列表添加附加的主动照明测距相机，以及从所述列表移除所列出的主动照明测距相机。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，为了向所述列表添加所述附加的主动照明测距相机，所述控制器被配置成控制所述发射器中止传送为所列出的主动照明测距相机提供所述成像时隙的起始时间的信号，并且在向所述列表添加所述附加的主动照明测距相机之后控制所述发射器向所述列表中的所述主动照明测距相机传送提供所述成像时隙的起始时间的信号。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，如果所述列表中的主动照明测距相机在所述发射器为其传送了为该主动照明测距相机提供起始时间的信号的成像时隙期间不发射光以照明场景，则所述控制器从所述列表中移除该主动照明测距相机。
12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，由所述多个主动照明测距相机中的一主动照明测距相机发射以照明场景的光包括结构化光。
13.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，由所述多个主动照明测距相机中的一主动照明测距相机发射以照明场景的光包括经时间调制的光。
14.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，由所述多个主动照明测距相机中的一主动照明测距相机发射的光包括红外(IR)光。
15.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述发射器向所述多个主动照明测距相机中的一主动照明测距相机传送的提供所述成像时隙的起始时间的所述信号包括从光学信号、射频(RF)信号和/或声学信号中选择的至少一个信号或多于一个信号的任何组合。
16.一种使用多个主动照明测距相机对场景进行测距成像的方法，所述方法包括：
检测多个主动照明测距相机在同时测距成像模式中发射的照明；
基于与检测到的所发射的光相关联的信号来标识所述多个主动照明测距相机；
向所述多个主动照明测距相机广播指令以中止正在进行中的任何测距成像；
为所述多个主动照明测距相机确定在此期间所述多个主动照明测距相机能够对场景测距成像的成像时隙的起始时间；以及
向所述多个主动照明测距相机传送提供用于在所述同时测距成像模式之后的时分复用TDM模式的所述成像时隙的经确定的起始时间的信号。
17.一种具有指令的计算机可读存储介质，当所述指令被执行时使得机器执行如权利要求16所述的方法。
18.一种计算机系统，包括用于执行如权利要求16所述的方法的装置。
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