CN108138470A - 用于遥控拆除机器人的能量缓冲装置和方法 - Google Patents

用于遥控拆除机器人的能量缓冲装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108138470A
CN108138470A CN201680061094.0A CN201680061094A CN108138470A CN 108138470 A CN108138470 A CN 108138470A CN 201680061094 A CN201680061094 A CN 201680061094A CN 108138470 A CN108138470 A CN 108138470A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hydraulic
hydraulic system
robot
disassembling work
remote control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680061094.0A
Other languages
English (en)
Inventor
T·奥尔松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Husqvarna AB
Original Assignee
Husqvarna AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna AB filed Critical Husqvarna AB
Publication of CN108138470A publication Critical patent/CN108138470A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/966—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements of hammer-type tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/207—Control of propulsion units of the type electric propulsion units, e.g. electric motors or generators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/08—Wrecking of buildings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/08—Wrecking of buildings
    • E04G23/081—Wrecking of buildings using hydrodemolition
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
    • F15B1/02—Installations or systems with accumulators
    • F15B1/024—Installations or systems with accumulators used as a supplementary power source, e.g. to store energy in idle periods to balance pump load
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/625—Accumulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/632—Electronic controllers using input signals representing a flow rate
    • F15B2211/6326—Electronic controllers using input signals representing a flow rate the flow rate being an output member flow rate

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

一种遥控拆除机器人(10)，包括控制器(17)和至少一个促动器(12)，该促动器通过液压系统(400)来控制，该液压系统包括至少一个阀(13a)和液压气体蓄能器(440)，其中，控制器(17)设置成：确定在液压系统(400)中的液体流量；确定在液压系统中的已定流体流量是否高于第一阈值，且当是时，排出蓄能器(440)，以便向促动器(12)提供功率；以及确定在液压系统(400)中的已定流体流量是否低于第二阈值，且当是时，对蓄能器(440)进行充装，用于缓冲液压系统(400)中的功率。

Description

用于遥控拆除机器人的能量缓冲装置和方法
技术领域
本申请涉及向遥控拆除机器人提供动力，特别是涉及在液压拆除机器人中的改进缓冲装置。
背景技术
现代的遥控拆除机器人有这样的问题，它们有时在遥远区域中工作，在该区域中，它们只能通过电池电力来操作。或者在没有高电力电源插座的环境中。例如，只有16安培的电源插座可以使用。因为拆除机器人有时需要更高的电流才能操作，例如在使用工具的过程中，因此拆除机器人在这样的环境中将无效。
为了克服这个问题，现有技术的拆除机器人承载电池，以便在需要时提高功率。不过，电池会放电，且充电速度比它们的放电速度慢得多。因此，电池的使用限制了拆除机器人的操作时间。
因此需要一种遥控拆除机器人，它甚至在没有高功率电源插座的环境中也能够充分操作和延长操作时间。
发明内容
本发明的目的是解决、减轻或至少减小背景技术的缺点，这通过附加权利要求来实现。
在此本发明的第一方面提供了一种遥控拆除机器人，它包括控制器和至少一个促动器，该促动器通过液压系统来控制，该液压系统包括至少一个阀和液压气体蓄能器，其中，控制器设置成：确定在液压系统中的液体流量；确定在液压系统中的已定流体流量是否高于第一阈值，且当是时，排出蓄能器，以便向促动器提供功率；以及确定在液压系统中的已定流体流量是否低于第二阈值，且当是时，对蓄能器进行充装，用于缓冲液压系统中的功率。
蓄能器可以通过液压阀来排出，以便使用储存在蓄能器中的缓冲能量来增加液压系统中的流体流量，且蓄能器通过打开液压阀而进行充装。
本发明的第二方面提供了一种用于根据上述的拆除机器人的液压气体蓄能器。
第三方面提供了一种在遥控拆除机器人中使用的方法，该遥控拆除机器人包括至少一个促动器，该促动器通过液压系统来控制，该液压系统包括至少一个阀和液压气体蓄能器，其中，该方法包括：确定在液压系统中的液体流量；确定在液压系统中的已定流体流量是否高于第一阈值，且当是时，排出蓄能器，以便向促动器提供功率；以及确定在液压系统中的已定流体流量是否低于第二阈值，且当是时，对蓄能器进行充装，用于缓冲液压系统中的功率。
第四方面提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质包括软件代码指令，该软件代码指令在加载至控制器中并由控制器执行时引起执行根据本发明的方法。
一个好处是，拆除机器人不需要承载较重和昂贵的电池。遥控拆除机器人也不需要先进的电子元件来用于提供能量缓冲。
通过下面的详细说明、附加权利要求和附图，将清楚所述实施例的其它特征和优点。
附图说明
下面参考附图介绍本发明，附图中：
图1表示了根据本发明实施例的遥控拆除机器人；
图2表示了用于根据本发明实施例的遥控拆除机器人的遥控器22；
图3表示了根据本发明实施例的机器人的示意图；
图4表示了根据本发明实施例的液压系统的示意图；
图5表示了根据本发明实施例的大致方法的流程图；
图6表示了根据本发明实施例的大致方法的流程图；以及
图7表示了计算机可读产品的示意图，该计算机可读产品包括用于执行根据本发明一个实施例的方法的指令。
具体实施方式
图1表示了遥控拆除机器人10，以下简称为机器人10。机器人10包括一个或多个机器人部件，例如臂11，该臂11能够构成一个(或多个)机器人臂部件。一个部件可以是用于保持附件11b(图1中未示出，见图3)的附件工具保持器11a。附件11b可以是工具例如液压破碎器(或锤)、切割器、锯或挖掘铲斗提及的几个例子。附件还可以是由机器人10承载的负载。臂11可通过用于各臂11的至少一个缸12而可运动地操作。缸优选是液压，并通过容纳在机器人10中的液压阀组13来控制。
液压阀组13包括一个或多个阀13a，用于控制提供给例如相应缸12的液压流体(油)的流量。阀13a是比例液压阀。
阀组13还包括一个或多个压力传感器13b(可能通过与它连接)，用于确定在阀13a之前或之后的压力。
下面将参考图4给出关于液压系统的更多细节。
机器人10包括履带14，该履带14使得机器人10能够运动。也可选择或者另外，机器人可以有轮子，用于使它能够运动，轮子和履带都是驱动装置的实例。机器人还包括外伸支架15，该外伸支架15可以单独(或共同)伸出，以便稳定机器人10。至少一个外伸支架15可以有支腿15a(能够灵活地布置在相应外伸支架15上)，用于在多种环境中提供更稳定的支撑。机器人10由驱动系统16来驱动，该驱动系统16与履带14和液压阀组13操作连接。驱动系统在电动机器人10的情况下可以包括由电池和/或与电网(未示出)连接的电缆19来供电的电马达，或者在燃烧动力机器人10的情况下包括用于燃料箱和发动机的机箱。
机器人10的本体可以包括：塔架10a，臂11布置在该塔架10a上；以及基部10b，履带14布置在该基部10b上。塔架10a布置成能够相对于基部10b旋转，这使得操作人员能够沿与履带14方向不同的方向转动臂11。
机器人10的操作由一个或多个控制器17来控制，该控制器包括至少一个处理器或其它可编程逻辑电路以及(可能的)用于储存指令的存储器模块，该指令在由处理器执行时将控制拆除机器人10的功能。下文中，一个或多个控制器17将称为一个相同控制器17，而并不区分哪个处理器正在执行哪个操作。应当注意，任务的执行可以在控制器之间分开，其中，控制器将交换数据和/或命令以便执行任务。
机器人10还可以包括无线电模块18。该无线电模块18可以用于与遥控器(见图2，参考标号22)通信，该遥控器用于接收要由控制器17执行的命令。无线电模块18可以用于与遥控服务器(未示出)通信，用于提供状态信息和/或接收信息和/或命令。因此，控制器可以布置为通过无线电模块18来接收指令。无线电模块可以设置成根据低能量射频通信标准(例如或)来进行操作。也可选择或者另外，无线电模块18可以设置成根据蜂窝通信标准来进行操作，例如GSM(Global Systeme Mobile)或LTE(Long Term Evolution)。
在电动机器人10的情况下，机器人10包括电缆19，用于接收电力，以便运行机器人10或使得机器人电池充电，或者两者。机器人也可以只通过或部分通过电池电力来操作。
作为液压机器人的机器人10包括布置成驱动泵(在图4中参考标号为410)的马达(未示出)，该泵用于驱动液压系统。关于液压系统的更多细节将在后面参考图4给出。
为了机器人10的有线控制，遥控器22可以选择地通过电缆19或与电缆19一起连接。机器人还可以包括人机界面(HMI)，该人机界面(HMI)可以包括控制按钮(例如停止按钮20)和灯指示器(例如警告灯21)。
图2表示了用于遥控拆除机器人(例如图1中的机器人10)的遥控器22。该遥控器22可以分配有身份代码，以使得机器人10可以识别遥控器，并只接收来自正确识别的遥控器22的命令。这使得多于一个的机器人10能够在大致相同区域中工作。遥控器22有用于向操作人员提供信息的一个或多个显示器23，以及用于从操作人员接收命令的一个或多个控件24。控件24包括一个或多个操纵杆，例如左操纵杆24a和右操纵杆24b，如图2中所示，它们是第一操纵杆24a和第二操纵杆24b的实例。应当注意，左和右操纵杆的标签只是用于在两个操纵杆24a、24b之间区分的标签。操纵杆24a、24b还可以布置有顶部控制开关25。在图2A的实例中，各操纵杆24a、24b布置有两个顶部控制开关25a、25b。操纵杆24a、24b和顶部控制开关25用于向机器人10提供操纵命令。控制开关24可以用于从多种操作模式中选择一种操作模式，其中，操作模式确定哪个控件输入对应于哪个动作。例如：在运输模式中，左操纵杆24a可以控制履带14，右操纵杆24b可以控制塔架10a(这能够在狭窄通道中转弯时很方便)；而在工作模式中，左操纵杆24a控制塔架10a、工具11b以及臂11的一些运动，右操纵杆24b控制臂11的其它运动；而在设置模式中，各操纵杆24a、24b控制各履带14，还控制在机器人10的相应侧的外伸支架15。应当注意，也能够有功能与操纵杆和控件的其它关联。
遥控器22可以看作是机器人10的一部分，其中，它是机器人10的控制面板。当遥控器通过导线而与机器人连接时，这特别明显。不过，遥控器22可以与机器人10分开地出售，或作为附加的配件或备件。
因此，遥控器22设置成向机器人10提供控制信息例如命令，该控制信息由控制器17解释，从而使得机器人10根据遥控器22的驱动而操作。
图3表示了根据图1的机器人10的示意图。在图3中表示了履带14、外伸支架15、臂11和液压缸12。还表示了工具11b，成锤11b的形式(以阴影线表示它为可选)。
当控制器17例如从任何操纵杆24接收与例如使得机器人部件11运动相关的输入时，根据要进行的运动或操作，将相应阀13a控制成打开或关闭。这种运动的一个实例是使得机器人部件11运动。这种操作的一个实例是起动工具11b(例如锤)。
图4表示了用于拆除机器人中的液压系统400的示意图。拆除机器人可以是电动的。也可选择，拆除机器人可以是燃烧发动机驱动的机器人。这里的说明将集中于电动拆除机器人。
液压系统400包括泵410，该泵410由电马达450驱动。泵410用于提供在液压系统400中的流体流，该流体流传播至一个或多个促动器，例如缸12或例如液压马达12a。促动器12可以用于使臂11a运动，或者用于向工具11b提供动力。
液压系统400还包括流体储罐420，用于保持液压流体(大多数情况为油)，该液压流体通过导管430而引导至多个部件。
为了能够控制特殊促动器12，使用包括多个阀(在图1中参考标号为13a)的阀组13。当一个阀打开时，起动相应的促动器12。
在正常运动过程中(其中，马达450可以驱动履带14)，从电源(例如电力电缆19)供电的马达450以10安培的功率水平来操作。不过，当要使用工具时，提供足够的液压流量和(因此)压力所需的功率可能增加总体功率消耗至20(或者甚至可能更高)安培。
在如上所述的情况下(其中，例如只可用16安培或更低的低功率电源插座)，显然这是不可能的，从而使得拆除机器人无效。
发明人已经认识到，可以使用液压气体蓄能器来缓冲用于拆除机器人10的能量。
作为蓄能器的实例，液压气体蓄能器包括至少两个隔腔，其中，第一隔腔441保持液压，第二隔腔442保持可压缩气体，例如氮气(N2)。两个隔腔通过隔膜443来分离。蓄能器这样工作，当第一隔腔中的压力升高时，第二隔腔442中的压力也上升，因为隔膜传播压力，气体被压缩。通过阀444来调节通向/来自第一隔腔441的压力传播，第二隔腔442中的压力可以用于储存能量。
如上面所述的隔膜液压气体储存器是能够使用的液压气体蓄能器的一个实例。其它实例包括活塞气体蓄能器和气囊气体蓄能器。
通过使用比例阀444，蓄能器可以根据控制器17的操作指令而进行充装或排出。
因此，发明人设计了一种聪明和富有洞察力的装置，用于利用蓄能器作为能量缓冲器，其中，当拆除机器人与电力电网(该电力电网提供的功率水平高于液压系统400所需的功率水平)连接时，蓄能器440可以进行充装。而当流量(Q)的需求高于电网可提供的流量(Q)时，蓄能器440可以用于增加液压流量，从而当拆除机器人与提供较低功率水平的电网连接时也能够操作。这种装置也可以这样使用，以使得泵410不需要超量工作(即强迫提供超过它的能力)，该超量工作将使液压系统400失速。
与电池相比，使用液压气体蓄能器具有降低复杂性和成本的优点。液压气体蓄能器的寿命预期比电池更长。使用蓄能器还节省电力，并使得任何已有电池寿命更长。
发明人还认识到，在怎样确定何时充装以及何时排出该蓄能器方面有问题，因为不能测量各种工具中的流量，因为它们没有流量传感器。应当理解，这里教导的方式将在它用于所有工具时都有利，而不仅仅是专门开发的工具。
因此，发明人设想了间接确定流量的方式，如在后面详细解释的。
因此，控制器设置成确定可用流量是否高于所需流量，且当是时，通过比例阀444来充装蓄能器440。而且，控制器还设置成确定可用流量是否低于所需流量，且当是时，通过比例阀444来排出蓄能器440，以便使用存储在蓄能器440中的缓冲能量来增加液压系统中的流量。
控制器还能够确定压力不超过隔膜443的物理极限。当这样时，压力蓄能器440不再充装(或者可能进行排出，以便降低压力)。
而且，控制器能够防止蓄能器440排空。
图5表示了根据本文的大致方法的流程图。控制器17从布置在阀13a(对应于促动器12)处的压力传感器13b接收压力传感器读数510。根据在阀13a处的压力传感器读数，控制器确定通过促动器12(对应于阀13a)的流体流量(520)。因此，通过使用压力传感器来间接地确定流体流量。基于确定的流体流量，控制器确定蓄能器将进行充装还是排出。当已定的流体流量高于第一阈值时(530)，蓄能器进行排出(535)，以便向系统提供更多能量。当已定的流体流量低于第二阈值时(540)，蓄能器进行充装(545)，以便存储用于系统的能量。因此，甚至当供给电流不如所需的高时，机器人10也能够操作促动器12(550)。
第一和第二阈值可以相同。阈值可能取决于当前的操作需要。
图6表示了用于控制遥控拆除机器人的能量缓冲器的方法的流程图。
第一压力传感器13b布置成提供在液压系统400中的压力的指示，第二压力传感器445布置在蓄能器440处，以便提供在蓄能器440中的压力的指示。
控制器17通过将电控信号传送给对应的阀13a而电控部件11。根据控制信号的电平，可以确定各阀的流量(Qi)，且控制器设置成确定所需的总流量(Sum(Qi))是否高于泵410能够提供的最大可用流量Qmax。
当所需的总流量Sum(Qi)低于最大可用流量Qmax时，控制器布置成打开通向蓄能器440的阀444，以使得蓄能器440进行充装，从而缓冲能量。
为了能够合适充装蓄能器440，控制器17还布置成确定所需功率(P所需＝(Sum(Qi)*P1)/600，其中，P1是由第一压力传感器提供的、液压系统的压力)小于由与拆除机器人连接的电网能够提供的功率(也可选择，最大电池功率)或者由向遥控拆除机器人提供动力的马达/发动机能够提供的功率Pmax。也就是，当P所需<Pmax时，能够充装蓄能器。
当所需的总流量Sum(Qi)高于最大可用流量Qmax时，控制器布置成打开通向蓄能器440的阀444，以使得蓄能器440可以用于通过释放存储在蓄能器440中的一些压力来提供缓冲能量。
为了使得蓄能器能够排出，控制器17布置成确定在蓄能器440中的压力P2(由第二压力传感器445给出)高于由第一压力传感器13b提供的系统压力P1。
参考图6，下面将介绍根据本发明的方法的流程图。控制器17从控制单元22接收操作人员输入(610)，并产生将发送给相应阀13a的控制信号(620)。控制信号可以确定为接收的操作人员输入。
根据控制信号来确定相应的流量Qi(630)(该流量是阀的特性和要传送给阀13a的控制信号的函数)。
然后，控制器17确定所需的流体流量Sum(Qi)是否高于泵能够提供的最大流量Qmax(640)，且当是时，确定在蓄能器中的压力(从第二压力传感器445接收)是否高于系统压力650(从第一压力传感器13b接收)，且当是时排出蓄能器660，从而利用缓冲的能量。
当所需的流体流量Sum(Qi)不高于泵能够提供的最大流量Qmax时(640)，控制器17确定所需功率P所需(用于操作泵410)是否低于马达能够提供的最大功率P马达(670)，且当是时，控制器17还可以确定所需功率P所需(用于操作泵410)是否低于电网或电池能够提供的最大功率P电网(680)，且当是时，阀444打开，以便能够充装蓄能器440，从而缓冲能量。马达功率和电网功率是马达或其它电源能够提供的最大功率的实例，它表示是否有足够功率来充装蓄能器。
在其它情况下，控制器17关闭阀444并返回，以便接收进一步的操作人员输入。在该实施例中，第一阈值和第二阈值因此相同，即泵可以提供的最大流量。
为了使马达和/或熔丝(用于电网或电池)能够暂时过载，控制器17可以设置成确定将应用于所有控制信号的比例常数K(615)。比例因子的值介于0和1之间。控制信号的比例为可选的，如由虚线所示。
图7表示了计算机可读介质700，该计算机可读介质包括软件代码指令710，该计算机可读介质在由计算机读取器720读取时将软件代码指令710加载至控制器(例如控制器17)中，这导致执行根据本发明的方法。计算机可读介质700可以是有形的，例如存储盘或固态存储器装置，以便提及几个实例，用于存储软件代码指令710，或者是无形的，例如用于下载或传送软件代码指令710的信号。
通过使用这样的计算机可读介质700，现有的机器人10可以更新成根据这里公开的本发明来操作。
上面已经主要参考几个实施例介绍了本发明。不过，如本领域技术人员很容易知道的，除了上面公开的实施例之外的其它实施例同样能够在本发明的范围内，如由附加专利权利要求所确定的。

Claims (11)

1.一种遥控拆除机器人(10)，包括控制器(17)和至少一个促动器(12)，该促动器通过液压系统(400)来控制，该液压系统包括至少一个阀(13a)和液压气体蓄能器(440)，其中，控制器(17)构造成：
确定在液压系统(400)中的液体流量；
确定在液压系统(400)中的已定流体流量是否高于第一阈值，且当是时，排出液压气体蓄能器(440)，以便向促动器(12)提供功率；以及
确定在液压系统(400)中的已定流体流量是否低于第二阈值，且当是时，对液压气体蓄能器(440)进行充装，用于缓冲液压系统(400)中的功率。
2.根据权利要求1所述的遥控拆除机器人(10)，其中：液压系统(400)还包括液压阀(444)，用于控制进/出液压气体蓄能器(440)的进口和/或出口。
3.根据权利要求2所述的遥控拆除机器人(10)，其中：液压气体蓄能器(440)通过液压阀(444)来排出，以便使用存储在液压气体蓄能器(440)中的缓冲能量来增加在液压系统(400)中的流体流量，且液压气体蓄能器(440)通过打开液压阀(444)而进行充装。
4.根据权利要求2或3所述的遥控拆除机器人(10)，其中：液压阀是比例阀(444)。
5.根据权利要求1或2或3所述的遥控拆除机器人(10)，其中：间接地确定在液压系统(400)中的流体流量。
6.根据前述任意一项权利要求所述的遥控拆除机器人(10)，其中：控制器(17)还构造成根据用于阀(13a)的压力传感器读数来确定流体流量。
7.根据前述任意一项权利要求所述的遥控拆除机器人(10)，其中：控制器(17)还构造成确定所需功率是否低于最大功率，且当是时充装液压气体蓄能器(440)。
8.根据前述任意一项权利要求所述的遥控拆除机器人(10)，其中：控制器(17)还构造成在排出该液压气体蓄能器之前确定在液压气体蓄能器(440)中的压力是否高于系统压力。
9.一种液压气体蓄能器(440)，将用于根据前述任意一项权利要求所述的遥控拆除机器人。
10.一种用于操作遥控拆除机器人(10)的方法，该遥控拆除机器人(10)包括至少一个促动器(12)，该促动器通过液压系统(400)来控制，该液压系统包括至少一个阀(13a)和液压气体蓄能器(440)，其中，该方法包括：
确定在液压系统(400)中的液体流量；
确定在液压系统中的已定流体流量是否高于第一阈值，且当是时，排出液压气体蓄能器(440)，以便向促动器(12)提供功率；以及
确定在液压系统中的已定流体流量是否低于第二阈值，且当是时，对液压气体蓄能器(440)进行充装，用于缓冲液压系统(400)中的功率。
11.一种计算机可读介质(700)，包括软件代码指令(710)，该软件代码指令在加载于控制器(17)中并由控制器(17)执行时导致执行根据权利要求10所述的方法。
CN201680061094.0A 2015-10-19 2016-10-19 用于遥控拆除机器人的能量缓冲装置和方法 Pending CN108138470A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1551348-4 2015-10-19
SE1551348A SE542526C2 (en) 2015-10-19 2015-10-19 Energy buffer arrangement and method for remote controlled demolition robot
PCT/SE2016/051014 WO2017069688A1 (en) 2015-10-19 2016-10-19 Energy buffer arrangement and method for remote controlled demolition robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108138470A true CN108138470A (zh) 2018-06-08

Family

ID=58557509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680061094.0A Pending CN108138470A (zh) 2015-10-19 2016-10-19 用于遥控拆除机器人的能量缓冲装置和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11162243B2 (zh)
EP (1) EP3365501B1 (zh)
CN (1) CN108138470A (zh)
SE (1) SE542526C2 (zh)
WO (1) WO2017069688A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111889241A (zh) * 2020-08-25 2020-11-06 广东水拓工程科技有限公司 一种偏转喷头

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112112846B (zh) * 2020-08-07 2022-11-08 哈尔滨工业大学 机器人用液压作动器

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5355676A (en) * 1990-10-11 1994-10-18 Nissan Motor Company, Ltd. Hydraulic pressure supply apparatus
US7441405B2 (en) * 2006-03-31 2008-10-28 Caterpillar Inc. Cylinder with internal pushrod
CN102365186A (zh) * 2009-01-28 2012-02-29 罗伯特·博世有限公司 用于混合动力车辆的能量存储系统
CN102365466A (zh) * 2009-01-30 2012-02-29 罗伯特·博世有限公司 具有蓄能器的液压能量存储系统及改变其充量的方法
CN104247196A (zh) * 2012-04-23 2014-12-24 布鲁克有限公司 用于电驱动工作机器的便携式电源系统和配备这种电源系统的工作机器
US20150113969A1 (en) * 2012-04-26 2015-04-30 Deutz Aktiengesellschaft Hydraulic hybrid
WO2015117960A1 (en) * 2014-02-04 2015-08-13 Dana Italia Spa Hybrid powermode with series hybrid

Family Cites Families (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2008053A (en) 1929-09-28 1935-07-16 Howard A Whiteside Controller for dental engines and the like
US2160217A (en) 1936-01-23 1939-05-30 Kingsbury Edward Joslin Machine tool unit with feeding mechanism
US2214389A (en) 1936-04-09 1940-09-10 Gunnar A Wahlmark Hydraulic circuit
US2427970A (en) 1943-01-25 1947-09-23 Ex Cell O Corp Hydraulic control system for machine tools and the like
DE1166991B (de) 1962-10-26 1964-04-02 Trepel K G Maschinenfabrik Hydraulisch angetriebener Hebetisch
JPS5138135B2 (zh) * 1971-09-17 1976-10-20
FR2259262B1 (zh) 1974-01-24 1976-11-26 Poclain Sa
US4121610A (en) 1976-02-02 1978-10-24 Ambac Industries Incorporated Electrically operated proportional flow control hydraulic valve and manually operable remote control device therefor
IT1156971B (it) * 1978-04-20 1987-02-04 Fiat Spa Sistema di trasmissione idraulica della potenza da un motore a combustione interna alle ruote di un autoveicolo, con recupero dell'energia cinetica
JP2900290B2 (ja) 1991-01-22 1999-06-02 富士重工業株式会社 車両用無段変速機の圧力制御装置
US5235809A (en) 1991-09-09 1993-08-17 Vickers, Incorporated Hydraulic circuit for shaking a bucket on a vehicle
KR100212771B1 (ko) * 1995-10-09 1999-08-02 사쿠마 하지메 기계 구성체의 제어 장치
AU3862797A (en) 1997-07-23 1999-02-16 Idromeccanica Italiana S.R.L. Hydraulic percussion device
US6058632A (en) 1997-11-07 2000-05-09 Hawkins; Peter Arthur Taylor Tool holder with percussion member
US6305162B1 (en) 1999-03-31 2001-10-23 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling the deadband of a fluid system
IT1312140B1 (it) 1999-06-22 2002-04-09 Priver Ind Srl Macchina oleodinamica a percussione di concezione innovativafunzionante a pressione idraulica costante.
US6138810A (en) 1999-08-04 2000-10-31 Ford Global Technologies, Inc. Method for controlling a hydraulic valve of an automatic transmission
US6397655B1 (en) 2000-04-03 2002-06-04 Husco International, Inc. Auto-calibration of a solenoid operated valve
JP3865590B2 (ja) 2001-02-19 2007-01-10 日立建機株式会社 建設機械の油圧回路
US6571190B2 (en) 2001-04-30 2003-05-27 Case Corporation Automatic calibration of remote hydraulic valve flow
US6792902B2 (en) 2002-04-22 2004-09-21 Borgwarner Inc. Externally mounted DPCS (differential pressure control system) with position sensor control to reduce frictional and magnetic hysteresis
US8321096B2 (en) 2003-04-11 2012-11-27 Borg Warner Inc. Concept for using software/electronics to calibrate the control system for an automatic transmission
US6895798B2 (en) 2003-04-16 2005-05-24 Eaton Corporation Method of calibrating a solenoid operated pressure control valve and method of controlling same
DE10340993A1 (de) 2003-09-05 2005-03-31 Wessel-Hydraulik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Versorgung von zwei oder mehr hydraulischen Verbrauchern
DE10342037A1 (de) 2003-09-11 2005-04-07 Bosch Rexroth Ag Steueranordnung und Verfahren zur Druckmittelversorgung von zumindest zwei hydraulischen Verbrauchern
US7412827B2 (en) 2005-09-30 2008-08-19 Caterpillar Inc. Multi-pump control system and method
JP4353190B2 (ja) 2006-02-27 2009-10-28 コベルコ建機株式会社 建設機械の油圧回路
US7562554B2 (en) 2006-08-31 2009-07-21 Caterpillar Inc. Method for calibrating independent metering valves
DE102006057699A1 (de) 2006-12-07 2008-06-12 Hydac Filtertechnik Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Hydrauliksystems sowie Hydrauliksystem
JP4858340B2 (ja) 2007-07-18 2012-01-18 トヨタ自動車株式会社 可変動弁装置の制御装置
CN100575757C (zh) 2008-01-31 2009-12-30 浙江大学 数字电气阀门定位器及其方法
CN101763121B (zh) 2008-01-31 2011-07-20 浙江大学 数字电气阀门定位方法
US8061180B2 (en) 2008-03-06 2011-11-22 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Method of valve calibration
WO2009114003A1 (en) 2008-03-10 2009-09-17 Deere & Company Hydraulic system calibration method and apparatus
CA2727794A1 (en) 2008-06-11 2009-12-17 Qinghui Yuan Auto-tuning electro-hydraulic valve
JP5354650B2 (ja) 2008-10-22 2013-11-27 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械における油圧制御システム
WO2010085184A1 (en) 2009-01-20 2010-07-29 Husqvarna Ab Control system for a remote control work machine
DE102009021104A1 (de) * 2009-05-13 2010-11-18 Hydac Filtertechnik Gmbh Hydraulische Anlage
US9242523B2 (en) * 2010-03-30 2016-01-26 Aeplog, Inc. Autonomous maritime container system
SE1050386A1 (sv) 2010-04-19 2011-10-20 Brokk Ab Anordning vid ett hydrauliskt drivsystem för ett robotfordon.
US9200625B2 (en) 2010-12-02 2015-12-01 Sarcos Lc Regenerative hydraulic pump
JP5548113B2 (ja) 2010-12-17 2014-07-16 川崎重工業株式会社 作業機械の駆動制御方法
JP2012141037A (ja) 2011-01-05 2012-07-26 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の油圧アクチュエータ駆動回路
EP2662576B1 (en) 2011-01-06 2021-06-02 Hitachi Construction Machinery Tierra Co., Ltd. Hydraulic drive of work machine equipped with crawler-type traveling device
SE536152C2 (sv) 2011-04-07 2013-06-04 Brokk Ab Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverbar arm
US8863508B2 (en) * 2011-06-28 2014-10-21 Caterpillar Inc. Hydraulic circuit having energy storage and reuse
US20130068309A1 (en) 2011-09-15 2013-03-21 Robb Gary Anderson Position controller for pilot-operated electrohydraulic valves
SE536147C2 (sv) * 2011-11-07 2013-05-28 Brokk Ab Styranordning för en fjärrstyrd, elektriskt driven arbetsmaskin
US9096989B2 (en) 2012-05-25 2015-08-04 Caterpillar Inc. On demand displacement control of hydraulic power system
BR112015001444A2 (pt) 2012-07-27 2017-07-04 Volvo Constr Equip Ab sistema hidráulico para uma máquina de construção
US20140060030A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Caterpillar Inc. Hydraulic accumulator health monitor
US9145660B2 (en) 2012-08-31 2015-09-29 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having over-pressure protection
CN104603468B (zh) 2012-10-17 2017-07-11 株式会社日立建机Tierra 工程机械的液压驱动装置
CN203035627U (zh) 2012-12-12 2013-07-03 江苏熙友磁电科技有限公司 蓄能液压站
JP6089665B2 (ja) 2012-12-13 2017-03-08 コベルコ建機株式会社 建設機械の油圧制御装置
US9279736B2 (en) 2012-12-18 2016-03-08 Caterpillar Inc. System and method for calibrating hydraulic valves
US20140174069A1 (en) 2012-12-21 2014-06-26 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
CN105764764B (zh) 2013-06-26 2019-06-07 派克汉尼汾制造有限公司 能量有效电动车辆控制系统
DE102014213264A1 (de) * 2013-08-19 2015-02-19 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Anordnung zur Versorgung eines Verbrauchers
KR101755804B1 (ko) * 2015-07-07 2017-07-07 현대자동차주식회사 폐열회수시스템의 회수동력 전달장치

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5355676A (en) * 1990-10-11 1994-10-18 Nissan Motor Company, Ltd. Hydraulic pressure supply apparatus
US7441405B2 (en) * 2006-03-31 2008-10-28 Caterpillar Inc. Cylinder with internal pushrod
CN102365186A (zh) * 2009-01-28 2012-02-29 罗伯特·博世有限公司 用于混合动力车辆的能量存储系统
CN102365466A (zh) * 2009-01-30 2012-02-29 罗伯特·博世有限公司 具有蓄能器的液压能量存储系统及改变其充量的方法
CN104247196A (zh) * 2012-04-23 2014-12-24 布鲁克有限公司 用于电驱动工作机器的便携式电源系统和配备这种电源系统的工作机器
US20150136505A1 (en) * 2012-04-23 2015-05-21 Brokk Aktiebolag A portable power supply system for an electrically driven work machine and a work machine equipped with such a power supply system
US20150113969A1 (en) * 2012-04-26 2015-04-30 Deutz Aktiengesellschaft Hydraulic hybrid
WO2015117960A1 (en) * 2014-02-04 2015-08-13 Dana Italia Spa Hybrid powermode with series hybrid

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111889241A (zh) * 2020-08-25 2020-11-06 广东水拓工程科技有限公司 一种偏转喷头

Also Published As

Publication number Publication date
SE1551348A1 (en) 2017-04-20
WO2017069688A1 (en) 2017-04-27
EP3365501A4 (en) 2019-06-12
EP3365501B1 (en) 2023-09-06
US20180305897A1 (en) 2018-10-25
EP3365501A1 (en) 2018-08-29
SE542526C2 (en) 2020-06-02
US11162243B2 (en) 2021-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102518606B (zh) 用于作业机械的起重臂的升降系统和升降方法及作业机械
CN108138505A (zh) 在遥控拆除机器人上的液压工具的自适应控制
NO20100738A1 (no) Anordning og fremgangsmate for a gjenvinne hydraulisk energi
CN104632729B (zh) 一种旋挖钻机主卷扬液压系统
KR20140038437A (ko) 에너지 회수 방법 및 시스템
RU2558712C2 (ru) Подъемное устройство и способ подъема стрелы строительной машины, и строительная машина с таким подъемным устройством
CN109764027B (zh) 具有能量回收功能的电液压作业车辆
CN106257991A (zh) 具有液压启动辅助的机具系统
CN108138470A (zh) 用于遥控拆除机器人的能量缓冲装置和方法
CN109196233A (zh) 用于操作液压缸的改进装置和方法
CN104619587B (zh) 舵机及具备该舵机的船舶
CN105156412A (zh) 起重机变幅能量回收与再利用方法和系统、及起重机
CN201951317U (zh) 一种矿用自卸车举升控制装置
CN203247022U (zh) 一种汽车起重机回转液压系统故障诊断装置
US20160222987A1 (en) Hydraulic accumulator and method for recovering energy in a hydraulic system
CN201151927Y (zh) 装载机动臂的限位装置
CN105438988A (zh) 起重机卷扬能量回收与再利用方法和系统、及起重机
JP2018204772A (ja) 流量制御装置及びシステム
KR20140083119A (ko) 하이브리드 건설장비
Manner et al. Evaluation of a new energy recycling hydraulic lift cylinder for forwarders
CN104314901A (zh) 阀装置、流量优先控制回路及车辆
CN107407214A (zh) 工程机械的启动辅助装置
KR102003563B1 (ko) 하이브리드 건설기계의 붐 구동 시스템 및 그 방법
SE523110C2 (sv) Hydraulsystem
CN207536592U (zh) 可卸式压缩垃圾厢后门启闭系统和车厢可卸式压缩垃圾车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: The Swedish city of

Applicant after: Husth Warner Ltd.

Address before: The Swedish city of

Applicant before: HUSQVARNA AB

CB02 Change of applicant information