CN108123500A - 一种移动机器人充电辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动机器人充电辅助装置，包括：第一支架、第二支架和三角横梁；所述第一支架和第二支架与充电装置进行固定连接；所述三角横梁设置在所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架和第二支架上设置有调节所述三角横梁位置的调节结构。该移动机器人充电辅助装置能提高移动机器人自主充电的成功率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人充电辅助装置。
背景技术
基于激光、声呐或视觉导航的移动机器人一般具有自主充电功能。自主充电是指移动机器人在电量低到限值时，不需人为介入，机器人自动寻找充电站自主充电；充电到规定电量后，自动返回执行既定任务。通常移动机器人本体上配有充电连接器或充电电极，通过激光、声呐或视觉导航，使机器人本体上充电连接器或充电电极和充电装置上的充电连接器或充电电极接触并对接，实现自主充电。但受导航精度或充电连接器形状或充电电极尺寸的限制，自主充电的成功率会受影响；会发生充电连接器状或充电电极和充电装置外壳碰撞，导致充电连接器或充电装置外壳损坏，严重影响移动机器人的无人值守应用功能。另外，充电电极一般连接弹簧机构，自主充电时电机必须上电才能使机器人不会被弹簧弹出。自主充电时电机有电流消耗，不但延长了充电时间而且缩短了电池寿命。
发明内容
本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：
本发明提供了一种移动机器人充电辅助装置。所述移动机器人充电辅助装置包括：第一支架、第二支架和三角横梁；所述第一支架和第二支架与充电装置进行固定连接；所述三角横梁设置在所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架和第二支架上设置有调节所述三角横梁位置的调节结构。
在一些实施例中，所述三角横梁的长度大于移动机器人最外侧左右轮间距，所述三角横梁的高度小于移动机器人最大越障高度。
在一些实施例中，所述三角横梁为楔形块。
在一些实施例中，所述楔形块的楔角范围为15-60度。
在一些实施例中，所述调节结构为分别设置在所述第一支架和第二支架上的通孔，所述三角横梁上有与所述通孔对应的固定螺丝孔，所述述三角横梁和所述第一支架以及第二支架之间通过螺钉和固定螺丝孔的配合进行固定连接。
在一些实施例中，所述通孔等间距排列在所述第一支架和第二支架的内侧，并相对设置。
在一些实施例中，所述第一支架和第二支架的高度大于移动机器人的最大越障高度，且小于移动机器人的外壳的离地高度。
在一些实施例中，所述第一支架和第二支架的长度大于移动机器人的驱动轮的直径。
本发明的技术效果：本发明公开的移动机器人充电辅助装置通过将所述第一支架和第二支架与所述充电装置固定连接，形成一体，不需固定在地面上，即使移动机器人碰到充电辅助装置导致其位置移动，但和充电装置的相对位置不变，仍能保证充电对接成功，保证了对接的精度，提高了充电的成功率。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的移动机器人充电辅助装置的俯视图；
图2为根据本发明一个实施例的移动机器人充电辅助装置中的右支架的部分结构示意图；
图3为根据本发明一个实施例的移动机器人充电辅助装置中的三角横梁的结构示意图；
图4为根据本发明一个实施例的移动机器人充电辅助装置在自主充电时候的示意图；
图5为根据本发明一个实施例的移动机器人充电辅助装置在自主充电时候的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
参考图1至图5所示，是本发明提供的一种移动机器人充电辅助装置100。如图1所示，所述移动机器人充电辅助装置100包括：第一支架1、第二支架2和三角横梁3。所述第一支架1和第二支架2与充电装置进行固定连接；所述三角横梁3设置在所述第一支架1和所述第二支架2之间。所述第一支架1和第二支架2上设置有调节所述三角横梁3位置的调节结构。
在一些实施例中，所述三角横梁3的长度D大于移动机器人最外侧左右轮间距，所述三角横梁3的高度S小于移动机器人6最大越障高度。
在一些实施例中，如图3所示，所述三角横梁3为楔形块。
在一些实施例中，所述楔形块的楔角范围为15-60度。
在一些实施例中，所述调节结构为分别设置在所述第一支架1和第二支架2上的通孔5，所述三角横梁3上有与所述通孔5对应的固定螺丝孔4，所述述三角横梁3和所述第一支架1以及第二支架2之间通过螺钉和固定螺丝孔4的配合进行固定连接。
在一些实施例中，所述通孔5等间距排列在所述第一支架1和第二支架2的内侧，并相对设置。如图2所示，所述通孔5等间距设置在第二支架2的内侧2a上。当然，可以理解的是所述通孔5也可非等间距排列，只要能保证所述通孔之间的间距满足所述充电辅助装置所需要的高度即可。
可以理解的是，在一些实施例中，所述调节结构可为分别设置在所述第一支架1和第二支架2上的固定螺丝，所述三角横梁3上有与所述固定螺丝配合的通孔。或者所述调节结构可为设置在所述第一支架1和第二支架2内侧的滑轨，所述三角横梁3的两端设置有可在所述滑轨内进行滑动的滚轮。所述调节结构的实施方式不限于此，只要能保证所述三角横梁能相对所述第一支架1和第二支架2可进行高度调节即可。
在一些实施例中，所述第一支架1和第二支架2的高度大于移动机器人6的最大越障高度，且小于移动机器人6的外壳的离地高度。第一支架1和第二支架2的长度由移动机器人6的尺寸决定。充电对接长度L长度大于驱动轮8直径。
在一些实施例中，所述第一支架1和第二支架2的长度大于移动机器人6的驱动轮8的直径。
结合图1到图5所示，本发明实施例的充电辅助装置100的具体应用过程如下；
1)将第一支架1和第二支架2安装到充电装置7上，保证第一支架1和第二支架2和地面接触。三角横梁3的左侧安装到第一支架1的内侧面，并通过通孔5，固定在三角横梁3的螺丝孔4内，同时调节充电对接长度L。用同样方法固定三角横梁3的右侧。
2)如图4所示，移动机器人6执行自主充电程序时，首先通过导航使移动机器人6运动到充电装置7附近。移动机器人6进入第一支架1和第二支架2内侧，向充电装置7运行；
3)如图5所示，当驱动轮8越过三角横梁3后，实现移动机器人6的充电连接器或充电电极10和充电装置7上的充电连接器或充电电极11接触并对接；充电装置7输出充电指示，同时通过WIFI1网络通知移动机器人6，驱动电机下电；三角横梁3的高度保证机器人不会被充电装置弹簧机构12弹出。
4)充电装置7给移动机器人6的电池充电。
在一些实施例中，本发明的技术效果：本发明提供的移动机器人6充电辅助装置通过将所述第一支架和第二支架与所述充电装置固定连接，形成一体，不需固定在地面上，即使移动机器人碰到充电辅助装置导致其位置移动，但和充电装置的相对位置不变，仍能保证充电对接成功，保证了对接的精度，提高了充电的成功率。所述移动机器人充电辅助装置，使移动机器人按固定路径运行到充电装置，使机器人本体和充电装置上的充电连接器或充电电极充分连接，实现自主充电。避免了导航精度或充电连接器形状或充电电极尺寸对自主充电成功率的影响，使充电成功率提高到100％。直接避免了充电连接器或充电装置外壳的损坏。自主充电时电机无电流消耗，缩短充电时间，延长电池寿命。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
Claims (8)
1.一种移动机器人充电辅助装置，其特征在于，包括：
第一支架、第二支架和三角横梁；
所述第一支架和第二支架与充电装置进行固定连接；
所述三角横梁设置在所述第一支架和所述第二支架之间；
所述第一支架和第二支架上设置有调节所述三角横梁位置的调节结构。
2.根据权利要求1所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述三角横梁的长度大于移动机器人最外侧左右轮间距，所述三角横梁的高度小于移动机器人最大越障高度。
3.根据权利要求1所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述三角横梁为楔形块。
4.根据权利要求3所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述楔形块的楔角范围为15-60度。
5.根据权利要求1所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述调节结构为分别设置在所述第一支架和第二支架上的通孔，所述三角横梁上有与所述通孔对应的固定螺丝孔，所述述三角横梁和所述第一支架以及第二支架之间通过螺钉和固定螺丝孔的配合进行固定连接。
6.根据权利要求5所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述通孔等间距排列在所述第一支架和第二支架的内侧，并相对设置。
7.根据权利要求1所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述第一支架和第二支架的高度大于移动机器人的最大越障高度，且小于移动机器人的外壳的离地高度。
8.根据权利要求1所述的移动机器人充电辅助装置，其特征在于，所述第一支架和第二支架的长度大于移动机器人的驱动轮的直径。
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2016
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