CN108120995A - 一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及通信技术领域，具体涉及一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法及装置，方法包括：获取卫星导航系统接收到的GNSS数据；检测卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；若是，则获取惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；每隔预设的第一间隔，输出获取的GNSS数据；在输出获取的GNSS数据后，且在第一时间间隔内，输出获取的惯性导航数据。相比现有技术，本发明实施例通过获取GNSS数据和惯性导航数据，在GNSS数据任意两次输出的时间间隔内再输出惯性导航数据，使得卫星导航系统数据输出速率提高，满足人们对于导航数据的需求。
Description
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，具体涉及一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法及装置。
背景技术
随着导航技术的发展，尤其是导航系统的出现，给人们的出行带来了便利。
现有的导航系统采用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)进行导航时，GNSS数据输出的频率通常为50Hz，也即每秒输出GNSS数据50次。
可见，随着不同行业的从业者对导航数据的需求也日渐增加，现有的导航系统的数据输出频率有待提高。
上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法及装置。
第一方面，本发明实施例提出一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法，应用于卫星导航系统，包括：
获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据；
检测所述卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；
若是，则获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；
每隔预设的第一时间间隔，输出获取的GNSS数据；
在所述输出获取的GNSS数据后，且在所述第一时间间隔内，输出获取的惯性导航数据。
可选的，所述获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据，包括：获取所述卫星导航系统每隔所述第一时间间隔接收到的GNSS数据；
所述获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据，包括：实时获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
可选的，所述输出获取的惯性导航数据，包括：多次输出获取的惯性导航数据。
可选的，所述多次输出获取的惯性导航数据，包括：每隔预设的第二时间间隔，输出获取的惯性导航数据；所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔的一半。
可选的，所述第一时间间隔根据所述卫星导航系统预设的GNSS数据输出频率确定；
所述第二时间间隔根据所述惯性导航数据预设的解码速率确定。
第二方面，本发明实施例还提出一种提高卫星导航系统数据输出频率的装置，应用于卫星导航系统，包括：
第一获取单元，用于获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据；
检测单元，用于检测所述卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；
第二获取单元，用于在所述检测单元检测到所述惯性导航数据模块后，获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；
第一输出单元，用于每隔预设的第一时间间隔，输出所述第一获取单元获取的GNSS数据；
第二输出单元，用于在所述第一输出单元输出获取的GNSS数据后，且在所述第一时间间隔内，输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据。
可选的，所述第一获取单元，具体用于获取所述卫星导航系统每隔所述第一时间间隔接收到的GNSS数据；
所述第二获取单元，具体用于实时获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
可选的，所述第二输出单元输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据，具体为：所述第二输出单元多次输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据。
可选的，所述第二输出单元多次输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据，具体为：所述第二输出单元每隔预设的第二时间间隔，输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据；所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔的一半。
可选的，所述第一时间间隔根据所述卫星导航系统预设的GNSS数据输出频率确定；
所述第二时间间隔根据所述惯性导航数据预设的解码速率确定。
第三方面，本发明实施例还提出一种卫星导航系统，包括：
GNSS模块、惯性导航模块以及如权利要求第二方面所述提高数据输出频率的装置；
所述GNSS模块和所述惯性导航模块分别连接所述提高数据输出频率的装置；
所述GNSS模块，用于接收GNSS数据；
所述惯性导航模块，用于接收惯性导航数据。
第四方面，本发明实施例还提出一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有程序指令，所述处理器调用所述程序指令执行如第一方面所述的方法。
可见，本发明实施例的至少一个实施例中，通过获取GNSS数据和惯性导航数据，在GNSS数据任意两次输出的时间间隔内再输出惯性导航数据，使得卫星导航系统数据输出速率提高，满足人们对于导航数据的需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种提高卫星导航系统数据输出频率的装置的框图；
图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
第一方面，如图1所示，本发明实施例公开一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法，可包括以下步骤101至105：
101、获取卫星导航系统接收到的GNSS数据。
本实施例中，卫星导航系统中安装有GNSS模块，卫星导航系统接收到的GNSS数据具体为：卫星导航系统中安装的GNSS模块接收的GNSS数据。
102、检测卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；若是，则执行步骤103至105；否则，仅执行步骤104。
本实施例中，检测有没有安装惯性导航模块，可以为：检测预设的惯性导航模块端口是否连接或启用。
103、获取惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
104、每隔预设的第一时间间隔，输出获取的GNSS数据。
本实施例中，第一时间间隔根据卫星导航系统预设的GNSS数据输出频率确定，其中，预设的GNSS数据输出频率例如为50Hz，则第一时间间隔为20ms。
105、在输出获取的GNSS数据后，且在第一时间间隔内，输出获取的惯性导航数据。
可见，本实施例公开的提高卫星导航系统数据输出频率的方法，通过获取GNSS数据和惯性导航数据，在GNSS数据任意两次输出的时间间隔内再输出惯性导航数据，使得卫星导航系统数据输出速率提高，满足人们对于导航数据的需求。
在一个具体的例子中，步骤101所述获取卫星导航系统接收到的GNSS数据，具体为：获取卫星导航系统每隔第一时间间隔接收到的GNSS数据。
步骤103所述获取惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据，具体为：实时获取惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
在一个具体的例子中，步骤105所述输出获取的惯性导航数据，具体为：多次输出获取的惯性导航数据。
本实施例中，GNSS数据任意两次输出的时间间隔内多次输出惯性导航数据，使得卫星导航系统数据输出速率提高，例如可使得卫星导航系统数据输出频率由50Hz提高到200Hz，甚至更高的频率，满足人们对于导航数据的需求。
在一个具体的例子中，上一个实施例所述多次输出获取的惯性导航数据，具体为：每隔预设的第二时间间隔，输出获取的惯性导航数据；所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔的一半。
本实施例中，第二时间间隔根据惯性导航数据预设的解码速率确定。
本实施例中，惯性导航数据是以固定的时间间隔，即第二时间间隔来输出，控制方便，在实际应用中，也可以不以固定的时间间隔输出，控制灵活。
第二方面，如图2所示，本发明实施例公开：
A1、一种提高卫星导航系统数据输出频率的装置，应用于卫星导航系统，可包括：第一获取单元21、检测单元22、第二获取单元23、第一输出单元24和第二输出单元25，各单元具体说明如下：
第一获取单元21，用于获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据；
检测单元22，用于检测所述卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；
第二获取单元23，用于在所述检测单元22检测到所述惯性导航数据模块后，获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；
第一输出单元24，用于每隔预设的第一时间间隔，输出所述第一获取单元21获取的GNSS数据；
第二输出单元25，用于在所述第一输出单元24输出获取的GNSS数据后，且在所述第一时间间隔内，输出所述第二获取单元23获取的惯性导航数据。
A2、根据A1所述的装置，所述第一获取单元21，具体用于获取所述卫星导航系统每隔所述第一时间间隔接收到的GNSS数据；
所述第二获取单元23，具体用于实时获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
A3、根据A1或A2所述的装置，所述第二输出单元25输出所述第二获取单元23获取的惯性导航数据，具体为：所述第二输出单元25多次输出所述第二获取单元23获取的惯性导航数据。
A4、根据A3所述的装置，所述第二输出单元25多次输出所述第二获取单元23获取的惯性导航数据，具体为：所述第二输出单元25每隔预设的第二时间间隔，输出所述第二获取单元23获取的惯性导航数据；所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔的一半。
A5、根据A4所述的装置，所述第一时间间隔根据所述卫星导航系统预设的GNSS数据输出频率确定；
所述第二时间间隔根据所述惯性导航数据预设的解码速率确定。
以上实施例公开的提高卫星导航系统数据输出频率的装置能够实现第一方面相关的各实施例公开的提高卫星导航系统数据输出频率的方法的流程，为避免重复，不再赘述。
第三方面，本发明实施例还公开一种卫星导航系统，可包括：GNSS模块、惯性导航模块以及如第二方面公开的提高卫星导航系统数据输出频率的装置；
所述GNSS模块和所述惯性导航模块分别连接所述提高卫星导航系统数据输出频率的装置；
所述GNSS模块，用于接收GNSS数据；
所述惯性导航模块，用于接收惯性导航数据。
第四方面，如图3所示，本发明实施例公开一种电子设备，应用于卫星导航系统，该电子设备可包括：
至少一个处理器301；以及与所述处理器301通信连接的至少一个存储器302，其中：
所述处理器301、所述存储器302通过总线303完成相互间的通信；所述存储器302存储有程序指令，所述处理器301调用所述程序指令执行如第一方面相关的各实施例公开的提高卫星导航系统数据输出频率的方法，例如包括：
获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据；
检测所述卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；
若是，则获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；
每隔预设的第一时间间隔，输出获取的GNSS数据；
在所述输出获取的GNSS数据后，且在所述第一时间间隔内，输出获取的惯性导航数据。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法，应用于卫星导航系统，其特征在于，包括：
获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据；
检测所述卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；
若是，则获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；
每隔预设的第一时间间隔，输出获取的GNSS数据；
在所述输出获取的GNSS数据后，且在所述第一时间间隔内，输出获取的惯性导航数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据，包括：获取所述卫星导航系统每隔所述第一时间间隔接收到的GNSS数据；
所述获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据，包括：实时获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述输出获取的惯性导航数据，包括：多次输出获取的惯性导航数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述多次输出获取的惯性导航数据，包括：每隔预设的第二时间间隔，输出获取的惯性导航数据；所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔的一半。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述第一时间间隔根据所述卫星导航系统预设的GNSS数据输出频率确定；
所述第二时间间隔根据所述惯性导航数据预设的解码速率确定。
6.一种提高卫星导航系统数据输出频率的装置，应用于卫星导航系统，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取所述卫星导航系统接收到的GNSS数据；
检测单元，用于检测所述卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；
第二获取单元，用于在所述检测单元检测到所述惯性导航数据模块后，获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；
第一输出单元，用于每隔预设的第一时间间隔，输出所述第一获取单元获取的GNSS数据；
第二输出单元，用于在所述第一输出单元输出获取的GNSS数据后，且在所述第一时间间隔内，输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述第一获取单元，具体用于获取所述卫星导航系统每隔所述第一时间间隔接收到的GNSS数据；
所述第二获取单元，具体用于实时获取所述惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，
所述第二输出单元输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据，具体为：所述第二输出单元多次输出所述第二获取单元获取的惯性导航数据。
9.一种卫星导航系统，其特征在于，包括：
GNSS模块、惯性导航模块以及如权利要求6至8任一项所述提高数据输出频率的装置；
所述GNSS模块和所述惯性导航模块分别连接所述提高数据输出频率的装置；
所述GNSS模块，用于接收GNSS数据；
所述惯性导航模块，用于接收惯性导航数据。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有程序指令，所述处理器调用所述程序指令执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
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