CN108116501A - 仓储机器人用底盘结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种仓储机器人用底盘结构，包括底板、驱动轮组件以及从动轮，所述底板包括中间板以及两块端板，两块所述端板通过铰接轴对称铰接在所述中间板的两侧，且中间板在高度方向上高出于所述端板；在俯视方向上，所述中间板具有越过铰接轴与所述端板重叠的部分，且该重叠的部分与端板之间设置有调节弹簧。本发明的仓储机器人用底盘结构具有以下优点：(1)底盘为三段式结构，保证六个轮子能充分着地，保证车体的稳定性，且对地面平整度的要求较低；(2)主动轮设有减震机构，使底盘主要承载重物的中间板部分具有滤震功能；且减震机构也使两个主动轮的抓地更加均衡，可保证仓储机器人的行走精度。

Description

仓储机器人用底盘结构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及样子仓储机器人用底盘结构。
背景技术
随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中都配备了以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。
这种仓储机器人是一种矮墩墩的新奇装置，从外表上看很像能快速移动的乌龟。它们在仓库中穿梭，将整个货架的服装、电子器件、汽车零件等该零售商出售的任何货物送到专门的包装工作台，在包装工作台，由工人选出产品、进行包装并送入运输卡车。
仓储机器人的底盘都是6轮结构，即中间两个驱动轮，两端各有两个从动万向脚轮，6轮结构的问题在于，不是所有轮子都能同时着地，这样在使用时若地面平整度较差，会造成部分轮子被架空，若主动轮被架空，会影响系统的正常运行，若从动轮被架空，则车体载荷不均，会造成车体不稳定。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可保证所有轮子能同时着地、且能保证主动轮抓地力的仓储机器人用底盘结构。
技术方案：为实现上述目的，本发明的仓储机器人用底盘结构，包括底板、驱动轮组件以及从动轮，所述底板包括中间板以及两块端板，两块所述端板通过铰接轴对称铰接在所述中间板的两侧，且中间板在高度方向上高出于所述端板；在俯视方向上，相对于中间板的中间主体部分，所述中间板具有越过铰接轴与所述端板重叠的部分，且该重叠的部分与端板之间设置有调节弹簧；所述驱动轮组件有两个，对称安装在中间板未安装端板的两侧；所述从动轮有四个，分为两组安装在两块端板上。
进一步地，每个所述驱动轮组件均通过减震机构安装在所述中间板上；所述减震机构包括旋转架，所述驱动轮组件安装在旋转架上，且旋转架的一端相对于所述中间板为转动连接，另一端与所述中间板之间设有减震弹簧。
进一步地，所述旋转架的安装减震弹簧的一端设置有弹簧座，所述中间板上安装有支撑柱，所述支撑柱上端安装有支撑座；所述减震弹簧设置在弹簧座上，且其上端与所述支撑座接触。
进一步地，所述调节弹簧的下端抵住所述端板，其上端通过调节机构连接所述中间板，所述调节机构包括弹簧筒，弹簧筒内设置有可相对其滑动的压垫，且弹簧筒的顶部设置有抵住压垫的调节螺钉，所述调节弹簧的上端伸入弹簧筒中抵住所述压垫的下端。
进一步地，所述支撑座下端设有供所述减震弹簧伸入的空腔，所述空腔内设有可相对其轴向滑动的调节压垫，所述减震弹簧抵住调节压垫的下端，支撑座的上端还设置有抵住所述调节压垫上端的第二调节螺钉。
进一步地，所述驱动轮组件包括组件座体、驱动轮以及减速电机，所述组件座体上具有转轴部，所述驱动轮套设在所述转轴部上，且两者之间设置有轴承，转轴部中心开有电机舱，所述减速电机伸入所述电机舱中并相对于所述座体固定，且所述减速电机的输出轴通过法兰连接所述驱动轮。
进一步地，所述减速电机包括电机以及直角减速机，直角减速机的带有输出轴的一端伸入所述电机舱内，电机以及直角减速机的另一端露在所述座体外。
进一步地，所述底板与每个所述端板之间均设有两个调节弹簧。
有益效果：本发明的仓储机器人用底盘结构具有以下优点：
(1)底盘为三段式结构，保证六个轮子能充分着地，保证车体的稳定性，且对地面平整度的要求较低，使得传统厂家对仓库的改造成本较低；
(2)主动轮设有减震机构，使底盘主要承载重物的中间板部分具有滤震功能，使得仓储机器人在带动货架前行的情况下可以一定程度上避免货架的抖动；且减震机构也使两个主动轮的抓地更加均衡，可保证仓储机器人的行走精度。
附图说明
附图1为仓储机器人用底盘结构的正视图；
附图2为仓储机器人用底盘结构的立体图；
附图3为仓储机器人用底盘结构的俯视图；
附图4为附图3的A-A剖视图；
附图5为附图3的B-B剖视图；
附图6为附图3的C-C剖视图；
附图7为驱动轮组件与旋转架的组件图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1-附图3所示的仓储机器人用底盘结构，包括底板1、驱动轮组件2以及从动轮3，所述底板1包括中间板1-1以及两块端板1-2，两块所述端板1-2通过铰接轴1-3对称铰接在所述中间板1-1的两侧，且中间板1-1在高度方向上高出于所述端板1-2；在俯视方向上，相对于中间板1-1的中间主体部分，所述中间板1-1具有越过铰接轴1-3与所述端板1-2重叠的部分，且该重叠的部分与端板1-2之间设置有调节弹簧1-4；所述驱动轮组件2有两个，对称安装在中间板1-1未安装端板1-2的两侧；所述从动轮3有四个，平均分为两组安装在两块端板1-2上。
采用本发明的底盘结构的仓储机器人，其顶升旋转机构安装在中间板1-1上，仓储机器人搬运货架所承受的压力大部分都由中间板1-1通过驱动轮组件2传递到了地面，两边端板1-2主要起维持仓储机器人平衡的作用，通过将中间板1-1设在高于端板1-2的高度，可使中间板1-1的两侧伸出部分通过调节弹簧1-4压住端板1-2，且使得整体结构最简单。
每个所述驱动轮组件2均通过减震机构4安装在所述中间板1-1上；所述减震机构4包括旋转架4-1，如附图7所示，所述驱动轮组件2安装在旋转架4-1上，且旋转架4-1的一端相对于所述中间板1-1为转动连接，另一端与所述中间板1-1之间设有减震弹簧4-2。所述旋转架4-1的安装减震弹簧4-2的一端设置有弹簧座4-3，所述中间板1-1上安装有支撑柱4-4，所述支撑柱4-4上端安装有支撑座4-5；所述减震弹簧4-2设置在弹簧座4-3上，且其上端与所述支撑座4-5接触。
如附图6所示，所述支撑座4-5下端设有供所述减震弹簧4-2伸入的空腔，所述空腔内设有可相对其轴向滑动的调节压垫4-6，所述减震弹簧4-2抵住调节压垫4-6的下端，支撑座4-5的上端还设置有抵住所述调节压垫4-6上端的第二调节螺钉4-7。这种结构可以使得每个减震弹簧4-2的刚度可调，通过拧动第二调节螺钉4-7，可以调节每个减震弹簧4-2的初始压缩量，使得每个减震弹簧4-2的刚度满足系统所需。
同理，所述调节弹簧1-4可通过相似结构实现刚度可调，如附图4所示，所述调节弹簧1-4的下端抵住所述端板1-2，其上端通过调节机构5连接所述中间板1-1，所述调节机构5包括弹簧筒5-1，弹簧筒5-1内设置有可相对其滑动的压垫5-2，且弹簧筒5-1的顶部设置有抵住压垫5-1的调节螺钉5-3，所述调节弹簧1-4的上端伸入弹簧筒5-1中抵住所述压垫5-1的下端。通过拧动调节螺钉5-3可调节所述调节弹簧1-4的初始压缩量，从而将其刚性调节到合适的量。为了满足使整体结构有较好的平衡性，所述底板1与每个所述端板1-2之间均设有两个调节弹簧1-4，两个调节弹簧1-4相对于端板1-2的中心对称设置。
如附图5所示，所述驱动轮组件2包括组件座体2-1、驱动轮2-2以及减速电机2-3，所述组件座体2-1上具有转轴部2-1-1，所述驱动轮2-2套设在所述转轴部2-1-1上，且两者之间设置有轴承2-4，转轴部2-1-1中心开有电机舱2-1-2，所述减速电机2-3伸入所述电机舱2-1-2中并相对于所述座体2-1固定，且所述减速电机2-3的输出轴通过法兰2-5连接所述驱动轮2-2。
所述减速电机2-3包括电机2-3-1以及直角减速机2-3-2，直角减速机2-3-2的带有输出轴的一端伸入所述电机舱2-1-2内，电机2-3以及直角减速机2-3-2的另一端露在所述座体2-1外。
这种结构一方面具有很强的强度，驱动轮2-2直接围绕组件座体2-1上的转轴部2-1-1转动，刚性与强度都极高，使得搭载有本发明底盘结构的仓储机器人具有很强的负重能力；另一方面，减速电机2-3的一部分伸入转轴部2-1-1的中心，可以减少整个驱动轮组件2在驱动轮2-2轴向的长度，从而可有效压缩底盘结构的宽度，使得搭载本发明的底盘结构的仓储机器人整体尺寸较小，活动更灵活方便。
本发明的仓储机器人用底盘结构具有以下优点：
(1)底盘为三段式结构，保证六个轮子能充分着地，保证车体的稳定性，且对地面平整度的要求较低，使得传统厂家对仓库的改造成本较低；
(2)主动轮设有减震机构，使底盘主要承载重物的中间板部分具有滤震功能，使得仓储机器人在带动货架前行的情况下可以一定程度上避免货架的抖动；且减震机构也使两个主动轮的抓地更加均衡，可保证仓储机器人的行走精度。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.仓储机器人用底盘结构，其特征在于：包括底板(1)、驱动轮组件(2)以及从动轮(3)，所述底板(1)包括中间板(1-1)以及两块端板(1-2)，两块所述端板(1-2)通过铰接轴(1-3)对称铰接在所述中间板(1-1)的两侧，且中间板(1-1)在高度方向上高出于所述端板(1-2)；在俯视方向上，相对于中间板(1-1)的中间主体部分，所述中间板(1-1)具有越过铰接轴(1-3)与所述端板(1-2)重叠的部分，且该重叠的部分与端板(1-2)之间设置有调节弹簧(1-4)；所述驱动轮组件(2)有两个，对称安装在中间板(1-1)未安装端板(1-2)的两侧；所述从动轮(3)有四个，分为两组安装在两块端板(1-2)上。
2.根据权利要求1所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：每个所述驱动轮组件(2)均通过减震机构(4)安装在所述中间板(1-1)上；所述减震机构(4)包括旋转架(4-1)，所述驱动轮组件(2)安装在旋转架(4-1)上，且旋转架(4-1)的一端相对于所述中间板(1-1)为转动连接，另一端与所述中间板(1-1)之间设有减震弹簧(4-2)。
3.根据权利要求2所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：所述旋转架(4-1)的安装减震弹簧(4-2)的一端设置有弹簧座(4-3)，所述中间板(1-1)上安装有支撑柱(4-4)，所述支撑柱(4-4)上端安装有支撑座(4-5)；所述减震弹簧(4-2)设置在弹簧座(4-3)上，且其上端与所述支撑座(4-5)接触。
4.根据权利要求1所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：所述调节弹簧(1-4)的下端抵住所述端板(1-2)，其上端通过调节机构(5)连接所述中间板(1-1)，所述调节机构(5)包括弹簧筒(5-1)，弹簧筒(5-1)内设置有可相对其滑动的压垫(5-2)，且弹簧筒(5-1)的顶部设置有抵住压垫(5-1)的调节螺钉(5-3)，所述调节弹簧(1-4)的上端伸入弹簧筒(5-1)中抵住所述压垫(5-1)的下端。
5.根据权利要求3所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：所述支撑座(4-5)下端设有供所述减震弹簧(4-2)伸入的空腔，所述空腔内设有可相对其轴向滑动的调节压垫(4-6)，所述减震弹簧(4-2)抵住调节压垫(4-6)的下端，支撑座(4-5)的上端还设置有抵住所述调节压垫(4-6)上端的第二调节螺钉(4-7)。
6.根据权利要求1-5任一项所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：所述驱动轮组件(2)包括组件座体(2-1)、驱动轮(2-2)以及减速电机(2-3)，所述组件座体(2-1)上具有转轴部(2-1-1)，所述驱动轮(2-2)套设在所述转轴部(2-1-1)上，且两者之间设置有轴承(2-4)，转轴部(2-1-1)中心开有电机舱(2-1-2)，所述减速电机(2-3)伸入所述电机舱(2-1-2)中并相对于所述座体(2-1)固定，且所述减速电机(2-3)的输出轴通过法兰(2-5)连接所述驱动轮(2-2)。
7.根据权利要求6所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：所述减速电机(2-3)包括电机(2-3-1)以及直角减速机(2-3-2)，直角减速机(2-3-2)的带有输出轴的一端伸入所述电机舱(2-1-2)内，电机(2-3)以及直角减速机(2-3-2)的另一端露在所述座体(2-1)外。
8.根据权利要求1-5任一项所述的仓储机器人用底盘结构，其特征在于：所述底板(1)与每个所述端板(1-2)之间均设有两个调节弹簧(1-4)。
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