CN108112551A - 一种贝壳捕捞机器人 - Google Patents
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Abstract
一种贝壳捕捞机器人，包括底座、两个除沙部分、两个行走部分、两个取沙部分，其特征在于：所述的两个除沙部分的四个第一滑块分别滑动安装在底座的两个第二燕尾槽里，所述的两个第一齿轮与第一齿条相互啮合；通过两个除沙部分的两个第二步进电机转动使两个振动板上下做往复运动，将贝壳和沙子进行分离，同时通过两个水泵工作抽水使十个喷水头喷水，进一步将贝壳和沙子分离，最后通过除沙部分的两个第一步进电机转动，使除沙箱移动到底座的贝壳储存箱的正前方，然后通过第一舵机转动，将除沙箱中的贝壳倒入贝壳储存箱中，这样大大提高了工作效率，实现了捕捞贝壳的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及水产养殖及捕捞技术领域，特别涉及一种贝壳捕捞机器人。
背景技术
在捕捞贝壳时，通常是渔民穿上胶皮裤子在水里通过铁锹将沙子和贝壳的混合物通过筛子分离，由于海水的温度低，使渔民患上风湿疾病的几率增大，因此急需一种捕捞贝壳的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种贝壳捕捞机器人，包括底座、两个除沙部分、两个行走部分、两个取沙部分，其特征在于：所述的两个除沙部分的四个第一滑块分别滑动安装在底座的两个第二燕尾槽里，所述的两个第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的两个行走部分的四个第二固定座上面分别固定安装在底座的四个行走部分固定板下面，所述的四个第二舵机的侧面分别固定安装在行走部分固定板下面；所述的两个取沙部分的两个第二滑块分别滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，所述的两个第五齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、四个行走部分固定板、贝壳储存箱、两个第一燕尾槽、两个第一齿条、除沙部分固定板、两个第二燕尾槽、第二齿条，所述的底板是一个长方形的板子，在其下面四个角处各设有一个行走部分固定板，在其上面设有贝壳储存箱，在其上面靠前处设有除沙部分固定板；在贝壳储存箱左右两面中间各设有一个第一燕尾槽；在贝壳储存箱左右两面靠上处各设有一个第一齿条；在除沙部分固定板前面设有两个第二燕尾槽；在除沙部分固定板前面靠下处设有第二齿条；
所述的除沙部分包括除沙部分底板、两个第一滑块、第一步进电机、第一齿轮、第一固定座、第一转轴、除沙箱转动杆、第一舵机、水泵、三个水管支架、出水管、五个喷水头、振动板、滑杆、弹簧、涡轮、第二步进电机、滑杆顶板、吸水管、除沙箱，所述的除沙部分底板是一个长方形的板子，在其后面设有两个第一滑块；所述的第一步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在除沙部分底板前面靠下处，其电机轴与第一齿轮固定连接；在除沙部分底板上面设有第一固定座；所述的第一转轴转动安装在第一固定座左右侧面的圆孔里；所述的除沙箱转动杆后端固定安装在第一转轴上，其前端面与除沙箱后面固定连接；所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一固定座外侧面的挡板上，其电机轴与第一转轴固定连接；所述的水泵的后面固定安装在除沙箱前面，在其下面设有吸水管，在其上面设有出水管；在出水管下面设有三个呈线性阵列的水管支架，所述的三个水管支架的下面与除沙箱上面固定连接；所述的五个呈线性阵列的喷水头的前端固定安装在出水管后侧面；所述的滑杆滑动安装在除沙箱下面中间的圆孔里，其上端面固定安装在振动板下面，在其下端面设有滑杆顶板；所述的弹簧的上端固定安装在振动板上，其下端固定安装在除沙箱内部上面，其位置在滑杆外侧；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在除沙箱下面，其电机轴与涡轮固定连接；所述的涡轮下面与滑杆顶板上面滑动连接；在除沙箱下面设有圆形漏沙孔，在其四个侧面分别设有矩形的漏沙孔；在振动板上面设有漏沙孔；
所述的行走部分包括两个第二固定座、两个第二转轴、两个第二舵机、两个第一伸缩套筒转动杆、两个第一伸缩套筒、两个第一液压缸、两个第一伸缩杆、两个第一伸缩杆顶板、行走部分支撑板、两个第二齿轮轴、两个第三齿轮轴、两个第三齿轮、两个第二齿轮、第三步进电机、第四齿轮、第三齿条、两个齿轮固定条、履带、两个第二齿轮轴固定板，所述的两个第二固定座的上面分别固定安装在两个行走部分固定板下面；所述的两个第二转轴分别转动安装在两个第二固定座前后侧面的圆孔里；所述的两个第一伸缩套筒转动杆的上端分别固定安装在两个第二转轴上，其下端面分别与两个第一伸缩套筒上端面固定连接；所述的两个第二舵机水平放置，其侧面分别固定安装在两个行走部分固定板下面，其电机轴分别与两个第二转轴固定连接；在两个第一伸缩套筒下面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆的上端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒下端面的凹槽里，其下端面分别与两个第一伸缩杆顶板上面固定连接；所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒内侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆内侧面的挡板固定连接；所述的两个第一伸缩杆顶板的外侧面分别固定安装在行走部分支撑板内侧面的前后两侧；在行走部分支撑板下面前后两侧各设有一个第二齿轮轴固定板；所述的两个第二齿轮轴内侧端分别转动安装在两个第二齿轮轴固定板侧面的圆孔里，其外侧端面分别与两个第二齿轮固定连接；所述的两个第三齿轮轴的内侧端分别转动安装在行走部分支撑板侧面的圆孔里，其外侧端面分别与两个第三齿轮固定连接；所述的第三齿条固定安装在履带内部中间位置；所述的两个第二齿轮和两个第三齿轮分别与第三齿条的四个角处相互啮合；在履带的外侧面设有防滑凹槽；在履带内部设有两个齿轮固定条，两个齿轮固定条的位置分别在第三齿条的内侧和外侧；所述的第三步进电机水平放置，其底部固定安装在行走部分支撑板的外侧面，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与靠后的第三齿轮相互啮合；
所述的取沙部分包括取沙部分底板、第二滑块、第四步进电机、第五齿轮、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第二液压缸、第三舵机、第五步进电机固定板、两个第五步进电机、两个皮带轮、皮带、八个取沙盒，所述的取沙部分底板是一个长方形的板子，在其内侧面设有第二滑块；所述的第四步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在取沙部分底板外侧面，其电机轴与第五齿轮固定连接；所述的第二伸缩套筒的内侧端面固定安装在取沙部分底板外侧面，在其外侧端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆的内侧端滑动安装在第二伸缩套筒外侧端面的凹槽里；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面的挡板固定连接；所述的第三舵机水平放置，其底部固定安装在第二伸缩杆外侧端面，其电机轴与第五步进电机固定板内侧面固定连接；所述的两个第五步进电机水平放置，其底部分别固定安装在第五步进电机固定板外侧面的前后两侧处，其电机轴分别与两个皮带轮固定连接；所述的皮带分别固定安装在两个皮带轮的侧面，在其上面和下面各设有四个呈线性阵列的取沙盒。
本发明的有益效果：通过两个除沙部分的两个第二步进电机转动使两个振动板上下做往复运动，将贝壳和沙子进行分离，同时通过两个水泵工作抽水使十个喷水头喷水，进一步将贝壳和沙子分离，最后通过除沙部分的两个第一步进电机转动，使除沙箱移动到底座的贝壳储存箱的正前方，然后通过第一舵机转动，将除沙箱中的贝壳倒入贝壳储存箱中，这样大大提高了工作效率，实现了捕捞贝壳的自动化。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4为本发明的底座的结构示意图。
图5、图6、图7、图8为本发明的除沙部分的结构示意图。
图9、图10、图11为本发明的行走部分的结构示意图。
图12、图13、图14为本发明的取沙部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-除沙部分、3-行走部分、4-取沙部分、101-底板、102-行走部分固定板、103-贝壳储存箱、104-第一燕尾槽、105-第一齿条、106-除沙部分固定板、107-第二燕尾槽、108-第二齿条、201-除沙部分底板、202-第一滑块、203-第一步进电机、204-第一齿轮、205-第一固定座、206-第一转轴、207-除沙箱转动杆、208-第一舵机、209-水泵、210-水管支架、211-出水管、212-喷水头、213-振动板、214-滑杆、215-弹簧、216-涡轮、217-第二步进电机、218-滑杆顶板、219-吸水管、220-除沙箱、301-第二固定座、302-第二转轴、303-第二舵机、304-第一伸缩套筒转动杆、305-第一伸缩套筒、306-第一液压缸、307-第一伸缩杆、308-第一伸缩杆顶板、309-行走部分支撑板、310-第二齿轮轴、311-第三齿轮轴、312-第三齿轮、313-第二齿轮、314-第三步进电机、315-第四齿轮、316-第三齿条、317-齿轮固定条、318-履带、319-第二齿轮轴固定板、401-取沙部分底板、402-第二滑块、403-第四步进电机、404-第五齿轮、405-第二伸缩套筒、406-第二伸缩杆、407-第二液压缸、408-第三舵机、409-第五步进电机固定板、410-第五步进电机、411-皮带轮、412-皮带、413-取沙盒。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种贝壳捕捞机器人，包括底座1、两个除沙部分2、两个行走部分3、两个取沙部分4，其特征在于：所述的两个除沙部分2的四个第一滑块202分别滑动安装在底座1的两个第二燕尾槽107里，所述的两个第一齿轮204与第一齿条105相互啮合；所述的两个行走部分3的四个第二固定座301上面分别固定安装在底座1的四个行走部分固定板102下面，所述的四个第二舵机303的侧面分别固定安装在行走部分固定板102下面；所述的两个取沙部分4的两个第二滑块402分别滑动安装在底座1的两个第一燕尾槽104里，所述的两个第五齿轮404分别与两个第一齿条105相互啮合；
所述的底座1包括底板101、四个行走部分固定板102、贝壳储存箱103、两个第一燕尾槽104、两个第一齿条105、除沙部分固定板106、两个第二燕尾槽107、第二齿条108，所述的底板101是一个长方形的板子，在其下面四个角处各设有一个行走部分固定板102，在其上面设有贝壳储存箱103，在其上面靠前处设有除沙部分固定板106；在贝壳储存箱103左右两面中间各设有一个第一燕尾槽104；在贝壳储存箱103左右两面靠上处各设有一个第一齿条105；在除沙部分固定板106前面设有两个第二燕尾槽107；在除沙部分固定板106前面靠下处设有第二齿条108；
所述的除沙部分2包括除沙部分底板201、两个第一滑块202、第一步进电机203、第一齿轮204、第一固定座205、第一转轴206、除沙箱转动杆207、第一舵机208、水泵209、三个水管支架210、出水管211、五个喷水头212、振动板213、滑杆214、弹簧215、涡轮216、第二步进电机217、滑杆顶板218、吸水管219、除沙箱220，所述的除沙部分底板201是一个长方形的板子，在其后面设有两个第一滑块202；所述的第一步进电机203竖直向下放置，其侧面固定安装在除沙部分底板201前面靠下处，其电机轴与第一齿轮204固定连接；在除沙部分底板201上面设有第一固定座205；所述的第一转轴206转动安装在第一固定座205左右侧面的圆孔里；所述的除沙箱转动杆207后端固定安装在第一转轴206上，其前端面与除沙箱220后面固定连接；所述的第一舵机208水平放置，其侧面固定安装在第一固定座205外侧面的挡板上，其电机轴与第一转轴206固定连接；所述的水泵209的后面固定安装在除沙箱220前面，在其下面设有吸水管219，在其上面设有出水管211；在出水管下面设有三个呈线性阵列的水管支架210，所述的三个水管支架210的下面与除沙箱220上面固定连接；所述的五个呈线性阵列的喷水头212的前端固定安装在出水管211后侧面；所述的滑杆214滑动安装在除沙箱220下面中间的圆孔里，其上端面固定安装在振动板213下面，在其下端面设有滑杆顶板218；所述的弹簧215的上端固定安装在振动板213上，其下端固定安装在除沙箱220内部上面，其位置在滑杆214外侧；所述的第二步进电机217水平放置，其侧面固定安装在除沙箱220下面，其电机轴与涡轮216固定连接；所述的涡轮216下面与滑杆顶板218上面滑动连接；在除沙箱220下面设有圆形漏沙孔，在其四个侧面分别设有矩形的漏沙孔；在振动板213上面设有漏沙孔；
所述的行走部分3包括两个第二固定座301、两个第二转轴302、两个第二舵机303、两个第一伸缩套筒转动杆304、两个第一伸缩套筒305、两个第一液压缸306、两个第一伸缩杆307、两个第一伸缩杆顶板308、行走部分支撑板309、两个第二齿轮轴310、两个第三齿轮轴311、两个第三齿轮312、两个第二齿轮313、第三步进电机314、第四齿轮315、第三齿条316、两个齿轮固定条317、履带318、两个第二齿轮轴固定板319，所述的两个第二固定座301的上面分别固定安装在两个行走部分固定板102下面；所述的两个第二转轴302分别转动安装在两个第二固定座301前后侧面的圆孔里；所述的两个第一伸缩套筒转动杆304的上端分别固定安装在两个第二转轴302上，其下端面分别与两个第一伸缩套筒305上端面固定连接；所述的两个第二舵机303水平放置，其侧面分别固定安装在两个行走部分固定板102下面，其电机轴分别与两个第二转轴302固定连接；在两个第一伸缩套筒305下面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆307的上端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒305下端面的凹槽里，其下端面分别与两个第一伸缩杆顶板308上面固定连接；所述的两个第一液压缸306的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒305内侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆307内侧面的挡板固定连接；所述的两个第一伸缩杆顶板308的外侧面分别固定安装在行走部分支撑板309内侧面的前后两侧；在行走部分支撑板309下面前后两侧各设有一个第二齿轮轴固定板319；所述的两个第二齿轮轴310内侧端分别转动安装在两个第二齿轮轴固定板319侧面的圆孔里，其外侧端面分别与两个第二齿轮313固定连接；所述的两个第三齿轮轴311的内侧端分别转动安装在行走部分支撑板309侧面的圆孔里，其外侧端面分别与两个第三齿轮312固定连接；所述的第三齿条316固定安装在履带318内部中间位置；所述的两个第二齿轮313和两个第三齿轮312分别与第三齿条316的四个角处相互啮合；在履带318的外侧面设有防滑凹槽；在履带318内部设有两个齿轮固定条317，两个齿轮固定条317的位置分别在第三齿条316的内侧和外侧；所述的第三步进电机314水平放置，其底部固定安装在行走部分支撑板309的外侧面，其电机轴与第四齿轮315固定连接；所述的第四齿轮315与靠后的第三齿轮312相互啮合；
所述的取沙部分4包括取沙部分底板401、第二滑块402、第四步进电机403、第五齿轮404、第二伸缩套筒405、第二伸缩杆406、第二液压缸407、第三舵机408、第五步进电机固定板409、两个第五步进电机410、两个皮带轮411、皮带412、八个取沙盒413，所述的取沙部分底板401是一个长方形的板子，在其内侧面设有第二滑块402；所述的第四步进电机403竖直向上放置，其侧面固定安装在取沙部分底板401外侧面，其电机轴与第五齿轮404固定连接；所述的第二伸缩套筒405的内侧端面固定安装在取沙部分底板401外侧面，在其外侧端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆406的内侧端滑动安装在第二伸缩套筒405外侧端面的凹槽里；所述的第二液压缸407的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒405上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆406上面的挡板固定连接；所述的第三舵机408水平放置，其底部固定安装在第二伸缩杆406外侧端面，其电机轴与第五步进电机固定板409内侧面固定连接；所述的两个第五步进电机410水平放置，其底部分别固定安装在第五步进电机固定板409外侧面的前后两侧处，其电机轴分别与两个皮带轮411固定连接；所述的皮带412分别固定安装在两个皮带轮411的侧面，在其上面和下面各设有四个呈线性阵列的取沙盒413。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过两个行走部分3的两个第三步进电机314转动使机器前进，通过分别控制两个第三步进电机314的转速来实现机器的转向，实现将机器移动到工作地点，下一步通过两个取沙部分4的两个第四步进电机403的转动和两个第三舵机408转动分别使两个使取沙部分4前侧靠下的两个取沙盒413处于两个除沙部分2的两个除沙箱220上方，下一步通过两个取沙部分4的四个第五步进电机410的转动使十六个取沙盒413依次挖取沙子，并将挖取的沙贝混合物分别倒入两个除沙部分2的两个除沙箱220中，下一步通过两个除沙部分2的两个第二步进电机217转动使两个振动板213上下做往复运动，将贝壳和沙子进行分离，同时通过两个水泵209工作抽水使十个喷水头212喷水，进一步将贝壳和沙子分离，最后通过除沙部分2的两个第一步进电机203转动，使除沙箱220移动到底座1的贝壳储存箱103的正前方，然后通过第一舵机208转动，将除沙箱220中的贝壳倒入贝壳储存箱103中，完成整个工作过程。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种贝壳捕捞机器人，包括底座（1）、两个除沙部分（2）、两个行走部分（3）、两个取沙部分（4），其特征在于：所述的两个除沙部分（2）的四个第一滑块（202）分别滑动安装在底座（1）的两个第二燕尾槽（107）里，所述的两个第一齿轮（204）与第一齿条（105）相互啮合；所述的两个行走部分（3）的四个第二固定座（301）上面分别固定安装在底座（1）的四个行走部分固定板（102）下面，所述的四个第二舵机（303）的侧面分别固定安装在行走部分固定板（102）下面；所述的两个取沙部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（104）里，所述的两个第五齿轮（404）分别与两个第一齿条（105）相互啮合；
所述的底座（1）包括底板（101）、四个行走部分固定板（102）、贝壳储存箱（103）、两个第一燕尾槽（104）、两个第一齿条（105）、除沙部分固定板（106）、两个第二燕尾槽（107）、第二齿条（108），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其下面四个角处各设有一个行走部分固定板（102），在其上面设有贝壳储存箱（103），在其上面靠前处设有除沙部分固定板（106）；在贝壳储存箱（103）左右两面中间各设有一个第一燕尾槽（104）；在贝壳储存箱（103）左右两面靠上处各设有一个第一齿条（105）；在除沙部分固定板（106）前面设有两个第二燕尾槽（107）；在除沙部分固定板（106）前面靠下处设有第二齿条（108）；
所述的除沙部分（2）包括除沙部分底板（201）、两个第一滑块（202）、第一步进电机（203）、第一齿轮（204）、第一固定座（205）、第一转轴（206）、除沙箱转动杆（207）、第一舵机（208）、水泵（209）、三个水管支架（210）、出水管（211）、五个喷水头（212）、振动板（213）、滑杆（214）、弹簧（215）、涡轮（216）、第二步进电机（217）、滑杆顶板（218）、吸水管（219）、除沙箱（220），所述的除沙部分底板（201）是一个长方形的板子，在其后面设有两个第一滑块（202）；所述的第一步进电机（203）竖直向下放置，其侧面固定安装在除沙部分底板（201）前面靠下处，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；在除沙部分底板（201）上面设有第一固定座（205）；所述的第一转轴（206）转动安装在第一固定座（205）左右侧面的圆孔里；所述的除沙箱转动杆（207）后端固定安装在第一转轴（206）上，其前端面与除沙箱（220）后面固定连接；所述的第一舵机（208）水平放置，其侧面固定安装在第一固定座（205）外侧面的挡板上，其电机轴与第一转轴（206）固定连接；所述的水泵（209）的后面固定安装在除沙箱（220）前面，在其下面设有吸水管（219），在其上面设有出水管（211）；在出水管下面设有三个呈线性阵列的水管支架（210），所述的三个水管支架（210）的下面与除沙箱（220）上面固定连接；所述的五个呈线性阵列的喷水头（212）的前端固定安装在出水管（211）后侧面；所述的滑杆（214）滑动安装在除沙箱（220）下面中间的圆孔里，其上端面固定安装在振动板（213）下面，在其下端面设有滑杆顶板（218）；所述的弹簧（215）的上端固定安装在振动板（213）上，其下端固定安装在除沙箱（220）内部上面，其位置在滑杆（214）外侧；所述的第二步进电机（217）水平放置，其侧面固定安装在除沙箱（220）下面，其电机轴与涡轮（216）固定连接；所述的涡轮（216）下面与滑杆顶板（218）上面滑动连接；在除沙箱（220）下面设有圆形漏沙孔，在其四个侧面分别设有矩形的漏沙孔；在振动板（213）上面设有漏沙孔；
所述的行走部分（3）包括两个第二固定座（301）、两个第二转轴（302）、两个第二舵机（303）、两个第一伸缩套筒转动杆（304）、两个第一伸缩套筒（305）、两个第一液压缸（306）、两个第一伸缩杆（307）、两个第一伸缩杆顶板（308）、行走部分支撑板（309）、两个第二齿轮轴（310）、两个第三齿轮轴（311）、两个第三齿轮（312）、两个第二齿轮（313）、第三步进电机（314）、第四齿轮（315）、第三齿条（316）、两个齿轮固定条（317）、履带（318）、两个第二齿轮轴固定板（319），所述的两个第二固定座（301）的上面分别固定安装在两个行走部分固定板（102）下面；所述的两个第二转轴（302）分别转动安装在两个第二固定座（301）前后侧面的圆孔里；所述的两个第一伸缩套筒转动杆（304）的上端分别固定安装在两个第二转轴（302）上，其下端面分别与两个第一伸缩套筒（305）上端面固定连接；所述的两个第二舵机（303）水平放置，其侧面分别固定安装在两个行走部分固定板（102）下面，其电机轴分别与两个第二转轴（302）固定连接；在两个第一伸缩套筒（305）下面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆（307）的上端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒（305）下端面的凹槽里，其下端面分别与两个第一伸缩杆顶板（308）上面固定连接；所述的两个第一液压缸（306）的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒（305）内侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆（307）内侧面的挡板固定连接；所述的两个第一伸缩杆顶板（308）的外侧面分别固定安装在行走部分支撑板（309）内侧面的前后两侧；在行走部分支撑板（309）下面前后两侧各设有一个第二齿轮轴固定板（319）；所述的两个第二齿轮轴（310）内侧端分别转动安装在两个第二齿轮轴固定板（319）侧面的圆孔里，其外侧端面分别与两个第二齿轮（313）固定连接；所述的两个第三齿轮轴（311）的内侧端分别转动安装在行走部分支撑板（309）侧面的圆孔里，其外侧端面分别与两个第三齿轮（312）固定连接；所述的第三齿条（316）固定安装在履带（318）内部中间位置；所述的两个第二齿轮（313）和两个第三齿轮（312）分别与第三齿条（316）的四个角处相互啮合；在履带（318）的外侧面设有防滑凹槽；在履带（318）内部设有两个齿轮固定条（317），两个齿轮固定条（317）的位置分别在第三齿条（316）的内侧和外侧；所述的第三步进电机（314）水平放置，其底部固定安装在行走部分支撑板（309）的外侧面，其电机轴与第四齿轮（315）固定连接；所述的第四齿轮（315）与靠后的第三齿轮（312）相互啮合。
2.根据权利要求1所述的一种贝壳捕捞机器人，其特征在于：所述的取沙部分（4）包括取沙部分底板（401）、第二滑块（402）、第四步进电机（403）、第五齿轮（404）、第二伸缩套筒（405）、第二伸缩杆（406）、第二液压缸（407）、第三舵机（408）、第五步进电机固定板（409）、两个第五步进电机（410）、两个皮带轮（411）、皮带（412）、八个取沙盒（413），所述的取沙部分底板（401）是一个长方形的板子，在其内侧面设有第二滑块（402）；所述的第四步进电机（403）竖直向上放置，其侧面固定安装在取沙部分底板（401）外侧面，其电机轴与第五齿轮（404）固定连接；所述的第二伸缩套筒（405）的内侧端面固定安装在取沙部分底板（401）外侧面，在其外侧端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（406）的内侧端滑动安装在第二伸缩套筒（405）外侧端面的凹槽里；所述的第二液压缸（407）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（405）上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（406）上面的挡板固定连接；所述的第三舵机（408）水平放置，其底部固定安装在第二伸缩杆（406）外侧端面，其电机轴与第五步进电机固定板（409）内侧面固定连接；所述的两个第五步进电机（410）水平放置，其底部分别固定安装在第五步进电机固定板（409）外侧面的前后两侧处，其电机轴分别与两个皮带轮（411）固定连接；所述的皮带（412）分别固定安装在两个皮带轮（411）的侧面，在其上面和下面各设有四个呈线性阵列的取沙盒（413）。
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